CN116917057A - 用于维护配送机器人的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于维护配送机器人(1)的方法，该配送机器人(1)包括本体(2)和设置有至少一个光学表面(6)的至少一个传感器(3)，该方法包括以下步骤：‑将配送机器人(1)定位在停泊基地(9)中；以及‑通过用于清洁停泊基地的装置清洁所述配送机器人(1)。

Description

用于维护配送机器人的方法

本发明的主题是一种用于维护配送机器人的方法。

已知的是，配送机器人是自主车辆，其的使用力求解决所谓的最后一公里的物流问题，即在大约几公里的短距离内运输包裹。

这种类型的车辆设置有大量传感器，例如相机或雷达(Lidar)，以便根据所使用的机器人的类型确保机器人在道路和/或人行道和行人路线上行驶。应当理解的是，避免与公路上的障碍物碰撞的任何风险是至关重要的，障碍物是比如坑洼、台阶、或者更糟的是配送机器人的路径上的人。这就是为什么完美养护配送机器人是至关重要的。

发明内容

本披露改善了这种情况。

为此目的，提出了一种用于维护配送机器人的方法，该机器人包括设置有至少一个光学表面的至少一个传感器，该方法包括以下步骤：

-将机器人定位在停泊基地中；以及

-通过用于清洁停泊基地的装置清洁所述配送机器人。

因此，由于本发明，可以以最佳方式对配送机器人进行养护，同时确保机器人的长期自主性，因为清洁装置归属于停泊基地，并且不机载在机器人上。

“光学表面”是指被配置成允许供传感器操作的一定范围的波长通过的表面。

例如，光学表面是透明的。

例如，光学表面为釉面。

例如，光学表面由玻璃或塑料制成。

“传感器”是指可以发射和/或接收允许配送机器人自主行驶的数据的任何类型的设备。

例如，传感器的允许自主行驶的数据是定位数据、速度数据等。

该至少一个传感器可以是相机和/或雷达(Lidar)、和/或位置传感器、和/或速度传感器。

在某些实施例中，用于清洁停泊基地的装置包括至少一个喷嘴，其中清洁步骤包括加湿子步骤，在该加湿子步骤中，喷嘴至少在机器人的光学表面上喷洒洗涤产品。

例如，洗涤产品包括水。例如，洗涤产品包括肥皂。例如，洗涤产品包括合成清洁剂。

在某些实施例中，用于清洁停泊基地的装置包括至少一个擦拭元件，其中清洁步骤包括擦拭子步骤，在该擦拭子步骤中，擦拭元件至少擦拭光学表面。

例如，擦拭元件被配置成通过接触而擦拭光学表面。因此，在擦拭子步骤期间，擦拭元件通过接触而至少擦拭光学表面。例如，擦拭元件包括臂和擦拭端。擦拭端可以包括至少一个吸收元件，比如织物(例如，毛毡)。擦拭端可以包括擦拭叶片。擦拭叶片可以是可弹性变形的，并且可以包括橡胶或硅。例如，擦拭元件是辊。例如，擦拭元件是柔性织物条。

擦拭元件可以被配置成被驱动以比如擦拭光学表面。擦拭元件可以由本领域技术人员已知的任何类型的致动器驱动，该致动器例如是电气致动器(比如马达)、或者液压致动器(比如液压千斤顶)。例如，擦拭元件的运动是旋转运动。例如，擦拭元件的运动是平移运动。

擦拭元件的路线可以覆盖光学表面和/或配送机器人的全部或部分，特别是配送机器人的本体和/或轮子。

例如，擦拭元件被配置成通过吹风而擦拭光学表面。因此，在擦拭子步骤期间，擦拭元件通过吹风而至少擦拭光学表面。例如，擦拭元件包括空气出口嘴口。空气出口嘴口可以被配置成至少在光学表面上吹送空气，以比如擦拭光学表面。空气出口嘴口可以被配置成在吹风之前面向光学表面。在擦拭子步骤期间、特别是在通过吹风而至少擦拭光学表面期间，空气出口嘴口可以相对于光学表面固定或可移动。

