WO2022167598A1 - Procédé de maintenance d'un robot de livraison - Google Patents

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WO2022167598A1
WO2022167598A1 PCT/EP2022/052745 EP2022052745W WO2022167598A1 WO 2022167598 A1 WO2022167598 A1 WO 2022167598A1 EP 2022052745 W EP2022052745 W EP 2022052745W WO 2022167598 A1 WO2022167598 A1 WO 2022167598A1
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WO
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cleaning
robot
optical surface
delivery robot
maintenance
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/052745
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English (en)
Inventor
Frederic Giraud
Alexandre FILLOUX
Original Assignee
Valeo Systèmes d'Essuyage
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Filing date
Publication date
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/16—Rigid blades, e.g. scrapers; Flexible blades, e.g. wipers
    • B08B1/165—Scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S3/00—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles
    • B60S3/04—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for exteriors of land vehicles
    • B60S3/06—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for exteriors of land vehicles with rotary bodies contacting the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/0006—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 with means to keep optical surfaces clean, e.g. by preventing or removing dirt, stains, contamination, condensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S3/00—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles
    • B60S3/04—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for exteriors of land vehicles

Definitions

  • the subject of the invention is a method for maintaining a delivery robot.
  • a delivery robot is an autonomous vehicle whose use seeks to solve the logistics problem known as the last mile, that is to say for the transport of parcels over a short distance, of the order of a few kilometers.
  • Such a vehicle is equipped with a large number of sensors, such as cameras or lidars for example, in order to ensure the movement of the robot on the roads and/or on the sidewalks and pedestrian paths, depending on the type of robot used.
  • sensors such as cameras or lidars for example
  • it is essential to avoid any risk of collision with obstacles on the road, such as potholes, steps, or, even worse, people who would stand in the path of the delivery robot. This is why it is essential to maintain the delivery robot perfectly.
  • This disclosure improves the situation.
  • a method for maintaining a delivery robot comprising at least one sensor provided with at least one optical surface, the method comprising the following steps: - positioning the robot in a parking base, and - cleaning of said delivery robot by cleaning means of the parking base.
  • optical surface is meant a surface configured to allow a range of operating wavelengths of the sensor to pass.
  • the optical surface is transparent.
  • the optical surface is a glazed surface.
  • the optical surface is made of glass or plastic.
  • sensor any type of device making it possible to transmit and/or receive data allowing the autonomous movement of the delivery robot.
  • the data allowing the autonomous movement of the sensor are positioning data, speed data, etc.
  • the at least one sensor can be a camera and/or a Lidar, and/or a position sensor and/or a speed sensor.
  • the parking base cleaning means includes at least one spray nozzle, the cleaning step including a wetting sub-step in which the spray nozzle sprays a washing product onto at least the optical surface of the robot.
  • the washing product includes water.
  • the washing product includes soap.
  • the washing product includes a synthetic detergent.
  • the parking base cleaning means comprises at least one wiping element, the cleaning step comprising a wiping sub-step in which the wiping element wipes at least the surface optical.
  • the wiping element is configured to wipe the optical surface by contact.
  • the wiping element wipes at least the optical surface by contact.
  • the wiping element comprises an arm and a wiping tip.
  • the wiping tip can comprise at least one absorbent element, such as a textile, for example felt.
  • the wiping tip may include a wiping blade.
  • the wiping blade may be elastically deformable and may comprise rubber or silicone.
  • the wiping element is a roller.
  • the wiping element is a flexible textile strip.
  • the wiping element can be configured to be driven in motion so as to wipe the optical surface.
  • the wiping element can be moved by any type of actuator known to those skilled in the art, for example an electric actuator, such as a motor, or a hydraulic actuator, such as a hydraulic cylinder.
  • the movement of the wiping element is a rotational movement.
  • the movement of the wiping element is a translational movement.
  • the stroke of the wiping element may cover all or part of the optical surface and/or of the delivery robot, in particular the box and/or the wheels of the delivery robot.
  • the wiping element is configured to wipe the optical surface by blowing.
  • the wiping element wipes at least the optical surface by blowing.
  • the wiping element includes an air outlet nozzle.
  • the air outlet nozzle can be configured to blow air at least onto the optical surface so as to wipe the optical surface.
  • the air outlet nozzle can be configured to be brought opposite the optical surface before blowing.
  • the air outlet nozzle can be fixed or mobile relative to the optical surface during the wiping sub-step, and in particular during the wiping of at least the optical surface by blowing.
  • the spray nozzle and the wiping element are separate.
  • the spray nozzle is mounted on the wiping element.
  • the spray nozzle is formed with the wiping element.
  • the spray nozzle is arranged in the remote parking base of the wiping element.
  • the spray nozzle is movable.
  • the spray nozzle is configured to be moved facing the optical surface of the delivery robot.
  • the spray nozzle is fixed within the parking base.
