CN219215215U - 一种教育机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种教育机器人行走机构，包括设置在底座上的机器人本体，还包括设置在底座上用于对四个滚轮被异物卡死时进行监测的监测机构，所述监测机构包括开设在底座上的安装腔，所述安装腔上转动连接有转动杆，所述转动杆靠近两个滚轮的一端固定连接有第一转动盘，两个所述第一转动盘上滑动连接有多个T型杆，各个所述T型杆通过连接机构连接有第二转动盘。本实用新型通过监测机构的设置，当滚轮或转动轴被地面上的衣物、线绳或纸张等杂物相缠绕时，在控制器的控制作用下，将会停止第二电机的转动，从而避免因滚轮的卡死而导致第二电机的内部零部件出现损坏的问题，进一步的保障了机器人本体的使用性能。

Description

一种教育机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及教育机器人技术领域，具体为一种教育机器人行走机构。

背景技术

教育机器人是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。它除了机器人机体本身之外，还有相应的控制软件和教学课本等。

现有的教育机器人大都通过电机驱动两个转动轴上的滚轮进行前后行走，在教育机器人行走的过程中，当滚轮或转动轴与地面上的衣物、线绳或纸张等杂物相缠绕时，会导致滚轮因卡死无法继续转动，由于电机在教育机器人行走时是进行持续转动的，当滚轮被杂物缠绕而无法转动时，电机仍处于启动的状态，此时，电机产生的功率将无法向外输出，从而容易造成电机内部零部件的损坏，导致电机无法正常使用，影响了教育机器人的使用性能。

因此亟需一种教育机器人行走机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种教育机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的滚轮被卡死而造成电机损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种教育机器人行走机构，包括设置在底座上的机器人本体，所述底座上通过两个相互对称设置的转动轴设有两个滚轮，还包括设置在底座上用于对四个滚轮被异物卡死时进行监测的监测机构；

所述监测机构包括开设在底座上的安装腔，所述安装腔上转动连接有转动杆，所述转动杆靠近两个滚轮的一端固定连接有第一转动盘，两个所述第一转动盘上滑动连接有多个T型杆，各个所述T型杆通过连接机构连接有第二转动盘，两个所述第二转动盘与转动轴的侧壁相固定，两个所述第一转动盘相对的一侧固定连接有L型板，两个所述L型板上设有接近开关，两个所述接近开关与多个T型杆的其中一个相对设置。

所述连接机构包括开设在第二转动盘靠近第一转动盘一侧的连接孔，所述连接孔上设有连接块，所述T型杆的一端与连接块相连接，所述连接块的两侧开设有斜面，所述T型杆的侧壁上套设有弹簧，所述弹簧的一端与连接块相连接，所述连接块在弹簧的弹性力下与连接孔的底壁相抵设置。

所述转动杆上设有用于对弹簧的弹性力进行调整的调整机构，所述调整机构包括套设在转动杆侧壁上的调整板，所述弹簧的另一端与调整板相固定，所述调整板靠近第一转动盘的一侧固定连接有调整管，所述调整管上螺纹连接有螺纹杆，所述第一转动盘上设有第一电机，所述第一电机的输出端与螺纹杆相连接。

所述第一转动盘上设有用于对调整板在移动的过程中进行导向的导向组件，所述导向组件包括固定连接在第一转动盘侧壁上的导向杆，所述导向杆的侧壁上滑动连接有导向管，所述导向管的一端与调整板相固定。

所述底座上设有用于对转动杆进行转动的转动机构，所述转动机构包括固定连接在底座上的固定板，所述固定板上通过操作轴转动连接有第一齿轮，所述固定板上设有第二电机，所述第二电机的输出端与操作轴相连接，所述转动杆的侧壁上固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相互啮合设置。

所述底座上设有控制器，所述控制器与接近开关、第一电机及第二电机电性相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过监测机构的设置，在连接机构的连接作用下，当滚轮或转动轴被地面上的衣物、线绳或纸张等杂物相缠绕时，在控制器的控制作用下，将会停止第二电机的转动，从而避免因滚轮的卡死而导致第二电机的内部零部件出现损坏的问题，进一步的保障了机器人本体的使用性能。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型监测机构的结构示意图；

