JP7388523B1 - ヨーレート制御装置、ヨーレート制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る車両Sの概要を説明するための図である。図1に示す車両Sは、センサ部1と、状態特定部2と、操舵部3と、ヨーレート制御装置4と、を備える。車両Sは、車両Sに設定された経路(以下、「設定経路」という)に沿って走行するための操舵角を算出し、旋回時の車両Sを自動操舵する機能を有する。
以下、ヨーレート制御装置4の構成及び動作を詳細に説明する。
ヨーレート制御装置4は、記憶部41と、制御部42と、を有する。制御部42は、取得部421と、決定部422と、積分ゲイン算出部423と、第1操舵角算出部424と、第2操舵角算出部425と、出力部426とを有する。
以下、制御部42により実現される各部の構成を説明する。
以下、決定部422が制御パラメータKP0及び制御パラメータKI0を決定する方法を詳細に説明する。
以上、決定部422が制御パラメータを決定する方法について説明した。
図7は、ヨーレート制御装置4における処理シーケンスの例を示す図である。図7に示す処理シーケンスは、決定部422が決定した制御パラメータを設定する動作を示す。
以上説明したように、ヨーレート制御装置4は、所定時間ごとに取得した車両Sの車速vそれぞれに対応する積分ゲインKI(v)を算出する積分ゲイン算出部423と、車両Sのヨーレートγと目標ヨーレートγrefとの差に応じた第1操舵角δ1を算出する第1操舵角算出部424と、車両Sのヨーレートγと目標ヨーレートγrefとの差、及び積分ゲインKI(v)に基づいて、所定時間ごとに第2操舵角δ2を算出する第2操舵角算出部425と、第1操舵角δ1と第2操舵角δ2とを加算した車両Sの操舵角δを車両Sの操舵部3に出力する出力部426と、を有する。
2 状態特定部
3 操舵部
4 ヨーレート制御装置
41 記憶部
42 制御部
421 取得部
422 決定部
423 積分ゲイン算出部
424 第1操舵角算出部
425 第2操舵角算出部
426 出力部
Claims (5)
- 車両の旋回時のヨーレートと、前記車両の進行方向と前記車両に設定された経路が示す方向との角度及び前記車両の位置と前記経路に含まれる位置との差に基づく目標ヨーレートと、前記車両の車速と、を取得する取得部と、
所定時間ごとに前記取得部が取得した前記車両の車速それぞれに対応する積分ゲインを算出する積分ゲイン算出部と、
前記車両のヨーレートと前記目標ヨーレートとの差に応じた第1操舵角を算出する第1操舵角算出部と、
前記車両のヨーレートと前記目標ヨーレートとの差、及び前記積分ゲインに基づいて、前記所定時間ごとに第2操舵角を算出する第2操舵角算出部と、
前記第1操舵角と前記第2操舵角とを加算した前記車両の操舵角を前記車両の操舵部に出力する出力部と、
を有するヨーレート制御装置。 - 前記第1操舵角と前記第2操舵角とを算出するための制御パラメータを決定するための決定部をさらに有し、
前記決定部は、前記車両が一定の車速で走行した場合に、前記ヨーレート制御装置及び前記車両に対応する規範モデルに前記目標ヨーレートを入力することにより前記規範モデルが出力した規範モデル出力値と、前記車両及び前記車両を制御対象としたフィードバック制御器を含む閉ループの応答との差の絶対値を示す評価関数の出力値が最小になるように前記制御パラメータを決定する、
請求項1に記載のヨーレート制御装置。 - 前記取得部は、前記車両が一定の速度で走行した際の操舵角及びヨーレートを取得し、
前記決定部は、前記操舵角及び前記ヨーレートを用いて前記評価関数の出力値が最小になるように決定した前記制御パラメータを、前記制御パラメータの初期値に決定する、
請求項2に記載のヨーレート制御装置。 - プロセッサが実行する、
車両の旋回時のヨーレートと、前記車両の進行方向と前記車両に設定された経路が示す方向との角度及び前記車両の位置と前記経路に含まれる位置との差に基づく目標ヨーレートと、前記車両の車速と、を取得するステップと、
所定時間ごとに取得した前記車両の車速それぞれに対応する積分ゲインを算出するステップと、
前記車両のヨーレートと前記目標ヨーレートとの差に応じた第1操舵角を算出するステップと、
前記車両のヨーレートと前記目標ヨーレートとの差、及び前記積分ゲインに基づいて、前記所定時間ごとに第2操舵角を算出するステップと、
前記第1操舵角と前記第2操舵角とを加算した前記車両の操舵角を前記車両の操舵部に出力するステップと、
を有するヨーレート制御方法。 - プロセッサに、
車両の旋回時のヨーレートと、前記車両の進行方向と前記車両に設定された経路が示す方向との角度及び前記車両の位置と前記経路に含まれる位置との差に基づく目標ヨーレートと、前記車両の車速と、を取得するステップと、
所定時間ごとに取得した前記車両の車速それぞれに対応する積分ゲインを算出するステップと、
前記車両のヨーレートと前記目標ヨーレートとの差に応じた第1操舵角を算出するステップと、
前記車両のヨーレートと前記目標ヨーレートとの差、及び前記積分ゲインに基づいて、前記所定時間ごとに第2操舵角を算出するステップと、
前記第1操舵角と前記第2操舵角とを加算した前記車両の操舵角を前記車両の操舵部に出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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