  • the wiping sub-step is subsequent to the moistening sub-step.
  • the wiping sub-step is simultaneous with the moistening sub-step.
  • the method comprises a prior step of stopping the robot in said parking base.
  • the cleaning step comprises at least the cleaning of said at least one optical surface of the delivery robot.
  • the cleaning step only comprises the step of cleaning said at least one optical surface of the delivery robot.
  • the cleaning step also includes a step for cleaning a box of the delivery robot.
  • the at least one spray nozzle is configured to spray the cleaning product onto the body of the delivery robot and/or the optical surface and/or wheels of the delivery robot. delivery.
  • the at least one wiping element is configured to wipe the case of the delivery robot and/or the optical surface and/or the wheels of the delivery robot.
  • the invention also relates to a method for maintaining a delivery robot, the robot comprising a cash register and at least one sensor provided with at least one optical surface, the method of maintaining comprising a series of a first and a second cleaning sequence, the first cleaning sequence comprising the steps according to the maintenance method described previously according to a first variant, the second sequence comprising the steps of the maintenance method described previously according to a second variant.
  • the series of the first and the second sequences comprises an alternation of the first and the second sequences.
  • the series of the first and of the second sequences comprises a succession of a plurality of first sequences then of the second sequence.
  • the series of first and second sequences comprises a succession of five to fifteen, preferably ten, first sequences then of the second sequence.
  • the invention also relates to a system for implementing the maintenance method as described above, in which the cleaning means is dimensioned for cleaning at least one optical surface of the delivery robot and/or the checkout of the delivery robot.
  • said at least one washing means extends longitudinally along a direction of a minimum length equal to a dimension of said at least one optical surface in a plane containing said direction.
  • the parking base includes the cleaning means.
  • This disclosure further relates to a parking base for receiving a delivery robot, comprising the system according to any of the characteristics described above.
  • the parking base includes a charger for a delivery robot battery.
  • FIG. 1 illustrates a side view of a delivery robot to which the maintenance method according to the present invention can be applied.
  • FIG. 1 illustrates a front view of the delivery robot of the .
  • FIG. 1 illustrates a side view of the delivery robot from the being cleaned according to the maintenance method of a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 illustrates a side view of the delivery robot from the being cleaned according to the maintenance method of a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 illustrates a timing diagram of a maintenance method according to the present invention implemented in Figures 3 to 6.
  • a reference mark (X, Y, Z) has been illustrated in order to simplify the description of the delivery robot and the methods according to the present invention.
  • the direction X corresponds to a direction of advancement of the robot during its movements.
  • the Y direction corresponds to a transverse direction of the robot.
  • the Z direction corresponds to a vertical direction.
  • Robot 1 is an autonomous vehicle delivering parcels over a few kilometres. We speak in a known way of last mile logistics.
  • the package can be of any type, such as, for example, food or a set of books, toys, etc.
  • Robot 1 has dimensions that are strictly smaller than those of a bus or an autonomous car.
  • the robot 1 has the following dimensions: length LX (parallel to the direction X) between 30 cm and 1.50 m; width LY (parallel to Y direction) between 30cm and 60cm; height H (parallel to direction Z) between 30 cm and 70 cm.
  • the robot 1 is configured to move at low speeds, for example below 15 km/h, for example below 10 km/h; preferably less than 5 km/h or even 4 km/h.
  • the robot 1 is provided with a body 2 and a set of sensors 3 for driving assistance.
  • sensors 3 there are shown as sensors 3, a lidar 4 and three cameras 5.
  • lidar is an English acronym meaning “light detection and ranging” or “laser detection and ranging”, which means in French “detection and estimation of the distance by light” or “by laser”.
  • the lidar 4 here corresponds to a device capable of detecting and estimating the distance.
  • the robot 1 comprises an optical surface 6 at the front of the robot 1 associated with all the sensors 3.
  • the optical surface 6 comprises two portions 7 in opposite planes (X, Z) and a portion 8 in one plane (Y , Z).
  • this arrangement is not limiting, and the robot 1 can comprise one or more optical surfaces arranged on some or each plane (X, Y), (Y, Z), (X, Z).
  • a given optical surface can be associated with several sensors 3 or on the contrary dedicated to a single sensor 3.
  • the robot 1 is configured to return to a parking base 9 between two delivery missions.
  • the parking base 9 advantageously makes it possible to store and recharge the robot 1 once the battery is discharged.
  • the parking base 9 also includes a system for implementing the methods according to the present invention, and will be detailed later.
  • the invention relates to a method for maintaining the robot 1 as well as an associated maintenance method, which will now be detailed.
  • the maintenance method 10 comprises the following steps: - positioning, 11, of the robot 1 in the parking base 9, and - cleaning, 12, of the robot 1 by means of cleaning the parking base 9, detailed later.
