CN116890654A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置。车辆控制装置(10)具备旋转电机(12)、电力转换装置(13)以及控制单元(31)。旋转电机(12)与车辆的驱动轮连接。电力转换装置(13)与旋转电机(12)进行电力的授受。控制单元(31)控制电力转换装置(13)的动作。控制单元(31)在旋转电机(12)处于旋转电机(12)的旋转在通电时被停止的锁定状态的情况下，辅助由车辆的驾驶员执行的用于将旋转电机(12)的旋转角度设定为规定旋转角度的规定操作、以及在驾驶员执行规定操作之后的基于旋转电机(12)的动力的使车辆开始行驶。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

以往，例如已知有一种在由于上坡路等的负荷增大而导致行驶驱动用的电动机成为旋转停止(锁定)状态的情况下执行转矩增减控制的车辆(例如参照日本特开2009-189072号公报)。作为用于消除电流集中于电动机的适当的相的锁定状态的转矩增减控制，该车辆首先通过减少电动机的输出转矩而使车辆后退，接着增大电动机的输出转矩，使得车辆从后退转变到前进。

发明内容

上述现有技术的车辆将转矩增减控制中的转矩变化设定为不会给驾驶员带来过大的不适感，并且，当转矩增减控制的持续时间比开始给驾驶员带来不适感的规定时间长时，向乘员等通知是转矩增减控制的执行状态。

但是，由于与驾驶员的意愿无关地开始和持续转矩增减控制的执行，因此，由转矩变化引起的车辆举动的变化可能会给驾驶员带来不适感，并且违背驾驶员的意愿。

本发明的方案的目的在于，提供一种能够适当地辅助按照驾驶员的意愿的车辆举动的车辆控制装置。

本发明的一个方案的车辆控制装置具备：旋转电机，其与车辆的驱动轮连接；电力转换装置，其与所述旋转电机进行电力的授受；以及控制装置，其对所述电力转换装置的动作进行控制，所述控制装置在所述旋转电机处于所述旋转电机的旋转在通电时被停止的锁定状态的情况下，辅助由所述车辆的驾驶员执行的用于将所述旋转电机的旋转角度设定为规定旋转角度的规定操作、以及在所述驾驶员执行所述规定操作之后的基于所述旋转电机的动力的使所述车辆开始行驶。

上述所记载的车辆控制装置也可以是，具备：加速器操作传感器，其检测所述驾驶员对所述车辆的加速器操作，输出所述加速器操作的检测信号；以及制动操作传感器，其检测所述驾驶员对所述车辆的制动操作，输出所述制动操作的检测信号，所述控制装置在所述旋转电机处于所述锁定状态的情况下，与所述加速器操作无关地增大所述旋转电机的转矩，在增大所述转矩之后，与所述制动操作的减少相应地减少所述转矩。

上述所记载的车辆控制装置也可以是，具备使所述车辆执行互不相同的制动动作的第一制动操作件和第二制动操作件，所述制动操作传感器具备：第一制动操作传感器，其检测所述驾驶员对所述第一制动操作件的操作，输出所述第一制动操作件的所述操作的检测信号；以及第二制动操作传感器，其检测所述驾驶员对所述第二制动操作件的操作，输出所述第二制动操作件的所述操作的检测信号，所述控制装置在所述旋转电机处于所述锁定状态的情况下，当所述第一制动操作件的所述操作为规定程度以下时，与所述加速器操作无关地增大所述旋转电机的转矩，在增大所述转矩之后，与所述第二制动操作件的所述操作的减少相应地减少所述转矩。

在上述所记载的车辆控制装置中也可以是，所述第一制动操作件对所述驱动轮以外的车轮进行制动，所述第二制动操作件对所述驱动轮进行制动。

上述所记载的车辆控制装置也可以是，具备：旋转角传感器，其检测所述旋转电机的旋转角度，输出所述旋转角度的检测信号；以及通知装置，其通过由所述控制装置控制而向所述驾驶员通知规定信息，所述控制装置在所述旋转角度与所述规定旋转角度一致的情况下，向所述驾驶员通知所述旋转电机的旋转角度被设定为所述规定旋转角度。

