CN116900585A - 一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，解决了现有技术中轨道本体的尺寸固定，无法适应各种尺寸的管道的问题，包括支撑座，支撑座的外侧面上开有链条调节槽，链条调节槽后侧连接有轨道链条，链条调节槽的内部安装有链条调节装置，轨道链条的另一端与链条调节装置固定连接，轨道链条的内侧面上转动安装有多个支撑轮；支撑座的外侧面上同轴滑动安装有焊接滑座，焊接滑座的内侧面上安装有与轨道链条连接的焊接移动装置，焊接滑座的外侧面上左右滑动安装有焊接基板，焊接基板上安装有焊接装置，焊接滑座的右侧面上安装有磁吸支撑装置。本发明通过设置轨道链条以及配合链条调节装置，使得支撑座能够安装固定在不同直径的管道上进行焊接工作。

Description

一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人

技术领域

本发明涉及管道焊接技术领域，具体是一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人。

背景技术

管道对接通常都具有密封性的要求，对接是管道连接中较为常见的一种接头形式。针对管道对接处的焊接，理想状态是通过变位机使得管道转动而焊枪无需移动，这样可使得焊接位置都处于平焊位置，焊接难度最低。但许多现场施工时管道无法做到旋转，只能依靠焊接人员采用手工焊及半自动焊进行作业；往往一个厚壁大管件的对接缝需要数位焊工，连续数日的施焊才能完成；由于手工焊受到诸多人为因素和工作环境的影响，通常一个厚壁管件接头要分多次焊，每焊约20mm后必须要进行一次检测，发现缺陷要进行清除、补焊，不仅焊工劳动强度大，更重要的是焊缝质量难以保证。

目前，为了减少手工焊工艺对大管件对接工程带来的不良影响，提高安装工程的效率和质量，需要进行管道全位置自动化焊接机器人的研究。管道焊接机器人按照一定运动姿态高精度地移动焊枪，使焊枪沿着焊缝进行焊接作业，能实现最佳的焊接参数和焊接运动参数控制。

常见的管道焊接机器人为轨道式焊接机器人，它采用封闭的轨道双焊机同时在左右两侧焊接。封闭的轨道虽然提供了更大的运动范围，两侧可以同时焊接，但是其缺点同样明显，环形封闭轨道的安装和点位就是一个难点，传统的轨道式焊接机器人一般采用分段合拢的轨道或弹性轨道，装夹定位极其麻烦，需要许多施工设备和人力实现轨道的安装。对于野外复杂的施工环境和施工人员的安全来说，现场安装封闭式轨道并不适用。

公开号为CN115722822A的专利文献记载了一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，包括沿圆弧形弯曲的轨道本体，所述轨道本体的内侧沿自身圆弧分布有定位机构，定位机构通过磁力吸附在待焊接管道上，并且定位机构能带动轨道本体分别沿待焊接管道的周向及轴向运动；所述轨道本体上还设有焊枪安装机构，焊枪安装机构上固定有自动焊枪，焊枪安装机构与轨道本体滑动连接并能沿轨道本体的圆弧运动，焊枪安装机构与所述定位机构在轨道本体的圆弧轴向避开；

其中的轨道本体通过磁力硒鼓在带焊接的管道上，为焊枪提供移动轨道，当焊枪从轨道本体的一端向另一端移动时，能够对处于轨道本体内侧的管道缝隙进行焊接，而当焊枪移动至轨道本体另一端时，轨道本体的整体沿着管道周向移动，从而带动焊枪对管道另一侧的缝隙进行焊接。

但是，上述的轨道本体的尺寸固定，无法适应各种尺寸的管道，而且焊枪只能沿着轨道本体在管道外侧移动对其焊接半周，而无法连续性的进行焊接，且轨道本体仅靠磁吸轮吸附在管道上，由于轨道本体的自重，不仅无法保证轨道本体的牢固性，也使得其无法使用于非磁性金属管道的焊接工作中。

因此，针对现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，来解决上述问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，以解决现有技术中轨道本体的尺寸固定，无法适应各种尺寸的管道，而且焊枪只能沿着轨道本体在管道外侧移动对其焊接半周，而无法连续性的进行焊接，且轨道本体仅靠磁吸轮吸附在管道上，由于轨道本体的自重，不仅无法保证轨道本体的牢固性，也使得其无法使用于非磁性金属管道的焊接工作中的问题。