  • the positioning step 11 is advantageously preceded by a step 13 of stopping the robot 1 in the parking base 9.
  • the cleaning step 12 consists of a partial cleaning, referenced 14, comprising at least the cleaning of each optical surface 6 of the robot 1.
  • the cleaning step 12 consists of a complete cleaning of the robot, referenced 15, comprising in addition to the cleaning of each optical surface 6, the cleaning of the checkout 2, or even the cleaning of the wheels.
  • the invention also relates to a method for maintaining the delivery robot 1.
  • the maintenance method consists of a combination of the two variants of the maintenance method.
  • the maintenance process includes a series of first and second cleaning sequences, the first cleaning sequence comprising steps 11 and 14 and the second cleaning sequence comprising steps 11 and 15.
  • the first sequence allows a partial cleaning of robot 1, mainly optical surfaces 6, while the second sequence allows a complete cleaning of robot 1.
  • the series of the first and of the second sequences comprises an alternation of the first and of the second sequences.
  • the optical surfaces and the case are cleaned.
  • the series of first and second sequences comprises a succession of a plurality of first sequences then of the second sequence.
  • the optical surfaces are cleaned, before cleaning the body in addition to the optical surfaces.
  • the second variant comprises a succession of five to fifteen, preferably ten, first sequences then of the second sequence.
  • the invention also relates to a cleaning system for implementing the maintenance method and the upkeep method.
  • the system 20 comprises the cleaning means comprising in particular, here, a set of cleaning rollers.
  • a non-illustrated embodiment proposes that the system 20 includes nozzles or any other appropriate cleaning means known to those skilled in the art.
  • the roller assembly includes a pair of opposed rollers 21, 22 having a longitudinal axis extending parallel to the X direction.
  • the roller assembly also includes a transverse roller 23 having a longitudinal axis s extends parallel to the Y axis.
  • the rollers 21, 22, 23 are driven at least by a vertical translational movement (illustrated by arrows in FIGS. 3 to 6) but may possibly be driven by more complex movements, depending on the shape of the robot 1, and their positioning. vis-à-vis the robot, in particular.
  • Rollers 21, 22, 23 are sized to clean robot 1.
  • the rollers 21 and 22 have a minimum length equal to the length of the portion 7 of the optical surface 6. In FIGS. 3 to 6, the length is equal to the length LX of the robot 1.
  • each roll 21, 22 has a length of between 20 cm and 2 m, preferably between 30 cm and 1.50 m.
  • the roller 23 has a minimum length equal to the length of the portion 8 of the optical surface 6. In FIGS. 3 to 6, the length is equal to the width LY of the robot 1.
  • the roller 23 has a length of between 20 cm and 80 cm, preferably between 30 cm and 60 cm.
  • Cleaning system 20 also includes a cleaning product reservoir comprising water and soap or synthetic detergent (not shown).
  • the system 20 also includes nozzles for spraying the cleaning product.
  • the rollers 21, 22 are arranged along the sides (X, Z) of the robot 1 while the roller 23 is arranged facing the front of the robot 1 in a plane (Y, Z).
  • Rollers 21, 22 translate vertically at least over a height equal to the height of portion 7 of optical surface 6. At most, rollers 21, 22 translate vertically from the top of robot 1 to the edge of the portion 8 of the optical surface 6. The roller 23 translates vertically at least over one height of the optical surface 8. At most, the roller 23 translates vertically from the top of the robot 1 to the edge of the portion 7 of the optical area 6.
  • the cleaning product is sprayed on the robot 1 then the translational movement of the rollers 21, 22, 23 over the height of the optical surface 6 ensures the cleaning of the portions 7 and 8 of the optical surface 6.
  • the rollers 21 and 22 are arranged along the sides (X, Z) of the robot 1 while the roller 23 is arranged facing the front of the robot 1 in a plane (Y, Z).
  • Each of the rollers 21, 22, 23 translates vertically over the entire height H of the robot 1.
  • the cleaning product is sprayed on the robot 1 then the translation movement over the entire height of the robot cleans the optical surface 6, the body 2 and the wheels of the robot 1.
  • the maintenance method 10 has many advantages.
  • cleaning in the parking base 9 makes it possible not to embark the cleaning means in the robot 1, which lightens the structure of the robot 1 and simplifies its assembly.
  • the lightening of the structure ensures a longer autonomy of the robot 1 while the simplification of assembly represents a saving of time and cost.
  • the cleaning at the parking base according to the present invention makes it possible in particular to remove the dust, insects, and sludge stuck to the robot 1.
  • the alternation at a predefined frequency of the sequences of partial cleaning, essentially of the optical surface, and of complete cleaning makes it possible to save water while ensuring that the robot 1 is always clean.
  • the optimal cleaning of the optical surfaces 6 thanks to the process 10 is a guarantee of safety since the sensors can only function well if the optical surface is transparent.
