CN209190764U - 一种轨道式视觉机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道式视觉机器人，包括C型导轨，所述C型导轨的内部底侧设有相互平行的两条滚轮槽，相互平行的两条滚轮槽相互靠近的一侧均设有条形滑槽，相互平行的两条滚轮槽内部滚动均连接有滚轮，两个滚轮相互靠近的一侧均设有环形滑槽，两个环形滑槽的内部一侧设有定位槽，环形滑槽和条形滑槽之间通过连接滑块连接，所述连接滑块的上表面输设有定位柱，所述定位柱与定位槽对应，两个滚轮相互靠近的一侧设有转轴，所述转轴的侧面中部设有锥形齿轮二，所述锥形齿轮二啮合有锥形齿轮一，该轨道式视觉机器人，可以防止轨道式视觉机器人发生脱轨，避免视觉机器人的损坏，进而减少了维修成本，不影响视觉机器人正常的工作。

Description

一种轨道式视觉机器人

技术领域

本实用新型涉及轨道式机器人技术领域，具体为一种轨道式视觉机器人。

背景技术

市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题，目前，大多数领域的设施均通过人工巡检来完成监测工作，然而，采用人工巡检的方式人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度，随着人力成本提升，这种重复性枯燥的工作很难招人，人很难检测出危险气体超标，设备局部过热等安全隐患，一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险，所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题，用视觉机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工检查过程中的难题，且能随时调配视觉机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测，目前在地面上行走的轮式和履带式视觉机器人，当地面障碍物较多，或者地形复杂时应用受限，而对于综合管廊，大型管道、隧道这种环境下，在顶部或者空中架设轨道，用在轨道上运行的移动机器人进行巡检更具有可靠性，和地面移动巡检机器人相比较，轨道巡检机器人具有快速高效的优点，不受地面特征制约，也不占用地面空间，但是现有的轨道式视觉机器人在综合管廊，大型管道、隧道这种环境下，轨道与视觉机器人之间连通过行走轮连接，在转弯或长时间使用轨道上落上灰尘，易使轨道式视觉机器人发生脱轨，损坏视觉机器人，增加了维修成本，影响视觉机器人正常的工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种轨道式视觉机器人，可以防止轨道式视觉机器人发生脱轨，避免视觉机器人的损坏，进而减少了维修成本，不影响视觉机器人正常的工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轨道式视觉机器人，包括C型导轨，所述C型导轨的内部底侧设有相互平行的两条滚轮槽，相互平行的两条滚轮槽相互靠近的一侧均设有条形滑槽，相互平行的两条滚轮槽内部滚动均连接有滚轮，两个滚轮相互靠近的一侧均设有环形滑槽，两个环形滑槽的内部一侧设有定位槽，环形滑槽和条形滑槽之间通过连接滑块连接，所述连接滑块的上表面输设有定位柱，所述定位柱与定位槽对应，两个滚轮相互靠近的一侧设有转轴，所述转轴的侧面中部设有锥形齿轮二，所述锥形齿轮二啮合有锥形齿轮一，所述锥形齿轮一与伺服电机的输出轴连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个滚轮相互远离的一侧均设有L型连接杆，两个L型连接杆的另一端均设有导向轮，且两个导向轮分别与两个导向槽连接，两个导向槽设在C型导轨的左右两侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转轴的侧面两端均通过轴承连接有两个支撑板，且两个支撑板位于两个滚轮相互靠近的一侧，两个支撑板的前端底侧均设有倾斜的铲灰板，且铲灰板与滚轮槽对应。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伺服电机的底侧设有电机座，所述电机座通过阵列分布有四个安装柱与视觉机器人安装板的上表面连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转轴的侧面设有两个连接板，两个连接板的底端通过视觉机器人安装板连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本轨道式视觉机器人，滚轮沿滚轮槽滚动，可以使连接滑块在环形滑槽内部滑动，且连接滑块在条形滑槽内部滑动，可以防止轨道式视觉机器人发生脱轨，避免视觉机器人的损坏，进而减少了维修成本，不影响视觉机器人正常的工作。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A处结构放大示意图。