一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，包括呈弧形的支撑座，所述支撑座的外侧面上开有链条调节槽，所述链条调节槽前后内壁的顶部与支撑座的前后侧面之间分别贯穿有链条槽，位于所述链条调节槽后侧的链条槽内可拆卸连接有轨道链条，所述链条调节槽的内部前后滑动安装有链条调节装置，所述轨道链条的另一端穿过位于链条调节槽前侧的链条槽并与链条调节装置固定连接，所述轨道链条的内侧面上固定安装有多个支撑轮架，每个所述支撑轮架上转动安装有支撑轮；

所述支撑座的外侧面上同轴滑动安装有呈弧形的焊接滑座，所述焊接滑座的内侧面上安装有与轨道链条连接的焊接移动装置，所述焊接滑座的外侧面上左右滑动安装有焊接基板，所述焊接基板上安装有焊接装置，所述焊接滑座的右侧面上安装有磁吸支撑装置。

优选的，所述链条调节装置，包括支撑座与链条调节槽的左侧内壁之间贯穿的弧形调节槽，所述弧形调节槽内滑动安装有弧形调节块，所述弧形调节块朝向链条调节槽内部的一面上转动安装有链条调节轮，所述轨道链条的一端固定连接在链条调节轮的外侧面上，所述弧形调节块朝向外侧的一侧面上固定安装有链条调节电机，所述链条调节电机的转动轴与链条调节轮同轴固定连接。

优选的，所述弧形调节块的顶部固定连接有位于支撑座左侧的定位块，所述支撑座的左侧面上开有多个呈弧形排列的定位孔，所述定位块上螺纹连接有与定位孔配合的定位螺栓；

所述支撑座的后侧面上转动安装有链条螺栓，与所述支撑座后侧面连接的轨道链条的一端的内侧面上固定连接有与链条螺栓螺纹连接的链条螺块。

优选的，所述焊接移动装置，包括所述焊接滑座的内侧面上开设的与链条调节槽上下对应的链轮槽，所述链轮槽的左右内壁之间转动安装有与轨道链条啮合的移动链轮，所述支撑座的外侧面上开有位于链条调节槽右侧的焊接过度槽，所述焊接过度槽内固定安装有焊接过度齿条，所述焊接滑座的内侧面上开有与焊接过度槽上下对应的过度齿轮槽，所述移动链轮同轴固定连接有位于过度齿轮槽内且能够与焊接过度齿条啮合的焊接过度齿轮，所述焊接滑座的左侧面上固定安装有与移动链轮连接的焊接移动电机。

优选的，所述轨道链条的左右侧面上固定安装有多个沿其长度方向等距排列的限位销，所述链轮槽前后两端的左右侧面上分别固定安装有位于限位销内侧的限位弧板；

所述支撑座的外侧面上开设有横截面呈倒“T”型的过度弧槽，所述焊接滑座的内侧面上固定安装有横截面呈倒“T”型且能够与过度弧槽滑动配合的过度弧板。

优选的，所述焊接装置，包括所述焊接基板的中部贯穿的球铰接孔，所述球铰接孔内球铰接有焊枪转向球，所述焊枪转向球的中部上下贯穿有焊枪孔，所述焊枪孔内上下滑动安装有焊枪，所述焊枪转向球的顶部固定安装有焊枪升降电机，所述焊枪升降电机的转动轴上同轴固定安装有焊枪升降丝杆，所述焊枪的顶部固定安装有与焊枪升降丝杆螺纹连接的焊枪螺块，所述焊接基板的底部固定安装有摄像头。

优选的，所述焊枪转向球的前侧和左侧均开有弧形转向槽，所述焊接基板的前侧面与左侧面上均固定安装有转向电机，每个所述转向电机的转动轴分别贯穿焊接基板并分别固定安装有位于对应一侧的弧形转向槽内部的转向弧块。

优选的，所述焊枪的底部外侧同轴固定安装有导向座，所述导向座的前后两端均上下贯穿并上下滑动安装有导向杆，每个所述导向杆的底部均转动安装有导向轮，每个所述导向杆的顶端与导向座的顶面之间固定安装有导向拉簧。

