JP5138448B2 - 位置検出システム及び方法並びに船員位置管理システム - Google Patents
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Description
本発明は、無線端末の位置を特定するための端末無線情報の誤り度演算器、誤り度演算器を備えた中継機、位置検出システム及び方法に関し、特にその位置の特定精度向上を図る技術に関するものである。
従来、路上局と移動局との間で相互に通信を行う移動通信システムにおいて、前記移動局は、前記路上局が送信する通信波の電界強度を検出する電界強度検出手段と、該電界強度検出手段の出力波の包絡線波形を所定の時定数を用いて検出する包絡線波形検出手段と、該包絡線波形検出手段により検出された包絡線波形を該移動局の移動速度を前記通信波の波長で除算した値より高い周波数にてサンプリングするサンプリング手段と、該サンプリング手段の出力に基づいて前記電界強度の最大値を検出し、該最大値に基づいて該移動局の位置を求める信号処理手段とを有し、路上局に対する自車位置を検出するものが開示されている（例えば、特許文献１。）。
１の基地局から複数回にわたって送信される信号の受信時間を複数ある他の基地局が各々のクロックにより測定し、前記複数ある他の基地局が各々のクロックにより端末からの信号の受信時間を測定し、上記基地局信号の各受信時間と、各基地局の位置とから上記各基地局のクロック速度比を推定し、上記端末信号の各受信時間に含まれるクロック誤差を上記推定されたクロック速度比に基づいて補正し、上記補正された端末信号の各受信時間と、各基地局の位置とから上記端末の位置を検出する位置検出方法が開示されている（例えば、特許文献２。）。
この場合、路上局は受信電波強度のみを測定すればよく、簡便に位置を検出することが可能である。
この場合、路上局は受信電波強度のみを測定すればよく、簡便に位置を検出することが可能である。
しかしながら、特許文献１に記載のものを、船舶内等のように鋼板に囲まれた稼働環境に適用する場合、電波伝播経路の反射において周囲の鋼板による電波の吸収が少なく、移動局（端末装置）と中継機（路上局）の距離に対する電波強度の低下の度合いが少ない場合、複数の中継機が検出する電波強度の格差が小さいため、演算精度が低く、特定した位置の誤差が大きくなるという問題がある。
また、特許文献２に記載のものの場合、各基地局（中継機）間で計測する電波到達時刻差を精密に計測するために、各基地局間の時刻同期手段と、到達時刻計測手段が必要となり、システム構成が複雑となる、もしくは高価となる。
さらには、船舶内等のように鋼板に囲まれた稼働環境に適用する場合、電波伝播経路に複雑な反射が生じ、時間差を生じて複数の経路からの到達波を受信することにより、電波到達時刻の計測に誤差が生じ、演算精度が低下し、特定した位置の誤差が大きくなるという問題がある。
さらには、船舶内等のように鋼板に囲まれた稼働環境に適用する場合、電波伝播経路に複雑な反射が生じ、時間差を生じて複数の経路からの到達波を受信することにより、電波到達時刻の計測に誤差が生じ、演算精度が低下し、特定した位置の誤差が大きくなるという問題がある。
本発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、船舶内等のように鋼板に囲まれ、電波伝播経路の反射において電波の吸収が少ない、もしくは多数の到達経路が生じる稼働環境下においても、位置演算精度を高め、特定した位置の誤差を小さくすべく、端末装置から送信された端末無線情報の誤り度を算出する端末無線情報の誤り度演算器を提供することを目的とする。
また、この誤り度を用いて、端末装置と中継器との推定距離を推定する位置検出システム及び方法を提供することを目的とする。
また、この誤り度を用いて、端末装置と中継器との推定距離を推定する位置検出システム及び方法を提供することを目的とする。
また、このような端末無線情報の誤り度演算器、誤り度演算器を備えた中継機、位置検出システム及び方法を用いることにより、船舶内での船員の所在を具体的かつリアルタイムに把握することができ、これら情報に基づいた平常時における業務指示及び緊急事態発生時に的確な判断、指示を迅速に行うことができるようにした、誤り度演算器を備えた中継機或いは位置演算装置、位置検出システム及び方法を提供することを目的とする。
上記の問題点に対し本発明は、以下の各手段を以って課題の解決を図る。
第１の手段の位置検出方法は、
端末装置から通信速度を含む端末無線情報を中継機により受信し、
前記端末無線情報からその受信強度及び受信状態を抽出し、
前記受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した端末無線情報の過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出し、
前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなる前記端末装置と前記中継機との間の推定距離を推定することを特徴とする。
端末装置から通信速度を含む端末無線情報を中継機により受信し、
前記端末無線情報からその受信強度及び受信状態を抽出し、
前記受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した端末無線情報の過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出し、
前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなる前記端末装置と前記中継機との間の推定距離を推定することを特徴とする。
第２の手段は、第１の手段の位置検出方法において、
前記過去の重み値は前記最新の重み値より小さい値であることを特徴とする。
前記過去の重み値は前記最新の重み値より小さい値であることを特徴とする。
第３の手段は、第１又は２の手段の位置検出方法において、
前記誤り度は、前記最新の受信状態或いは過去の受信状態が異常のときは最新の重み値或いは過去の重み値を加算し、正常のときは加算しないものであることを特徴とする。
前記誤り度は、前記最新の受信状態或いは過去の受信状態が異常のときは最新の重み値或いは過去の重み値を加算し、正常のときは加算しないものであることを特徴とする。
第４の手段の位置検出システムは、
端末無線情報を発信する端末装置と、
端末装置から送信された端末無線情報を受信する中継機と、
前記端末装置の位置を推定する位置演算装置と、
前記端末装置の位置を表示する表示装置とを備え、
前記中継機は、
受信した前記端末無線情報から受信強度、通信速度、端末装置アドレス及び受信状態を抽出する無線受信器と、
前記無線受信器から前記受信状態を受信し、最新の受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出する誤り度演算器と、
前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記誤り度及び中継機アドレスからなる受信状態通知情報を送信する受信状態通知器とを有し、
前記位置演算装置は、
複数の前記中継機の座標が記憶された中継機位置テーブルと、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、前記受信状態通知情報に受領時刻を加えたデータを受信状態格納部に格納する受信状態受領器と、
前記受信状態格納部に格納されたデータを読み出すと共に前記中継機アドレスに基づき前記中継機位置テーブルから前記中継機の座標を読み出し、前記通信速度、前記受信強度及び前記誤り度に基づいて、前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなるように、前記端末装置と前記中継機との推定距離を推定し、前記中継機の座標及び前記推定距離から前記端末装置の座標を推定し、前記端末装置アドレス、前記端末装置の座標、前記中継機の座標からなる端末装置位置情報を送信する端末位置演算器とを有し、
表示装置は、
各位置検出対象領域の見取図が登録された見取図格納部と、
前記位置演算装置から前記端末装置位置情報を受信し、前記見取図格納部から前記中継機の座標に対応する見取図を読み出し、前記見取図と前記端末装置とを重畳した重畳表示レイヤーを作成する描画作成器と、
前記重畳表示レイヤーを表示する表示器とを有している
ことを特徴とする。
端末無線情報を発信する端末装置と、
端末装置から送信された端末無線情報を受信する中継機と、
前記端末装置の位置を推定する位置演算装置と、
前記端末装置の位置を表示する表示装置とを備え、
前記中継機は、
受信した前記端末無線情報から受信強度、通信速度、端末装置アドレス及び受信状態を抽出する無線受信器と、
前記無線受信器から前記受信状態を受信し、最新の受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出する誤り度演算器と、
前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記誤り度及び中継機アドレスからなる受信状態通知情報を送信する受信状態通知器とを有し、
前記位置演算装置は、
複数の前記中継機の座標が記憶された中継機位置テーブルと、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、前記受信状態通知情報に受領時刻を加えたデータを受信状態格納部に格納する受信状態受領器と、
前記受信状態格納部に格納されたデータを読み出すと共に前記中継機アドレスに基づき前記中継機位置テーブルから前記中継機の座標を読み出し、前記通信速度、前記受信強度及び前記誤り度に基づいて、前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなるように、前記端末装置と前記中継機との推定距離を推定し、前記中継機の座標及び前記推定距離から前記端末装置の座標を推定し、前記端末装置アドレス、前記端末装置の座標、前記中継機の座標からなる端末装置位置情報を送信する端末位置演算器とを有し、
表示装置は、
各位置検出対象領域の見取図が登録された見取図格納部と、
前記位置演算装置から前記端末装置位置情報を受信し、前記見取図格納部から前記中継機の座標に対応する見取図を読み出し、前記見取図と前記端末装置とを重畳した重畳表示レイヤーを作成する描画作成器と、
前記重畳表示レイヤーを表示する表示器とを有している
ことを特徴とする。
第５の手段の位置検出システムは、
端末無線情報を発信する端末装置と、
端末装置から送信された端末無線情報を受信する中継機と、
前記端末装置の位置を推定する位置演算装置と、
前記端末装置の位置を表示する表示装置とを備え、
前記中継機は、
受信した前記端末無線情報から受信強度、通信速度、端末装置アドレス及び受信状態を抽出する無線受信器と、
前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記受信状態及び中継機アドレスからなる受信状態通知情報を送信する受信状態通知器とを有し、
前記位置演算装置は、
複数の前記中継機の座標が記憶された中継機位置テーブルと、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、受信した前記受信状態通知情報の最新の受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した前記受信状態通知情報の過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出する誤り度演算器と、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、前記誤り度演算器から前記誤り度を受信し、前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記誤り度、中継機アドレス及び受領時刻のデータを受信状態格納部に格納する受信状態受領器と、
前記受信状態格納部に格納されたデータを読み出すと共に前記中継機アドレスに基づき前記中継機位置テーブルから前記中継機の座標を読み出し、前記通信速度、前記受信強度及び前記誤り度に基づいて、前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなるように、前記端末装置と前記中継機との推定距離を推定し、前記中継機の座標及び前記推定距離から前記端末装置の座標を推定し、前記端末装置アドレス、前記端末装置の座標、前記中継機の座標からなる端末装置位置情報を送信する端末位置演算器とを有し、
表示装置は、
各位置検出対象領域の見取図が登録された見取図格納部と、
前記位置演算装置から前記端末装置位置情報を受信し、前記見取図格納部から前記中継機の座標に対応する見取図を読み出し、前記見取図と前記端末装置とを重畳した重畳表示レイヤーを作成する描画作成器と、
前記重畳表示レイヤーを表示する表示器とを有している
ことを特徴とする。
端末無線情報を発信する端末装置と、
端末装置から送信された端末無線情報を受信する中継機と、
前記端末装置の位置を推定する位置演算装置と、
前記端末装置の位置を表示する表示装置とを備え、
前記中継機は、
受信した前記端末無線情報から受信強度、通信速度、端末装置アドレス及び受信状態を抽出する無線受信器と、
前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記受信状態及び中継機アドレスからなる受信状態通知情報を送信する受信状態通知器とを有し、
前記位置演算装置は、
複数の前記中継機の座標が記憶された中継機位置テーブルと、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、受信した前記受信状態通知情報の最新の受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した前記受信状態通知情報の過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出する誤り度演算器と、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、前記誤り度演算器から前記誤り度を受信し、前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記誤り度、中継機アドレス及び受領時刻のデータを受信状態格納部に格納する受信状態受領器と、
前記受信状態格納部に格納されたデータを読み出すと共に前記中継機アドレスに基づき前記中継機位置テーブルから前記中継機の座標を読み出し、前記通信速度、前記受信強度及び前記誤り度に基づいて、前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなるように、前記端末装置と前記中継機との推定距離を推定し、前記中継機の座標及び前記推定距離から前記端末装置の座標を推定し、前記端末装置アドレス、前記端末装置の座標、前記中継機の座標からなる端末装置位置情報を送信する端末位置演算器とを有し、
表示装置は、
各位置検出対象領域の見取図が登録された見取図格納部と、
前記位置演算装置から前記端末装置位置情報を受信し、前記見取図格納部から前記中継機の座標に対応する見取図を読み出し、前記見取図と前記端末装置とを重畳した重畳表示レイヤーを作成する描画作成器と、
前記重畳表示レイヤーを表示する表示器とを有している
ことを特徴とする。
第６の手段の船員位置管理システムは、第４又は５の手段の位置検出システムを船舶に搭載すると共に、前記端末装置を船員に携帯させたことを特徴とする。
第７の手段の位置検出システムは、第４又は５の手段の位置検出システムにおいて、
前記過去の重み値は前記最新の重み値より小さい値であることを特徴とする。
第８の手段の位置検出システムは、第４又は５の手段の位置検出システムにおいて、
前記誤り度は、前記最新の受信状態或いは過去の受信状態が異常のときは最新の重み値或いは過去の重み値を加算し、正常のときは加算しないものであることを特徴とする。
第７の手段の位置検出システムは、第４又は５の手段の位置検出システムにおいて、
前記過去の重み値は前記最新の重み値より小さい値であることを特徴とする。
第８の手段の位置検出システムは、第４又は５の手段の位置検出システムにおいて、
前記誤り度は、前記最新の受信状態或いは過去の受信状態が異常のときは最新の重み値或いは過去の重み値を加算し、正常のときは加算しないものであることを特徴とする。
特許請求の範囲に記載の各請求項に係る発明は、上記の各手段を採用しており、
電波伝播経路の反射において電波の吸収が少ない、もしくは多数の到達経路が生じる環境であっても適正な端末装置と前記中継機との推定距離を推定するために必要な誤り度を得ることができる。
また、この誤り度を用いて適正な端末装置と前記中継機との推定距離を推定できる位置検出システム或いは方法を得ることができる。
電波伝播経路の反射において電波の吸収が少ない、もしくは多数の到達経路が生じる環境であっても適正な端末装置と前記中継機との推定距離を推定するために必要な誤り度を得ることができる。
また、この誤り度を用いて適正な端末装置と前記中継機との推定距離を推定できる位置検出システム或いは方法を得ることができる。
また、電波吸収度合いが異なる環境に応じ、電波強度と誤り度の重み付けを変化させることにより、設置環境によらず端末装置の位置の特性精度を高め、環境に応じ演算基準を設定する手間の煩雑さも生じない。
また、位置検出システム等を船舶に用いることにより、船舶内での船員の所在を具体的かつリアルタイムに把握することができ、これら情報に基づいた平常時における業務指示及び緊急事態発生時に的確な判断、指示を迅速に行うことができるようになる。
また、位置検出システム等を船舶に用いることにより、船舶内での船員の所在を具体的かつリアルタイムに把握することができ、これら情報に基づいた平常時における業務指示及び緊急事態発生時に的確な判断、指示を迅速に行うことができるようになる。
以下、本発明の実施の形態に係る中継機、位置演算装置、位置検出システム及び方法につき説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る位置検出システムの全体構成図である。
図２は、図１における端末装置のブロック構成図である。
図３は、図１における中継装置のブロック構成図である。
図４は、図３における加重平均演算器での誤り度演算テーブルの一例を示す図である。
図５は、図１における位置演算装置のブロック構成図である。
図６は、図５における受信状態格納部に記憶された受信状態テーブルの一例を示す図である。
図７は、図５における演算部での受信状態−距離変換テーブルを示す図である。
図８は、図５における中継機位置格納部に記憶された中継機位置テーブルの一例を示す図である。
図９は、図５に図示の端末位置演算部において位置検出対象領域内の中継機が一台の場合の端末装置の位置を検出する例を示す図である。
図１０は、図５に図示の端末位置演算部において位置検出対象領域内の中継機が２台の場合の端末装置の位置を検出する例を示す図である。
図１１は、図５に図示の端末位置演算部において位置検出対象領域内の中継機が３台の場合の端末装置の位置を検出する例を示す図である。
図１２は、図５における表示装置のブロック構成図である。
図１３は、図１２に図示の表示器において位置検出対象領域の見取り図レイヤーの一例を示す図である。
図１４は、図１２に図示の表示器において端末装置の位置をマーカー表示するレイヤーの一例を示す図である。
図１５は、図１２に図示の表示器おいて各レイヤーを重畳表示した一例を示す図である。
図１６は、図１２に図示の表示器おいて警告表示を重畳表示した一例を示す図である。
図１７は、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおける中継装置のブロック構成図である。
図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおける位置演算装置のブロック構成図である。
図１は、本発明の実施の形態に係る位置検出システムの全体構成図である。
図２は、図１における端末装置のブロック構成図である。
図３は、図１における中継装置のブロック構成図である。
図４は、図３における加重平均演算器での誤り度演算テーブルの一例を示す図である。
図５は、図１における位置演算装置のブロック構成図である。
図６は、図５における受信状態格納部に記憶された受信状態テーブルの一例を示す図である。
図７は、図５における演算部での受信状態−距離変換テーブルを示す図である。
図８は、図５における中継機位置格納部に記憶された中継機位置テーブルの一例を示す図である。
図９は、図５に図示の端末位置演算部において位置検出対象領域内の中継機が一台の場合の端末装置の位置を検出する例を示す図である。
図１０は、図５に図示の端末位置演算部において位置検出対象領域内の中継機が２台の場合の端末装置の位置を検出する例を示す図である。
図１１は、図５に図示の端末位置演算部において位置検出対象領域内の中継機が３台の場合の端末装置の位置を検出する例を示す図である。
図１２は、図５における表示装置のブロック構成図である。
図１３は、図１２に図示の表示器において位置検出対象領域の見取り図レイヤーの一例を示す図である。
図１４は、図１２に図示の表示器において端末装置の位置をマーカー表示するレイヤーの一例を示す図である。
図１５は、図１２に図示の表示器おいて各レイヤーを重畳表示した一例を示す図である。
図１６は、図１２に図示の表示器おいて警告表示を重畳表示した一例を示す図である。
図１７は、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおける中継装置のブロック構成図である。
図１８は、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおける位置演算装置のブロック構成図である。
＜＜本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム＞＞
先ず、図１に基づき、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの全体の構成につき説明する。
図１に図示のように、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム１は主に、複数の端末装置２と、複数の中継機３と、位置演算装置４と、表示装置５と、これらの各装置及び機器を結ぶイーサーネット６とから構成されている。
なお、位置検出システムを船舶に適用した場合、携帯式の端末装置２は、４０〜５０台程度用意され、固定の中継機３は、１フロアー当たり数台、合計３０〜４０台程度船内に設置される。
先ず、図１に基づき、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの全体の構成につき説明する。
図１に図示のように、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システム１は主に、複数の端末装置２と、複数の中継機３と、位置演算装置４と、表示装置５と、これらの各装置及び機器を結ぶイーサーネット６とから構成されている。
なお、位置検出システムを船舶に適用した場合、携帯式の端末装置２は、４０〜５０台程度用意され、固定の中継機３は、１フロアー当たり数台、合計３０〜４０台程度船内に設置される。
端末装置２は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ無線フレームの端末無線情報ＦＬＡを送信するための装置であり、乗組員、或いは乗客等の被位置検知対象者が端末装置２を常時携帯する。
各中継機３は、位置検出対象領域に設置される装置であり、端末装置２が送信した端末無線情報ＦＬＡを受信し、それを元に受信状態通知情報ＦＬＢを生成しイーサーネット６に送信する。
各中継機３が送信した受信状態通知情報ＦＬＢは、イーサーネット６を経由して、位置演算装置４に送信される。
各中継機３は、位置検出対象領域に設置される装置であり、端末装置２が送信した端末無線情報ＦＬＡを受信し、それを元に受信状態通知情報ＦＬＢを生成しイーサーネット６に送信する。
各中継機３が送信した受信状態通知情報ＦＬＢは、イーサーネット６を経由して、位置演算装置４に送信される。
位置演算装置４は、受信状態通知情報ＦＬＢを元に各端末装置２の位置を推定演算して端末装置位置情報ＦＬＣを作成し、端末装置位置情報ＦＬＣを表示装置５に送信する。
表示装置５は、各端末装置２からの端末装置位置情報ＦＬＣを元に、各端末装置２を携帯する被位置検知対象者の所在位置を、表示器５３（図１２参照）上に表示する。
表示装置５は、各端末装置２からの端末装置位置情報ＦＬＣを元に、各端末装置２を携帯する被位置検知対象者の所在位置を、表示器５３（図１２参照）上に表示する。
なお、位置演算装置４から送信される端末装置位置情報ＦＬＣには、各中継機３が送信する受信状態通知情報ＦＬＢが途絶えたことを検出する等の該当端末装置２についての異常発生情報も含まれている。
表示装置５は、異常発生情報を元に異常発生表示を行うこともできる。
表示装置５は、異常発生情報を元に異常発生表示を行うこともできる。
＜端末装置の構成＞
次に、図２に基づき、端末装置２の構成につき説明する。
図２に図示のように、端末装置２は、無線送信機２１及びアンテナ２２から構成されている。
無線送信機２１は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のフレーム（端末無線情報ＦＬＡ）を送信する機能を有する。
無線送信機２１には、個体識別情報として端末装置２毎に重複しないユニークなＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）であるＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス（端末装置アドレスＩＤＴ（ｉ＝１〜ｍ））、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで定められた１１Ｍｂｐｓ、５．５Ｍｂｐｓ、２Ｍｂｐｓ、１Ｍｂｐｓのいずれかの通信速度ＳＳがあらかじめ登録されている。
次に、図２に基づき、端末装置２の構成につき説明する。
図２に図示のように、端末装置２は、無線送信機２１及びアンテナ２２から構成されている。
無線送信機２１は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格のフレーム（端末無線情報ＦＬＡ）を送信する機能を有する。
無線送信機２１には、個体識別情報として端末装置２毎に重複しないユニークなＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）であるＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス（端末装置アドレスＩＤＴ（ｉ＝１〜ｍ））、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで定められた１１Ｍｂｐｓ、５．５Ｍｂｐｓ、２Ｍｂｐｓ、１Ｍｂｐｓのいずれかの通信速度ＳＳがあらかじめ登録されている。
なお、通信速度ＳＳは、端末装置２において、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格等の制限内で任意に変更可能である。
各端末無線情報ＦＬＡ（フレーム）は、周知のごとく通信速度ＳＳ、端末装置アドレスＩＤＴ、送信データ（通話データも含む）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで定められたフレームチェック情報ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）により構成されている。
なお、各端末無線情報ＦＬＡは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで定められた変調方式を採用している。
各端末無線情報ＦＬＡ（フレーム）は、周知のごとく通信速度ＳＳ、端末装置アドレスＩＤＴ、送信データ（通話データも含む）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで定められたフレームチェック情報ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）により構成されている。
なお、各端末無線情報ＦＬＡは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂで定められた変調方式を採用している。
そして、各端末装置２は、通信速度ＳＳ、端末装置アドレスＩＤＴ、フレームチェック情報ＦＣＳを含む端末無線情報ＦＬＡ（フレーム）を所定の間隔（数秒ピッチ、例えば２秒ピッチ）で送信、或いは、端末無線情報ＦＬＡを発信した後、所望の時間間隔以内にこれに続けて次の端末無線情報ＦＬＡを送信するようになっている。
また、端末装置２は、汎用の携帯電話を使用することができ、この場合、周知の図示略の無線受信器、送受話器、振動機能、カメラ、発光機能等が備えられ、端末無線情報ＦＬＡには、音声信号、画像信号等のその他の信号も含まれる。
また、端末装置２は、汎用の携帯電話を使用することができ、この場合、周知の図示略の無線受信器、送受話器、振動機能、カメラ、発光機能等が備えられ、端末無線情報ＦＬＡには、音声信号、画像信号等のその他の信号も含まれる。
＜中継機の構成＞
次に、図３、図４に基づき、中継機３の構成につき説明する。
図３に図示のように、各中継機３は、無線受信器３１、受信状態通知器３２、アンテナ３３、メモリ３４、強度計測器３５、誤り度演算器３６等から構成されている。
なお、図３では、メモリ３４、強度計測器３５及び誤り度演算器３６を無線受信器３１と別の回路として図示しているが、通常は、無線受信器３１内に一体的（回路、或いは、演算プログラムの一部）に組み込まれている。
また、中継機３は、汎用の携帯電話用の中継機として使用することができ、この場合、周知の図示略の無線送信機等も備えている。
次に、図３、図４に基づき、中継機３の構成につき説明する。
図３に図示のように、各中継機３は、無線受信器３１、受信状態通知器３２、アンテナ３３、メモリ３４、強度計測器３５、誤り度演算器３６等から構成されている。
なお、図３では、メモリ３４、強度計測器３５及び誤り度演算器３６を無線受信器３１と別の回路として図示しているが、通常は、無線受信器３１内に一体的（回路、或いは、演算プログラムの一部）に組み込まれている。
また、中継機３は、汎用の携帯電話用の中継機として使用することができ、この場合、周知の図示略の無線送信機等も備えている。
無線受信器３１は、図１、２に図示の端末装置２から送信されたＩＥＥＥ８０２．１１ｂ規格の、通信速度ＳＳ、端末装置アドレスＩＤＴ、フレームチェック情報ＦＣＳを含む端末無線情報ＦＬＡを受信する機能を有する。
無線受信器３１は、端末無線情報ＦＬＡを受信して、通信速度ＳＳ及び端末装置アドレスＩＤＴを抽出し、後述する受信状態通知器３２に送信する。
無線受信器３１は、端末無線情報ＦＬＡを受信して、通信速度ＳＳ及び端末装置アドレスＩＤＴを抽出し、後述する受信状態通知器３２に送信する。
強度計測器３５は、無線受信器３１にて受信した端末無線情報ＦＬＡの電波の受信強度ＳＤを計測し、検出した受信強度ＳＤを後述する受信状態通知器３２に送信する。
メモリ３４には、中継機３（ｊ＝１〜ｎ）毎に重複しないユニークなＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）であるＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスとしての中継機アドレスＩＤＲ（ｊ）が登録されている。
メモリ３４には、中継機３（ｊ＝１〜ｎ）毎に重複しないユニークなＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）であるＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスとしての中継機アドレスＩＤＲ（ｊ）が登録されている。
また、無線受信器３１は、端末無線情報ＦＬＡを受信する毎に、端末無線情報ＦＬＡ、フレームチェック情報ＦＣＳ及びその他の受信データを誤り度演算器３６に送信する。
誤り度演算器３６は、図４に図示の誤り度演算テーブルに基づき処理、演算を行ない、誤り度ＳＥＲを演算し、演算した誤り度ＳＥＲを受信状態通知器３２に送信する。
図４において、受信時刻Ｔｘは、端末無線情報ＦＬＡを受信した最新の時刻を「０」とした、過去のｔ秒毎の時刻である。
例えば、ｔ＝２秒とした場合、「−ｔ」、「−２ｔ」「−３ｔ」とは、各々、２、４、６秒前の過去のものを意味する。
なお、受信時刻Ｔｘは、必ずしも等間隔である必要はない。
図４において、受信時刻Ｔｘは、端末無線情報ＦＬＡを受信した最新の時刻を「０」とした、過去のｔ秒毎の時刻である。
例えば、ｔ＝２秒とした場合、「−ｔ」、「−２ｔ」「−３ｔ」とは、各々、２、４、６秒前の過去のものを意味する。
なお、受信時刻Ｔｘは、必ずしも等間隔である必要はない。
各受信状態ＣＮＤは、受信した最新の或いは過去の端末無線情報ＦＬＡのデータ毎の正常「ＯＫ」或いは異常「ＮＧ」を表すものである。
即ち、最新の或いは過去の端末無線情報ＦＬＡ毎に、端末装置アドレスＩＤＴ及びその他の通信データにより算出された加算値（ＦＣＳ値）とフレームチェック情報ＦＣＳとが比較されて、両者が一致しておれば、正常受信「ＯＫ」（又は「０」）と判断される。
両者が一致していなければ「ＮＧ」（又は「１」）と判断される。
その結果は、図４に図示のように、最新の或いは過去の受信時刻Ｔｘ毎（端末無線情報ＦＬＡ毎）に、受信状態ＣＮＤが記憶される。
即ち、最新の或いは過去の端末無線情報ＦＬＡ毎に、端末装置アドレスＩＤＴ及びその他の通信データにより算出された加算値（ＦＣＳ値）とフレームチェック情報ＦＣＳとが比較されて、両者が一致しておれば、正常受信「ＯＫ」（又は「０」）と判断される。
両者が一致していなければ「ＮＧ」（又は「１」）と判断される。
その結果は、図４に図示のように、最新の或いは過去の受信時刻Ｔｘ毎（端末無線情報ＦＬＡ毎）に、受信状態ＣＮＤが記憶される。
なお、受信状態ＣＮＤの各値は、初期値は全て「ＮＧ」（又は「１」）にセットされている。
また、数分間、無受信の状態が継続しても全て「ＮＧ」（又は「１」）にセットされる。
即ち、一番最初に受信したときは、受信時刻Ｔｘ＝０の受信状態ＣＮＤが「ＯＫ」（又は「０」）であったとしても、過去の受信状態ＣＮＤは全て「ＮＧ」であるため、以下にて説明する誤り度ＳＥＲは、０．６となる。
そして、正常な受信回数が増加するに従い、誤り度ＳＥＲが減少して行くようになっている。
また、数分間、無受信の状態が継続しても全て「ＮＧ」（又は「１」）にセットされる。
即ち、一番最初に受信したときは、受信時刻Ｔｘ＝０の受信状態ＣＮＤが「ＯＫ」（又は「０」）であったとしても、過去の受信状態ＣＮＤは全て「ＮＧ」であるため、以下にて説明する誤り度ＳＥＲは、０．６となる。
そして、正常な受信回数が増加するに従い、誤り度ＳＥＲが減少して行くようになっている。
各重み値Ｗは、各計測時刻につき重みを与えるものである。
図４に図示のものは、４回のデータの例であり、最新（受信時刻Ｔｘ＝０）の重み値Ｗを０．４、一つ前（受信時刻Ｔｘ＝−ｔ）の重み値Ｗは０．３、その前（受信時刻Ｔｘ＝−２ｔ）の重み値Ｗは０．２、最古（受信時刻Ｔｘ＝−３ｔ）の重み値Ｗは０．１に設定されている。
また、この重み値Ｗの合計は「１．０」になるようになっている。
図４に図示のものは、４回のデータの例であり、最新（受信時刻Ｔｘ＝０）の重み値Ｗを０．４、一つ前（受信時刻Ｔｘ＝−ｔ）の重み値Ｗは０．３、その前（受信時刻Ｔｘ＝−２ｔ）の重み値Ｗは０．２、最古（受信時刻Ｔｘ＝−３ｔ）の重み値Ｗは０．１に設定されている。
また、この重み値Ｗの合計は「１．０」になるようになっている。
なお、図４に図示のものは、４回（最新のもの及び過去の３回）のデータの例であるが、これに限定されるものではなく、少なくとも２個以上の複数のデータを用いることができる。
例えば、２個の場合、最新（受信時刻Ｔｘ＝０）の重み値Ｗを０．７、一つの過去の（受信時刻Ｔｘ＝−ｔ）の重み値Ｗを０．３としても良い。
要するに、重み値Ｗの合計値は１．０であり、過去に行く重み値Ｗほど小さくなるような値とする。
例えば、２個の場合、最新（受信時刻Ｔｘ＝０）の重み値Ｗを０．７、一つの過去の（受信時刻Ｔｘ＝−ｔ）の重み値Ｗを０．３としても良い。
要するに、重み値Ｗの合計値は１．０であり、過去に行く重み値Ｗほど小さくなるような値とする。
次に、受信状態ＣＮＤと重み値Ｗとの理論積に基づき、加算値ＳＥＲＸを算出する。
即ち、受信状態ＣＮＤ＝「ＮＧ」のときは、加算値ＳＥＲＸ＝重み値Ｗとし、受信状態ＣＮＤ＝「ＯＫ」のときは、加算値ＳＥＲＸ＝０とする。
そして、すべての加算値ＳＥＲＸを合計して、誤り度ＳＥＲを演算する。
演算された誤り度ＳＥＲは、受信状態通知器３２に送信される。
即ち、受信状態ＣＮＤ＝「ＮＧ」のときは、加算値ＳＥＲＸ＝重み値Ｗとし、受信状態ＣＮＤ＝「ＯＫ」のときは、加算値ＳＥＲＸ＝０とする。
そして、すべての加算値ＳＥＲＸを合計して、誤り度ＳＥＲを演算する。
演算された誤り度ＳＥＲは、受信状態通知器３２に送信される。
なお、受信状態ＣＮＤの各値が、「ＮＧ」又は「ＯＫ」ではなく、「１」または「０」である場合には、誤り度ＳＥＲは、次式により求めることができる。
加算値ＳＥＲＸ＝受信状態ＣＮＤ×重み値Ｗ
誤り度ＳＥＲ＝Σ（加算値ＳＥＲＸ）
即ち、
誤り度ＳＥＲ＝Σ（受信状態ＣＮＤ×重み値Ｗ）
要するに、誤り度ＳＥＲは、最新の受信状態ＣＮＤ或いは過去の受信状態ＣＮＤが異常のときは最新の重み値Ｗ或いは過去の重み値Ｗが加算され、正常のときは加算されない。
加算値ＳＥＲＸ＝受信状態ＣＮＤ×重み値Ｗ
誤り度ＳＥＲ＝Σ（加算値ＳＥＲＸ）
即ち、
誤り度ＳＥＲ＝Σ（受信状態ＣＮＤ×重み値Ｗ）
要するに、誤り度ＳＥＲは、最新の受信状態ＣＮＤ或いは過去の受信状態ＣＮＤが異常のときは最新の重み値Ｗ或いは過去の重み値Ｗが加算され、正常のときは加算されない。
このように、誤り度演算器３６は、受信した端末無線情報ＦＬＡの最新の受信状態ＣＮＤに応じて得られた最新の重み値Ｗと少なくとも１個以上の過去に受信した端末無線情報ＦＬＡの過去の受信状態ＣＮＤに応じて得られた過去の重み値Ｗとを加算して誤り度ＳＥＲを算出する。
図３に戻り、受信状態通知器３２は、無線受信器３１から受信した端末装置アドレスＩＤＴ、メモリ３４からの中継機アドレスＩＤＲ、無線受信器３１から受信した通信速度ＳＳ、強度計測器３５から受信した受信強度ＳＤ、誤り度演算器３６から受信した誤り度ＳＥＲ、及びその他の受信データにより、受信状態通知情報ＦＬＢを作成する。
そして、受信状態通知器３２は、作成した受信状態通知情報ＦＬＢを、イーサーネット６を経由して位置演算装置４に送信する。
そして、受信状態通知器３２は、作成した受信状態通知情報ＦＬＢを、イーサーネット６を経由して位置演算装置４に送信する。
＜位置演算装置の構成＞
次に、図５〜図１１に基づき、位置演算装置４の構成につき説明する。
図５に図示のように、位置演算装置４は、受信状態受領器４１、受信状態格納部４２、端末位置演算器４３、中継機位置格納部４４、時計４５、イベントテキストデータ格納部４６等から構成されている。
次に、図５〜図１１に基づき、位置演算装置４の構成につき説明する。
図５に図示のように、位置演算装置４は、受信状態受領器４１、受信状態格納部４２、端末位置演算器４３、中継機位置格納部４４、時計４５、イベントテキストデータ格納部４６等から構成されている。
受信状態受領器４１は、中継機３内の受信状態通知器３２から受信した、受信状態通知情報ＦＬＢ（端末装置アドレスＩＤＴ、中継機アドレスＩＤＲ、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ、誤り度ＳＥＲ、その他の受信データ）に、時計４５から入手したデータ受領時の受領時刻Ｔを加えて、受信状態格納部４２に記憶する。
図６に、受信状態格納部４２に記憶された受信状態テーブルの一例を示す。
図６に図示の例では、通信速度ＳＳをキーとして４組の受信状態通知情報ＦＬＢが記憶されている。
なお、図６に図示の端末装置アドレスＩＤＴ欄の数値列において、上位８桁はベンダーＩＤ、次の２桁は端末装置２の機種ＩＤ、最後の４桁は端末装置２のシリアルＩＤである。
同様に、中継機アドレスＩＤＲ欄の数値列において、上位８桁はベンダーＩＤ、次の２桁は中継機３の機種ＩＤ、最後の４桁は中継機３のシリアルＩＤである。
図６に図示の例では、通信速度ＳＳをキーとして４組の受信状態通知情報ＦＬＢが記憶されている。
なお、図６に図示の端末装置アドレスＩＤＴ欄の数値列において、上位８桁はベンダーＩＤ、次の２桁は端末装置２の機種ＩＤ、最後の４桁は端末装置２のシリアルＩＤである。
同様に、中継機アドレスＩＤＲ欄の数値列において、上位８桁はベンダーＩＤ、次の２桁は中継機３の機種ＩＤ、最後の４桁は中継機３のシリアルＩＤである。
例えば、１行目には、受領時刻Ｔ＝０時１０分１５秒（０：１０：１５）、計測対象端末装置２の番号＝１、経由した中継機３の番号＝１、通信速度ＳＳ＝１１Ｍｂｐｓ、受信強度ＳＤ＝−６５ｄＢｍ、誤り度ＳＥＲ＝０．７の受信状態通知情報ＦＬＢのデータが記憶、格納されている。
図８に、中継機位置格納部４４に記憶された中継機位置テーブルの一例を示す。
図８に図示の例では、中継機３毎の中継機アドレスＩＤＲ（図６に図示のものに同じ）、船舶の各フロアーにおける中継機のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ、ｚ座標ｚｊ（或いは、見取図レイヤー番号、各中継機３が配設されたフロアー名、等）及び固定座標ＦＩＸｊが記憶、格納されている。
例えば、１行目のデータは、シリアル番号が１の中継機３が、ＵＰＰ．ＤＫ（上甲板）の船尾から１ｍ、左舷から８ｍの位置に配置され、端末装置２のｙ座標Ｐｙは固定（即ち、端末装置２のｘ座標Ｐｘのみ自由度がある）であることを意味する。
図８に図示の例では、中継機３毎の中継機アドレスＩＤＲ（図６に図示のものに同じ）、船舶の各フロアーにおける中継機のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ、ｚ座標ｚｊ（或いは、見取図レイヤー番号、各中継機３が配設されたフロアー名、等）及び固定座標ＦＩＸｊが記憶、格納されている。
例えば、１行目のデータは、シリアル番号が１の中継機３が、ＵＰＰ．ＤＫ（上甲板）の船尾から１ｍ、左舷から８ｍの位置に配置され、端末装置２のｙ座標Ｐｙは固定（即ち、端末装置２のｘ座標Ｐｘのみ自由度がある）であることを意味する。
なお、イベントテキストデータ格納部４６には、端末装置２の状態を表す各種のテキストデータが記憶されている。
例えば、「ＣＡＵＴＩＯＮ」、「作業員異常」等の文字列のデータが記憶されている。
例えば、「ＣＡＵＴＩＯＮ」、「作業員異常」等の文字列のデータが記憶されている。
端末位置演算器４３は、図６に図示の受信状態テーブルが更新されると、受信状態格納部４２に記憶された端末装置アドレスＩＤＴ、中継機アドレスＩＤＲ、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ、誤り度ＳＥＲ、受領時刻Ｔを読み出し、図７に図示の受信状態−距離変換テーブルを参照して、中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒを推定する。
図７に図示の受信状態−距離変換テーブルには、通信速度ＳＳ、及び通信速度ＳＳ毎の受信強度ＳＤをキーとして、各誤り度ＳＥＲにおける、中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒが記憶、格納されている。
図７に図示の受信状態−距離変換テーブルには、通信速度ＳＳ、及び通信速度ＳＳ毎の受信強度ＳＤをキーとして、各誤り度ＳＥＲにおける、中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒが記憶、格納されている。
図７に図示の受信状態−距離変換テーブルは、中継機３と端末装置２間との特定の距離において、電波強度ＳＤと誤り度ＳＥＲが、通信する環境での電波吸収度合いにより、異なることを勘案しあらかじめ作成、記憶されたものである。
また、図７に図示のように、端末装置２と中継機３との間の推定距離ｒは、通信速度ＳＳが１１Ｍｂｐｓ、５．５Ｍｂｐｓと遅くなるに従い大きくなり、受信強度ＳＤが−４０ｄＢｍ、−４６ｄＢｍ、−５２ｄＢｍ、・・・と強くなるに従い小さくなり、誤り度ＳＥＲが０．０、０．２、・・・と大きくなるに従い大きくなる。
たとえば、受信した最新の端末無線情報ＦＬＡ（通信速度ＳＳ＝１１Ｍｂｐｓ、受信強度ＳＤ＝−４０ｄＢｍ）において、最新の受信状態ＣＮＤが「正常／ＯＫ」であっても、過去に受信した端末無線情報ＦＬＡの過去の受信状態ＣＮＤが「異常／ＮＧ」であれば、誤り度ＳＥＲは０．２、０．４、・・・と大きくなるため、推定距離ｒは、２ｍ、４ｍ、・・・と大きくなる。
また、図７に図示のように、端末装置２と中継機３との間の推定距離ｒは、通信速度ＳＳが１１Ｍｂｐｓ、５．５Ｍｂｐｓと遅くなるに従い大きくなり、受信強度ＳＤが−４０ｄＢｍ、−４６ｄＢｍ、−５２ｄＢｍ、・・・と強くなるに従い小さくなり、誤り度ＳＥＲが０．０、０．２、・・・と大きくなるに従い大きくなる。
たとえば、受信した最新の端末無線情報ＦＬＡ（通信速度ＳＳ＝１１Ｍｂｐｓ、受信強度ＳＤ＝−４０ｄＢｍ）において、最新の受信状態ＣＮＤが「正常／ＯＫ」であっても、過去に受信した端末無線情報ＦＬＡの過去の受信状態ＣＮＤが「異常／ＮＧ」であれば、誤り度ＳＥＲは０．２、０．４、・・・と大きくなるため、推定距離ｒは、２ｍ、４ｍ、・・・と大きくなる。
なお、計測した受信強度ＳＤが、図７に図示の受信状態−距離変換テーブルの受信強度ＳＤの間にある場合は、通信速度が合致する欄のなかで、受信強度ＳＤが最も近い値を示す項目から推定距離ｒを読み出す。
或いは、推定距離ｒを読み出す際、次に近い項の推定距離ｒを参照し補完をかけるのもよい。
或いは、推定距離ｒを読み出す際、次に近い項の推定距離ｒを参照し補完をかけるのもよい。
端末位置演算器４３は、受信状態格納部４２から入手した通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ、誤り度ＳＥＲに基づき、図７に図示の受信状態−距離変換テーブルを参照して、図９〜図１１に示すように、中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒを演算推定する。
図９は、位置検出対象領域が船首尾方向（移動できる自由度はｘ座標方向のみ、ｙ座標＝一定）の通路状の環境の配下に、中継機３が一台のみ設置されている場合の、端末装置２の船舶における位置を検出する例を示す。
端末位置演算器４３は、上記のごとく、中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒを演算推定する。
端末位置演算器４３は、上記のごとく、中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒを演算推定する。
次に、図８に図示の中継機位置テーブルより、中継機３のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊを入手する。
例えば、中継機３が、図８の３番目の中継機アドレスＩＤＲ＝２２：０３（図９には、ＩＤＲ＝３と図示）の場合、ｘ座標ｘｊ＝２０ｍ、ｙ座標ｙｊ＝１６ｍ（ｊ＝３）というデータを入手する。
なお、図８に図示の中継機位置テーブルにおいて、固定座標ＦＩＸｊ（ｊ＝３）のデータは「ｙ」であるので、ｙ座標Ｐｙは固定であり、ｘ座標Ｐｘのみ自由度がある。
そして、中継機３（ＩＤＲ＝２２：０３）に基づく、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ＝２０＋ｒ、ｙ座標Ｐｙ＝１６）を算出する。
例えば、中継機３が、図８の３番目の中継機アドレスＩＤＲ＝２２：０３（図９には、ＩＤＲ＝３と図示）の場合、ｘ座標ｘｊ＝２０ｍ、ｙ座標ｙｊ＝１６ｍ（ｊ＝３）というデータを入手する。
なお、図８に図示の中継機位置テーブルにおいて、固定座標ＦＩＸｊ（ｊ＝３）のデータは「ｙ」であるので、ｙ座標Ｐｙは固定であり、ｘ座標Ｐｘのみ自由度がある。
そして、中継機３（ＩＤＲ＝２２：０３）に基づく、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ＝２０＋ｒ、ｙ座標Ｐｙ＝１６）を算出する。
図１０は、位置検出対象領域が船首尾方向（移動できる自由度はｘ座標方向のみ、ｙ座標＝一定）の通路状の環境の配下に、中継機が２台設置されている場合の、端末装置２の船舶における位置を検出する例を示す。
端末位置演算器４３は、上記のごとく、それぞれの中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒ１、ｒ２を推定する。
次に、図８に図示の中継機位置テーブルより、それぞれの中継機３の各々のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ（ｊ＝１、２）を入手する。
例えば、中継機３が、図８の１番目の中継機アドレスＩＤＲ＝２２：０１（図１０には、ＩＤＲ＝１と図示）の場合、ｘ座標ｘｊ＝１ｍ、ｙ座標ｙｊ＝８ｍ（ｊ＝１）というデータを入手する。
また、中継機３が、図８の２番目の中継機アドレスＩＤＲ＝２２：０２（図１０には、ＩＤＲ＝２と図示）の場合、ｘ座標ｘｊ＝１０ｍ、ｙ座標ｙｊ＝８ｍ（ｊ＝２）というデータを入手する。
端末位置演算器４３は、上記のごとく、それぞれの中継機３から端末装置２迄の推定距離ｒ１、ｒ２を推定する。
次に、図８に図示の中継機位置テーブルより、それぞれの中継機３の各々のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ（ｊ＝１、２）を入手する。
例えば、中継機３が、図８の１番目の中継機アドレスＩＤＲ＝２２：０１（図１０には、ＩＤＲ＝１と図示）の場合、ｘ座標ｘｊ＝１ｍ、ｙ座標ｙｊ＝８ｍ（ｊ＝１）というデータを入手する。
また、中継機３が、図８の２番目の中継機アドレスＩＤＲ＝２２：０２（図１０には、ＩＤＲ＝２と図示）の場合、ｘ座標ｘｊ＝１０ｍ、ｙ座標ｙｊ＝８ｍ（ｊ＝２）というデータを入手する。
なお、図８に図示の中継機位置テーブルにおいて、固定座標ＦＩＸｊ（ｊ＝１、２）のデータは共に「ｙ」であるので、ｙ座標Ｐｙは固定であり、ｘ座標Ｐｘのみ自由度がある。
そして、中継機３（ＩＤＲ＝２２：０１）に基づく、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ＝１＋ｒ１、ｙ座標Ｐｙ＝８）を演算推定する。
また、中継機３（ＩＤＲ＝２２：０２）に基づく、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ＝１０−ｒ２、ｙ座標Ｐｙ＝８）を演算推定する。
そして、両者を平均して、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ、ｙ座標Ｐｙ）を算出する。
そして、中継機３（ＩＤＲ＝２２：０１）に基づく、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ＝１＋ｒ１、ｙ座標Ｐｙ＝８）を演算推定する。
また、中継機３（ＩＤＲ＝２２：０２）に基づく、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ＝１０−ｒ２、ｙ座標Ｐｙ＝８）を演算推定する。
そして、両者を平均して、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ、ｙ座標Ｐｙ）を算出する。
図１１は、位置検出対象領域が部屋状の環境の配下に、中継機３が３台設置されている場合、端末装置２の船舶における位置を検出する例を示す。
端末位置演算器４３は、上記のごとく、それぞれの中継機３（ＩＤＲ＝ｊ、ｊ＋１、ｊ＋３）と端末装置２間の距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を推定する。
なお、図８に図示の中継機位置テーブルにおいて、例示していないが、固定座標ＦＩＸｊにデータが無い場合は、ｘ座標Ｐｘ、ｙ座標Ｐｙ共に自由度がある。
そして、幾何学的手法を用い、各中継機３の位置座標を中心として推測した距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を半径とする３個の円弧を描いた時に３個の円弧が重なる座標を、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ、ｙ座標Ｐｙ）として算出する。
３個の円弧が重なならい場合、距離に応じた係数を考慮し位置を平均化して特定してもよい。
端末位置演算器４３は、上記のごとく、それぞれの中継機３（ＩＤＲ＝ｊ、ｊ＋１、ｊ＋３）と端末装置２間の距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を推定する。
なお、図８に図示の中継機位置テーブルにおいて、例示していないが、固定座標ＦＩＸｊにデータが無い場合は、ｘ座標Ｐｘ、ｙ座標Ｐｙ共に自由度がある。
そして、幾何学的手法を用い、各中継機３の位置座標を中心として推測した距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を半径とする３個の円弧を描いた時に３個の円弧が重なる座標を、端末装置２の船舶における位置（ｘ座標Ｐｘ、ｙ座標Ｐｙ）として算出する。
３個の円弧が重なならい場合、距離に応じた係数を考慮し位置を平均化して特定してもよい。
また、受信状態格納部４２に記憶されたデータの状態に応じて、イベントテキストデータ格納部４６から、対応するイベントＥＶＴ（テキストデータ）を入手する。
例えば、端末装置２の推定位置が数分間変化しなかった場合には、端末装置２を保持している作業員に異常事態が生じたと推定して、「ＣＡＵＴＩＯＮ」というイベントＥＶＴを入手する。
例えば、端末装置２の推定位置が数分間変化しなかった場合には、端末装置２を保持している作業員に異常事態が生じたと推定して、「ＣＡＵＴＩＯＮ」というイベントＥＶＴを入手する。
そして、上記の各種のデータに基づき、端末位置演算器４３にて端末装置位置情報ＦＬＣ（端末装置アドレスＩＤＴ、端末装置のｘ座標Ｐｘ、端末装置のｙ座標Ｐｙ、中継機のｚ座標ｚｊ、イベントＥＶＴ、受領時刻Ｔ）が作成され、作成された端末装置位置情報ＦＬＣは、表示装置５に送信される。
＜表示装置の構成＞
＜表示装置の構成＞
次に、図１２〜図１６に基づき、表示装置５の構成につき説明する。
図１２に図示のように、表示装置５は、描画作成器５１、見取図格納部５２、表示器５３から構成されている。
見取図格納部５２には、予め、中継機ｚ座標ｚｊ（或いは、見取図レイヤー番号、各中継機３が配設されたフロアー名、等）に対応する各位置検出対象領域の見取図（船舶における位置関係の情報も含む）が登録、記録、設定されている。
図１２に図示のように、表示装置５は、描画作成器５１、見取図格納部５２、表示器５３から構成されている。
見取図格納部５２には、予め、中継機ｚ座標ｚｊ（或いは、見取図レイヤー番号、各中継機３が配設されたフロアー名、等）に対応する各位置検出対象領域の見取図（船舶における位置関係の情報も含む）が登録、記録、設定されている。
描画作成器５１は、図５に図示の端末位置演算器４３より、端末装置位置情報ＦＬＣ（端末装置アドレスＩＤＴ、端末装置のｘ座標Ｐｘ、端末装置のｙ座標Ｐｙ、中継機のｚ座標ｚｊ、イベントＥＶＴ、受領時刻Ｔ）を受信する機能を有する。
描画作成器５１は、端末装置位置情報ＦＬＣを受信して、中継機のｚ座標ｚに基づき、見取図格納部５２からｚ座標ｚｊに対応して、例えば図１３に図示のような見取図を抽出し、見取図レイヤー（画像データ）を作成するようになっている。
また、端末装置２のｘ座標Ｐｘ、端末装置のｙ座標Ｐｙのデータに基づき、例えば、図１４に図示のような、端末装置２を表すマーカーが表示された端末装置位置表示レイヤー（画像データ）を作成する。
そして、見取図レイヤー（画像データ）及び端末装置位置表示レイヤー（画像データ）を重畳し、図１５に図示のような重畳表示レイヤー（画像データ）を作成する。
また、端末装置２のｘ座標Ｐｘ、端末装置のｙ座標Ｐｙのデータに基づき、例えば、図１４に図示のような、端末装置２を表すマーカーが表示された端末装置位置表示レイヤー（画像データ）を作成する。
そして、見取図レイヤー（画像データ）及び端末装置位置表示レイヤー（画像データ）を重畳し、図１５に図示のような重畳表示レイヤー（画像データ）を作成する。
また、イベントＥＶＴにデータがある場合には、図１６に図示のように、更にイベントＥＶＴを重畳し、警告表示のある表示レイヤー（画像データ）を作成する。
作成された表示レイヤー（画像データ）は、表示器５３に送信され表示される。
作成された表示レイヤー（画像データ）は、表示器５３に送信され表示される。
これにより、図１５に図示のように、見取図上に被位置検知対象である端末装置２の位置が表示され、どこに所在するかを一目で把握できる。
また、図１６に図示のように異常が発生した場合は、イベントＥＶＴのエリアに警告を表示し、注意を喚起できる。
また、図１６に図示のように異常が発生した場合は、イベントＥＶＴのエリアに警告を表示し、注意を喚起できる。
さらに、見取図レイヤーを複数枚使用し、位置検出対象領域の立体構造を斜視した結果を画面に投影した形態でもよい。
その場合、複数枚の見取図レイヤーは、三次元的に同じ座標系に投影する。
これにより、立体的に端末装置２の位置を把握することができる。
その場合、複数枚の見取図レイヤーは、三次元的に同じ座標系に投影する。
これにより、立体的に端末装置２の位置を把握することができる。
表示器５３の画面上には、同時に複数の端末装置２の位置を表示してもよい。
ここのマーカーの近傍に端末装置２を所有する被位置検知対象名を表示することにより、各被位置検知対象を識別することが可能である。
さらに、異常発生通知の発生した端末装置２の位置を示すマーカーを点滅させるなどにより、異常時の識別性を高めることができる。
ここのマーカーの近傍に端末装置２を所有する被位置検知対象名を表示することにより、各被位置検知対象を識別することが可能である。
さらに、異常発生通知の発生した端末装置２の位置を示すマーカーを点滅させるなどにより、異常時の識別性を高めることができる。
＜位置検出システムの機能＞
次に、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの機能（位置検出方法）につき説明する。
先ず、図１、図２に図示の端末装置２は、通信速度ＳＳ、端末装置アドレスＩＤＴ、フレームチェック情報ＦＣＳのデータを含む端末無線情報ＦＬＡを、所定間隔（数秒ピッチ、例えば２秒ピッチ）で送信、或いは、端末無線情報ＦＬＡを発信した後、所望の時間間隔以内にこれに続けて次の端末無線情報ＦＬＡを送信する。
次に、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムの機能（位置検出方法）につき説明する。
先ず、図１、図２に図示の端末装置２は、通信速度ＳＳ、端末装置アドレスＩＤＴ、フレームチェック情報ＦＣＳのデータを含む端末無線情報ＦＬＡを、所定間隔（数秒ピッチ、例えば２秒ピッチ）で送信、或いは、端末無線情報ＦＬＡを発信した後、所望の時間間隔以内にこれに続けて次の端末無線情報ＦＬＡを送信する。
中継機３において、端末無線情報ＦＬＡの受信を開始すると、中継機３の無線受信器３１により、端末無線情報ＦＬＡから通信速度ＳＳ及び端末装置アドレスＩＤＴが抽出される。
また、中継機３の無線受信器３１にて、受信した端末無線情報ＦＬＡの電波の受信強度ＳＤが計測される。
また、中継機３の無線受信器３１にて、受信した端末無線情報ＦＬＡの電波の受信強度ＳＤが計測される。
更に、中継機３の無線受信器３１により、受信した端末無線情報ＦＬＡのデータが正常「ＯＫ」か、異常「ＮＧ」かが判断される。
正常であれば、受信状態ＣＮＤのデータを「ＯＫ」とし、異常であれば受信状態ＣＮＤのデータを「ＮＧ」とする。
この受信状態ＣＮＤ（「ＯＫ」又は「ＮＧ」）のデータは、図４に図示の誤り度演算テーブルに、受信時刻Ｔｘ毎（端末無線情報ＦＬＡ毎）に記憶される。
正常であれば、受信状態ＣＮＤのデータを「ＯＫ」とし、異常であれば受信状態ＣＮＤのデータを「ＮＧ」とする。
この受信状態ＣＮＤ（「ＯＫ」又は「ＮＧ」）のデータは、図４に図示の誤り度演算テーブルに、受信時刻Ｔｘ毎（端末無線情報ＦＬＡ毎）に記憶される。
その後、中継機３の誤り度演算器３６により、記憶された受信状態ＣＮＤと予め設定された重み値Ｗとの理論積に基づき、受信した端末無線情報ＦＬＡの加算値ＳＥＲＸが算出される。
そして、受信した端末無線情報ＦＬＡの加算値ＳＥＲＸと以前に受信した端末無線情報ＦＬＡの加算値ＳＥＲＸとが合計されて、誤り度ＳＥＲが演算される。
そして、受信した端末無線情報ＦＬＡの加算値ＳＥＲＸと以前に受信した端末無線情報ＦＬＡの加算値ＳＥＲＸとが合計されて、誤り度ＳＥＲが演算される。
その後、中継機３の受信状態通知器３２において、抽出された端末装置アドレスＩＤＴ、中継機３固有の中継機アドレスＩＤＲ、抽出された通信速度ＳＳ、計測された受信強度ＳＤ、及び演算された誤り度ＳＥＲにより、受信状態通知情報ＦＬＢ（フレーム）が作成される。
中継機３にて作成された受信状態通知情報ＦＬＢは、位置演算装置４に送信される。
中継機３にて作成された受信状態通知情報ＦＬＢは、位置演算装置４に送信される。
位置演算装置４の受信状態受領器４１において、受信状態通知情報ＦＬＢを受信すると、受領した受領時刻Ｔを受信状態通知情報ＦＬＢに加えて、端末装置アドレスＩＤＴ、中継機アドレスＩＤＲ、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ、誤り度ＳＥＲ及び受領時刻Ｔからなるデータ群（図６参照）を受信状態格納部４２に記憶、格納する。
位置演算装置４の端末位置演算器４３において、中継機アドレスＩＤＲに基づき、中継機位置格納部４４から該当する中継機３のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ、ｚ座標ｚｊ及び固定座標ＦＩＸｊが抽出される。
そして、端末位置演算器４３において、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ及び誤り度ＳＥＲに基づき、図７に図示の受信状態−距離変換テーブルにより、端末装置２と中継機３との間の推定距離ｒが演算推定される。
その後、端末位置演算器４３において、中継機３のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ、ｚ座標ｚｊ、固定座標ＦＩＸｊ及び推定距離ｒに基づき、端末装置２のｘ座標Ｐｘ及びｙ座標Ｐｙが演算推定される。
そして、端末位置演算器４３において、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ及び誤り度ＳＥＲに基づき、図７に図示の受信状態−距離変換テーブルにより、端末装置２と中継機３との間の推定距離ｒが演算推定される。
その後、端末位置演算器４３において、中継機３のｘ座標ｘｊ、ｙ座標ｙｊ、ｚ座標ｚｊ、固定座標ＦＩＸｊ及び推定距離ｒに基づき、端末装置２のｘ座標Ｐｘ及びｙ座標Ｐｙが演算推定される。
また、受信状態−距離変換テーブルに記憶されたデータに異常があれば、必要に応じて、イベントテキストデータ格納部４６から、イベントＥＶＴを抽出する。
その後、端末装置アドレスＩＤＴ、端末装置２のｘ座標Ｐｘ及びｙ座標Ｐｙ、中継機３のｚ座標ｚｊ、イベントＥＶＴ、受領時刻Ｔからなるフレーム（端末装置位置情報ＦＬＣ）は、表示装置５に送信される。
その後、端末装置アドレスＩＤＴ、端末装置２のｘ座標Ｐｘ及びｙ座標Ｐｙ、中継機３のｚ座標ｚｊ、イベントＥＶＴ、受領時刻Ｔからなるフレーム（端末装置位置情報ＦＬＣ）は、表示装置５に送信される。
表示装置５の描画作成器５１では、受信した端末装置位置情報ＦＬＣに基づき、見取図格納部５２から中継機３のｚ座標ｚｊに該当する見取図が抽出され、図１３に図示のような見取図レイヤー（画像データ）が作成される。
また、端末装置２のｘ座標Ｐｘ及びｙ座標Ｐｙに基づき、図１４に図示のような端末装置位置表示レイヤー（画像データ）が作成される。
そして、見取図レイヤーと端末装置位置表示レイヤーとは重畳されて、図１５に図示のような重畳表示レイヤーが作成される。
また、必要に応じて、図１５に図示のように、重畳表示レイヤーにイベントＥＶＴのデータが書き込まれる。
また、端末装置２のｘ座標Ｐｘ及びｙ座標Ｐｙに基づき、図１４に図示のような端末装置位置表示レイヤー（画像データ）が作成される。
そして、見取図レイヤーと端末装置位置表示レイヤーとは重畳されて、図１５に図示のような重畳表示レイヤーが作成される。
また、必要に応じて、図１５に図示のように、重畳表示レイヤーにイベントＥＶＴのデータが書き込まれる。
＜＜本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システム＞＞
次に、図１７、図１８に基づき、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにつき説明する。
本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムと異なる点は、誤り度演算器３６を、中継機３ではなく、位置演算装置４に設けた点にある。
その他の、端末装置２、中継機３における誤り度演算器３６以外の構成、位置演算装置４、表示装置５については、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムと同様のものを備えている。
次に、図１７、図１８に基づき、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにつき説明する。
本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムと異なる点は、誤り度演算器３６を、中継機３ではなく、位置演算装置４に設けた点にある。
その他の、端末装置２、中継機３における誤り度演算器３６以外の構成、位置演算装置４、表示装置５については、本発明の第１の実施の形態に係る位置検出システムと同様のものを備えている。
即ち、図１７に図示のように、本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムにおいて、中継機３の無線受信器３１は、本発明の第１の実施の形態のものと同様に受信状態ＣＮＤを判定する。
そして、判定された受信状態ＣＮＤは、受信状態通知器３２に送信される。
受信状態通知器３２では、無線受信器３１から受信した端末装置アドレスＩＤＴ、端末装置アドレスＩＤＴ、無線受信器３１から受信した通信速度ＳＳ、強度計測器３５から受信した受信強度ＳＤ、無線受信器３１から受信した、受信状態ＣＮＤ、及びその他の受信データによる受信状態通知情報ＦＬＢａを作成する。
そして、受信状態通知器３２は、作成した受信状態通知情報ＦＬＢａを、イーサーネット６を経由して位置演算装置４に送信する。
そして、判定された受信状態ＣＮＤは、受信状態通知器３２に送信される。
受信状態通知器３２では、無線受信器３１から受信した端末装置アドレスＩＤＴ、端末装置アドレスＩＤＴ、無線受信器３１から受信した通信速度ＳＳ、強度計測器３５から受信した受信強度ＳＤ、無線受信器３１から受信した、受信状態ＣＮＤ、及びその他の受信データによる受信状態通知情報ＦＬＢａを作成する。
そして、受信状態通知器３２は、作成した受信状態通知情報ＦＬＢａを、イーサーネット６を経由して位置演算装置４に送信する。
位置演算装置４は、端末装置２毎に図４に図示の演算を行う誤り度演算器３６を備えている。
位置演算装置４の受信状態受領器４１は、受信状態通知情報ＦＬＢａを受信した後、受信状態ＣＮＤに基づき、図４に図示の演算処理を行い、加算値ＳＥＲＸを算出する。
そして、受信状態受領器４１は、本発明の第１の実施の形態のものと同様に、端末装置アドレスＩＤＴ、中継機アドレスＩＤＲ、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ、誤り度ＳＥＲ、データ受領時の受領時刻Ｔ、その他の受信データを、受信状態格納部４２に記憶する。
位置演算装置４の受信状態受領器４１は、受信状態通知情報ＦＬＢａを受信した後、受信状態ＣＮＤに基づき、図４に図示の演算処理を行い、加算値ＳＥＲＸを算出する。
そして、受信状態受領器４１は、本発明の第１の実施の形態のものと同様に、端末装置アドレスＩＤＴ、中継機アドレスＩＤＲ、通信速度ＳＳ、受信強度ＳＤ、誤り度ＳＥＲ、データ受領時の受領時刻Ｔ、その他の受信データを、受信状態格納部４２に記憶する。
その後、位置演算装置４の端末位置演算器４３、表示装置５等において、本発明の第１の実施の形態のものと同様の演算処理が行われ、図１５或いは図１６に図示のように、表示装置５の表示器５３に重畳表示レイヤーが表示される。
本発明の第２の実施の形態に係る位置検出システムによれば、本発明の第２の実施の形態のものと同様の作用効果を奏する。
これに加えて、誤り度演算器３６を位置演算装置４内に設けたため、中継機３は、市販のものを何等改造することなくそのまま使用できるという効果がある。
これに加えて、誤り度演算器３６を位置演算装置４内に設けたため、中継機３は、市販のものを何等改造することなくそのまま使用できるという効果がある。
＜＜その他の実施の形態＞＞
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明は上記の各実施の形態に限定されず、本発明の範囲内で種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
また、本発明の各実施の形態に係る位置検出システムを船員位置管理システムに適用する場合、船員位置管理システムには、船員が携帯する端末装置２と、居住区域、機関区域、貨物区域、甲板区域などに配置される中継機３、位置演算装置４、表示装置５及び船内に敷設されたイーサーネット６とから構成される。
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明は上記の各実施の形態に限定されず、本発明の範囲内で種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
また、本発明の各実施の形態に係る位置検出システムを船員位置管理システムに適用する場合、船員位置管理システムには、船員が携帯する端末装置２と、居住区域、機関区域、貨物区域、甲板区域などに配置される中継機３、位置演算装置４、表示装置５及び船内に敷設されたイーサーネット６とから構成される。
表示装置５の描画作成器５１にて作成された重畳表示レイヤーは、表示器５３に表示するに留まらず、重畳表示レイヤーのデータを、イーサーネット６、中継機３を経由して端末装置２に送信し、端末装置２の画面に表示することも可能である。
また、表示装置５は、操舵室、機関制御室、荷役制御室など、業務の形態により任意に配置することができる。
また、音声、振動又は発光による通信機能を備えることで、緊急通報が可能になると共に、緊急時には他船員と連絡を取りながら適切な指示を受けることができる。
また、表示装置５は、操舵室、機関制御室、荷役制御室など、業務の形態により任意に配置することができる。
また、音声、振動又は発光による通信機能を備えることで、緊急通報が可能になると共に、緊急時には他船員と連絡を取りながら適切な指示を受けることができる。
また、位置演算装置４は、端末装置２毎にテーブル更新頻度を監視し、所望の時間が経過してもテーブル更新が発生しなかった端末装置２について、異常が発生したと判断し異常発生通知をイベントＥＶＴデータにより、表示装置５に通知することもできることから、船員が例えば海中に落下した場合の早期発見へ役立てることもできる。
以上のように、位置検出システムを船員位置管理システムに適用する場合、船員が携帯する端末装置２により船内における船員の所在を把握することができ、平常時における業務指示及び座礁、火災、海賊による襲撃などの緊急事態発生時において迅速なサポートを実施することができる。
以上のように、位置検出システムを船員位置管理システムに適用する場合、船員が携帯する端末装置２により船内における船員の所在を把握することができ、平常時における業務指示及び座礁、火災、海賊による襲撃などの緊急事態発生時において迅速なサポートを実施することができる。
また、最新及び過去の各重み値Ｗは、必ずしも重み値Ｗの合計が１となるような１以下の値とする必要は無い。
例えば、図４において、各重み値Ｗを、４０（％）、３０、２０、１０とすることができる。
この場合、図７の受信状態−距離変換テーブルにおいて、横軸の誤り度ＳＥＲの値は、０（％）、２０、４０、６０、８０となる。
例えば、図４において、各重み値Ｗを、４０（％）、３０、２０、１０とすることができる。
この場合、図７の受信状態−距離変換テーブルにおいて、横軸の誤り度ＳＥＲの値は、０（％）、２０、４０、６０、８０となる。
また、本発明及び各実施の形態において、受信状態通知器３２、強度計測器３５、誤り度演算器３６、受信状態受領器４１、端末位置演算器４３等の各種の演算器、処理器は、個々の電子回路の形態のものに限定されるものではなく、コンピュータにおける（サブ）プログラム、シーケンサー等、各種の形態のものとすることができる。
この場合、受信状態格納部４２、中継機位置格納部４４、イベントテキストデータ格納部４６等は、コンピュータにおけるメモリーの形態をなす。
この場合、受信状態格納部４２、中継機位置格納部４４、イベントテキストデータ格納部４６等は、コンピュータにおけるメモリーの形態をなす。
１ 位置検出システム
２ 端末装置
３ 中継機
４ 位置演算装置
５ 表示装置
６ イーサーネット
２１ 無線送信機
２２ アンテナ
３１ 無線受信器
３２ 受信状態通知器
３３ アンテナ
３４ メモリ
３５ 強度計測器
３６ 誤り度演算器
４１ 受信状態受領器
４２ 受信状態格納部
４３ 端末位置演算器
４４ 中継機位置格納部
４５ 時計
４６ イベントテキストデータ格納部
５１ 描画作成器
５２ 見取図格納部
５３ 表示器
ＣＮＤ 受信状態
ＥＶＴ イベント
ＦＣＳ フレームチェック情報
ＦＩＸｊ 固定座標
ＦＬＡ 端末無線情報
ＦＬＢ、ＦＬＢａ 受信状態通知情報
ＦＬＣ 端末装置位置情報
ＩＤＴ 端末装置アドレス
ＩＤＲ 中継機アドレス
Ｐｘ （端末装置の）ｘ座標
Ｐｙ （端末装置の）ｙ座標
ＳＤ 受信強度
ＳＥＲ 誤り度
ＳＥＲＸ 加算値
ＳＳ 通信速度
Ｔ 受領時刻
Ｔｘ 受信時刻
Ｗ 重み値
ｘｊ （中継機の）ｘ座標
ｙｊ （中継機の）ｙ座標
ｚｊ （中継機の）ｚ座標
ｉ 端末装置番号
ｊ 中継機番号
ｒ（ｒ１、ｒ２、ｒ３） 推定距離
２ 端末装置
３ 中継機
４ 位置演算装置
５ 表示装置
６ イーサーネット
２１ 無線送信機
２２ アンテナ
３１ 無線受信器
３２ 受信状態通知器
３３ アンテナ
３４ メモリ
３５ 強度計測器
３６ 誤り度演算器
４１ 受信状態受領器
４２ 受信状態格納部
４３ 端末位置演算器
４４ 中継機位置格納部
４５ 時計
４６ イベントテキストデータ格納部
５１ 描画作成器
５２ 見取図格納部
５３ 表示器
ＣＮＤ 受信状態
ＥＶＴ イベント
ＦＣＳ フレームチェック情報
ＦＩＸｊ 固定座標
ＦＬＡ 端末無線情報
ＦＬＢ、ＦＬＢａ 受信状態通知情報
ＦＬＣ 端末装置位置情報
ＩＤＴ 端末装置アドレス
ＩＤＲ 中継機アドレス
Ｐｘ （端末装置の）ｘ座標
Ｐｙ （端末装置の）ｙ座標
ＳＤ 受信強度
ＳＥＲ 誤り度
ＳＥＲＸ 加算値
ＳＳ 通信速度
Ｔ 受領時刻
Ｔｘ 受信時刻
Ｗ 重み値
ｘｊ （中継機の）ｘ座標
ｙｊ （中継機の）ｙ座標
ｚｊ （中継機の）ｚ座標
ｉ 端末装置番号
ｊ 中継機番号
ｒ（ｒ１、ｒ２、ｒ３） 推定距離
Claims (8)
- 端末装置から通信速度を含む端末無線情報を中継機により受信し、
前記端末無線情報からその受信強度及び受信状態を抽出し、
前記受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した端末無線情報の過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出し、
前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなる前記端末装置と前記中継機との間の推定距離を推定することを特徴とする位置検出方法。 - 前記過去の重み値は前記最新の重み値より小さい値であることを特徴とする請求項１に記載の位置検出方法。
- 前記誤り度は、前記最新の受信状態或いは過去の受信状態が異常のときは最新の重み値或いは過去の重み値を加算し、正常のときは加算しないものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置検出方法。
- 端末無線情報を発信する端末装置と、
端末装置から送信された端末無線情報を受信する中継機と、
前記端末装置の位置を推定する位置演算装置と、
前記端末装置の位置を表示する表示装置とを備え、
前記中継機は、
受信した前記端末無線情報から受信強度、通信速度、端末装置アドレス及び受信状態を抽出する無線受信器と、
前記無線受信器から前記受信状態を受信し、最新の受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出する誤り度演算器と、
前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記誤り度及び中継機アドレスからなる受信状態通知情報を送信する受信状態通知器とを有し、
前記位置演算装置は、
複数の前記中継機の座標が記憶された中継機位置テーブルと、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、前記受信状態通知情報に受領時刻を加えたデータを受信状態格納部に格納する受信状態受領器と、
前記受信状態格納部に格納されたデータを読み出すと共に前記中継機アドレスに基づき前記中継機位置テーブルから前記中継機の座標を読み出し、前記通信速度、前記受信強度及び前記誤り度に基づいて、前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなるように、前記端末装置と前記中継機との推定距離を推定し、前記中継機の座標及び前記推定距離から前記端末装置の座標を推定し、前記端末装置アドレス、前記端末装置の座標、前記中継機の座標からなる端末装置位置情報を送信する端末位置演算器とを有し、
表示装置は、
各位置検出対象領域の見取図が登録された見取図格納部と、
前記位置演算装置から前記端末装置位置情報を受信し、前記見取図格納部から前記中継機の座標に対応する見取図を読み出し、前記見取図と前記端末装置とを重畳した重畳表示レイヤーを作成する描画作成器と、
前記重畳表示レイヤーを表示する表示器とを有している
ことを特徴とする位置検出システム。 - 端末無線情報を発信する端末装置と、
端末装置から送信された端末無線情報を受信する中継機と、
前記端末装置の位置を推定する位置演算装置と、
前記端末装置の位置を表示する表示装置とを備え、
前記中継機は、
受信した前記端末無線情報から受信強度、通信速度、端末装置アドレス及び受信状態を抽出する無線受信器と、
前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記受信状態及び中継機アドレスからなる受信状態通知情報を送信する受信状態通知器とを有し、
前記位置演算装置は、
複数の前記中継機の座標が記憶された中継機位置テーブルと、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、受信した前記受信状態通知情報の最新の受信状態に応じて得られた最新の重み値と少なくとも１個以上の過去に受信した前記受信状態通知情報の過去の受信状態に応じて得られた過去の重み値とを加算して誤り度を算出する誤り度演算器と、
前記中継機から前記受信状態通知情報を受信し、前記誤り度演算器から前記誤り度を受信し、前記端末装置アドレス、前記通信速度、前記受信強度、前記誤り度、中継機アドレス及び受領時刻のデータを受信状態格納部に格納する受信状態受領器と、
前記受信状態格納部に格納されたデータを読み出すと共に前記中継機アドレスに基づき前記中継機位置テーブルから前記中継機の座標を読み出し、前記通信速度、前記受信強度及び前記誤り度に基づいて、前記通信速度が遅くなるに従い大きくなり、受信強度が強くなるに従い小さくなり、誤り度が大きくなるに従い大きくなるように、前記端末装置と前記中継機との推定距離を推定し、前記中継機の座標及び前記推定距離から前記端末装置の座標を推定し、前記端末装置アドレス、前記端末装置の座標、前記中継機の座標からなる端末装置位置情報を送信する端末位置演算器とを有し、
表示装置は、
各位置検出対象領域の見取図が登録された見取図格納部と、
前記位置演算装置から前記端末装置位置情報を受信し、前記見取図格納部から前記中継機の座標に対応する見取図を読み出し、前記見取図と前記端末装置とを重畳した重畳表示レイヤーを作成する描画作成器と、
前記重畳表示レイヤーを表示する表示器とを有している
ことを特徴とする位置検出システム。 - 請求項４又は５に記載の位置検出システムを船舶に搭載すると共に、前記端末装置を船員に携帯させたことを特徴とする船員位置管理システム。
- 前記過去の重み値は前記最新の重み値より小さい値であることを特徴とする請求項４又は５に記載の位置検出システム。
- 前記誤り度は、前記最新の受信状態或いは過去の受信状態が異常のときは最新の重み値或いは過去の重み値を加算し、正常のときは加算しないものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の位置検出システム。
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