CN116914610B - 一种变电站运行状态智能监控设备及监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及变电站监控技术领域，且公开了一种变电站运行状态智能监控设备及监控系统，包括壳体，壳体的上端开设有开口，且开口处固定连接有上盖，壳体相对的两侧均通过铰接件铰接有固定板，两个固定板的侧壁均固定连接有保持架，且保持架内连接有驱动机构和动力单元，动力单元通过第一同步带和第二同步带为驱动机构提供动力，驱动机构具有轮式和履带式两种驱动模式，且两种驱动模式应用于不同路况以不同速度驱动监控设备行走，壳体内横向固定连接有导向杆。该变电站运行状态智能监控设备及监控系统，可以通过不同的驱动方式驱动监控设备行走，且能够具备良好的越障能力，适用于多种路况下在变电站内进行监控作业。

Description

一种变电站运行状态智能监控设备及监控系统

技术领域

本发明涉及变电站监控技术领域，具体为一种变电站运行状态智能监控设备及监控系统。

背景技术

变电站在运行过程中，通常由值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。随着技术的进步，为了减轻人工巡检的劳动强度，智能巡检机器人可以高效的代替人工作业，只需在站内规划好巡检路线，智能巡检机器人即可按照预设路线进行自动行走完成巡检作业，极大的提高了巡检效率，以保证能够及时的发现变电站内的运行状况。

目前，虽然巡检机器人能够按照预设路线行走，但是由于现有的机器人越障能力较差，且对于场地的平整度有着一定的要求，导致机器人的适用范围较窄，另外在冬季路面出现积雪时，也会出现无法出车按时巡检的现象。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种变电站运行状态智能监控设备及监控系统，具备可以通过不同的驱动方式驱动监控设备行走，且能够具备良好的越障能力，适用于多种路况下在变电站内进行监控作业等优点，解决了现有的机器人越障能力较差，且对于场地的平整度有着一定的要求，导致机器人的适用范围较窄，另外在冬季路面出现积雪时，也会出现无法出车按时巡检的现象的问题。

(二)技术方案

本发明的目的为提供一种变电站运行状态智能监控设备，该监控设备能够适用于变电站内多种路面工况，本发明的另一目的是提供一种变电站运行状态的智能监控系统。

为实现本发明的第一目的，本发明提供如下技术方案：一种变电站运行状态智能监控设备，包括壳体，所述壳体的上端开设有开口，且开口处固定连接有上盖，所述壳体相对的两侧均通过铰接件铰接有固定板，两个所述固定板的侧壁均固定连接有保持架，且保持架内连接有驱动机构和动力单元；

所述动力单元通过第一同步带和第二同步带为驱动机构提供动力，所述驱动机构具有轮式和履带式两种驱动模式，且两种驱动模式应用于不同路况以不同速度驱动监控设备行走；

所述壳体内横向固定连接有导向杆，所述导向杆的杆壁上连接有传动机构，且传动机构与两个所述固定板的一侧固定连接；

所述传动机构通过调节固定板和保持架的角度，实现切换驱动机构的驱动模式。

优选的，所述驱动机构包括两个支撑辊，两个所述支撑辊之间共同绕接有履带，所述支撑辊的中心处固定连接有主轴，所述主轴通过滚珠轴承与保持架的侧壁转动连接，所述保持架上设有固定部，所述固定部连接有两个连接板，两个所述连接板相背的一端均固定连接有弧形块，所述弧形块的一侧开设定位槽，所述定位槽滑动连接有卡环，所述卡环的侧壁固定连接有驱动环；

所述驱动环的内侧通过连接块固定连接有第一带轮，所述第一带轮绕接在第一同步带的内侧，其中一个所述支撑辊的上端固定连接有第二带轮，所述第二带轮绕接在第二同步带的内侧。

优选的，所述卡环的内侧开设有环形槽，所述定位槽内通过凹槽嵌设有多个滚子，多个所述滚子的侧壁均与环形槽相配合。

优选的，所述动力单元包括齿轮箱，所述齿轮箱固定在保持架内，所述齿轮箱的内侧通过滚针轴承转动连接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴的上端穿过滚针轴承固定连接有第一主动轮，所述第一主动轮绕接在第一同步带内，所述第二转轴的一端穿过滚针轴承固定连接有第二主动轮，所述第二主动轮绕接在第二同步带内；