  • the optimal cleaning of the box 2 thanks to the process 10 allows for its part to give a beautiful brand image and a better visibility of the writings possibly written on the box 2 of the robot 1.

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Abstract

L'invention a pour objet un procédé de maintenance d'un robot de livraison (1), le robot de livraison (1) comprenant une caisse (2) et au moins un capteur (3) muni d'au moins une surface optique (6), le procédé comprenant les étapes suivantes : - positionnement du robot de livraison (1) dans une base de stationnement (9), et - nettoyage dudit robot de livraison (1) par des moyens de nettoyage de la base de stationnement.

Description

Procédé de maintenance d’un robot de livraison
L’invention a pour objet un procédé de maintenance d’un robot de livraison.
De façon connue, un robot de livraison est un véhicule autonome dont l’utilisation cherche à résoudre le problème de logistique dit du dernier kilomètre, c’est-à-dire pour le transport de colis sur une distance faible, de l’ordre de quelques kilomètres.
Un tel véhicule est muni d’une grande quantité de capteurs, comme des caméras ou des lidars par exemple, afin d’assurer le déplacement du robot sur les routes et/ou sur les trottoirs et voies piétonnes, selon le type de robot utilisé. Bien entendu, il est primordial d’éviter tout risque de collision avec des obstacles sur la chaussée, tels que des nids de poule, des marches, ou, pire encore, des personnes qui se tiendraient sur le chemin du robot de livraison. C’est pour cela qu’il est essentiel d’entretenir parfaitement le robot de livraison.
Résumé
La présente divulgation vient améliorer la situation.
A cet effet, il est proposé un procédé de maintenance d’un robot de livraison, le robot comprenant au moins un capteur muni d’au moins une surface optique, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- positionnement du robot dans une base de stationnement, et
- nettoyage dudit robot de livraison par des moyens de nettoyage de la base de stationnement.
Ainsi, grâce à la présente invention, il est possible d’entretenir le robot de livraison de façon optimale tout en assurant une longue autonomie du robot, puisque le moyen de nettoyage appartient à la base de stationnement et ne sont pas embarqués dans le robot.
On entend par surface optique, une surface configurée pour laisser passer une gamme de longueur d’onde de fonctionnement du capteur.
Par exemple, la surface optique est transparente.
Par exemple, la surface optique est une surface vitrée.
Par exemple, la surface optique est en verre ou en plastique.
On entend par capteur tout type de dispositif permettant d’émettre et/ou de recevoir des données permettant le déplacement autonome du robot de livraison.
Par exemple, les données permettant le déplacement autonome du capteur sont des données de positionnement, des données de vitesse, etc.
L’au moins un capteur peut être une caméra et/ou un Lidar, et/ou un capteur de position et/ou un capteur de vitesse.
Dans certains modes de réalisation, le moyen de nettoyage de la base de stationnement comprend au moins une buse de pulvérisation, l’étape de nettoyage comprenant une sous-étape d’humidification dans laquelle la buse de pulvérisation pulvérise un produit de lavage au moins sur la surface optique du robot.
Par exemple, le produit de lavage comprend de l’eau. Par exemple, le produit de lavage comprend du savon. Par exemple, le produit de lavage comprend un détergent synthétique.
Dans certains modes de réalisation, le moyen de nettoyage de la base de stationnement comprend au moins un élément d’essuyage, l’étape de nettoyage comprenant une sous-étape d’essuyage dans laquelle l’élément d’essuyage essuie au moins la surface optique.
Par exemple, l’élément d’essuyage est configuré pour essuyer la surface optique par contact. Ainsi, lors de la sous-étape d’essuyage, l’élément d’essuyage essuie au moins la surface optique par contact. Par exemple, l’élément d’essuyage comprend un bras et un embout d’essuyage. L’embout d’essuyage peut comprendre au moins un élément absorbant, tel qu’un textile, par exemple de la feutrine. L’embout d’essuyage peut comprendre une lame d’essuyage. La lame d’essuyage peut être déformable élastiquement et peut comprendre du caoutchouc ou de la silicone. Par exemple, l’élément d’essuyage est un rouleau. Par exemple, l’élément d’essuyage est une bande textile souple.
L’élément d’essuyage peut être configuré pour être entrainé en mouvement de sorte à essuyer la surface optique. L’élément d’essuyage peut être entrainé en mouvement par tout type d’actionneur connu de l’homme du métier, par exemple un actionneur électrique, tel qu’un moteur, ou hydraulique tel qu’un vérin hydraulique. Par exemple, le mouvement de l’élément d’essuyage est un mouvement de rotation. Par exemple, le mouvement de l’élément d’essuyage est un mouvement de translation.
La course de l’élément d’essuyage peut couvrir tout ou partie de la surface optique et/ou du robot de livraison, en particulier de la caisse et/ou des roues du robot de livraison.