例如，喷嘴和擦拭元件是不同的。例如，喷嘴安装在擦拭元件上。例如，喷嘴与擦拭元件形成在一起。例如，喷嘴定位在停泊基地中与擦拭元件间隔开。

例如，喷嘴是可移动的。特别地，喷嘴被配置成面向配送机器人的光学表面移位。

例如，喷嘴固定在停泊基地内。

在某些实施例中，擦拭子步骤在加湿子步骤之后发生。

在某些实施例中，擦拭子步骤与加湿子步骤同时进行。

根据另一个方面，该方法包括使机器人停止在所述停泊基地中之前的步骤。

根据另一个方面，清洁步骤包括至少清洁配送机器人的所述至少一个光学表面。

根据另一个方面，清洁步骤仅包括清洁配送机器人的所述至少一个光学表面的步骤。

除了上述优点之外，这些设置允许节省清洁产品和能量产品。这些设置还使得快速清洁步骤成为可能。

根据另一个方面，清洁步骤还包括清洁配送机器人的本体的步骤。

除了上述优点之外，这些设置还允许对配送机器人进行完全清洁，这使得可以省去对配送机器人的手动养护和维护操作。

例如，在加湿子步骤期间，该至少一个喷嘴被配置成将清洁产品喷洒在配送机器人的本体上和/或光学表面上和/或配送机器人的轮子上。

例如，在擦拭子步骤期间，该至少一个擦拭元件被配置成擦拭配送机器人的本体和/或光学表面和/或配送机器人的轮子。

本发明的主题还在于一种用于执行配送机器人的养护的方法，该机器人包括本体和设置有至少一个光学表面的至少一个传感器，该养护方法包括一系列第一清洁序列和第二清洁序列，其中第一清洁序列包括根据前文描述的根据第一变体的维护方法的步骤，并且第二序列包括前文描述的根据第二变体的维护方法的步骤。

这些设置使得可以获得所有上述优点，即节省能量、清洁产品和时间，同时省去对配送机器人的手动维护操作。

根据另一个方面，一系列第一序列和第二序列包括第一序列和第二序列的交替。

这些设置使得可以获得上述优点。

根据另一个方面，一系列第一序列和第二序列包括连续的多个第一序列，然后是第二序列。

这些设置使得可以获得上述优点。

根据另一个方面，一系列第一序列和第二序列包括连续的五至十五个并且优选地为十个第一序列，然后是第二序列。

这些设置使得可以获得上述优点。

本发明的主题还在于一种用于实施如前所述的维护方法的系统，其中，清洁装置被设定尺寸以用于清洁配送机器人的至少一个光学表面和/或配送机器人的本体。

根据另一个方面，所述至少一个洗涤装置沿一个方向纵向地延伸，并具有等于所述至少一个光学表面在包含所述方向的平面上的尺寸的最小长度。

可以理解的是，停泊基地包括清洁装置。

本说明书还涉及一种用于接收配送机器人的停泊基地，该停泊基地包括根据上述特征中任一特征的系统。

例如，停泊基地包括用于配送机器人的电池的充电器。

附图说明

通过阅读以下详细说明并研究附图，其他特征、细节和优点将变得显而易见，在附图中：

图1

[图1]展示了可以应用根据本发明的维护方法的配送机器人的侧视图。

图2

[图2]展示了[图1]的配送机器人的前视图。

图3

[图3]展示了[图1]的配送机器人在根据本发明的第一变体实施例的维护方法进行清洁期间的侧视图。

图4

[图4]展示了[图3]的机器人的前视图。

图5

[图5]展示了[图1]的配送机器人在根据本发明的第二变体实施例的维护方法进行清洁期间的侧视图。

图6

[图6]展示了[图5]的机器人的前视图。

图7

[图7]展示了在图3至图6中实施的根据本发明的维护方法的实施计划。

具体实施方式

在附图中，展示了参考系(X，Y，Z)以便简化对根据本发明的配送机器人和方法的描述。方向X对应于机器人在其行驶期间的前进方向。方向Y对应于机器人的横向方向。方向Z对应于竖直方向。

首先参考图1和图2，其中展示了配送机器人1。

机器人1是自主车辆，该自主车辆可以在几公里内配送包裹。已知的是，参考最后一公里的物流。包裹可以是任何类型，例如食物或一套书籍、玩具等。

机器人1具有严格小于公共汽车或自主汽车的尺寸的尺寸。优选地，但以非限制性的方式，机器人1具有以下尺寸：在30cm与1.50m之间的长度LX(平行于方向X)；在30cm与60cm之间的宽度LY(平行于方向Y)；在30cm与70cm之间的高度H(平行于方向Z)。