所述齿轮箱的一侧固定连接有步进电机，所述步进电机的输出端延伸至齿轮箱内并固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮啮合有第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一转轴的一端同轴心固定连接，所述第三锥齿轮与第二转轴的一端同轴心固定连接。

优选的，所述传动机构包括矩形套，所述矩形套与导向杆的杆壁套接，所述矩形套的上端竖直固定连接有定位杆，所述定位杆的杆壁上套接有定位套，所述定位套的一侧固定连接有电动推杆，所述电动推杆的两端均通过铰接轴铰接有拉杆，两个所述拉杆远离电动推杆的一端均通过销轴转动连接有弯杆，所述弯杆与固定板的侧壁固定连接，所述壳体的侧壁开设有与弯杆相配合的装配口；

所述拉杆的杆壁上固定连接有限位块。

优选的，所述壳体的前端通过轴承座转动连接有主轴，所述主轴的轴壁上固定连接有两个支臂，所述壳体的侧壁开设有与两个支臂相配合的缺口，所述支臂的一端转动连接有辊轮，所述主轴的轴壁上固定连接有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合有蜗杆，所述壳体内固定连接有电机，所述电机的输出端贯穿壳体的侧壁并与蜗杆的一端同轴心固定连接。

优选的，所述固定板相对的两端均设有卡接部，两个所述卡接部均卡接有直角卡块，所述直角卡块与保持架的上端固定连接，所述固定板的一端通过定位口套接有定位块，所述定位块固定在保持架的上端，所述固定板的侧壁通过圆口套接有多个螺栓，所述保持架的侧壁通过螺纹孔与多个螺栓固定连接。

优选的，所述保持架内设有多个支撑单元，所述支撑单元包括两个安装板，两个所述安装板之间通过滚动轴承转动连接有两个定位辊，所述所述安装板的侧壁开设有条形开口，所述条形开口内滑动连接有矩形块，所述矩形块的两端均固定连接有三角块，且三角块的一端与保持架的侧壁固定连接，所述矩形块的侧壁通过通孔横向套接有横杆，且横杆固定在条形开口内，所述横杆的杆壁上套接有两个弹簧，两个所述弹簧相对的一端分别与矩形块相对的两侧固定连接，所述弹簧远离矩形块的一端与条形开口的一侧固定连接。

为实现本发明的另一个目的，本发明提供了一种变电站运行状态智能监控系统，包括动力系统和图像采集系统，所述动力系统为变电站运行状态智能监控设备。

优选的，所述图像采集系统包括上位机、高清摄像头、测距雷达和前置摄像头，所述上位机接收高清摄像头采集的变电站内的实时图像数据，并通过无线传输模块传送至后台终端，所述上位机中预存变电站内巡检路线，用于控制智能监控设备自主行走，在智能监控设备行走时，所述前置摄像头和测距雷达配合采集现场路面信息并传输至上位机，由上位机控制智能监控设备自主避障。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种变电站运行状态智能监控设备及监控系统，具备以下有益效果：

1、本发明在使用的时候，通过上位机控制动力单元工作带动第一同步带和第二同步带使两侧的驱动机构旋转，驱动机构旋转时带动壳体使图像采集系统移动，此时即可实现以上位机中预存变电站内巡检路线，控制智能监控设备在变电站内行走，且行走时，图像采集系统通过前置摄像头和测距雷达配合采集现场路面信息并传输至上位机，由上位机控制智能监控设备自主避障，且设置的驱动机构具有轮式和履带式两种驱动模式，两种驱动模式应用于不同路况以不同速度驱动监控设备行走，进而能够使监控设备具备良好的越障性能，适用于多种路况下在变电站内进行监控作业。

2、本发明设置有的驱动机构，由步进电机工作带动第一锥齿轮旋转，第一锥齿轮旋转时带动第二锥齿轮和第三锥齿轮旋转，第二锥齿轮旋转时带动第一转轴使第一主动轮旋转，第一主动轮旋转时带动第一同步带使第一带轮旋转，第一带轮旋转时带动驱动环旋转，此外，第三锥齿轮旋转时带动第二转轴使第二主动轮旋转，第二主动轮旋转时带动第二同步带使第二带轮旋转，第二带轮旋转时带动支撑辊旋转，支撑辊旋转时带动履带旋转，进而能够实现以一个动力单元带动驱动机构实现两种驱动模式，且在切换驱动模式时无需停机，从而能够实现监控设备具备良好的越障性能，使其可以适配变电站内的多种路况。