Par exemple, l’élément d’essuyage est configuré pour essuyer la surface optique par soufflage. Ainsi, lors de la sous-étape d’essuyage, l’élément d’essuyage essuie au moins la surface optique par soufflage. Par exemple, l’élément d’essuyage comprend une buse de sortie d’air. La buse de sortie d’air peut être configurée pour souffler de l’air au moins sur la surface optique de sorte à essuyer la surface optique. La buse de sortie d’air peut être configurée pour être amenée en regard de la surface optique avant le soufflage. La buse de sortie d’air peut être fixe ou mobile par rapport à la surface optique lors de la sous-étape d’essuyage, et en particulier lors de l’essuyage au moins de la surface optique par soufflage.
Par exemple, la buse de pulvérisation et l’élément d’essuyage sont distincts. Par exemple, la buse de pulvérisation est montée sur l’élément d’essuyage. Par exemple, la buse de pulvérisation est formée avec l’élément d’essuyage. Par exemple, la buse de pulvérisation est disposée dans la base de stationnement à distance de l’élément d’essuyage.
Par exemple, la buse de pulvérisation est mobile. En particulier, la buse de pulvérisation est configurée pour être déplacée en regard de la surface optique du robot de livraison.
Par exemple, la buse de pulvérisation est fixe au sein de la base de stationnement.
Dans certains modes de réalisation, la sous étape d’essuyage est postérieure à la sous-étape d’humidification.
Dans certains modes de réalisation, la sous étape d’essuyage est simultanée à la sous-étape d’humidification.
Selon un autre aspect, le procédé comprend une étape préalable de mise à l’arrêt du robot dans ladite base de stationnement.
Selon un autre aspect, l’étape de nettoyage comprend au moins le nettoyage de ladite au moins une surface optique du robot de livraison.
Selon un autre aspect, l’étape de nettoyage comprend uniquement l’étape de nettoyage de ladite au moins une surface optique du robot de livraison.
En plus des avantages cités ci-dessus, ces dispositions permettent une économie de produits de nettoyage et d’énergie. Ces dispositions permettent également une étape de nettoyage rapide.
Selon un autre aspect, l’étape de nettoyage comprend également une étape de nettoyage d’une caisse du robot de livraison.
En plus des avantages cités ci-dessus, ces dispositions permettent le nettoyage complet du robot de livraison, ce qui permet d’espacer les opérations d’entretien et de maintenance manuelles du robot de livraison.
Par exemple, lors de la sous-étape d’humidification, l’au moins une buse de pulvérisation est configurée pour pulvériser le produit de nettoyage sur la caisse du robot de livraison et/ou la surface optique et/ou des roues du robot de livraison.
Par exemple, lors de la sous-étape d’essuyage, l’au moins un élément d’essuyage est configuré pour essuyer la caisse du robot de livraison et/ou la surface optique et/ou des roues du robot de livraison.
L’invention a également pour objet un procédé d’entretien d’un robot de livraison, le robot comprenant une caisse et au moins un capteur muni d’au moins une surface optique, le procédé d’entretien comprenant une série d’une première et d’une deuxième séquences de nettoyage, la première séquence de nettoyage comprenant les étapes selon le procédé de maintenance décrit précédemment selon une première variante, la deuxième séquence comprenant les étapes du procédé de maintenance décrit précédemment selon une deuxième variante.
Ces dispositions permettent d’obtenir l’ensemble des avantages cités ci-dessus à savoir, des économies d’énergie, de produits de nettoyage, de temps et en même temps d’espacer les opérations d’entretien de maintenance manuelles du robot de livraison.
Selon un autre aspect, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une alternance de la première et de la deuxième séquences.
Ces dispositions permettent d’obtenir les avantages cités ci-dessus.
Selon un autre aspect, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession d’une pluralité de premières séquences puis de la deuxième séquence.
Ces dispositions permettent d’obtenir les avantages cités ci-dessus.
Selon un autre aspect, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession de cinq à quinze, de préférence dix, premières séquences puis de la deuxième séquence.
Ces dispositions permettent d’obtenir les avantages cités ci-dessus.
L’invention a également pour objet un système pour la mise en œuvre du procédé de maintenance tel que décrit précédemment, dans lequel le moyen de nettoyage est dimensionné pour le nettoyage d’au moins une surface optique du robot de livraison et/ou la caisse du robot de livraison.
Selon un autre aspect, ledit au moins un moyen de lavage s’étend longitudinalement selon une direction d’une longueur minimale égale à une dimension de ladite au moins une surface optique dans un plan contenant ladite direction.
On comprend que la base de stationnement comprend le moyen de nettoyage.
Le présent exposé concerne en outre une base de stationnement pour recevoir un robot de livraison, comprenant le système selon l’une quelconque des caractéristiques décrites ci-dessus.