图3为本实用新型转动机构的结构示意图；

图4为本实用新型连接机构的结构示意图；

图5为本实用新型斜面的结构示意图；

图6为本实用新型调整机构的结构示意图。

图中：101、机器人本体；102、底座；103、转动轴；104、滚轮；201、转动杆；202、第一转动盘；203、T型杆；204、第二转动盘；205、L型板；206、接近开关；207、安装腔；301、连接孔；302、连接块；303、斜面；304、弹簧；401、调整板；402、调整管；403、螺纹杆；404、第一电机；501、导向管；502、导向杆；601、固定板；602、第一齿轮；603、第二电机；604、第二齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供的一种教育机器人行走机构，包括设置在底座102上的机器人本体101，底座102上通过两个相互对称设置的转动轴103设有两个滚轮104，还包括设置在底座102上用于对四个滚轮104被异物卡死时进行监测的监测机构；

监测机构包括开设在底座102上的安装腔207，安装腔207上转动连接有转动杆201，转动杆201靠近两个滚轮104的一端固定连接有第一转动盘202，两个第一转动盘202上滑动连接有多个T型杆203，各个T型杆203通过连接机构连接有第二转动盘204，两个第二转动盘204与转动轴103的侧壁相固定，两个第一转动盘202相对的一侧固定连接有L型板205，两个L型板205上设有接近开关206，两个接近开关206与多个T型杆203的其中一个相对设置；

此处需要说明的是：通过监测机构的设置，在连接机构的连接作用下，当滚轮104或转动轴103被地面上的衣物、线绳或纸张等杂物相缠绕时，在控制器的控制作用下，将会停止第二电机603的转动，从而避免因滚轮104的卡死而导致第二电机603的内部零部件出现损坏的问题，进一步的保障了机器人本体101的使用性能。

连接机构包括开设在第二转动盘204靠近第一转动盘202一侧的连接孔301，连接孔301上设有连接块302，T型杆203的一端与连接块302相连接，连接块302的两侧开设有斜面303，T型杆203的侧壁上套设有弹簧304，弹簧304的一端与连接块302相连接，连接块302在弹簧304的弹性力下与连接孔301的底壁相抵设置；

此处需要说明的是：通过连接机构的设置，将转动杆201与转动轴103进行连接。

转动杆201上设有用于对弹簧304的弹性力进行调整的调整机构，调整机构包括套设在转动杆201侧壁上的调整板401，弹簧304的另一端与调整板401相固定，调整板401靠近第一转动盘202的一侧固定连接有调整管402，调整管402上螺纹连接有螺纹杆403，第一转动盘202上设有第一电机404，第一电机404的输出端与螺纹杆403相连接；

此处需要说明的是：通过调整机构的设置，使得机器人本体101在不同路段上行走时，可以使滚轮104根据行走路段的状况，改变与转动杆201之间的连接强度，从而提高了机器人本体101在使用时的灵活性。

第一转动盘202上设有用于对调整板401在移动的过程中进行导向的导向组件，导向组件包括固定连接在第一转动盘202侧壁上的导向杆502，导向杆502的侧壁上滑动连接有导向管501，导向管501的一端与调整板401相固定；

此处需要说明的是：通过导向组件的设置，为调整板401的移动提供导向和限位作用。

底座102上设有用于对转动杆201进行转动的转动机构，转动机构包括固定连接在底座102上的固定板601，固定板601上通过操作轴转动连接有第一齿轮602，固定板601上设有第二电机603，第二电机603的输出端与操作轴相连接，转动杆201的侧壁上固定连接有第二齿轮604，第二齿轮604与第一齿轮602相互啮合设置；

此处需要说明的是：通过转动机构的设置，便于对转动杆201进行转动。

底座102上设有控制器，控制器与接近开关206、第一电机404及第二电机603电性相连；

此处需要说明的是：通过控制器的设置，便于接收接近开关206的电信号，同时，实现对第一电机404和第二电机603的控制。

工作原理：在机器人本体101进行行走时，启动第二电机603，带动操作轴一端的第一齿轮602转动，在第一齿轮602与第二齿轮604相互啮合传动的作用下，带动转动杆201两端上的第一转动盘202转动，在第一转动盘202转动的过程中，通过T型杆203一端的连接块302与第二转动盘204上连接孔301的连接传动作用下，带动转动轴103上的滚轮104进行转动，从而实现了机器人本体101的行走；