3、本发明设置有的传动机构，在使用时，通过电动推杆的伸缩能够带动其两端的拉杆移动，拉杆移动时带动弯杆使固定板围绕铰接件摆动，由于拉杆上设有限位块，在固定板处于水平状态时，限位块与壳体的内壁接触，固定板处于竖直状态时，其自身与壳体的外侧接触，进而能够实现对固定板进行定位，使切换模式时履带以及驱动环均能与地面实现良好的接触，此外，在电动推杆伸缩时，通过竖直设置的定位杆和定位套以及水平设置的矩形套和导向杆，能够吸收电动推杆伸缩时带来的上下位移和横向位移，使工作过程中不会发生卡滞现象。

4、本发明提供的监控系统，通过图像采集系统13中的高清摄像头用于在监控站内设施时采集相关设备和相关线路的事实工况，通过上位机将采集的数据传输至后台，上位机可以利用前置摄像头检测行进时监控设备的运行路线以及偏离预设路线的距离，并通过控制两侧驱动机构的动力单元的转速，实现调整监控设备的运行路线，同时设置的测距雷达通过感知行进路线上的障碍物，为上位机提供障碍物判断参数，使上位机控制传动机构改变驱动机构的驱动模式，或是临时改变行进路线，此技术在生活中已被广泛使用，本领域技术人员已经知晓故不再做过多赘述。

附图说明

图1为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备和监控系统结构示意图；

图2为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备的结构示意图；

图3为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备中驱动机构的结构示意图；

图4为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备图3中驱动环、弧形块和保持架的结构示意图；

图5为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备图3中动力单元、支撑辊和驱动环的结构示意图；

图6为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备图5中动力单元的结构示意图；

图7为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备图3中保持架的结构示意图；

图8为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备中履带和支撑辊的结构示意图；

图9为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备切换驱动模式并展开支臂时的结构示意图一；

图10为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备切换驱动模式并展开支臂时的结构示意图二；

图11为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备图9中壳体的内部结构示意图；

图12为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备中蜗轮、蜗杆和支臂的结构示意图；

图13为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备中支撑单元的结构示意图；

图14为本发明提出的一种变电站运行状态智能监控设备中壳体和图像采集系统的结构示意图。

图中：1、壳体；2、保持架；3、履带；4、第一带轮；5、驱动环；6、直角卡块；7、支臂；8、固定板；9、定位块；10、弯杆；11、拉杆；12、上盖；13、图像采集系统；14、定位杆；15、电动推杆；16、导向杆；17、矩形套；18、定位套；19、限位块；20、辊轮；21、电机；22、固定部；23、支撑辊；24、定位辊；25、三角块；26、步进电机；27、齿轮箱；28、第一主动轮；29、第一同步带；30、连接板；31、弧形块；32、卡环；33、滚子；34、第二主动轮；35、第二同步带；36、第二带轮；37、第二锥齿轮；38、第一锥齿轮；39、第三锥齿轮；40、蜗杆；41、蜗轮；42、弹簧；43、横杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

参照附图1-14,一种变电站运行状态智能监控设备，包括壳体1，壳体1的上端开设有开口，且开口处固定连接有上盖12，壳体1相对的两侧均通过铰接件铰接有固定板8，两个固定板8的侧壁均固定连接有保持架2，且保持架2内连接有驱动机构和动力单元，保持架2内设有多个支撑单元，支撑单元包括两个安装板，两个安装板之间通过滚动轴承转动连接有两个定位辊24，安装板的侧壁开设有条形开口，条形开口内滑动连接有矩形块，矩形块的两端均固定连接有三角块25，且三角块25的一端与保持架2的侧壁固定连接，矩形块的侧壁通过通孔横向套接有横杆43，且横杆43固定在条形开口内，横杆43的杆壁上套接有两个弹簧42，两个弹簧42相对的一端分别与矩形块相对的两侧固定连接，弹簧42远离矩形块的一端与条形开口的一侧固定连接；

动力单元通过第一同步带29和第二同步带35为驱动机构提供动力，驱动机构具有轮式和履带式两种驱动模式，且两种驱动模式应用于不同路况以不同速度驱动监控设备行走，壳体1的前端通过轴承座转动连接有主轴，主轴的轴壁上固定连接有两个支臂7，壳体1的侧壁开设有与两个支臂7相配合的缺口，支臂7的一端转动连接有辊轮20，主轴的轴壁上固定连接有蜗轮41，蜗轮41的一侧啮合有蜗杆40，壳体1内固定连接有电机21，电机21的输出端贯穿壳体1的侧壁并与蜗杆40的一端同轴心固定连接；