上述所记载的车辆控制装置也可以是，具备通知装置，该通知装置通过由所述控制装置控制而向所述驾驶员通知规定信息，所述控制装置在所述旋转电机处于所述锁定状态的情况下，向所述驾驶员通知催促执行所述规定操作的信息。

上述所记载的车辆控制装置也可以是，具备：加速器操作传感器，其检测所述驾驶员对所述车辆的加速器操作，输出所述加速器操作的检测信号；以及旋转角传感器，其检测所述旋转电机的旋转角度，输出所述旋转角度的检测信号，所述控制装置在所述旋转角度与所述规定旋转角度一致的情况下，与所述加速器操作无关地将所述旋转电机的转矩设定为保持所述车辆的位置所需的保持转矩。

上述所记载的车辆控制装置也可以是，具备制动操作传感器，该制动操作传感器检测所述驾驶员对所述车辆的制动操作，输出所述制动操作的检测信号，所述控制装置在将所述旋转电机的转矩设定为所述保持转矩之后检测到所述制动操作的情况下，根据所述加速器操作而使所述旋转电机进行动作。

根据上述车辆控制装置，通过具备控制装置，能够适当地辅助按照驾驶员的意愿的车辆举动，该控制装置辅助通过驾驶员的操作将旋转电机的锁定状态解除而驾驶员使车辆开始行驶。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备在驾驶员的制动操作的降低之前与加速器操作无关地增大旋转电机的转矩的控制装置，能够抑制由于旋转电机的转矩的不足而产生驾驶员不想要的车辆的后退。通过具备在增大转矩之后与制动操作的减少相应地减少转矩的控制装置，能够根据驾驶员的制动操作适当地辅助驾驶员想要的车辆的移动。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备根据驾驶员对多个制动操作件的各操作而控制旋转电机的转矩的控制装置，能够更加详细地辅助用于解除旋转电机的锁定状态的驾驶员想要的车辆的移动。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备根据对驱动轮进行制动的第二制动操作件的操作而减少转矩的控制装置，能够容易地使驾驶员的意愿反映到驾驶员想要的车辆的移动中。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备向驾驶员通知旋转电机的旋转角度被设定为规定旋转角度的控制装置，能够适当地辅助基于旋转电机的动力的车辆的行驶开始。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备在旋转电机处于锁定状态的情况下催促执行规定操作的控制装置，能够根据驾驶员的意愿而迅速地解除锁定状态。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备在旋转角度与规定旋转角度一致的情况下与加速器操作无关地将旋转电机的转矩设定为保持转矩的控制装置，能够使驾驶员识别出车辆能够开始行驶。通过使驾驶员识别出车辆能够开始行驶，能够催促执行行驶开始所需的操作。

在上述车辆控制装置的情况下，通过具备在设定保持转矩之后检测到制动操作的情况下根据加速器操作使旋转电机进行动作的控制装置，能够抑制产生驾驶员不想要的车辆的移动，并且适当地辅助与驾驶员的意愿相应的车辆的行驶开始。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的车辆控制装置的结构图。

图2是示出搭载本发明的实施方式的车辆控制装置的车辆的上坡路上的停止状态和后退状态的图。

图3是示出本发明的实施方式中的车辆控制装置的锁定判定的动作的流程图。

图4是示出本发明的实施方式中的车辆控制装置的最大转矩位置通知的动作的流程图。

图5是示出本发明的实施方式中的车辆控制装置的旋转电机的旋转角度(机械角)与可输出转矩及输出转矩之间的对应关系的曲线图。

图6是示出本发明的实施方式中的车辆控制装置的旋转电机的输出转矩及旋转角度(机械角)的变化的曲线图。

图7是示出本发明的实施方式的变形例中的车辆控制装置的最大转矩位置通知的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式的车辆控制装置进行说明。

图1是实施方式中的车辆控制装置10的结构图。图2是示出搭载实施方式的车辆控制装置10的车辆1的上坡路上的停止状态和后退状态的图。

实施方式的车辆控制装置10搭载于电动的车辆1。电动的车辆1例如具备蓄电池、燃料电池及内燃机等动力源中的至少任意一种、以及行驶驱动用的旋转电机。实施方式的车辆1例如是作为电动的跨骑式车辆的机动二轮车。

