CN116902063A - 方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents

方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片 Download PDF

Info

Publication number
CN116902063A
CN116902063A CN202310876873.8A CN202310876873A CN116902063A CN 116902063 A CN116902063 A CN 116902063A CN 202310876873 A CN202310876873 A CN 202310876873A CN 116902063 A CN116902063 A CN 116902063A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
speed
return
vehicle
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202310876873.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116902063B (zh
Inventor
周以勤
金成�
戴望军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Original Assignee
Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiaomi Automobile Technology Co Ltd filed Critical Xiaomi Automobile Technology Co Ltd
Priority to CN202310876873.8A priority Critical patent/CN116902063B/zh
Publication of CN116902063A publication Critical patent/CN116902063A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116902063B publication Critical patent/CN116902063B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本公开涉及一种方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片，属于车辆控制领域，该方法包括：获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；根据车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；根据第一传动比与默认传动比，对第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；根据第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得方向盘回正。能够使得车辆根据不同的传动比对回正速度进行调整，可以有效地提高驾驶员的驾驶体验，还可以避免方向盘由于传动比不同导致回正速度过快引发车辆失稳的问题。

Description

方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
在车辆装备有线控转向的情况下，车轮和方向盘解耦，其对应关系经由电信号进行连接，驾驶员的转向输入由转角、扭矩传感器转换成电信号并驱动车轮，来自轮胎的侧向力矩无法直接传递到方向盘上。为了线控转向系统能够提供相应的道路模拟反馈效果，必须提供合适的回正功能。
然而，在相关技术中，均是以方向盘力矩或者方向盘转速为控制目标进行回正，可能导致方向盘回正速度过快，引发车辆失稳。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种方向盘回正方法，包括：
获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
可选地，所述根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，包括：
根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值；
根据所述第二期望回正速度以及所述控制比例值，确定第三期望回正速度；
根据所述第三期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
可选地，所述根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值，包括：
根据所述车速信息与所述方向盘转角确定第一比例系数；
根据所述车速信息与所述方向盘转速确定第二比例系数；
根据所述车速信息与所述方向盘扭矩确定第三比例系数；
根据所述第一比例系数、所述第二比例系数以及所述第三比例系数，确定所述控制比例值。
可选地，所述根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，包括：
根据所述第二期望回正速度与所述方向盘转速，对所述第二期望回正速度进行比例积分调节，得到第四期望回正速度；
根据所述第四期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
可选地，在输出所述目标回正扭矩之前，所述方法包括：
根据所述车速信息以及回正使能标志位，确定第一扭矩阈值；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一扭矩阈值进行比例调节，得到目标扭矩阈值；
根据所述目标扭矩阈值，确定是否输出所述目标回正扭矩。
可选地，所述方法还包括：
对多个周期采集到的所述方向盘转角进行积分，得到方向盘转角变化信息；
根据所述方向盘转角变化信息，确定所述回正使能标志位。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种方向盘回正装置，包括：