图中：1 C型导轨、2 L型连接杆、3导向槽、4导向轮、5锥形齿轮一、6锥形齿轮二、7环形滑槽、8滚轮、9支撑板、10铲灰板、11连接板、12伺服电机、13电机座、14安装柱、15视觉机器人安装板、16滚轮槽、17转轴、18定位槽、19定位柱、20连接滑块、21条形滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种轨道式视觉机器人，包括C型导轨1，C型导轨1的内部底侧设有相互平行的两条滚轮槽16，可以使滚轮8沿滚轮槽16滚动，相互平行的两条滚轮槽16相互靠近的一侧均设有条形滑槽21，相互平行的两条滚轮槽16内部滚动均连接有滚轮8，两个滚轮8相互靠近的一侧均设有环形滑槽7，两个环形滑槽7的内部一侧设有定位槽18，环形滑槽7和条形滑槽21之间通过连接滑块20连接，连接滑块20在环形滑槽7内部滑动，并同时在条形滑槽21内部滑动，可以防止轨道式视觉机器人发生脱轨，避免视觉机器人的损坏，进而减少了维修成本，不影响视觉机器人正常的工作，连接滑块20的上表面输设有定位柱19，定位柱19与定位槽18对应，可以对连接滑块20进行定位，防止移动时发生偏移，两个滚轮8相互靠近的一侧设有转轴17，转轴17的侧面中部设有锥形齿轮二6，锥形齿轮二6啮合有锥形齿轮一5，锥形齿轮一5与伺服电机12的输出轴连接，伺服电机12工作，可以通过锥形齿轮一5和锥形齿轮二6带动转轴17转动，进而使滚轮8沿滚轮槽16滚动，两个滚轮8相互远离的一侧均设有L型连接杆2，两个L型连接杆2的另一端均设有导向轮4，且两个导向轮4分别与两个导向槽3连接，两个导向槽3设在C型导轨1的左右两侧，可以对滚轮8进行导向，便于在弯曲的导轨处进行移动，转轴17的侧面两端均通过轴承连接有两个支撑板9，且两个支撑板9位于两个滚轮8相互靠近的一侧，两个支撑板9的前端底侧均设有倾斜的铲灰板10，且铲灰板10与滚轮槽对应，可以对落在滚轮槽16内部的灰尘进行清理，伺服电机12的底侧设有电机座13，电机座13通过阵列分布有四个安装柱14与视觉机器人安装板15的上表面连接，可以对伺服电机12进行固定和安装，转轴17的侧面设有两个连接板11，两个连接板11的底端通过视觉机器人安装板15连接，可以使视觉机器人安装板吊在转轴17上，便于视觉机器人的安装。

在使用时：伺服电机12工作，可以通过锥形齿轮一5和锥形齿轮二6带动转轴17转动，进而使滚轮8沿滚轮槽16滚动，可以使连接滑块20在环形滑槽7内部滑动，并同时在条形滑槽21内部滑动，可以防止轨道式视觉机器人发生脱轨，避免视觉机器人的损坏，进而减少了维修成本，不影响视觉机器人正常的工作。

本实用新型连接滑块20可以对滚轮8和滚轮槽16连接，可以防止轨道式视觉机器人发生脱轨，避免视觉机器人的损坏，进而减少了维修成本，不影响视觉机器人正常的工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种轨道式视觉机器人，包括C型导轨（1），其特征在于：所述C型导轨（1）的内部底侧设有相互平行的两条滚轮槽（16），相互平行的两条滚轮槽（16）相互靠近的一侧均设有条形滑槽（21），相互平行的两条滚轮槽（16）内部滚动均连接有滚轮（8），两个滚轮（8）相互靠近的一侧均设有环形滑槽（7），两个环形滑槽（7）的内部一侧设有定位槽（18），环形滑槽（7）和条形滑槽（21）之间通过连接滑块（20）连接，所述连接滑块（20）的上表面输设有定位柱（19），所述定位柱（19）与定位槽（18）对应，两个滚轮（8）相互靠近的一侧设有转轴（17），所述转轴（17）的侧面中部设有锥形齿轮二（6），所述锥形齿轮二（6）啮合有锥形齿轮一（5），所述锥形齿轮一（5）与伺服电机（12）的输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式视觉机器人，其特征在于：两个滚轮（8）相互远离的一侧均设有L型连接杆（2），两个L型连接杆（2）的另一端均设有导向轮（4），且两个导向轮（4）分别与两个导向槽（3）连接，两个导向槽（3）设在C型导轨（1）的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式视觉机器人，其特征在于：所述转轴（17）的侧面两端均通过轴承连接有两个支撑板（9），且两个支撑板（9）位于两个滚轮（8）相互靠近的一侧，两个支撑板（9）的前端底侧均设有倾斜的铲灰板（10），且铲灰板（10）与滚轮槽对应。

4.根据权利要求1所述的一种轨道式视觉机器人，其特征在于：所述伺服电机（12）的底侧设有电机座（13），所述电机座（13）通过阵列分布有四个安装柱（14）与视觉机器人安装板（15）的上表面连接。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式视觉机器人，其特征在于：所述转轴（17）的侧面设有两个连接板（11），两个连接板（11）的底端通过视觉机器人安装板（15）连接。