优选的，所述焊接滑座外侧面上固定安装的两个滑杆座，每个所述滑杆座上均左右贯穿并左右滑动安装有焊接滑杆，所述焊接基板的右侧面与两个焊接滑杆的左端固定连接，所述焊接滑座的外侧面上固定安装有位于两个滑杆座之间的丝杆座，所述焊接基板的右侧面上固定安装有贯穿丝杆座的平移丝杆，所述丝杆座的左侧面上转动安装有与平移丝杆螺纹连接的外齿内螺套，所述丝杆座的顶部固定安装有平移电机，所述平移电机的转动轴上固定安装有与外齿内螺套啮合的平移驱动齿轮。

优选的，所述磁吸支撑装置，包括固定安装在焊接滑座右侧面上呈“L”型的磁吸支架，所述磁吸支架的底端固定连接有磁吸弧形板，所述磁吸弧形板的内外侧面之间贯穿并滑动安装有多个圆周均匀分布的磁吸滑杆，每个所述磁吸滑杆位于磁吸弧形板内侧的一端均转动安装有磁吸轮，每个所述磁吸滑杆的顶端与磁吸弧形板的外侧面之间固定连接有磁吸拉簧。

本发明的有益效果为：

1、可将轨道链条的自由端绕过管道并固定在位于支撑座后侧的链条槽内，使得多个支撑轮与管道外壁贴合，然后滑动链条调节装置对轨道链条进行拉紧，从而使得轨道链条能够紧紧的勒紧在管道外侧，从而实现对支撑座的固定，多个支撑轮能够对轨道链条进行支撑，使得轨道链条环绕在管道的外侧并形成近似圆形的形状，通过设置轨道链条以及配合链条调节装置，使得支撑座能够安装固定在不同直径的管道上进行焊接工作，克服了现有技术中对应的缺陷。

2、支撑座的外侧面上同轴滑动安装有呈弧形的焊接滑座，所述焊接滑座的内侧面上安装有与轨道链条连接的焊接移动装置，通过焊接移动装置与轨道链条之间的配合，能够带动焊接滑座在支撑座的外侧面上周向滑动，并能够带动焊接滑座从支撑座的一端与之滑离，并使得焊接滑座能够沿着轨道链条在管道外侧进行周向运动，从而为焊接工作提供移动轨迹，焊接滑座能够带动焊接基板沿着轨道链条周向移动，同时当支撑座通过轨道链条固定在管道上后，焊接基板能够在焊接滑座上左右移动，从而调节焊接装置与管道缝隙之间的位置，使得焊接装置能够准确的沿着管道缝隙进行圆周移动进行焊接。

3、通过远程控制器启动焊接移动电机，则能够同时带动移动链轮与焊接过度齿轮同步转动，焊接过度齿轮转动则带动焊接滑座向后侧周向移动，当焊接过度齿轮移动至焊接过度齿条的后端时，移动链轮则能够与轨道链条的后端开始啮合，并继续带动焊接滑座进行周向运动，当焊接滑座运动一周后再次移动至支撑座的前侧时，移动链轮又与轨道链条的前端分离，而焊接过度齿轮与焊接过度链条的前端啮合并开始传动，从而保证不管轨道链条勒紧在不同直径的管道上时，其两个端头之间的距离无论在链条调节槽内部怎么变化，焊接滑座均能够正常的围绕管道进行圆周运动，从而为焊接装置提供移动轨迹。

4、当需要调节焊枪前后方向的角度时，此时可开启位于焊接基板左侧面上的转向电机，该转向电机转动时能够带动与之连接的转向弧块转动，从而带动焊枪转向球前后方向转动，此时位于焊枪转向球前侧的弧形转向槽则与位于其内部的转向弧块相对滑动，而焊枪则前后方向摆动，从而实现焊枪前后方向的角度调节；同理，采用上述操作可实现焊枪左右方向的角度调节。

附图说明

图1为本发明使用于管道上的立体示意图。

图2为本发明的立体示意图一。

图3为本发明的立体示意图二。

图4为本发明的前视示意图。

图5为本发明图4中F-F处的放大图。

图6为本发明图4中G-G处的放大图。

图7为本发明图2中B处的放大图。

图8为本发明图2中C处的放大图。

图9为本发明图2中D处的放大图。

图10为本发明图3中E处的放大图。

图11为本发明中焊接装置的立体示意图。

图12为本发明图1中A处的放大图。

图13为本发明的左视示意图。

图14为本发明的右视示意图。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图14对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本发明的各示例性的实施例。