壳体1内横向固定连接有导向杆16，导向杆16的杆壁上连接有传动机构，且传动机构与两个固定板8的一侧固定连接，传动机构通过调节固定板8和保持架2的角度，实现切换驱动机构的驱动模式，固定板8相对的两端均设有卡接部，两个卡接部均卡接有直角卡块6，直角卡块6与保持架2的上端固定连接，固定板8的一端通过定位口套接有定位块9，定位块9固定在保持架2的上端，固定板8的侧壁通过圆口套接有多个螺栓，保持架2的侧壁通过螺纹孔与多个螺栓固定连接。

本发明在使用的时候，如图1所示，通过上位机控制动力单元工作带动第一同步带29和第二同步带35使两侧的驱动机构旋转，驱动机构旋转时带动壳体1使图像采集系统13移动，此时即可实现以上位机中预存变电站内巡检路线，控制智能监控设备在变电站内行走，且行走时，图像采集系统13通过前置摄像头和测距雷达配合采集现场路面信息并传输至上位机，由上位机控制智能监控设备自主避障，且设置的驱动机构具有轮式和履带式两种驱动模式，两种驱动模式应用于不同路况以不同速度驱动监控设备行走，进而能够使监控设备具备良好的越障性能，适用于多种路况下在变电站内进行监控作业；

如图9所示，通过开启传动机构即可调节两个驱动机构的驱动方式，即以履带3接触地面驱动监控设备行走，如图1所示，即以驱动环5接触地面驱动监控设备行走。

实施例2：基于实施例1有所不同的是；

参照附图3-8,驱动机构包括两个支撑辊23，两个支撑辊23之间共同绕接有履带3，支撑辊23的中心处固定连接有主轴，主轴通过滚珠轴承与保持架2的侧壁转动连接，保持架2上设有固定部22，固定部22连接有两个连接板30，两个连接板30相背的一端均固定连接有弧形块31，弧形块31的一侧开设定位槽，定位槽滑动连接有卡环32，卡环32的侧壁固定连接有驱动环5；

驱动环5的内侧通过连接块固定连接有第一带轮4，第一带轮4绕接在第一同步带29的内侧，其中一个支撑辊23的上端固定连接有第二带轮36，第二带轮36绕接在第二同步带35的内侧，卡环32的内侧开设有环形槽，定位槽内通过凹槽嵌设有多个滚子33，多个滚子33的侧壁均与环形槽相配合；

动力单元包括齿轮箱27，齿轮箱27固定在保持架2内，齿轮箱27的内侧通过滚针轴承转动连接有第一转轴和第二转轴，第一转轴的上端穿过滚针轴承固定连接有第一主动轮28，第一主动轮28绕接在第一同步带29内，第二转轴的一端穿过滚针轴承固定连接有第二主动轮34，第二主动轮34绕接在第二同步带35内；

齿轮箱27的一侧固定连接有步进电机26，步进电机26的输出端延伸至齿轮箱27内并固定连接有第一锥齿轮38，第一锥齿轮38啮合有第二锥齿轮37和第三锥齿轮39，第二锥齿轮37与第一转轴的一端同轴心固定连接，第三锥齿轮39与第二转轴的一端同轴心固定连接。

本发明设置有的驱动机构，由步进电机26工作带动第一锥齿轮38旋转，第一锥齿轮38旋转时带动第二锥齿轮37和第三锥齿轮39旋转，第二锥齿轮37旋转时带动第一转轴使第一主动轮28旋转，第一主动轮28旋转时带动第一同步带29使第一带轮4旋转，第一带轮4旋转时带动驱动环5旋转，此外，第三锥齿轮39旋转时带动第二转轴使第二主动轮34旋转，第二主动轮34旋转时带动第二同步带35使第二带轮36旋转，第二带轮36旋转时带动支撑辊23旋转，支撑辊23旋转时带动履带3旋转，进而能够实现以一个动力单元带动驱动机构实现两种驱动模式，且在切换驱动模式时无需停机，从而能够实现监控设备具备良好的越障性能，使其可以适配变电站内的多种路况。