如图1所示，车辆控制装置10例如具备蓄电池11、旋转电机12(通知装置)、电力转换装置13(通知装置)、前制动装置14、后制动装置15、音响装置16(通知装置)、显示装置17(通知装置)、旋转角传感器21、速度传感器22、加速器位置传感器23(加速器操作传感器)、前制动传感器24(制动操作传感器、第一制动操作传感器)、后制动传感器25(制动操作传感器、第二制动操作传感器)、以及控制单元31(控制装置)。

蓄电池11例如是作为车辆1的动力源的高电压蓄电池。蓄电池11具备蓄电池壳体和收纳在蓄电池壳体内的多个蓄电池模块。蓄电池模块具备串联或并联连接的多个蓄电池单元。

旋转电机12例如用于车辆1的行驶驱动，通过利用从蓄电池11经由电力转换装置13供给的电力进行动力运行动作而产生旋转驱动力。旋转电机12的旋转轴(省略图示)例如如图2所示那样与作为车辆1的驱动轮的后轮RW连接。旋转电机12也可以通过利用从车轮侧向旋转轴输入的旋转动力进行再生动作而产生发电电力。

旋转电机12例如是三相交流的无刷DC马达。三相是U相、V相及W相。旋转电机12具备旋转件和固定件，该旋转件具有励磁用的永磁铁，该固定件具有产生使旋转件旋转的旋转磁场的三相定子绕组。

图1所示的电力转换装置13例如具备进行直流电力与交流电力的转换的电力转换器、以及进行升压和降压的双向等的电压转换的电压转换器。各转换器例如具备由以多相桥式连接的多个开关元件和整流元件形成的元件模块、以及平滑用的电容器(capacitor)。

各开关元件例如是IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)或MOSFET(MetalOxide Semi-conductor Field Effect Transistor)等晶体管。整流元件例如是在各晶体管的集电极-发射极之间从发射极朝向集电极正向并联连接的续流二极管。

平滑用的电容器使伴随着各开关元件的接通(导通)和断开(截止)的切换动作而产生的电压变动平滑化。

电力转换装置13根据从控制单元31输入的信号而与旋转电机12进行电力的授受，由此对旋转电机12的动作进行控制。电力转换装置13例如在旋转电机12的动力运行时，将从正极端子及负极端子输入的直流电力转换成三相交流电力并供给到旋转电机12。电力转换装置13通过使对旋转电机12的三相的定子绕组的通电依次换流而产生旋转驱动力。电力转换装置13例如在旋转电机12的再生时，通过与旋转电机12的旋转取得同步的各相的开关元件对的接通(导通)和断开(截止)的驱动，将从三相的交流端子输入的三相交流电力转换成直流电力。电力转换装置13能够将从三相交流电力转换的直流电力供给到蓄电池11。

前制动装置14和后制动装置15分别例如是液压的盘式制动装置。各制动装置14、15例如具备制动钳、向制动钳传递液压的缸、以及使缸产生液压的电动马达、以及制动控制部。制动控制部根据从控制单元31或制动操作件输入的信息对电动马达进行控制，由此向前轮FW和后轮RW分别输出制动转矩。各制动装置14、15例如具备如下机构：除了电动马达产生的液压之外，还将通过制动操作件的操作而产生的液压经由主缸向缸传递。需要说明的是，各制动装置14、15并不限定于上述结构，也可以根据从控制单元31或制动操作件输入的信息对致动器进行控制，由此向缸传递主缸的液压。

如图2所示，前制动装置14例如具备制动杆41(第一制动操作件)，作为相对于作为从动轮的前轮FW设置的前制动操作件。后制动装置15例如具备制动踏板42(第二制动操作件)，作为相对于作为驱动轮的后轮RW设置的后制动操作件。

音响装置16例如具备扬声器和蜂鸣器等。

显示装置17例如具备触摸面板和灯等。触摸面板例如是由液晶显示器或有机EL显示器等构成的多信息显示器等。

旋转角传感器21例如是旋转变压器等，对旋转电机12的旋转角度进行检测。旋转角传感器21例如输出根据旋转角度而变化的两相的交流电压的模拟信号作为旋转电机12的旋转角度的检测信号。从旋转角传感器21输出的模拟信号例如由控制单元31等转换成数字的角度数据。