获取模块，被配置为获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
第一确定模块，被配置为根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
第二确定模块，被配置为根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
回正模块，被配置为根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面中所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面中所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，并基于车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度，根据第一传动比与默认传动比，对第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度，进而根据调节后的第二期望回正速度控制方向盘回正，能够使得车辆根据不同的传动比对回正速度进行调整，可以有效地提高驾驶员的驾驶体验，还可以避免方向盘由于传动比不同导致回正速度过快引发车辆失稳的问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种方向盘回正方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种方向盘回正方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种方向盘回正装置的框图。
图4是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在传统转向转弯时，方向盘与轮胎耦合，来自轮胎的反向力将通过转向横拉杆、齿条、中间轴及管柱并传递到方向盘上，产生相应的回正力矩，电动助力转向系统也将通过扭矩传感器、角度传感器产生的电信号，根据设定程序辅助驾驶员进行回正。在车辆装备有线控转向的情况下，车轮和方向盘解耦，其对应关系经由电信号进行连接，驾驶员的转向输入由转角、扭矩传感器转换成电信号并驱动车轮，来自轮胎的侧向力矩无法直接传递到方向盘上。
传统转向由于轮胎外侧受力，悬架主销内倾的设计，促使方向盘回到中位。线控转向需要模拟传统转向自动回正的特性，保证驾驶员的驾驶习惯，同时也能减轻驾驶员操控难度。
当方向转转动角度后，有一个固定的力促使方向盘自动回到中位，通常情况下角度越大，回正速度越快，车速越高，回正力速度越低，驾驶员输入的扭矩越大，系统给与的叠加回正扭矩越小。
图1是根据一示例性实施例示出的一种方向盘回正方法的流程图，该方法可以应用于车辆，例如具体可以应用于车辆中相应的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，或者其他任意具备信息处理能力的电子设备。在一些实施例中，该车辆可以是装备线控转向系统的车辆。
可以理解的是，在车辆装备有线控转向的情况下，车轮和方向盘解耦，其对应关系经由电信号进行连接，驾驶员的转向输入由转角、扭矩传感器转换成电信号并驱动车轮，来自轮胎的侧向力矩无法直接传递到方向盘上。
如图1所示，该方法包括：
S101、获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比。
其中，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩。
可选地，上述方向盘转角可以是通过转角传感器获取到的。方向盘转速可以是通过转速传感器获取到的。方向盘扭矩可以是指驾驶员当前对方向盘施加的扭矩，其可以是通过扭矩传感器获取到的。
可选地，车速信息可以包括车速与车辆加速度等信息，本公开实施例对此不作限定。
在一些实施例中，车辆的第一传动比可以是根据车辆的结构预先标定的。示例地，该车辆的最大转动圈数为3圈，轮胎最大转角为30度，则可以计算得到该车辆的第一传动比为36。
在另一些实施例中，车辆的第一传动比可以是用户自行设置的。可以理解的是，由于在线控转向系统中，方向盘和轮胎解耦，方向盘的最大转动圈数和轮胎最大的转角的对应关系为传动比，其可以经由软件任意改变。由于轮胎的最大转角由其车辆结构及转向系统通过机械的方式约束，其最终体现在方向盘的最大圈数可以自由改变，当方向盘转动速度相同时，传动比越小则轮胎转动的速度越快。
S102、根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度。
可以理解的是，回正速度是指方向盘向中位转动的速度，其可以是角速度。
可选地，可以具体是基于车速与方向盘状态信息中的方向盘转角，确定的该第一期望回正速度。在一些实施例中，默认传动比可以是预先标定的一个传动比，本公开实施例对此不作限定。
在一些实施例中，可以是基于车速信息以及方向盘状态信息查表确定的该第一期望回正速度。相应的，该默认传动比则是标定该表时所采用的传动比。可选地，还可以基于预设算法，根据车速信息以及方向盘状态信息计算得到该第一期望回正速度。本公开实施例对此不作限定。
S103、根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度。
在一些可能的实施方式中，可以基于以下算式对该第一期望回正速度进行比例调节：A2＝A1·I2/I1，其中，A1表示第一期望回正速度，A2标识第二期望回正速度，I1与I2分别表示第一传动比与默认传动比。其中，I2/I1可以是进行比例调节的比例系数。
在另一些可能的实施方式中，还可以对第一传动比和/或第二传动比进行加权后再对第一期望回正速度进行比例调节。本公开实施例对此不作限定。
S104、根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
在一些可能的实施方式中，可以根据第二期望回正速度，确定与该第二期望回正速度对应的回正扭矩，并根据驾驶员当前输入的方向盘扭矩，确定车辆需要输出的目标回正扭矩，并根据确定得到的扭矩进行输出以使得方向盘以第二期望回正速度回正。其中，例如可以是通过查表的方式确定第二期望回正速度对应的回正扭矩。