Par exemple, la base de stationnement comprend un chargeur d’une batterie du robot de livraison.
D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :
Fig. 1
illustre une vue de côté d’un robot de livraison auquel le procédé de maintenance selon la présente invention peut être appliqué.
Fig. 2
illustre une vue de face du robot de livraison de la .
Fig. 3
illustre une vue de côté du robot de livraison de la en cours de nettoyage selon le procédé de maintenance d’une première variante de réalisation de la présente invention.
Fig. 4
illustre une vue de face du robot de la .
Fig. 5
illustre une vue de côté du robot de livraison de la en cours de nettoyage selon le procédé de maintenance d’une deuxième variante de réalisation de la présente invention.
Fig. 6
illustre une vue de face du robot de la .
Fig. 7
illustre un chronogramme d’un procédé de maintenance selon la présente invention mis en œuvre dans les figures 3 à 6.
Sur les figures, on a illustré un repère (X, Y, Z) afin de simplifier la description du robot de livraison et des procédés selon la présente invention. La direction X correspond à une direction d’avancement du robot au cours de ses déplacements. La direction Y correspond à une direction transversale du robot. La direction Z correspond à une direction verticale.
Il est tout d’abord fait référence aux figures 1 et 2 sur lesquelles est illustré un robot de livraison 1.
Le robot 1 est un véhicule autonome assurant la livraison de colis sur quelques kilomètres. On parle de façon connue de logistique du dernier kilomètre. Le colis peut être de tout type, tel que, par exemple, alimentaire ou un ensemble de livres, de jouets…
Le robot 1 présente des dimensions strictement plus petites que celle d’un bus ou d’une voiture autonome. De façon préférentielle mais non limitative, le robot 1 présente les dimensions suivantes : longueur LX (parallèlement à la direction X) comprise entre 30 cm et 1,50 m ; largeur LY (parallèlement à la direction Y) comprise entre 30 cm et 60 cm ; hauteur H (parallèlement à la direction Z) comprise entre 30 cm et 70 cm.
Le robot 1 est configuré pour se déplacer à des vitesses faibles, par exemple inférieures à 15 km/h, par exemple inférieures à 10 km/h ; de préférence inférieures à 5 km/h voire à 4 km/h.
Comme il ressort des figures 1 et 2, le robot 1 est muni d’une caisse 2 et d’un ensemble de capteurs 3 d’aide à la conduite. Sur les figures, on a représenté en guise de capteurs 3, un lidar 4 et trois caméras 5.
On note que lidar est un acronyme anglais signifiant « light detection and ranging » ou « laser detection and ranging », ce qui veut dire en français « détection et estimation de la distance par la lumière » ou « par laser ». En d’autre termes, le lidar 4 correspond ici à un dispositif apte à détecter et à estimer la distance.
Le robot 1 comprend une surface optique 6 à l’avant du robot 1 associée à l’ensemble des capteurs 3. La surface optique 6 comprend deux portions 7 dans des plans opposés (X, Z) et une portion 8 dans un plan (Y, Z). Bien entendu, cet agencement n’est pas limitatif, et le robot 1 peut comprendre une ou plusieurs surfaces optiques disposées sur certains ou chaque plan (X, Y), (Y, Z), (X, Z). De même, une surface optique donnée peut être associée à plusieurs capteurs 3 ou au contraire dédiée à un capteur 3 unique.
Le robot 1 est configuré pour revenir dans une base de stationnement 9 entre deux missions de livraison. La base de stationnement 9 permet avantageusement de stocker et de recharger le robot 1 une fois la batterie déchargée. La base de stationnement 9 comprend également un système pour la mise en œuvre des procédés selon la présente invention, et sera détaillée ultérieurement.
L’invention concerne un procédé de maintenance du robot 1 ainsi qu’un procédé d’entretien associé, qui vont maintenant être détaillés.
Comme illustré sur la , le procédé de maintenance 10 comprend les étapes suivantes :
- positionnement, 11, du robot 1 dans la base de stationnement 9, et
- nettoyage, 12, du robot 1 par un moyen de nettoyage de la base de stationnement 9, détaillés ultérieurement.
L’étape de positionnement 11 est avantageusement précédée d’une étape 13 de mise à l’arrêt du robot 1 dans la base de stationnement 9.
Au cours de l’étape de nettoyage 12, il est prévu de nettoyer au moins chaque surface optique 6 du robot 1.
Selon une première variante de réalisation du procédé 10, illustrée sur les figures 3 et 4, l’étape de nettoyage 12 consiste en un nettoyage partiel, référencé 14, comportant au moins le nettoyage de chaque surface optique 6 du robot 1.
Selon une deuxième variante de réalisation du procédé 10, illustrée sur les figures 5 et 6, l’étape de nettoyage 12 consiste en un nettoyage complet du robot, référencé 15, comportant en plus du nettoyage de chaque surface optique 6, le nettoyage de la caisse 2, voire également le nettoyage des roues.