速度传感器22例如基于从动轮的旋转速度等对车辆1的速度进行检测，输出速度的检测信号。

加速器位置传感器23例如是由无触点型的霍尔元件构成的磁传感器等。加速器位置传感器23例如检测加速器操作并输出加速器操作的检测信号，该加速器操作是根据由车辆1的驾驶员进行的油门把手的操作而变化的加速器位置等。

前制动传感器24和后制动传感器25分别例如是液压传感器或行程传感器等。前制动传感器24例如检测由车辆1的驾驶员进行的制动杆41的操作或者由制动杆41的操作引起的液压等的制动操作，并输出制动操作的检测信号。后制动传感器25例如检测由车辆1的驾驶员进行的制动踏板42的操作或者由制动踏板42的操作引起的液压等的制动操作，并输出制动操作的检测信号。

控制单元31例如具备行驶控制装置32和HMI(Human Machine Interface)控制装置33。各控制装置32、33例如是通过由CPU(Central Processing Unit)等处理器执行规定的程序而发挥功能的软件功能部。软件功能部是具备CPU等处理器、存储程序的ROM(ReadOnly Memory)、暂时存储数据的RAM(Random Access Memory)以及定时器等电子电路的ECU(Electronic Control Unit)。需要说明的是，各控制装置32、33中的至少一部分也可以是LSI(Large Scale Integration)等集成电路。

行驶控制装置32根据从各传感器21、22、23、24、25输出的检测信号和从HMI控制装置33输出的控制信号，对电力转换装置13、前制动装置14及后制动装置15分别进行控制。

行驶控制装置32例如通过脉冲宽度调制等，生成用于通过旋转电机12的动力运行动作而输出所希望的转矩(旋转驱动力)的控制信号。

行驶控制装置32例如通过脉冲宽度调制等，生成用于从旋转电机12输出所希望的转矩、并且通过从旋转电机12产生的声音而向驾驶员通知规定的信息的控制信号。行驶控制装置32通过使所谓的磁励音即通过由旋转电机12的定子绕组的励磁引起的磁致伸缩而产生的声音的音量、音色(由声音的频率分量产生的波形)以及声音输出的间隔等变化，由此向驾驶员通知规定的信息。

行驶控制装置32根据所生成的控制信号的放大和电平移动等，生成用于将电力转换装置13的各开关元件驱动为接通和断开的开关指令(例如，门信号等)。行驶控制装置32通过向电力转换装置13输入所生成的开关指令来控制旋转电机12的通电。

HMI控制装置33根据从各传感器21、22、23、24、25输出的检测信号和从行驶控制装置32输出的控制信号，对音响装置16和显示装置17分别进行控制。

控制单元31在旋转电机12为旋转电机12的旋转在通电时被停止的锁定状态的情况下，辅助由驾驶员执行的用于将旋转电机12的旋转角度设定为规定旋转角度的规定操作、以及执行规定操作之后的基于旋转电机12的动力的车辆1的行驶开始。

以下，作为车辆控制装置10的动作，对控制单元31执行的处理进行说明。

图3是示出实施方式中的车辆控制装置10的锁定判定的动作的流程图。图4是示出实施方式中的车辆控制装置10的最大转矩位置通知的动作的流程图。图5是示出实施方式中的车辆控制装置10的旋转电机12的旋转角度(机械角)与可输出转矩及输出转矩之间的对应关系的曲线图。图6是示出实施方式中的车辆控制装置10的旋转电机12的输出转矩和旋转角度(机械角)的变化的曲线图。

例如，控制单元31按照适当的时间间隔等，重复执行图3所示的锁定判定的一系列处理。

首先，在图3所示的步骤S01中，控制单元31取得加速器位置传感器23和速度传感器22的各检测信号。

接着，在步骤S02中，控制单元31判定加速器位置为打开的状态(即加速器操作大于零的状态)以及速度几乎为零的状态是否持续了规定时间。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S03。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31使处理进入结束。