实施例一，本发明为一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，包括呈弧形的支撑座1，支撑座1的内侧面与管道外壁贴合，支撑座1的内侧面上设置有防滑垫，避免其在管道上晃动，所述支撑座1的外侧面上开有链条调节槽2，所述链条调节槽2前后内壁的顶部与支撑座1的前后侧面之间分别贯穿有链条槽3，位于所述链条调节槽2后侧的链条槽3内可拆卸连接有轨道链条4，轨道链条4可与对应的链条槽3快速固定连接或快速拆卸分离，所述链条调节槽2的内部前后滑动安装有链条调节装置5，所述轨道链条4的另一端穿过位于链条调节槽2前侧的链条槽3并与链条调节装置5固定连接，链条调节装置5能够在链条调节槽2内部前后滑动并实现定位，所述轨道链条4的内侧面上固定安装有多个支撑轮架6，每个所述支撑轮架6上转动安装有支撑轮7；

如附图1所示，在使用时，可将轨道链条4的自由端绕过管道并固定在位于支撑座1后侧的链条槽3内，然后移动本装置至管道缝隙处，然后滑动链条调节装置5对轨道链条4进行拉紧，使得多个支撑轮7与管道外壁贴合，从而使得轨道链条4能够紧紧的勒紧在管道外侧，从而实现对支撑座1的固定，多个支撑轮7能够对轨道链条4进行支撑，使得轨道链条4环绕在管道的外侧并形成近似圆形的形状，通过设置轨道链条4以及配合链条调节装置5，使得支撑座1能够安装固定在不同直径的管道上进行焊接工作，克服了现有技术中对应的缺陷。

所述支撑座1的外侧面上同轴滑动安装有呈弧形的焊接滑座8，所述焊接滑座8的内侧面上安装有与轨道链条4连接的焊接移动装置9，通过焊接移动装置9与轨道链条4之间的配合，能够带动焊接滑座8在支撑座1的外侧面上周向滑动，并能够带动焊接滑座8从支撑座1的一端与之滑离，并使得焊接滑座8能够沿着轨道链条4在管道外侧进行周向运动，从而为焊接工作提供移动轨迹。

所述焊接滑座8的外侧面上左右滑动安装有焊接基板01，所述焊接基板01上安装有焊接装置10，焊接滑座8能够带动焊接基板01沿着轨道链条4周向移动，同时当支撑座1通过轨道链条4固定在管道上后，焊接基板01能够在焊接滑座8上左右移动，从而调节焊接装置10与管道缝隙之间的位置，使得焊接装置10能够准确的沿着管道缝隙进行圆周移动进行焊接，所述焊接滑座8的右侧面上安装有磁吸支撑装置11，磁吸支撑装置11能够吸附在磁性金属管道上进行磁力辅助支撑，避免焊接滑座8移动至管道侧面或下方时掉落的情况，而当对非磁性金属管道进行焊接时，磁吸支撑装置11仅起到支撑作用，当焊接滑座8圆周移动时则采用后续的结构放置焊接滑座8偏移或者掉落。

实施例二，在实施例一的基础上，所述链条调节装置5，包括支撑座1与链条调节槽2的左侧内壁之间贯穿的弧形调节槽12，所述弧形调节槽12内滑动安装有弧形调节块13，弧形调节块13能够在弧形调节槽12内弧向滑动，所述弧形调节块13朝向链条调节槽2内部的一面上转动安装有链条调节轮14，弧形调节块13能够带动链条调节轮14在链条调节槽2内部前后移动，且链条调节轮14能够在弧形调节块13上转动，所述轨道链条4的一端固定连接在链条调节轮14的外侧面上，在使用时，将轨道链条4的自由端固定在支撑座1后侧的链条槽3内后，可向后方滑动弧形调节块13带动链条调节轮14在链条调节槽2内移动，从而拉动轨道链条4逐渐在管道的外侧拉紧，从而使得支撑座1紧紧的固定在管道外侧，当对直径较小的管道进行焊接时，在弧形调节块13滑动至弧形调节槽12的最后端时，如果此时轨道链条4仍有些松弛，可转动链条调节轮14对轨道链条4进行卷绕，进一步对管道外侧的轨道链条4进行拉紧，所述弧形调节块13朝向外侧的一侧面上固定安装有链条调节电机15，所述链条调节电机15的转动轴与链条调节轮14同轴固定连接，链条调节电机15连接有电源和远程控制器，弧形调节块13滑动时能够带动链条调节电机15同步移动，启动链条调节电机15即可带动链条调节轮14转动对轨道链条4进一步拉紧固定，从而能够使得本装置适用于不同直径的管道焊接工作中。