实施例3：基于实施例1有所不同的是；

参照附图2和图10，传动机构包括矩形套17，矩形套17与导向杆16的杆壁套接，矩形套17的上端竖直固定连接有定位杆14，定位杆14的杆壁上套接有定位套18，定位套18的一侧固定连接有电动推杆15，电动推杆15的两端均通过铰接轴铰接有拉杆11，两个拉杆11远离电动推杆15的一端均通过销轴转动连接有弯杆10，弯杆10与固定板8的侧壁固定连接，壳体1的侧壁开设有与弯杆10相配合的装配口，拉杆11的杆壁上固定连接有限位块19。

本发明设置有的传动机构，在使用时，通过电动推杆15的伸缩能够带动其两端的拉杆11移动，拉杆11移动时带动弯杆10使固定板8围绕铰接件摆动，由于拉杆11上设有限位块19，在固定板8处于水平状态时，限位块19与壳体1的内壁接触，固定板8处于竖直状态时，其自身与壳体1的外侧接触，进而能够实现对固定板8进行定位，使切换模式时履带3以及驱动环5均能与地面实现良好的接触，此外，在电动推杆15伸缩时，通过竖直设置的定位杆14和定位套18以及水平设置的矩形套17和导向杆16，能够吸收电动推杆15伸缩时带来的上下位移和横向位移，使工作过程中不会发生卡滞现象。

实施例4：

本发明还提供了一种变电站运行状态智能监控系统，包括动力系统和图像采集系统13，动力系统为变电站运行状态智能监控设备，图像采集系统13包括上位机、高清摄像头、测距雷达和前置摄像头，上位机接收高清摄像头采集的变电站内的实时图像数据，并通过无线传输模块传送至后台终端，上位机中预存变电站内巡检路线，用于控制智能监控设备自主行走，在智能监控设备行走时，前置摄像头和测距雷达配合采集现场路面信息并传输至上位机，由上位机控制智能监控设备自主避障。

图像采集系统13中的高清摄像头用于在监控站内设施时采集相关设备和相关线路的事实工况，通过上位机将采集的数据传输至后台，上位机可以利用前置摄像头检测行进时监控设备的运行路线以及偏离预设路线的距离，并通过控制两侧驱动机构的动力单元的转速，实现调整监控设备的运行路线，同时设置的测距雷达通过感知行进路线上的障碍物，为上位机提供障碍物判断参数，使上位机控制传动机构改变驱动机构的驱动模式，或是临时改变行进路线，此技术在生活中已被广泛使用，本领域技术人员已经知晓故不再做过多赘述。

如图14所示，在两个驱动机构拆除时，壳体1可与站内轨道巡检机器人的驱动小车相连，用于巡检室内变电站，装载上驱动机构时，可在室外进行巡检，如此可以实现一机多用，减少巡检设备的成本。

需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种变电站运行状态智能监控设备，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）的上端开设有开口，且开口处固定连接有上盖（12），所述壳体（1）相对的两侧均通过铰接件铰接有固定板（8），两个所述固定板（8）的侧壁均固定连接有保持架（2），且保持架（2）内连接有驱动机构和动力单元；

所述动力单元通过第一同步带（29）和第二同步带（35）为驱动机构提供动力，所述驱动机构具有轮式和履带式两种驱动模式，且两种驱动模式应用于不同路况以不同速度驱动监控设备行走；

所述壳体（1）内横向固定连接有导向杆（16），所述导向杆（16）的杆壁上连接有传动机构，且传动机构与两个所述固定板（8）的一侧固定连接，所述传动机构包括矩形套（17），所述矩形套（17）与导向杆（16）的杆壁套接，所述矩形套（17）的上端竖直固定连接有定位杆（14），所述定位杆（14）的杆壁上套接有定位套（18），所述定位套（18）的一侧固定连接有电动推杆（15），所述电动推杆（15）的两端均通过铰接轴铰接有拉杆（11），两个所述拉杆（11）远离电动推杆（15）的一端均通过销轴转动连接有弯杆（10），所述弯杆（10）与固定板（8）的侧壁固定连接，所述壳体（1）的侧壁开设有与弯杆（10）相配合的装配口，所述拉杆（11）的杆壁上固定连接有限位块（19）；

所述传动机构通过调节固定板（8）和保持架（2）的角度，实现切换驱动机构的驱动模式，所述固定板（8）相对的两端均设有卡接部，两个所述卡接部均卡接有直角卡块（6），所述直角卡块（6）与保持架（2）的上端固定连接，所述固定板（8）的一端通过定位口套接有定位块（9），所述定位块（9）固定在保持架（2）的上端，所述固定板（8）的侧壁通过圆口套接有多个螺栓，所述保持架（2）的侧壁通过螺纹孔与多个螺栓固定连接；