L’invention a également pour objet un procédé d’entretien du robot de livraison 1. Le procédé d’entretien consiste en une combinaison des deux variantes du procédé de maintenance.
Le procédé d’entretien comprend une série d’une première et d’une deuxième séquences de nettoyage, la première séquence de nettoyage comprenant les étapes 11 et 14 et la deuxième séquence comprenant les étapes 11 et 15.
En d’autres termes, la première séquence permet un nettoyage partiel du robot 1, essentiellement des surfaces optiques 6, tandis que la deuxième séquence permet un nettoyage complet du robot 1.
Selon une première variante, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une alternance de la première et de la deuxième séquences. Dans ce cas, une fois sur deux, seules les surfaces optiques sont nettoyées, et, une fois sur deux, les surfaces optiques et la caisse sont nettoyées.
Selon une deuxième variante, préférée, la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession d’une pluralité de premières séquences puis de la deuxième séquence. Dans ce cas, plusieurs fois d’affilée, seules les surfaces optiques sont nettoyées, avant de procéder à un nettoyage de la caisse en plus des surfaces optiques.
Avantageusement, la deuxième variante comprend une succession de cinq à quinze, de préférence dix, premières séquences puis de la deuxième séquence.
L’invention a également pour objet un système de nettoyage pour la mise en œuvre du procédé de maintenance et du procédé d’entretien.
Comme il ressort des figures, le système 20 comprend le moyen de nettoyage comprenant en particulier, ici, un ensemble de rouleaux de nettoyage.
Un mode de réalisation non illustré propose que le système 20 comprend des gicleurs ou tout autre moyen de nettoyage appropriés et connus de l’homme du métier.
Sur les figures 3 à 6, l’ensemble de rouleaux comprend une paire de rouleaux opposés 21, 22 dont un axe longitudinal s’étend parallèlement à la direction X. L’ensemble de rouleaux comprend également un rouleau transversal 23 dont un axe longitudinal s’étend parallèlement à l’axe Y.
Les rouleaux 21, 22, 23 sont animés au moins d’un mouvement de translation vertical (illustré par des flèches sur les figures 3 à 6) mais peuvent éventuellement être animés de mouvements plus complexes, selon la forme du robot 1, et leur positionnement vis-à-vis du robot, notamment.
Les rouleaux 21, 22, 23 sont dimensionnés pour nettoyer le robot 1.
Les rouleaux 21 et 22 présentent une longueur minimale égale à la longueur de la portion 7 de la surface optique 6. Sur les figures 3 à 6, la longueur est égale à la longueur LX du robot 1.
Avantageusement, chaque rouleau 21, 22 présente une longueur comprise entre 20 cm et 2m, de préférence entre 30 cm et 1,50 m.
Le rouleau 23 présente une longueur minimale égale à la longueur de la portion 8 de la surface optique 6. Sur les figures 3 à 6, la longueur est égale à la largeur LY du robot 1.
Avantageusement, le rouleau 23 présente une longueur comprise entre 20 cm et 80 cm, de préférence entre 30 cm et 60 cm.
Le système de nettoyage 20 comprend également un réservoir de produit de nettoyage comprenant de l’eau et du savon ou un détergent synthétique (non illustré). Le système 20 comprend aussi des buses de pulvérisation du produit de nettoyage.
Sur les figures 3 et 4, selon la première variante du procédé de maintenance 10, les rouleaux 21, 22 sont disposés le long des flancs (X, Z) du robot 1 tandis que le rouleau 23 est disposé en regard de l’avant du robot 1 dans un plan (Y, Z).
Les rouleaux 21, 22 se translatent verticalement au moins sur une hauteur égale à la hauteur de la portion 7 de la surface optique 6. Au plus, les rouleaux 21, 22 se translatent verticalement depuis le sommet du robot 1 jusqu’au bord de la portion 8 de la surface optique 6. Le rouleau 23 se translate verticalement au moins sur une hauteur de la surface optique 8. Au plus, le rouleau 23 se translate verticalement depuis le sommet du robot 1 jusqu’au bord de la portion 7 de la surface optique 6.
Au cours du nettoyage, le produit de nettoyage est pulvérisé sur le robot 1 puis le mouvement de translation des rouleaux 21, 22, 23 sur la hauteur de la surface optique 6 assure le nettoyage des portions 7 et 8 de la surface optique 6.
Sur les figures 5 et 6, selon la deuxième variante du procédé de maintenance 10, les rouleaux 21 et 22 sont disposés le long des flancs (X, Z) du robot 1 tandis que le rouleau 23 est disposé en regard de l’avant du robot 1 dans un plan (Y, Z).
Chacun des rouleaux 21, 22, 23 se translate verticalement sur toute la hauteur H du robot 1.