实施例三，在实施例二的基础上，所述弧形调节块13的顶部固定连接有位于支撑座1左侧的定位块16，所述支撑座1的左侧面上开有多个呈弧形排列的定位孔17，所述定位块16上螺纹连接有与定位孔17配合的定位螺栓18，对弧形调节块13进行滑动并对轨道链条4进行拉紧后，通过转动定位螺栓18能够使其插入其中一个对应的定位孔17内，实现定位块16以及弧形调节块13的定位；

所述支撑座1的后侧面上固定有螺纹座，螺纹座内螺纹转动安装有链条螺栓19，与所述支撑座1后侧面连接的轨道链条4的一端的内侧面上固定连接有与链条螺栓19螺纹连接的链条螺块20，通过链条螺栓19与链条螺块20的螺纹配合，能够实现轨道链条4与支撑座1之间的快速拆卸和连接。

实施例四，在实施例一的基础上，所述焊接移动装置9，包括所述焊接滑座8的内侧面上开设的与链条调节槽2上下对应的链轮槽21，链轮槽21前后贯穿支撑座1的前后侧面，所述链轮槽21的左右内壁之间转动安装有能够与轨道链条4啮合的移动链轮22，当移动链轮22与轨道链条4处于啮合状态时，移动链轮22转动即可带动焊接滑座8沿着轨道链条4做圆周运动进行焊接，所述支撑座1的外侧面上开有位于链条调节槽2右侧的焊接过度槽23，焊接过度槽23前后贯穿支撑座1的前后侧面，所述焊接过度槽23内固定安装有焊接过度齿条24，所述焊接滑座8的内侧面上开有与焊接过度槽23上下对应的过度齿轮槽25，过度齿轮槽25前后贯穿焊接滑座8的前后侧面，所述移动链轮22同轴固定连接有位于过度齿轮槽25内且能够与焊接过度齿条24啮合的焊接过度齿轮26，焊接过度齿轮26能够与移动链轮22同步转动，焊接过度齿轮26与焊接过度齿条24处于啮合状态时，焊接过度齿轮26转动时即可带动焊接滑座8周向移动，所述焊接滑座8的左侧面上固定安装有与移动链轮22连接的焊接移动电机27，焊接移动电机27连接有电源和远程控制器；

在开始使用本装置时，如附图1、5、6所示，此时焊接滑座8处于支撑座1的外侧，磁吸支撑装置11则吸附在管道的外壁上进行磁吸防护，而移动链轮22此时并没有与轨道链条4啮合，而焊接过度齿轮26此时则处于与焊接过度齿条24啮合的状态，此时通过远程控制器启动焊接移动电机27，则能够同时带动移动链轮22与焊接过度齿轮26同步转动，焊接过度齿轮26转动则带动焊接滑座8向后侧周向移动，当焊接过度齿轮26移动至焊接过度齿条24的后端时，移动链轮22则能够与轨道链条4的后端开始啮合，并继续带动焊接滑座8进行周向运动，当焊接滑座8运动一周后再次移动至支撑座1的前侧时，移动链轮22又与轨道链条4的前端分离，而焊接过度齿轮26与焊接过度链条24的前端啮合并开始传动，从而保证不管轨道链条4勒紧在不同直径的管道上时，其两个端头之间的距离无论在链条调节槽2内部怎么变化，焊接滑座8均能够正常的围绕管道进行圆周运动，从而为焊接装置提供移动轨迹。

实施例五，在实施例四的基础上，如附图2-7所示，所述轨道链条4的左右侧面上固定安装有多个沿其长度方向等距排列的限位销28，所述链轮槽21前后两端的左右侧面上分别固定安装有位于限位销28内侧的限位弧板29，当对非磁性金属管道进行焊接时，磁吸支撑装置11无法进行吸附，此时在焊接滑座8沿着轨道链条4进行周向移动的过程中，磁吸支撑装置11起到支撑防偏斜的作用，而多个处于限位销28内侧的限位弧板29，能够限制焊接滑座8使得不会与轨道链条4分离，从而使移动链轮22能够保持与轨道链条4啮合传动的状态；