在另一些可能的实施方式中，还可以对第二期望回正速度进一步处理，以得到更加可靠的回正速度，进一步确定该回正数据对应的回正扭矩，并根据驾驶员当前输入的方向盘扭矩，确定车辆需要输出的目标回正扭矩，并输出该目标回正扭矩以使得方向盘以更加可靠的回正速度回正。对此，在下述的实施例中将进一步描述，此处不再赘述。
在一些实施例中，车辆可以配置有一个用于驱动方向盘回正的电机，车辆可以通过控制该电机输出回正扭矩以使得方向盘回正。
在一些实施例中，可以在车辆启动后重复执行上述步骤S101至步骤S104，直至车辆停止。可选地，可以是按照一定周期执行的上述步骤S101值步骤S104。本公开实施例对该周期对应的时长不作限定。
在本公开实施例中，通过获取方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，并基于车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度，根据第一传动比与默认传动比，对第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度，进而根据调节后的第二期望回正速度控制方向盘回正，能够使得车辆根据不同的传动比对回正速度进行调整，可以有效地提高驾驶员的驾驶体验，还可以避免方向盘由于传动比不同导致回正速度过快引发车辆失稳的问题。
在一些可选的实施例中，所述根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，包括：
根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值；根据所述第二期望回正速度以及所述控制比例值，确定第三期望回正速度；根据所述第三期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
可以理解的是，控制比例值可以用于对期望回正速度进行调节，以使得调节后的期望回正速度更加可靠。
其中，可以是通过查表的方式确定第三期望回正速度对应的回正扭矩，并根据驾驶员输入的扭矩，确定将要输出的目标回正扭矩。或者，还可以基于车辆的传动比对确定得到的第三期望回正速度对应的回正扭矩进行调节后，再根据驾驶员输入的扭矩，确定将要输出的目标回正扭矩，本公开实施例对此不作限定。
在另一些可能的实施方式中，还可以在对第一期望回正速度进行比例调节之前，根据方向盘状态信息、车速信息确定控制比例值；根据第一期望回正速度以及控制比例值，确定第五期望回正速度；并根据第一传动比与默认传动比，对第五期望回正速度进行比例调节，得到第六期望回正速度，进而基于第六期望回正速度输出回正扭矩。或者，对第六期望回正速度进行进一步的处理，并根据处理后的期望回正速度输出回正扭矩。
采用上述方案，能够基于方向盘状态信息、车速信息确定控制比例值，并基于控制比例值对期望回正速度进行调节，使得确定得到的期望回正速度更加准确，进而有效地避免了因为期望回正速度不准确导致的回正速度过快引发车辆失稳的问题。
在一些可选的实施例中，所述根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值，包括：
根据所述车速信息与所述方向盘转角确定第一比例系数；
根据所述车速信息与所述方向盘转速确定第二比例系数；
根据所述车速信息与所述方向盘扭矩确定第三比例系数；
根据所述第一比例系数、所述第二比例系数以及所述第三比例系数，确定所述控制比例值。
另外，可以是根据第一比例系数、第二比例系数以及第三比例系数的乘积确定的该控制比例值。或者，还可以是分别对第一比例系数、第二比例系数以及第三比例系数设置一个权重，对第一比例系数、第二比例系数以及第三比例系数加权后再计算得到控制比例值。本公开实施例对此不作限定。
采用上述方案，通过基于车速及方向盘转角、车速及方向盘扭矩、车速及方向盘转速分别得出三个比例系数，进而确定控制比例，能够考虑到车速、方向盘转角、方向盘扭矩以及转速之间的关系，可以得到更加准确的控制比例值，进而得到更加准确的期望回正速度，可以实现更加可靠地方向盘回正控制。
在一些可选地实施例中，所述根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，包括：
根据所述第二期望回正速度与所述方向盘转速，对所述第二期望回正速度进行比例积分(proportional integral，PI)调节，得到第四期望回正速度；根据所述第四期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
在一些可能的实施方式中，还可以根据当前的方向盘转速与第三期望回正速度或者上述的第五期望回正速度进行比例积分调节，以得到PI调节后的期望回正速度，进而确定PI调节后的期望回正速度对应的回正扭矩。
采用上述方案，通过对期望回正速度进行比例积分调节，并基于比例积分调节后的期望回正速度确定并输出回正扭矩，能够使得方向盘速度的变化更加稳定，有效地避免因方向盘速度变化过快导致的车辆失稳的问题。
在一些可选的实施例中，在输出所述目标回正扭矩之前，所述方法包括：
根据所述车速信息以及回正使能标志位，确定第一扭矩阈值；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一扭矩阈值进行比例调节，得到目标扭矩阈值；
根据所述目标扭矩阈值，确定是否输出所述目标回正扭矩。
可以理解的是，该回正使能标志位可以用于表征方向盘是否正在回正。例如，在回正使能标志位为1时，可以表示方向盘停止向左转向并向右回正；在回正使能标志位为0时，可以表示方向盘正持续向左或者向右转向；在回正使能标志位为-1时，可以表示方向盘停止向右转向并向左回正。本公开实施例对回正使能标志位的具体设置方式不作限定。
在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：
对多个周期采集到的所述方向盘转角进行积分，得到方向盘转角变化信息；根据所述方向盘转角变化信息，确定所述回正使能标志位。
示例地，若方向盘转角变化信息表征方向盘停止向左转向并向右回正，则可以确定回正使能标志位为1，若方向盘转角变化信息表征方向盘正持续向左或者向右转向，则该回正使能标志位为-1，等等。
其中，第一扭矩阈值的绝对值例如可以是和车速负相关，例如，车速越高，第一扭矩阈值的绝对值越低，车速越高，第一扭矩阈值的绝对值越高。
在一些可能的实施方式中，对第一扭矩阈值进行比例调节例如可以是根据下述算式实现的：K2＝K1·I2/I1，其中，K1表示第一扭矩阈值，K2表示目标扭矩阈值，I1与I2分别表示第一传动比与默认传动比。其中，I2/I1可以是进行比例调节的比例系数。