机器人1被配置成以低速(例如，低于15km/h，例如低于10km/h；优选地低于5km/h或4km/h)行驶。

从图1和图2中明显看出，机器人1设置有本体2和一组驾驶辅助传感器3。在这些图中，雷达(Lidar)4和三个相机5被表示为传感器3。

应注意的是，“Lidar”是表示“光探测和测距”或“激光探测和测距”的缩写。换句话说，在这种情况下，Lidar 4对应于可以探测和估计距离的设备。

机器人1包括位于机器人1的前部的与该组传感器3相关联的光学表面6。光学表面6包括在相反平面(X，Z)上的两个部分7和在平面(Y，Z)上的部分8。应当理解，这种布置是非限制性的，并且机器人1可以包括定位在一些平面或每个平面(X，Y)、(Y，Z)、(X，Z)上的一个或多个光学表面，类似地，给定光学表面可以与多个传感器3相关联，或者相反专用于单个传感器3。

机器人1被配置成在两次配送任务之间返回到停泊基地9。停泊基地9有利地使得可以在电池耗尽时存放机器人1并对机器人再充电。停泊基地9还包括用于实施根据本发明的方法的系统，并且将在下面进一步描述。

本发明涉及一种用于维护机器人1的方法以及相关联的养护方法，现在将对它们进行描述。

如[图7]中展示的，维护方法10包括以下步骤：

-将机器人1定位11在停泊基地9中；以及

-通过如下所述的用于清洁停泊基地9的装置来清洁12机器人1。

有利地，定位步骤11之前是使机器人1在停泊基地9中停止的步骤13。

在清洁步骤12期间，意图是清洁机器人1的至少每个光学表面6。

根据图3和图4中展示的方法10的第一变体实施例，清洁步骤12包括部分清洁(附图标记为14)，该部分清洁包括至少清洁机器人1的每个光学表面6。

根据图5和图6中展示的方法10的第二变体实施例，清洁步骤12包括对机器人的完全清洁(附图标记为15)，该完全清洁除了清洁每个光学表面6之外还包括清洁本体2或者还清洁轮子。

本发明还涉及一种用于养护配送机器人1的方法。养护方法包括维护方法的两个变体的组合。

该养护方法包括一系列第一清洁序列和第二清洁序列，其中第一清洁序列包括步骤11和14，第二序列包括步骤11和15。

换句话说，第一序列允许对机器人1、基本上是光学表面6进行部分清洁，而第二序列允许对机器人1进行完全清洁。

根据第一变体，一系列第一序列和第二序列包括第一序列和第二序列的交替。在这种情况下，两次中的一次仅清洁光学表面，并且两次中的一次清洁光学表面和本体。

根据第二优选变体，一系列第一序列和第二序列包括连续的多个第一序列，然后是第二序列。在这种情况下，连续若干次仅清洁光学表面，之后进行的是清洁光学表面之外还清洁本体。

有利地，第二变体包括连续的五至十五个并且优选为十个第一序列，然后是第二序列。

本发明还涉及一种用于实施该维护方法和养护方法的清洁系统。

如图所示，系统20包括清洁装置，该清洁装置在这种情况下特别地包括一组清洁辊。

根据未展示的实施例，系统20包括喷洒器或本领域技术人员已知的任何其他适当的清洁装置。

在图3至图6中，该组辊包括相反的一对辊21、22，这些辊的纵向轴线平行于方向X延伸。该组辊还包括横向辊23，该横向辊的纵向轴线平行于轴线Y延伸。

辊21、22、23被驱动进行至少竖直平移的运动(如图3至图6中的箭头所示)，但是它们也可以被驱动进行更复杂的运动，这取决于机器人1的形式、以及特别是这些辊相对于机器人的定位。

辊21、22、23具有适合于清洁机器人1的尺寸。

辊21和22具有等于光学表面6的部分7的长度的最小长度。在图3至图6中，长度等于机器人1的长度LX。

有利地，每个辊21、22具有在20cm与2m之间、优选地在30cm与1.50m之间的长度。

辊23具有等于光学表面6的部分8的长度的最小长度。在图3至图6中，长度等于机器人1的宽度LY。

有利地，辊23具有在20cm与80cm之间、优选地在30cm与60cm之间的长度。

清洁系统20还包括清洁产品箱，清洁产品包括水和肥皂或合成清洁剂(未展示)。系统20还包括用于喷洒清洁产品的嘴口。

在图3和图4中，根据维护方法10的第一变体，辊21、22沿着机器人1的侧面(X，Z)定位，而辊23面向机器人1的前部定位在平面(Y，Z)上。

辊21、22竖直平移至少达到等于光学表面6的部分7的高度的高度。至多地，辊21、22从机器人1的顶部竖直平移远至光学表面6的部分8的边缘。辊23竖直平移至少达到光学表面8的高度。至多地，辊23从机器人1的顶部竖直平移远至光学表面6的部分7的边缘。