接着，在步骤S03中，控制单元31向驾驶员通知例如由于上坡路等的负荷增大而成为旋转电机12的旋转在通电时被停止的锁定状态、并且向驾驶员通知催促执行用于解除锁定状态的规定操作的信息。控制单元31例如通过与驾驶员的加速器操作无关地暂时降低从旋转电机12输出的转矩而向驾驶员通知信息。然后，控制单元31使处理进入结束。

例如，控制单元31在执行了图3所示的步骤S03的处理之后，执行图4所示的最大转矩位置通知的一系列处理。

首先，在图4所示的步骤S11中，控制单元31取得前制动传感器24和后制动传感器25的各检测信号，判定由驾驶员进行的制动操作的解除是否已经开始。

控制单元31假定由通过上述步骤S03的执行而识别出旋转电机12的锁定状态的驾驶员在解除锁定状态之前使加速器操作成为零，并且通过制动操作使车辆1在上坡路停止。控制单元31针对通过制动操作而在上坡路停止的车辆1，判定在后退开始之前有无解除制动操作，由此，判定驾驶员是否开始了车辆1的后退。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S12。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31重复进行步骤S11的判定处理。

接着，在步骤S12中，控制单元31从旋转电机12输出保持车辆1的位置所需的转矩(保持转矩)。控制单元31例如通过与驾驶员的加速器操作无关地增大旋转电机12的转矩，从而从旋转电机12输出用于使上坡路上的车辆1不后退的保持转矩。

例如如图5所示的旋转角度R0和图6所示的时刻t0那样，用于保持车辆1的位置的保持转矩是锁定状态下的转矩Tqm0，并且是与锁定状态的旋转电机12的旋转角度R0对应的可输出转矩Tqm。

接着，在图4所示的步骤S13中，控制单元31基于各制动传感器24、25的检测信号，伴随着由驾驶员进行的制动操作的解除量的增大(即制动操作的降低)，降低从旋转电机12输出的转矩。

例如如图5所示的旋转角度R0至旋转角度R1(＜R0)以及图6所示的时刻t0至时刻t1那样，伴随着制动操作的降低，旋转电机12的输出转矩Tq以从锁定状态下的转矩Tqm0逐渐减少的方式变化。控制单元31通过与制动操作相应地降低旋转电机12的转矩，从而根据驾驶员的意愿和操作使上坡路上的车辆1后退。

需要说明的是，如图5所示的旋转角度R1以后以及图6所示的时刻t1以后那样，即便为上坡路上的车辆1的后退持续的状态，也通过停止制动操作的降低并适当地维持制动操作，将旋转电机12的输出转矩Tq保持为固定。

接着，在图4所示的步骤S14中，控制单元31取得旋转角传感器21的检测信号，使得取得通过与车辆1的后退相伴的驱动轮(例如，后轮RW)的旋转而变化的旋转电机12的旋转角度。

接着，在步骤S15中，控制单元31判定旋转电机12的旋转角度是否达到了规定旋转角度Rq。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S17。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S16。

如图5所示，规定旋转角度Rq(＜R1)是旋转电机12的可输出转矩Tqm成为最大转矩Tqmax的状态下的旋转角度，例如是旋转电机12的磁体转矩与磁阻转矩的合成转矩成为最大的状态下的旋转角度。

接着，在图4所示的步骤S16中，控制单元31向驾驶员通知旋转电机12的旋转角度未达到规定旋转角度Rq。控制单元31例如通过由旋转电机12的第一励磁产生的磁励音而向驾驶员通知旋转角度的未达到。然后，控制单元31使处理返回上述步骤S13。

另外，在步骤S17中，控制单元31向驾驶员通知旋转电机12的旋转角度达到规定旋转角度Rq。控制单元31例如通过由旋转电机12的第二励磁产生的磁励音而向驾驶员通知旋转角度的达到。

例如，控制单元31通过在旋转电机12的旋转角度与规定旋转角度Rq一致的状态下向磁励音的音量成为最大的定子绕组流动电流等的第二励磁，使由第二励磁产生的磁励音的音量相对地大于由第一励磁产生的磁励音的音量。