在另一些可能的实施方式中，还可以对第一传动比和/或第二传动比进行加权后再对第一期望回正速度进行比例调节。本公开实施例对此不作限定。
示例地，目标扭矩阈值可以是非负数，根据目标扭矩阈值，确定是否输出目标回正扭矩，则具体可以是根据目标回正扭矩与驾驶员输入的方向盘扭矩之和是否超过该目标扭矩阈值确定的，例如，若目标回正扭矩与驾驶员输入的方向盘扭矩之和未超过该目标扭矩阈值，则按照该目标扭矩阈值输出扭矩；若目标回正扭矩与驾驶员输入的方向盘扭矩之和超过该目标扭矩阈值，则按照目标扭矩阈值与驾驶员输入的方向盘扭矩之差输出扭矩，以使得方向盘回正。
在另一些示例中，目标扭矩阈值的符号例如可以是基于回正使能标志位确定的，此外，目标回正扭矩的符号可以是根据驱动方向盘转动的方向确定的。本公开实施例对此不作限定。
采用上述方案，能够基于车速与车辆实际的传动比，确定目标扭矩阈值，并基于目标扭矩阈值确定是否按照此前确定的目标回正扭矩进行输出，能够有效地避免确定得到的目标回正扭矩过大导致的车辆失控，有效地提高了线控转向系统的方向盘回正的安全性。
图2是根据一示例性实施例示出的一种方向盘回正方法的另一流程图，该方法可以应用于车辆，如图2所示，该方法包括步骤：
S201、获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比。
S202、根据车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度。
S203、根据方向盘状态信息、车速信息确定控制比例值。
可选地，控制比例值例如可以是根据第一比例系数、第二比例系数与第三比例系数确定的。这三个比例系数例如可以是基于车速及方向盘转角、车速及方向盘扭矩、车速及方向盘转速分别确定得到的。
S204、根据第一期望回正速度以及控制比例值，确定第五期望回正速度。
S205、根据第一传动比与默认传动比，对第五期望回正速度进行比例调节，得到第六期望回正速度。
S206、根据第六期望回正速度与方向盘转速，对第五期望回正速度进行比例积分调节，得到第七期望回正速度。
S207、确定第七期望回正速度对应的目标回正扭矩。
S208、根据车速信息以及回正使能标志位，确定第一扭矩阈值。
可选地，回正使能标志位可以是根据方向盘转角变化信息确定的。方向盘转角变化信息可以是对多个周期采集到的所述方向盘转角进行积分得到的。
S209、根据第一传动比与默认传动比，对第一扭矩阈值进行比例调节，得到目标扭矩阈值。
S210、根据目标扭矩阈值，确定是否输出目标回正扭矩。
在一些实施例中，上述步骤S201至步骤S210中的部分步骤是可选地。例如，车辆可以不执行步骤S206，并直接根据第六期望回正速度确定目标回正扭矩，并执行后续的步骤S208至步骤S210。再例如，车辆还可以不执行上述步骤S208至步骤S210，并在确定得到目标回正扭矩后进行输出。本公开实施例对此不作赘述。
在本公开实施例中，部分或全部步骤、其可选实现方式可以与其他实施例中的部分或全部步骤任意组合，也可以与其他实施例的可选实现方式任意组合。
基于相同的发明构思，图3是根据一示例性实施例示出的一种方向盘回正装置的框图，如图3所示，该方向盘回正装置30包括：
获取模块31，被配置为获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
第一确定模块32，被配置为根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
第二确定模块33，被配置为根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
回正模块34，被配置为根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
可选地，回正模块34还被配置为：
根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值；
根据所述第二期望回正速度以及所述控制比例值，确定第三期望回正速度；
根据所述第三期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
可选地，回正模块34包括：
第一确定子模块，被配置为根据所述车速信息与所述方向盘转角确定第一比例系数；
第二确定子模块，被配置为根据所述车速信息与所述方向盘转速确定第二比例系数；
第三确定子模块，被配置为根据所述车速信息与所述方向盘扭矩确定第三比例系数；
第四确定子模块，被配置为根据所述第一比例系数、所述第二比例系数以及所述第三比例系数，确定所述控制比例值。
可选地，回正模块34还被配置为：
根据所述第二期望回正速度与所述方向盘转速，对所述第二期望回正速度进行比例积分调节，得到第四期望回正速度；
根据所述第四期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
可选地，方向盘回正装置30包括：
第三确定模块，被配置为根据所述车速信息以及回正使能标志位，确定第一扭矩阈值；
第四确定模块，被配置为根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一扭矩阈值进行比例调节，得到目标扭矩阈值；
第五确定模块，被配置为根据所述目标扭矩阈值，确定是否输出所述目标回正扭矩。
可选地，方向盘回正装置30包括：
第六确定模块，被配置为对多个周期采集到的所述方向盘转角进行积分，得到方向盘转角变化信息；
第七确定模块，被配置为根据所述方向盘转角变化信息，确定所述回正使能标志位。
关于上述实施例中的方向盘回正装置30，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的方向盘回正方法的步骤。