所述保持架（2）内设有多个支撑单元，所述支撑单元包括两个安装板，两个所述安装板之间通过滚动轴承转动连接有两个定位辊（24），所述所述安装板的侧壁开设有条形开口，所述条形开口内滑动连接有矩形块，所述矩形块的两端均固定连接有三角块（25），且三角块（25）的一端与保持架（2）的侧壁固定连接，所述矩形块的侧壁通过通孔横向套接有横杆（43），且横杆（43）固定在条形开口内，所述横杆（43）的杆壁上套接有两个弹簧（42），两个所述弹簧（42）相对的一端分别与矩形块相对的两侧固定连接，所述弹簧（42）远离矩形块的一端与条形开口的一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种变电站运行状态智能监控设备，其特征在于：所述驱动机构包括两个支撑辊（23），两个所述支撑辊（23）之间共同绕接有履带（3），所述支撑辊（23）的中心处固定连接有主轴，所述主轴通过滚珠轴承与保持架（2）的侧壁转动连接，所述保持架（2）上设有固定部（22），所述固定部（22）连接有两个连接板（30），两个所述连接板（30）相背的一端均固定连接有弧形块（31），所述弧形块（31）的一侧开设定位槽，所述定位槽滑动连接有卡环（32），所述卡环（32）的侧壁固定连接有驱动环（5）；

所述驱动环（5）的内侧通过连接块固定连接有第一带轮（4），所述第一带轮（4）绕接在第一同步带（29）的内侧，其中一个所述支撑辊（23）的上端固定连接有第二带轮（36），所述第二带轮（36）绕接在第二同步带（35）的内侧。

3.根据权利要求2所述的一种变电站运行状态智能监控设备，其特征在于：所述卡环（32）的内侧开设有环形槽，所述定位槽内通过凹槽嵌设有多个滚子（33），多个所述滚子（33）的侧壁均与环形槽相配合。

4.根据权利要求1所述的一种变电站运行状态智能监控设备，其特征在于：所述动力单元包括齿轮箱（27），所述齿轮箱（27）固定在保持架（2）内，所述齿轮箱（27）的内侧通过滚针轴承转动连接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴的上端穿过滚针轴承固定连接有第一主动轮（28），所述第一主动轮（28）绕接在第一同步带（29）内，所述第二转轴的一端穿过滚针轴承固定连接有第二主动轮（34），所述第二主动轮（34）绕接在第二同步带（35）内；

所述齿轮箱（27）的一侧固定连接有步进电机（26），所述步进电机（26）的输出端延伸至齿轮箱（27）内并固定连接有第一锥齿轮（38），所述第一锥齿轮（38）啮合有第二锥齿轮（37）和第三锥齿轮（39），所述第二锥齿轮（37）与第一转轴的一端同轴心固定连接，所述第三锥齿轮（39）与第二转轴的一端同轴心固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种变电站运行状态智能监控设备，其特征在于：所述壳体（1）的前端通过轴承座转动连接有主轴，所述主轴的轴壁上固定连接有两个支臂（7），所述壳体（1）的侧壁开设有与两个支臂（7）相配合的缺口，所述支臂（7）的一端转动连接有辊轮（20），所述主轴的轴壁上固定连接有蜗轮（41），所述蜗轮（41）的一侧啮合有蜗杆（40），所述壳体（1）内固定连接有电机（21），所述电机（21）的输出端贯穿壳体（1）的侧壁并与蜗杆（40）的一端同轴心固定连接。

6.一种变电站运行状态智能监控系统，包括动力系统和图像采集系统（13），其特征在于：所述动力系统为权利要求1-5任一项所述的变电站运行状态智能监控设备。

7.根据权利要求6所述的一种变电站运行状态智能监控系统，其特征在于：所述图像采集系统（13）包括上位机、高清摄像头、测距雷达和前置摄像头，所述上位机接收高清摄像头采集的变电站内的实时图像数据，并通过无线传输模块传送至后台终端，所述上位机中预存变电站内巡检路线，用于控制智能监控设备自主行走，在智能监控设备行走时，所述前置摄像头和测距雷达配合采集现场路面信息并传输至上位机，由上位机控制智能监控设备自主避障。