接着，在步骤S18中，控制单元31从旋转电机12输出保持车辆1的位置所需的保持转矩。例如如图5所示的旋转角度Rq以及图6所示的时刻t2那样，保持转矩是锁定状态下的转矩Tqm0，并且是与锁定状态的旋转电机12的旋转角度R0对应的可输出转矩Tqm。

接着，在图4所示的步骤S19中，控制单元31基于各制动传感器24、25的检测信号，判定是否存在驾驶员的制动操作。

在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31重复进行步骤S19的判定处理。另一方面，在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入结束。之后，控制单元31根据驾驶员的加速器操作使旋转电机12进行动作，由此辅助驾驶员使车辆1开始行驶。

如上所述，实施方式的车辆控制装置10通过具备控制单元31，能够适当地辅助按照驾驶员的意愿的车辆举动，该控制单元31辅助通过驾驶员的操作将旋转电机的锁定状态解除而驾驶员使车辆1开始行驶。

控制单元31通过在驾驶员的制动操作的降低之前与加速器操作无关地使旋转电机12的转矩增大到保持转矩，从而能够抑制由于旋转电机12的转矩的不足而产生驾驶员不想要的车辆1的上坡路上的后退。控制单元31通过在增大转矩之后与制动操作的减少相应地减少转矩，从而能够根据驾驶员的制动操作而适当地辅助驾驶员想要的车辆1的后退。

控制单元31通过向驾驶员通知旋转电机12的旋转角度达到规定旋转角度Rq，能够适当地辅助利用旋转电机12的动力使车辆1开始行驶。

控制单元31通过在旋转电机12为锁定状态的情况下催促执行规定操作，能够根据驾驶员的意愿迅速地解除锁定状态。

控制单元31在旋转电机12的旋转角度与规定旋转角度Rq一致的情况下，与加速器操作无关地将旋转电机12的转矩设定为保持转矩，由此，能够使驾驶员识别出车辆1能够开始行驶。通过使驾驶员识别出车辆1能够开始行驶而能够催促驾驶员执行行驶开始所需的操作。

控制单元31在设定保持转矩之后检测到制动操作的情况下，根据加速器操作使旋转电机12进行动作，由此，能够抑制产生驾驶员不想要的车辆1的后退，并且适当地辅助与驾驶员的意愿相应的车辆1的行驶开始。

(变形例)

以下，对实施方式的变形例进行说明。需要说明的是，针对与上述实施方式相同的部分，标注相同的标号并省略或简化说明。

在上述实施方式中，控制单元31在执行了图3所示的步骤S03的处理之后，执行图4所示的最大转矩位置通知的处理，但并不限定于此。例如，控制单元31也可以在驾驶员对前制动装置14和后制动装置15分别执行了制动操作以及紧急闪烁显示灯的点亮等规定的操作之后，执行与图4所示的最大转矩位置通知相当的处理。

图7是示出实施方式的变形例中的车辆控制装置10的最大转矩位置通知的动作的流程图。

例如，控制单元31在执行了图3所示的步骤S03的处理之后，执行图7所示的变形例中的最大转矩位置通知的一系列处理。

首先，在图7所示的步骤S21中，控制单元31基于各制动传感器24、25的检测信号，判定针对前制动装置14和后制动装置15分别是否存在驾驶员的制动操作。

控制单元31假定由通过上述步骤S03的执行而识别出旋转电机12的锁定状态的驾驶员在解除锁定状态之前使加速器操作成为零，并且通过制动操作使车辆1在上坡路停止。控制单元31通过判定有无驾驶员的制动操作，来判定是否在后退开始之前使车辆1在上坡路停止。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S22。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31重复进行步骤S21的判定处理。

接着，在步骤S22中，控制单元31判定驾驶员是否针对前制动装置14开始了制动操作的解除。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S23。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31重复进行步骤S22的判定处理。

接着，在步骤S23中，控制单元31从旋转电机12输出保持车辆1的位置所需的转矩(保持转矩)。控制单元31例如通过与驾驶员的加速器操作无关地增大旋转电机12的转矩，从而从旋转电机12输出用于使上坡路上的车辆1不后退的保持转矩。