在机器人本体101行走的过程中，当滚轮104或转动轴103被地面上的衣物、线绳或纸张等杂物相缠绕时，将会造成滚轮104被卡死，当滚轮104被卡死时，第二电机603将仍会带动转动杆201进行转动，因而在力的作用及斜面303的相互作用力下，将会推动连接块302远离第二转动盘204运动，在连接块302远离第二转动盘204运动的过程中，将同步带动T型杆203靠近第二电机603运动，在T型杆203的移动距离到达接近开关206的检测范围时，接近开关206将会向控制器发送电信号，在控制器的控制作用下，将会停止第二电机603的转动，从而避免因滚轮104的卡死而导致第二电机603的内部零部件出现损坏的问题，从而保障了机器人本体101的使用性能；

当机器人本体101在不同状况的路段上行走时，滚轮104受到的摩擦力不同，为了使滚轮104适应不同路段的行驶，需要对弹簧304的弹性力进行调整，在对弹簧304的弹性力进行调整时，启动第一电机404，带动螺纹杆403转动，在螺纹杆403与调整管402螺纹啮合传动及导向管501和导向杆502的导向作用下，带动调整板401进行移动，在调整板401移动的过程中，实现了对弹簧304的压缩量的改变，从而实现了对弹簧304的弹性力进行了调整，使得弹簧304对连接块302可以施加不同的挤压力，进一步的改变了转动轴103与转动杆201之间的连接强度，从而使得机器人本体101在不同路段上行走时，可以使滚轮104根据行走路段的状况，改变与转动杆201之间的连接强度，从而提高了机器人本体101在使用时的灵活性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种教育机器人行走机构，包括：

设置在底座（102）上的机器人本体（101），所述底座（102）上通过两个相互对称设置的转动轴（103）设有两个滚轮（104）；

其特征在于，还包括：

设置在底座（102）上用于对四个滚轮（104）被异物卡死时进行监测的监测机构；

所述监测机构包括开设在底座（102）上的安装腔（207），所述安装腔（207）上转动连接有转动杆（201），所述转动杆（201）靠近两个滚轮（104）的一端固定连接有第一转动盘（202），两个所述第一转动盘（202）上滑动连接有多个T型杆（203），各个所述T型杆（203）通过连接机构连接有第二转动盘（204），两个所述第二转动盘（204）与转动轴（103）的侧壁相固定，两个所述第一转动盘（202）相对的一侧固定连接有L型板（205），两个所述L型板（205）上设有接近开关（206），两个所述接近开关（206）与多个T型杆（203）的其中一个相对设置。

2.根据权利要求1所述的一种教育机器人行走机构，其特征在于：所述连接机构包括开设在第二转动盘（204）靠近第一转动盘（202）一侧的连接孔（301），所述连接孔（301）上设有连接块（302），所述T型杆（203）的一端与连接块（302）相连接，所述连接块（302）的两侧开设有斜面（303），所述T型杆（203）的侧壁上套设有弹簧（304），所述弹簧（304）的一端与连接块（302）相连接，所述连接块（302）在弹簧（304）的弹性力下与连接孔（301）的底壁相抵设置。

3.根据权利要求2所述的一种教育机器人行走机构，其特征在于：所述转动杆（201）上设有用于对弹簧（304）的弹性力进行调整的调整机构，所述调整机构包括套设在转动杆（201）侧壁上的调整板（401），所述弹簧（304）的另一端与调整板（401）相固定，所述调整板（401）靠近第一转动盘（202）的一侧固定连接有调整管（402），所述调整管（402）上螺纹连接有螺纹杆（403），所述第一转动盘（202）上设有第一电机（404），所述第一电机（404）的输出端与螺纹杆（403）相连接。

4.根据权利要求3所述的一种教育机器人行走机构，其特征在于：所述第一转动盘（202）上设有用于对调整板（401）在移动的过程中进行导向的导向组件，所述导向组件包括固定连接在第一转动盘（202）侧壁上的导向杆（502），所述导向杆（502）的侧壁上滑动连接有导向管（501），所述导向管（501）的一端与调整板（401）相固定。

5.根据权利要求1所述的一种教育机器人行走机构，其特征在于：所述底座（102）上设有用于对转动杆（201）进行转动的转动机构，所述转动机构包括固定连接在底座（102）上的固定板（601），所述固定板（601）上通过操作轴转动连接有第一齿轮（602），所述固定板（601）上设有第二电机（603），所述第二电机（603）的输出端与操作轴相连接，所述转动杆（201）的侧壁上固定连接有第二齿轮（604），所述第二齿轮（604）与第一齿轮（602）相互啮合设置。

6.根据权利要求5所述的一种教育机器人行走机构，其特征在于：所述底座（102）上设有控制器，所述控制器与接近开关（206）、第一电机（404）及第二电机（603）电性相连。

Images