在清洁期间，将清洁产品喷洒在机器人1上，然后辊21、22、23在光学表面6的高度上的平移运动确保对光学表面6的部分7和8的清洁。

在图5和图6中，根据维护方法10的第二变体，辊21和22沿着机器人1的侧面(X，Z)定位，而辊23面向机器人1的前部定位在平面(Y，Z)上。

这些辊21、22、23中的每个辊沿着机器人1的整个高度H竖直平移。

在清洁期间，将清洁产品喷洒在机器人1上，然后沿着机器人的整个高度的平移运动确保对机器人1的光学表面6、本体2和轮子的清洁。

应当理解，本发明不限于所展示的布置，并且例如可以提供被设计成清洁机器人1的后部的附加辊。

根据本发明的维护方法10具有许多优点。特别地，在停泊基地9中进行清洁使得可以不将清洁装置机载地放置在机器人1上，这减轻了机器人1的结构，并简化了其组装。结构的减轻确保了机器人1更长期的自主性，而组装的简化代表了时间和成本的节省。

应当注意的是，根据本发明在停泊基地处进行清洁特别是可以移除附着到机器人1的灰尘、昆虫和泥土。

还可以将根据本发明的对灰尘、昆虫和泥土的清洁与简化且轻量化的机载清洁相组合，这就其本身而言使得可以针对雨水和雪的痕迹进行清洁。

另外，部分清洁(基本上是光学表面的部分清洁)和完全清洁的序列以预定频率交替使得可以节省水，同时确保机器人1始终是干净的。

通过方法10对光学表面6的最佳清洁是安全保证，因为传感器只有在光学表面是透明时才能良好地运行。由于方法10，本体2的最佳清洁就其本身而言使得可以产生良好的品牌形象，并且可以更好地看到写在机器人1的本体2上的任何文本。

Claims (13)

1.一种用于维护配送机器人(1)的方法，所述配送机器人(1)包括设置有至少一个光学表面(6)的至少一个传感器(3)，所述方法包括以下步骤：

-将所述配送机器人(1)定位(11)在停泊基地(9)中；以及

-通过用于清洁所述停泊基地(9)的装置清洁(12)所述配送机器人(1)。

2.如权利要求1所述的维护方法，其中，所述用于清洁所述停泊基地(9)的装置包括至少一个喷嘴，其中所述清洁步骤包括加湿子步骤，在所述加湿子步骤中，所述喷嘴至少在所述机器人的光学表面(6)上喷洒洗涤产品。

3.如权利要求1或2之一所述的维护方法，其中，所述用于清洁所述停泊基地(9)的装置包括至少一个擦拭元件，其中所述清洁步骤包括擦拭子步骤，在所述擦拭子步骤中，所述擦拭元件至少擦拭所述光学表面(6)。

4.如权利要求3所述的维护方法，其中，所述擦拭子步骤在所述加湿子步骤之后发生。

5.如前述权利要求之一所述的维护方法，其中，所述清洁步骤(12)包括至少清洁所述配送机器人(1)的所述至少一个光学表面(6)。

6.如前一权利要求所述的维护方法，其中，所述清洁步骤(12)仅包括清洁所述配送机器人(1)的所述至少一个光学表面(6)的步骤。

7.如权利要求3所述的维护方法，其中，所述清洁步骤(12)还包括清洁所述配送机器人(1)的本体(2)的步骤。

8.一种用于养护配送机器人的方法，所述机器人包括本体(2)和设置有至少一个光学表面(6)的至少一个传感器(3)，所述养护方法包括一系列第一清洁序列和第二清洁序列，所述第一清洁序列包括如权利要求4所述的维护方法的步骤(11，14)，并且所述第二序列包括如权利要求5所述的维护方法(10)的步骤(11，15)。

9.如权利要求6所述的养护方法，其中，所述一系列第一序列和第二序列包括所述第一序列和所述第二序列的交替。

10.如权利要求6所述的养护方法，其中，所述一系列第一序列和第二序列包括连续的多个第一序列，然后是所述第二序列。

11.一种用于实施如权利要求1至5之一所述的维护方法的系统，其中，所述清洁装置被设定尺寸以用于清洁所述配送机器人的至少一个光学表面(6)和/或所述配送机器人的本体。

12.如前一权利要求所述的系统，其中，所述清洁装置沿一个方向纵向地延伸，并具有等于所述至少一个光学表面在包含所述方向的平面上的尺寸的最小长度。

13.一种用于接收配送机器人的停泊基地，所述停泊基地包括如权利要求11或12之一所述的系统。