CN116881234A - 磁探系统遥测数据实时预测补数方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法及系统，该磁探系统遥测数据实时预测补数方法包括：在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中遥测数据不定时丢失造成测控上位机数据接收不连续、卡顿的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及磁探测技术领域，尤其涉及一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法及系统。
背景技术
磁探测技术利用多种磁传感器对环境和目标磁场进行探测，以获得目标的异常磁场特征，进而进行目标识别。
磁探系统测控上位机主要完成下行遥测数据接收处理及显示，上行控制指令发送等功能。由于磁探设备搭载在无人机等载体上，通讯易受干扰，会出现遥测数据不定时丢失等问题，造成测控上位机数据接收不连续、卡顿等现象，影响后续数据处理及显示等功能。
发明内容
本发明提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法及系统，能够解决现有技术中遥测数据不定时丢失造成测控上位机数据接收不连续、卡顿的技术问题。
根据本发明的一方面，提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，磁探系统遥测数据实时预测补数方法包括：在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。
进一步地，数据帧包括数据帧计数值、帧号、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及磁场值，对数据帧进行超时预测补数以及对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数均包括：对数据帧的数据帧计数值、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及磁场值进行预测补数。
进一步地，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，在前一数据帧的数据帧计数的基础上，按照线性数列递增计算获取预测数据帧的帧计数；对数据帧的GPS时间进行预测补数时，在前一数据帧的GPS时间的基础上，按照时分秒进制进行递增计算获取预测数据帧的帧计数。
进一步地，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，数据帧的帧号根据数据帧计数值对10取余计算获取预测数据帧的帧号。
进一步地，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，数据帧的GPS经度和GPS纬度根据预测的载体速度及航向计算出航迹，在前一数据帧的GPS经度和GPS纬度的基础上，根据航迹，利用坐标转换公式计算获取预测数据帧的GPS精度和GPS纬度。
进一步地，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，将前一数据帧的载体速度有效值作为预测数据帧的载体速度，将前一数据帧的航向有效值作为预测数据帧的航向。
进一步地，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，将前一数据帧的姿态有效值加入正态分布随机误差作为预测数据帧的姿态，将前一数据帧的气压高度加入正态分布随机误差作为预测数据帧的气压高度。
进一步地，姿态包括滚转角、俯仰角和偏航角。
进一步地，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，磁场值根据Mag_estimate＝Mag_Map+K*(Mag_Last-Mag_Map)进行预测补数，其中，Mag_estimate为预测估计的磁场，Mag_Last为前一数据帧的有效磁场值，Mag_Map为预存的当地磁场地图，K为预测系数。
根据本发明的另一方面，提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数系统，磁探系统遥测数据实时预测补数系统使用如上所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法进行遥测数据实时预测补数。
应用本发明的技术方案，提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，该方法通过在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；同时实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数，此种方式使磁探系统测控上位机按固定时间周期运行，保证时间序列连续，使数据处理连续不卡顿，并同步给出当前数据是否补数的状态。
附图说明
所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明的具体实施例提供的磁探系统遥测数据实时预测补数方法的示意图；
图2示出了根据本发明的具体实施例提供的磁探系统遥测数据实时预测补数系统的示意框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
如图1所示，根据本发明的具体实施例提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，该磁探系统遥测数据实时预测补数方法包括：在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。
应用此种配置方式，提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，该方法通过在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；同时实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数，此种方式使磁探系统测控上位机按固定时间周期运行，保证时间序列连续，使数据处理连续不卡顿，并同步给出当前数据是否补数的状态。
具体地，在本发明中，数据帧包括数据帧计数值、帧号、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及磁场值，对数据帧进行超时预测补数以及对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数均包括：对数据帧的数据帧计数值、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及磁场值进行预测补数。
在本发明中，在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，在前一数据帧的数据帧计数的基础上，按照线性数列递增计算获取预测数据帧的帧计数；对数据帧的GPS时间进行预测补数时，在前一数据帧的GPS时间的基础上，按照时分秒进制进行递增计算获取预测数据帧的帧计数。
在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，数据帧的帧号根据数据帧计数值对10取余计算获取预测数据帧的帧号。上位机根据实时接收到的帧计数和补数模块补充的帧计数实时计算帧号。
在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，数据帧的GPS经度和GPS纬度根据预测的载体速度及航向计算出航迹，在前一数据帧的GPS经度和GPS纬度的基础上，根据航迹，利用坐标转换公式计算获取预测数据帧的GPS精度和GPS纬度。
在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，将前一数据帧的载体速度有效值作为预测数据帧的载体速度，将前一数据帧的航向有效值作为预测数据帧的航向。
在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，将前一数据帧的姿态有效值加入正态分布随机误差作为预测数据帧的姿态，将前一数据帧的气压高度加入正态分布随机误差作为预测数据帧的气压高度。其中，姿态包括滚转角、俯仰角和偏航角。
在对数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，磁场值根据Mag_estimate＝Mag_Map+K*(Mag_Last-Mag_Map)进行预测补数，其中，Mag_estimate为预测估计的磁场，Mag_Last为前一数据帧的有效磁场值，Mag_Map为预存的当地磁场地图，K为预测系数。
根据本发明的另一方面，如图2所示，提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数系统，该磁探系统遥测数据实时预测补数系统使用如上所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法进行遥测数据实时预测补数。
应用此种配置方式，提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数系统，该系统通过在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；同时实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数，此种方式使磁探系统测控上位机按固定时间周期运行，保证时间序列连续，使数据处理连续不卡顿，并同步给出当前数据是否补数的状态。
具体地，在本发明中，磁探系统遥测数据实时预测补数系统包括测控上位机软件、数据收发模块、数据处理及存储模块、显示模块和指令模块，测控上位机软件通过RS232或RS422串口与磁探测系统进行通讯，RS232串口波特率为115200bps，RS422串口波特率为921600bps；两者按照规定的数据传输协议进行握手；测控上位机软件可实时接收解析磁探测系统发送的数据帧，得到数据帧计数值、帧号、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及当前磁场值、当前磁场测量置信度等信息。
测控上位机软件指令模块将前面板指令按钮、数据参数等组帧，形成指令帧，可完成连接设置、载体个数选择、数据协议选择、控制参数设置、文本文件存储功能设置，每个功能通过参数框和按钮实现。
测控上位机软件数据处理及存储模块，完成数据帧是否连续、数据链是否超时断开等检测，并完成遥测数据实时预测补数、根据磁场测量置信度进行数据切换等处理，同时将数据处理结果实时存储至文本文件，并传递至显示模块；
测控上位机软件显示模块，完成数据处理结果的实时显示，包括数值框、图形显示；真实数据使用实线，表示预测补充的数据使用虚线表示；同时给出当前是否补数标志。
为了对本发明有进一步地了解，下面结合图1和图2对本发明所提供的磁探系统遥测数据实时预测补数方法进行详细说明。
如图1和图2所示，根据本发明的具体实施例提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，该方法能够实时检测数据帧是否连续、数据链是否超时断开。
A、本方法实时判别数据链是否超时(在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧)，若超时未接收到新的数据帧，则启动超时数据预测补数模块进行数据帧超时预测补数。在该实施例中，预设时间阈值为2秒，即连续2秒时间未收到新数据帧时，判定数据链由于干扰等原因断开，超时则启动超时数据预测补数模块。
B、本方法同时实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定所述数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。在该实施例中，设定帧计数差值阈值为1，若相邻两帧计数之差异常(后帧减前帧，本例为非1)，则判定数据不连续，启动数据丢帧预测补数模块对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。
下面针对数据帧中的数据帧计数值、帧号、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及当前磁场值的补数规则进行说明。
1)时间及帧计数连续补数
帧计数按照线性数列递增进行计算，作为预测数据帧的帧计数；GPS时间则按照时分秒进制进行递增计算；
2)帧号计算
本上位机与磁探测系统约定使用的数据帧为分时复用帧，不同帧以帧号进行区分，帧号计算方法为帧计数对10取余；上位机根据实时接收到的帧计数和补数模块补充的帧计数实时计算帧号。
3)速度、航向、姿态、气压高度预测补数
载体的速度、航向使用最近有效值进行补数；姿态(滚转角、俯仰角、偏航角)、气压高度预测采用在当前最近有效值上加入正态分布随机误差进行预测补数。具体地，将前一数据帧的滚转角有效值加入正态分布随机误差作为预测数据帧的滚转角，将前一数据帧的俯仰角有效值加入正态分布随机误差作为预测数据帧的俯仰角，将前一数据帧的偏航角有效值加入正态分布随机误差作为预测数据帧的偏航角，将前一数据帧的气压高度加入正态分布随机误差作为预测数据帧的气压高度。
4)经纬度预测补数
载体的经纬度根据预测的载体速度、航向计算出航迹，根据坐标转换公式转换至GPS经纬度坐标进行预测补数。
5)磁场预测补数
磁场预测补数采用一种滤波估计的方法，即根据公式：
Mag_estimate＝Mag_Map+K*(Mag_Last-Mag_Map)，
其中：
Mag_estimate——预测估计的磁场；
Mag_Last——最近有效磁场值；
Mag_Map——预存的当地磁场地图；
K——预测系数(根据经验选取，本例取0.8)。
综上所述，本发明提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，该方法通过在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；同时实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数，此种方式使磁探系统测控上位机按固定时间周期运行，保证时间序列连续，使数据处理连续不卡顿，并同步给出当前数据是否补数的状态。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，所述磁探系统遥测数据实时预测补数方法包括：
在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；
实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定所述数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。
2.根据权利要求1所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，所述数据帧包括数据帧计数值、帧号、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及磁场值，对数据帧进行超时预测补数以及对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数均包括：对所述数据帧的数据帧计数值、GPS时间、GPS经度、GPS纬度、气压高度、载体速度、航向、姿态以及磁场值进行预测补数。
3.根据权利要求2所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，在对所述数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，在前一数据帧的数据帧计数的基础上，按照线性数列递增计算获取预测数据帧的帧计数；对所述数据帧的GPS时间进行预测补数时，在前一数据帧的GPS时间的基础上，按照时分秒进制进行递增计算获取预测数据帧的帧计数。
4.根据权利要求3所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，在对所述数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，所述数据帧的帧号根据数据帧计数值对10取余计算获取预测数据帧的帧号。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，在对所述数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，所述数据帧的GPS经度和GPS纬度根据预测的载体速度及航向计算出航迹，在前一数据帧的GPS经度和GPS纬度的基础上，根据所述航迹，利用坐标转换公式计算获取预测数据帧的GPS精度和GPS纬度。
6.根据权利要求5所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，在对所述数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，将前一数据帧的载体速度有效值作为预测数据帧的载体速度，将前一数据帧的航向有效值作为预测数据帧的航向。
7.根据权利要求6所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，在对所述数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，将前一数据帧的姿态有效值加入正态分布随机误差作为预测数据帧的姿态，将前一数据帧的气压高度加入正态分布随机误差作为预测数据帧的气压高度。
8.根据权利要求7所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，所述姿态包括滚转角、俯仰角和偏航角。
9.根据权利要求8所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法，其特征在于，在对所述数据帧的数据帧计数值进行预测补数时，所述磁场值根据Mag_estimate＝Mag_Map+K*(Mag_Last-Mag_Map)进行预测补数，其中，Mag_estimate为预测估计的磁场，Mag_Last为前一数据帧的有效磁场值，Mag_Map为预存的当地磁场地图，K为预测系数。
10.一种磁探系统遥测数据实时预测补数系统，其特征在于，所述磁探系统遥测数据实时预测补数系统使用如权利要求1至9中任一项所述的磁探系统遥测数据实时预测补数方法进行遥测数据实时预测补数。
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2023
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|---|---|
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