Au cours du nettoyage, le produit de nettoyage est pulvérisé sur le robot 1 puis le mouvement de translation sur toute la hauteur du robot assure le nettoyage de la surface optique 6, de la caisse 2 et des roues du robot 1.
Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à l’agencement illustré et on peut par exemple prévoir un rouleau supplémentaire destiné à nettoyer l’arrière du robot 1.
Le procédé de maintenance 10 selon la présente invention présente de nombreux avantages. Notamment, le nettoyage dans la base de stationnement 9 permet de ne pas embarquer le moyen de nettoyage dans le robot 1, ce qui allège la structure du robot 1 et simplifie son montage. L’allègement de la structure assure une autonomie plus longue du robot 1 tandis que la simplification de montage représente un gain de temps et de coût.
On note que le nettoyage à la base de stationnement selon la présente invention permet en particulier de retirer les poussières, insectes, et boues collées au robot 1.
On peut également combiner le nettoyage contre les poussières, insectes et boues selon la présente invention avec un nettoyage embarqué simplifié et allégé qui permet quant à lui de cibler le nettoyage contre les traces d’eau de pluie et de neige.
De surcroît, l’alternance à une fréquence prédéfinie des séquences de nettoyage partiel, essentiellement de la surface optique, et de nettoyage complet permet d’économiser de l’eau tout en assurant que le robot 1 est toujours propre.
Le nettoyage optimal des surfaces optiques 6 grâce au procédé 10 est un gage de sécurité puisque les capteurs ne peuvent bien fonctionner que si la surface optique est transparente. Le nettoyage optimal de la caisse 2 grâce au procédé 10 permet quant à lui de donner une belle image de marque et une meilleure visibilité des écrits éventuellement inscrits sur la caisse 2 du robot 1.

Claims (13)

  1. Procédé de maintenance d’un robot de livraison (1), le robot de livraison (1) comprenant au moins un capteur (3) muni d’au moins une surface optique (6), le procédé comprenant les étapes suivantes :
    - positionnement (11) du robot de livraison (1) dans une base de stationnement (9), et
    - nettoyage (12) dudit robot de livraison (1) par un moyen de nettoyage de la base de stationnement (9).
  2. Procédé de maintenance selon la revendication 1, dans lequel le moyen de nettoyage de la base de stationnement (9) comprend au moins une buse de pulvérisation, l’étape de nettoyage comprenant une sous-étape d’humidification dans laquelle la buse de pulvérisation pulvérise un produit de lavage au moins sur la surface optique du robot (6).
  3. Procédé de maintenance selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel le moyen de nettoyage de la base de stationnement (9) comprend au moins un élément d’essuyage, l’étape de nettoyage comprenant une sous-étape d’essuyage dans laquelle l’élément d’essuyage essuie au moins la surface optique (6).
  4. Procédé de maintenance selon la revendication 3, dans lequel la sous étape d’essuyage est postérieure à la sous-étape d’humidification.
  5. Procédé de maintenance selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de nettoyage (12) comprend au moins le nettoyage de ladite au moins une surface optique (6) du robot de livraison (1).
  6. Procédé de maintenance selon la revendication précédente, dans lequel l’étape de nettoyage (12) comprend uniquement l’étape de nettoyage de ladite au moins une surface optique (6) du robot de livraison (1).
  7. Procédé de maintenance selon la revendication 3, dans lequel l’étape de nettoyage (12) comprend également une étape de nettoyage d’une caisse (2) du robot de livraison (1).
  8. Procédé d’entretien d’un robot de livraison, le robot comprenant une caisse (2) et au moins un capteur (3) muni d’au moins une surface optique (6), le procédé d’entretien comprenant une série d’une première et d’une deuxième séquences de nettoyage, la première séquence de nettoyage comprenant les étapes (11, 14) selon le procédé de maintenance selon la revendication 4, la deuxième séquence comprenant les étapes (11, 15) du procédé de maintenance (10) selon la revendication 5.
  9. Procédé d’entretien selon la revendication 6, dans lequel la série de la première et de la deuxième séquences comprend une alternance de la première et de la deuxième séquences.
  10. Procédé d’entretien selon la revendication 6, dans lequel la série de la première et de la deuxième séquences comprend une succession d’une pluralité de la première séquence puis de la deuxième séquence.
  11. Système pour la mise en œuvre du procédé de maintenance selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le moyen de nettoyage est dimensionné pour le nettoyage d’au moins une surface optique (6) du robot de livraison et/ou la caisse du robot de livraison.
  12. Système selon la revendication précédente, dans lequel ledit moyen de nettoyage s’étend longitudinalement selon une direction d’une longueur minimale égale à une dimension de ladite au moins une surface optique dans un plan contenant ladite direction.
  13. Base de stationnement pour recevoir un robot de livraison, comprenant le système selon l’une des revendications 11 ou 12.
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