例如如图5所示的旋转角度R0以及图6所示的时刻t0那样，保持转矩是锁定状态下的转矩Tqm0，并且是与锁定状态的旋转电机12的旋转角度R0对应的可输出转矩Tqm。

接着，在图7所示的步骤S24中，控制单元31判定驾驶员是否针对后制动装置15开始了制动操作的解除。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S25。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31重复进行步骤S24的判定处理。

接着，在步骤S25中，控制单元31基于各制动传感器24、25的检测信号，伴随着由驾驶员进行的制动操作的解除量的增大(即制动操作的降低)，降低从旋转电机12输出的转矩。

例如如图5所示的旋转角度R0至旋转角度R1(＜R0)以及图6所示的时刻t0至时刻t1那样，伴随着制动操作的降低，旋转电机12的输出转矩Tq以从锁定状态下的转矩Tqm0逐渐减少的方式变化。控制单元31通过与制动操作相应地降低旋转电机12的转矩，从而根据驾驶员的意愿和操作使上坡路上的车辆1后退。

接着，在图7所示的步骤S26中，控制单元31取得旋转角传感器21的检测信号，使得取得通过与车辆1的后退相伴的驱动轮(例如，后轮RW)的旋转而变化的旋转电机12的旋转角度。

接着，在步骤S27中，控制单元31判定旋转电机12的旋转角度是否达到了规定旋转角度Rq。

在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S17。另一方面，在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31使处理进入步骤S16。

如图5所示，规定旋转角度Rq(＜R1)是旋转电机12的可输出转矩Tqm成为最大转矩Tqmax的状态下的旋转角度，例如是旋转电机12的磁体转矩与磁阻转矩的合成转矩成为最大的状态下的旋转角度。

接着，在图7所示的步骤S28中，控制单元31向驾驶员通知旋转电机12的旋转角度未达到规定旋转角度Rq。控制单元31例如通过由旋转电机12的第一励磁产生的磁励音而向驾驶员通知旋转角度的未达到。然后，控制单元31使处理返回上述步骤S25。

另外，在步骤S29中，控制单元31向驾驶员通知旋转电机12的旋转角度达到规定旋转角度Rq。控制单元31例如通过由旋转电机12的第二励磁产生的磁励音而向驾驶员通知旋转角度的到达。

例如，控制单元31通过在旋转电机12的旋转角度与规定旋转角度Rq一致的状态下向磁励音的音量成为最大的定子绕组流动电流等的第二励磁，使由第二励磁产生的磁励音的音量相对地大于由第一励磁产生的磁励音的音量。

接着，在步骤S30中，控制单元31从旋转电机12输出保持车辆1的位置所需的保持转矩。例如如图5所示的旋转角度Rq以及图6所示的时刻t2那样，保持转矩是锁定状态下的转矩Tqm0，并且是与锁定状态的旋转电机12的旋转角度R0对应的可输出转矩Tqm。

接着，在图7所示的步骤S31中，控制单元31基于各制动传感器24、25的检测信号，判定是否存在驾驶员的制动操作。

在该判定结果为“否”的情况下，控制单元31重复进行步骤S31的判定处理。另一方面，在该判定结果为“是”的情况下，控制单元31使处理进入结束。之后，控制单元31根据驾驶员的加速器操作使旋转电机12进行动作，由此辅助车辆1的行驶开始。

根据上述变形例，控制单元31根据驾驶员对多个制动操作件(制动杆41和制动踏板42)的各操作对旋转电机12的转矩进行控制，由此，能够更加详细地辅助用于解除旋转电机12的锁定状态的驾驶员想要的车辆1的后退。

控制单元31通过根据驾驶员对制动驱动轮(例如，后轮RW)的制动踏板42的操作而使转矩减少，能够容易地使驾驶员的意愿反映到驾驶员想要的车辆1的后退中。

在上述实施方式中，控制单元31如步骤S03所示那样降低旋转电机12的转矩以及如各步骤S16、17、28、29所示那样通过基于旋转电机12的励磁产生的磁励音的音量而向驾驶员通知信息，但并不限定于此。