上述方向盘回正装置30除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该方向盘回正装置30可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，片上系统)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的方向盘回正方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的方向盘回正方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的方向盘回正方法。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆400的框图。例如，车辆400可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆400可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图4，车辆400可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统410、感知系统420、决策控制系统430、驱动系统440以及计算平台450。其中，车辆400还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆400的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统410可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统420可以包括若干种传感器，用于感测车辆400周边的环境的信息。例如，感知系统420可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统430可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统440可以包括为车辆400提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统440可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆400的部分或所有功能受计算平台450控制。计算平台450可包括至少一个处理器451和存储器452，处理器451可以执行存储在存储器452中的指令453。
处理器451可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器452可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令453以外，存储器452还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器452存储的数据可以被计算平台450使用。
在本公开实施例中，处理器451可以执行指令453，以完成上述的方向盘回正方法的全部或部分步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的方向盘回正方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种方向盘回正方法，其特征在于，包括：
获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，包括：
根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值；
根据所述第二期望回正速度以及所述控制比例值，确定第三期望回正速度；
根据所述第三期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘状态信息、所述车速信息确定控制比例值，包括：
根据所述车速信息与所述方向盘转角确定第一比例系数；
根据所述车速信息与所述方向盘转速确定第二比例系数；
根据所述车速信息与所述方向盘扭矩确定第三比例系数；
根据所述第一比例系数、所述第二比例系数以及所述第三比例系数，确定所述控制比例值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，包括：
根据所述第二期望回正速度与所述方向盘转速，对所述第二期望回正速度进行比例积分调节，得到第四期望回正速度；
根据所述第四期望回正速度确定所述目标回正扭矩。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在输出所述目标回正扭矩之前，所述方法包括：
根据所述车速信息以及回正使能标志位，确定第一扭矩阈值；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一扭矩阈值进行比例调节，得到目标扭矩阈值；
根据所述目标扭矩阈值，确定是否输出所述目标回正扭矩。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对多个周期采集到的所述方向盘转角进行积分，得到方向盘转角变化信息；
根据所述方向盘转角变化信息，确定所述回正使能标志位。
7.一种方向盘回正装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
第一确定模块，被配置为根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
第二确定模块，被配置为根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
回正模块，被配置为根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取车辆当前的方向盘状态信息、车速信息以及第一传动比，所述方向盘状态信息包括以下至少一者：方向盘转角、方向盘转速以及方向盘扭矩；
根据所述车速信息以及方向盘状态信息，确定在默认传动比下的第一期望回正速度；
根据所述第一传动比与所述默认传动比，对所述第一期望回正速度进行比例调节以确定第二期望回正速度；
根据所述第二期望回正速度输出目标回正扭矩，以使得所述方向盘回正。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
CN202310876873.8A 2023-07-17 2023-07-17 方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片 Active CN116902063B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310876873.8A CN116902063B (zh) 2023-07-17 2023-07-17 方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310876873.8A CN116902063B (zh) 2023-07-17 2023-07-17 方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116902063A true CN116902063A (zh) 2023-10-20