所述支撑座1的外侧面上开设有横截面呈倒“T”型的过度弧槽30，所述焊接滑座8的内侧面上固定安装有横截面呈倒“T”型且能够与过度弧槽30滑动配合的过度弧板31，当焊接滑座8处于支撑座1顶部时，此时限位弧板29与限位销28分离状态，而由于过度弧板31处于过度弧槽30内部，因此焊接滑座8不会与支撑座1发生径向的分离，焊接滑座8开始周向移动时，过度弧板31能够从过度弧槽30的后端滑出，并在焊接滑座8运动一周后，从过度弧槽30的前端滑入。

实施例六，在实施例一的基础上，所述焊接装置10，包括所述焊接基板01的中部贯穿的球铰接孔32，所述球铰接孔32内球铰接有焊枪转向球33，所述焊枪转向球33的中部上下贯穿有焊枪孔，所述焊枪孔内上下滑动安装有焊枪34，焊枪34能够在焊枪转向球33内上下移动，从而调节焊枪34与管道缝隙之间的距离，而焊枪转向球33能够带动焊枪34在球铰接孔32内自由转动，调节焊枪34的焊接角度，所述焊枪转向球33的顶部固定安装有焊枪升降电机35，焊枪升降电机35连接有电源和控制器，所述焊枪升降电机35的转动轴上同轴固定安装有焊枪升降丝杆36，所述焊枪34的顶部固定安装有与焊枪升降丝杆36螺纹连接的焊枪螺块37，在使用时，通过启动焊枪升降电机35带动焊枪升降丝杆36转动，从而带动焊枪螺块37在焊枪升降丝杆36上上下移动，实现对焊枪34与管道之间距离的调节，使焊枪与管道缝隙贴近进行焊接，焊接滑座8圆周运动时即可对管道缝隙进行焊接，所述焊接基板01的底部固定安装有摄像头41，工作人员能够远程通过摄像头41对焊接后的焊缝进行观察。

实施例七，在实施例六的基础上，如图9、11所示，所述焊枪转向球33的前侧和左侧均开有弧形转向槽38，所述焊接基板01的前侧面与左侧面上均固定安装有转向电机39，每个所述转向电机39的转动轴分别贯穿焊接基板01并分别固定安装有位于对应一侧的弧形转向槽38内部的转向弧块40，在使用时，当需要调节焊枪34前后方向的角度时，此时可开启位于焊接基板01左侧面上的转向电机39，该转向电机39转动时能够带动与之连接的转向弧块40转动，从而带动焊枪转向球33前后方向转动，此时位于焊枪转向球33前侧的弧形转向槽38则与位于其内部的转向弧块40相对滑动，而焊枪34则前后方向摆动，从而实现焊枪34前后方向的角度调节；

同理，当需要调节焊枪34左右方向的角度时，此时可开启位于焊接基板01前侧面上的转向电机39，该转向电机39转动时能够带动与之连接的转向弧块40转动，从而带动焊枪转向球33左右方向转动，此时位于焊枪转向球33左侧的弧形转向槽38则与位于其内部的转向弧块40相对滑动，而焊枪34则左右方向摆动，从而实现焊枪34左右方向的角度调节。

实施例八，在实施例七的基础上，如附图11、12所示，所述焊枪34的底部外侧同轴固定安装有导向座42，所述导向座42的前后两端均上下贯穿并上下滑动安装有导向杆43，每个所述导向杆43的底部均转动安装有导向轮44，所示导向轮44的外侧面上固定安装有导向圆片，每个所述导向杆43的顶端与导向座42的顶面之间固定安装有导向拉簧45，在不使用时，两个导向轮44的位置处于焊枪34最低端的下方，当焊枪升降电机35启动并带动焊枪34向下方移动时，两个导向轮44首先与管道缝隙处贴合，而导向圆片则插入缝隙内，然后焊枪34的最低端接触管道缝隙进行焊接，在焊接滑座8圆周运动时，导向轮44则沿着管道缝隙圆周运动从而对焊枪34进行导向，防止焊枪34发生晃动或偏移。

实施例九，在实施例六的基础上，所述焊接滑座8外侧面上固定安装的两个滑杆座46，每个所述滑杆座46上均左右贯穿并左右滑动安装有焊接滑杆47，所述焊接基板01的右侧面与两个焊接滑杆47的左端固定连接，通过两个焊接滑杆47使得焊接基板01能够在焊接滑座8上左右移动，从而调节焊枪34与管道缝隙之间的位置，所述焊接滑座8的外侧面上固定安装有位于两个滑杆座46之间的丝杆座48，所述焊接基板01的右侧面上固定安装有贯穿丝杆座48的平移丝杆49，平移丝杆49能够在丝杆座48的中部左右自由滑动，二者没有螺纹连接，所述丝杆座48的左侧面上转动安装有与平移丝杆49螺纹连接的外齿内螺套50，外齿内螺套50转动时即可带动平移丝杆49左右移动，从而带动焊接基板01左右移动，所述丝杆座48的顶部固定安装有平移电机51，平移电机51连接有电源和控制器，所述平移电机51的转动轴上固定安装有与外齿内螺套50啮合的平移驱动齿轮52，平移电机51启动时能够调动平移驱动齿轮52转动，平移驱动齿轮52则带动外齿内螺套50转动，从而实现对焊接基板01的左右调节。

实施例十，在实施例一的基础上，如附图1、14所示，所述磁吸支撑装置11，包括固定安装在焊接滑座8右侧面上呈“L”型的磁吸支架53，所述磁吸支架53的底端固定连接有磁吸弧形板54，所述磁吸弧形板54的内外侧面之间贯穿并滑动安装有多个圆周均匀分布的磁吸滑杆55，每个所述磁吸滑杆55位于磁吸弧形板54内侧的一端均转动安装有磁吸轮56，每个所述磁吸滑杆55的顶端与磁吸弧形板54的外侧面之间固定连接有磁吸拉簧57，在不使用时，多个磁吸轮56的位置处于支撑座1内侧面的内侧，当支撑座1固定在管道上时，多个磁吸轮56受到管道的向上挤压，多个磁吸滑杆55则在磁吸弧形板54上外侧滑动并拉长磁吸拉簧57，多个磁吸轮56能够吸附在磁性金属管道的外壁上进行磁吸连接，对于非磁性金属管道，多个磁吸轮56则仅起到对焊接滑座8的支撑作用，焊接滑座8圆周运动时能够带动多个磁吸轮56在管道外壁上圆周运动。

Claims (10)

1.一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，包括呈弧形的支撑座（1），其特征在于，所述支撑座（1）的外侧面上开有链条调节槽（2），所述链条调节槽（2）前后内壁的顶部与支撑座（1）的前后侧面之间分别贯穿有链条槽（3），位于所述链条调节槽（2）后侧的链条槽（3）内可拆卸连接有轨道链条（4），所述链条调节槽（2）的内部前后滑动安装有链条调节装置（5），所述轨道链条（4）的另一端穿过位于链条调节槽（2）前侧的链条槽（3）并与链条调节装置（5）固定连接，所述轨道链条（4）的内侧面上固定安装有多个支撑轮架（6），每个所述支撑轮架（6）上转动安装有支撑轮（7）；

所述支撑座（1）的外侧面上同轴滑动安装有呈弧形的焊接滑座（8），所述焊接滑座（8）的内侧面上安装有与轨道链条（4）连接的焊接移动装置（9），所述焊接滑座（8）的外侧面上左右滑动安装有焊接基板（01），所述焊接基板（01）上安装有焊接装置（10），所述焊接滑座（8）的右侧面上安装有磁吸支撑装置（11）。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述链条调节装置（5），包括支撑座（1）与链条调节槽（2）的左侧内壁之间贯穿的弧形调节槽（12），所述弧形调节槽（12）内滑动安装有弧形调节块（13），所述弧形调节块（13）朝向链条调节槽（2）内部的一面上转动安装有链条调节轮（14），所述轨道链条（4）的一端固定连接在链条调节轮（14）的外侧面上，所述弧形调节块（13）朝向外侧的一侧面上固定安装有链条调节电机（15），所述链条调节电机（15）的转动轴与链条调节轮（14）同轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述弧形调节块（13）的顶部固定连接有位于支撑座（1）左侧的定位块（16），所述支撑座（1）的左侧面上开有多个呈弧形排列的定位孔（17），所述定位块（16）上螺纹连接有与定位孔（17）配合的定位螺栓（18）；

所述支撑座（1）的后侧面上转动安装有链条螺栓（19），与所述支撑座（1）后侧面连接的轨道链条（4）的一端的内侧面上固定连接有与链条螺栓（19）螺纹连接的链条螺块（20）。

4.根据权利要求1所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接移动装置（9），包括所述焊接滑座（8）的内侧面上开设的与链条调节槽（2）上下对应的链轮槽（21），所述链轮槽（21）的左右内壁之间转动安装有与轨道链条（4）啮合的移动链轮（22），所述支撑座（1）的外侧面上开有位于链条调节槽（2）右侧的焊接过度槽（23），所述焊接过度槽（23）内固定安装有焊接过度齿条（24），所述焊接滑座（8）的内侧面上开有与焊接过度槽（23）上下对应的过度齿轮槽（25），所述移动链轮（22）同轴固定连接有位于过度齿轮槽（25）内且能够与焊接过度齿条（24）啮合的焊接过度齿轮（26），所述焊接滑座（8）的左侧面上固定安装有与移动链轮（22）连接的焊接移动电机（27）。

5.根据权利要求4所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述轨道链条（4）的左右侧面上固定安装有多个沿其长度方向等距排列的限位销（28），所述链轮槽（21）前后两端的左右侧面上分别固定安装有位于限位销（28）内侧的限位弧板（29）；

所述支撑座（1）的外侧面上开设有横截面呈倒“T”型的过度弧槽（30），所述焊接滑座（8）的内侧面上固定安装有横截面呈倒“T”型且能够与过度弧槽（30）滑动配合的过度弧板（31）。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接装置（10），包括所述焊接基板（01）的中部贯穿的球铰接孔（32），所述球铰接孔（32）内球铰接有焊枪转向球（33），所述焊枪转向球（33）的中部上下贯穿有焊枪孔，所述焊枪孔内上下滑动安装有焊枪（34），所述焊枪转向球（33）的顶部固定安装有焊枪升降电机（35），所述焊枪升降电机（35）的转动轴上同轴固定安装有焊枪升降丝杆（36），所述焊枪（34）的顶部固定安装有与焊枪升降丝杆（36）螺纹连接的焊枪螺块（37），所述焊接基板（01）的底部固定安装有摄像头（41）。

7.根据权利要求6所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊枪转向球（33）的前侧和左侧均开有弧形转向槽（38），所述焊接基板（01）的前侧面与左侧面上均固定安装有转向电机（39），每个所述转向电机（39）的转动轴分别贯穿焊接基板（01）并分别固定安装有位于对应一侧的弧形转向槽（38）内部的转向弧块（40）。

8.根据权利要求7所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊枪（34）的底部外侧同轴固定安装有导向座（42），所述导向座（42）的前后两端均上下贯穿并上下滑动安装有导向杆（43），每个所述导向杆（43）的底部均转动安装有导向轮（44），每个所述导向杆（43）的顶端与导向座（42）的顶面之间固定安装有导向拉簧（45）。

9.根据权利要求6所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接滑座（8）外侧面上固定安装的两个滑杆座（46），每个所述滑杆座（46）上均左右贯穿并左右滑动安装有焊接滑杆（47），所述焊接基板（01）的右侧面与两个焊接滑杆（47）的左端固定连接，所述焊接滑座（8）的外侧面上固定安装有位于两个滑杆座（46）之间的丝杆座（48），所述焊接基板（01）的右侧面上固定安装有贯穿丝杆座（48）的平移丝杆（49），所述丝杆座（48）的左侧面上转动安装有与平移丝杆（49）螺纹连接的外齿内螺套（50），所述丝杆座（48）的顶部固定安装有平移电机（51），所述平移电机（51）的转动轴上固定安装有与外齿内螺套（50）啮合的平移驱动齿轮（52）。

10.根据权利要求1所述的一种磁吸可移动轨道式管道焊接机器人，其特征在于，所述磁吸支撑装置（11），包括固定安装在焊接滑座（8）右侧面上呈“L”型的磁吸支架（53），所述磁吸支架（53）的底端固定连接有磁吸弧形板（54），所述磁吸弧形板（54）的内外侧面之间贯穿并滑动安装有多个圆周均匀分布的磁吸滑杆（55），每个所述磁吸滑杆（55）位于磁吸弧形板（54）内侧的一端均转动安装有磁吸轮（56），每个所述磁吸滑杆（55）的顶端与磁吸弧形板（54）的外侧面之间固定连接有磁吸拉簧（57）。