控制单元31也可以通过基于旋转电机12的励磁而产生的振动、磁励音的音色以及声音输出的间隔等而向驾驶员通知信息。控制单元31例如也可以如音响装置16和显示装置17的各输出那样通过驾驶员能够识别的适当手段而向驾驶员通知信息。例如，在由于驾驶员所进行的车辆1的后退而使旋转电机12的旋转角度从锁定状态下的旋转角度R0朝向规定旋转角度Rq变化的情况下，也可以将各种通知手段控制为，以逐渐减小声音输出的间隔等的方式使驾驶员的认知程度逐渐增大。

在上述实施方式中，控制单元31也可以在执行了图3所示的步骤S03的处理之后执行图4或图7所示的最大转矩位置通知的处理的情况下，向驾驶员通知正在执行用于解除旋转电机12的锁定状态的辅助控制。

在上述实施方式中，车辆1的驱动轮是后轮RW，但并不限定于此，车辆1的驱动轮也可以是前轮FW。

在上述实施方式中，车辆1例如是如机动二轮车那样驾驶员跨越车身而搭乘的跨骑式车辆，但并不限定于此，也可以是跨骑式以外的其他搭乘姿势的车辆。

本发明的实施方式作为例子而进行了提示，并非意在限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围或主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明及其同等的范围内。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

旋转电机，其与车辆的驱动轮连接；

电力转换装置，其与所述旋转电机进行电力的授受；以及

控制装置，其对所述电力转换装置的动作进行控制，

所述控制装置在所述旋转电机处于所述旋转电机的旋转在通电时被停止的锁定状态的情况下，辅助由所述车辆的驾驶员执行的用于将所述旋转电机的旋转角度设定为规定旋转角度的规定操作、以及在驾驶员执行所述规定操作之后的基于所述旋转电机的动力的使所述车辆开始行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

加速器操作传感器，其检测所述驾驶员对所述车辆的加速器操作，输出所述加速器操作的检测信号；以及

制动操作传感器，其检测所述驾驶员对所述车辆的制动操作，输出所述制动操作的检测信号，

所述控制装置在所述旋转电机处于所述锁定状态的情况下，与所述加速器操作无关地增大所述旋转电机的转矩，在增大所述转矩之后，与所述制动操作的减少相应地减少所述转矩。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备使所述车辆执行互不相同的制动动作的第一制动操作件和第二制动操作件，

所述制动操作传感器具备：

第一制动操作传感器，其检测所述驾驶员对所述第一制动操作件的操作，输出所述第一制动操作件的所述操作的检测信号；以及

第二制动操作传感器，其检测所述驾驶员对所述第二制动操作件的操作，输出所述第二制动操作件的所述操作的检测信号，

所述控制装置在所述旋转电机处于所述锁定状态的情况下，当所述第一制动操作件的所述操作为规定程度以下时，与所述加速器操作无关地增大所述旋转电机的转矩，在增大所述转矩之后，与所述第二制动操作件的所述操作的减少相应地减少所述转矩。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述第一制动操作件对所述驱动轮以外的车轮进行制动，

所述第二制动操作件对所述驱动轮进行制动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

旋转角传感器，其检测所述旋转电机的旋转角度，输出所述旋转角度的检测信号；以及

通知装置，其通过由所述控制装置控制而向所述驾驶员通知规定信息，

所述控制装置在所述旋转角度与所述规定旋转角度一致的情况下，向所述驾驶员通知所述旋转电机的旋转角度被设定为所述规定旋转角度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备通知装置，该通知装置通过由所述控制装置控制而向所述驾驶员通知规定信息，

所述控制装置在所述旋转电机处于所述锁定状态的情况下，向所述驾驶员通知催促执行所述规定操作的信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

加速器操作传感器，其检测所述驾驶员对所述车辆的加速器操作，输出所述加速器操作的检测信号；以及

旋转角传感器，其检测所述旋转电机的旋转角度，输出所述旋转角度的检测信号，

所述控制装置在所述旋转角度与所述规定旋转角度一致的情况下，与所述加速器操作无关地将所述旋转电机的转矩设定为保持所述车辆的位置所需的保持转矩。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备制动操作传感器，该制动操作传感器检测所述驾驶员对所述车辆的制动操作，输出所述制动操作的检测信号，

所述控制装置在将所述旋转电机的转矩设定为所述保持转矩之后检测到所述制动操作的情况下，根据所述加速器操作使所述旋转电机进行动作。