CN116902063B CN116902063B (zh) 2024-02-06

Family

ID=88356038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310876873.8A Active CN116902063B (zh) 2023-07-17 2023-07-17 方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116902063B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6308342B1 (ja) * 2017-02-02 2018-04-11 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
CN108749919A (zh) * 2018-04-17 2018-11-06 南京航空航天大学 一种线控四轮独立转向系统容错控制系统及其控制方法
CN116353688A (zh) * 2021-12-28 2023-06-30 蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司保定分公司 一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置
CN116353695A (zh) * 2023-03-31 2023-06-30 浙江极氪智能科技有限公司 变道回正辅助控制方法、设备及存储介质

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6308342B1 (ja) * 2017-02-02 2018-04-11 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
CN108749919A (zh) * 2018-04-17 2018-11-06 南京航空航天大学 一种线控四轮独立转向系统容错控制系统及其控制方法
CN116353688A (zh) * 2021-12-28 2023-06-30 蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司保定分公司 一种主动回正电动助力转向系统的控制方法和装置
CN116353695A (zh) * 2023-03-31 2023-06-30 浙江极氪智能科技有限公司 变道回正辅助控制方法、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN116902063B (zh) 2024-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108609014B (zh) 智能车辆的横向控制方法及装置
US10661796B2 (en) Lane deviation prevention control device for vehicle
CN110386189A (zh) 在级联调节时将干扰信号接入至基准量
CN114312987B (zh) 一种自动驾驶转向角度检测方法及电子设备
US11603131B2 (en) Control device and turning device
CN111196311B (zh) 车辆转向控制方法、装置、控制器及车辆
US20210053617A1 (en) Control device and steering device
CN116902063B (zh) 方向盘回正方法、装置、车辆、存储介质及芯片
CN116513191A (zh) 车辆驱动防滑方法，装置，车辆及存储介质
JP2019066444A (ja) 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置
US20220402542A1 (en) Steering-angle control apparatus
CN114771654B (zh) 一种汽车转向的控制方法、装置、终端设备和存储介质
US20220314992A1 (en) Vehicle control device, vehicle and vehicle control method
CN115489589A (zh) 方向盘限位方法、装置、电子控制单元和车辆
WO2021177255A1 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
US20230365144A1 (en) Control arithmetic device
JP2014193645A (ja) 車両の走行制御装置
CN116353699A (zh) 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
CN116620042B (zh) 电机控制参数标定方法、装置及车辆
CN116588192A (zh) 车辆控制的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
CN116819964B (zh) 模型优化方法、模型优化装置、电子设备、车辆和介质
CN116691708A (zh) 车辆速度确定方法及装置
CN117533319A (zh) 车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质
CN116890907B (zh) 车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质
JP7388523B1 (ja) ヨーレート制御装置、ヨーレート制御方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant