CN116867723A - 点检乘客输送机的多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态的点检装置 - Google Patents
点检乘客输送机的多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态的点检装置 Download PDFInfo
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Abstract
提供能够在梳齿与夹板碰撞之前判定多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态的乘客输送机的点检装置。乘客输送机的点检装置具有：数据取得部，其取得表面数据；数据提取部，其从由所述数据取得部取得的表面数据中，提取表示所述多个梳齿的形状的多维向量数据即梳形状数据和表示所述多个夹板的形状的多维向量数据即夹板形状数据；互相关函数计算部，其计算由所述数据提取部提取出的梳形状数据与夹板形状数据的互相关函数；相对关系评价部，其根据由所述互相关函数计算部计算出的互相关函数，评价所述多个梳齿与所述多个夹板之间的相对关系；以及状态判定部，其根据由所述相对关系评价部评价出的相对关系，判定所述多个梳齿与所述多个夹板之间的位置关系的状态。
Description
技术领域
本发明涉及点检乘客输送机的多个梳齿(comb tooth)与多个夹板(cleat)之间的位置关系的状态的点检装置。
背景技术
专利文献1公开一种乘客输送机的点检装置。根据该点检装置，当在乘客输送机的梳(クシ)中周期性地配置的多个梳齿中的任意梳齿与在梯级中周期性地配置的多个夹板中的任意夹板碰撞而破损的情况下，能够检测该梳齿的破损。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-27790号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，专利文献1记载的点检装置仅判定多个梳齿的状态。因此，无法在梳齿与夹板碰撞之前判定多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态。
本发明正是为了解决上述的课题而完成的。本发明的目的在于，提供一种能够在梳齿与夹板碰撞之前判定多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态的乘客输送机的点检装置。
用于解决课题的手段
本发明的乘客输送机的点检装置具有：数据取得部，其取得反映了多个梳齿的表面凹凸形状和多个夹板的表面凹凸形状的表面数据；数据提取部，其从由所述数据取得部取得的表面数据中，提取表示所述多个梳齿的形状的多维向量数据即梳形状数据和表示所述多个夹板的形状的多维向量数据即夹板形状数据；互相关函数计算部，其计算由所述数据提取部提取出的梳形状数据与夹板形状数据的互相关函数；相对关系评价部，其根据由所述互相关函数计算部计算出的互相关函数，评价所述多个梳齿与所述多个夹板之间的相对关系；以及状态判定部，其根据由所述相对关系评价部评价出的相对关系，判定所述多个梳齿与所述多个夹板之间的位置关系的状态。
发明效果
根据本发明，点检装置根据梳形状数据与夹板形状数据的互相关函数，判定多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态。因此，能够在梳齿与夹板碰撞之前判定多个梳齿与多个夹板之间的位置关系的状态。
附图说明
图1是应用实施方式1中的电梯的监视装置的电梯系统的结构图。
图2是用于说明实施方式1中的乘客输送机的点检装置对乘客输送机的点检的图。
图3是实施方式1中的电梯的维护作业辅助系统的框图。
图4是示出由实施方式1中的乘客输送机的点检装置利用的表面数据的图。
图5是示出由实施方式1中的乘客输送机的点检装置提取出的梳形状数据和夹板形状数据的图。
图6是用于说明实施方式1中的乘客输送机的点检装置提取梳形状数据和夹板形状数据的方法的图。
图7是用于说明实施方式1中的乘客输送机的点检装置计算互相关函数的方法的图。
图8是实施方式1中的乘客输送机的点检装置的硬件结构图。
图9是用于说明实施方式2中的乘客输送机的点检装置对乘客输送机的点检的图。
图10是用于说明实施方式3中的乘客输送机的点检装置提取梳形状数据和夹板形状数据的方法的图。
图11是实施方式3中的乘客输送机的点检装置的框图。
图12是用于说明实施方式3中的乘客输送机的点检装置判定梯级的端部经过多个梳的正下方的时刻的方法的图。
图13是用于说明实施方式3中的乘客输送机的点检装置的动作的流程图。
图14是实施方式4中的乘客输送机的点检装置的框图。
图15是用于说明实施方式4中的乘客输送机的点检装置判定多个夹板的形状异常的方法的图。
图16是用于说明实施方式4中的乘客输送机的点检装置判定多个夹板的形状异常的方法的图。
图17是用于说明实施方式4中的乘客输送机的点检装置的动作的流程图。
具体实施方式
根据附图对实施方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标记相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。
实施方式1
图1是应用实施方式1中的电梯的监视装置的电梯系统的结构图。
在图1的自动扶梯中，下部乘降口1设置于乘客输送机的下部。下部乘降口1设置于相邻楼层的下方楼层。上部乘降口2设置于乘客输送机的上部。上部乘降口2设置于相邻楼层的上方楼层。
下部机房3设置于下部乘降口1的下方。上部机房4设置于上部乘降口2的下方。
多个梯级5设置于下部乘降口1与上部乘降口2之间。多个梯级5设置成环状。
一对裙板6的一方设置于多个梯级5的一侧的外侧。一对裙板6的另一方设置于多个梯级5的另一侧的外侧。一对裙板6分别沿着乘客输送机的长度方向。
一对栏杆面板7的一方设置于一对裙板6的一方。一对栏杆面板7的另一方设置于一对裙板6的另一方。一对栏杆面板7分别沿着乘客输送机的长度方向。
一对扶手8的一方设置于一对栏杆面板7的一方。一对扶手8的另一方设置于一对栏杆面板7的另一方。一对扶手8分别设置成环状。
在自动扶梯的运转中，多个梯级5循环移动。一对扶手8与多个梯级5同步地循环移动。
接着，使用图2，说明乘客输送机的点检。
图2是用于说明实施方式1中的乘客输送机的点检装置对乘客输送机的点检的图。
如图2的(a)所示，多个梳齿9设置于下部乘降口1的端部。虽未图示，但是，多个梳齿9也设置于上部乘降口2的端部。多个夹板10设置于梯级5的上表面。在梯级5位于下部乘降口1的端部的情况下，多个夹板10与多个梳齿9啮合。在梯级5位于上部乘降口2的端部的情况下，多个夹板10与多个梳齿9相互啮合。
如图2的(b)所示，传感器11临时配置于下部乘降口1的上方。例如，传感器11是区域摄像头。在传感器11中，检测区域被设定成包含整体检测多个梳齿9和多个夹板10的区域。
如图2的(c)所示，传感器11的检测区域中的关注区域设定于多个梳齿9和多个夹板10在乘客输送机的宽度方向上交替地出现的区域。
传感器11在关注区域中检测多个梳齿9的表面凹凸形状和多个夹板10的表面凹凸形状。
点检装置12根据反映了多个梳齿9的表面凹凸形状和多个夹板10的表面凹凸形状的表面数据，点检多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。
接着，使用图3，说明点检装置12。
图3是实施方式1中的电梯的维护作业辅助系统的框图。
如图3所示，点检装置12具有数据取得部12a、数据提取部12b、互相关函数计算部12c、相对关系评价部12d和状态判定部12e。
数据取得部12a从传感器11取得表面数据。
数据提取部12b根据颜色信息对由数据取得部12a取得的表面数据进行分离，由此，提取梳形状数据和夹板形状数据。例如，数据提取部12b提取表示多个梳齿9的形状的多维向量数据，作为梳形状数据。例如，数据提取部12b提取表示多个夹板10的形状的多维向量数据，作为夹板形状数据。
互相关函数计算部12c计算由数据提取部12b提取出的梳形状数据与夹板形状数据的互相关函数。
相对关系评价部12d根据由互相关函数计算部12c计算出的互相关函数，评价多个梳齿9与多个夹板10之间的相对关系。
状态判定部12e根据由相对关系评价部12d评价出的相对关系，判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。
接着，使用图4说明表面数据。
图4是示出由实施方式1中的乘客输送机的点检装置利用的表面数据的图。
如图4所示，在表面数据中，梳齿9的颜色与夹板10的颜色不同。具体而言，梳齿9的颜色与夹板10的凸部和凹部的颜色不同。
接着，使用图5，说明梳形状数据和夹板形状数据。
图5是示出由实施方式1中的乘客输送机的点检装置提取出的梳形状数据和夹板形状数据的图。
如图5所示，梳形状数据和夹板形状数据根据颜色信息分离。具体而言，梳形状数据和夹板形状数据根据像素值分离。其结果是，梳形状数据和夹板形状数据在水平位置交替地出现。
接着，使用图6，说明提取梳形状数据和夹板形状数据的方法。
图6是用于说明实施方式1中的乘客输送机的点检装置提取梳形状数据和夹板形状数据的方法的图。
如图6的(a)所示，点检装置提取表面数据作为像素矩阵的数据。然后，如图6的(b)所示，点检装置对该像素矩阵的数据进行二值化。例如，此时的阈值被设定成“40”。
然后，如图6的(c)所示，点检装置在垂直方向上卷积已二值化的数据。具体而言，点检装置对在已二值化的数据中沿铅直方向排列的值进行累计。然后，如图6的(d)所示，点检装置将使对在已二值化的数据中沿铅直方向排列的值进行累计而得到的值图表化的波形数据设为梳形状数据或夹板形状数据。
接着，使用图7，说明计算互相关函数的方法。
图7是用于说明实施方式1中的乘客输送机的点检装置计算互相关函数的方法的图。
点检装置12将梳形状数据和夹板形状数据中的一方设为wa(x)。点检装置12将梳形状数据和夹板形状数据中的另一方设为wb(x)。点检装置12计算下述的(1)式，作为互相关函数ICC(τ)。
[式1]
在(1)式中，τ是wb(x)相对于wa(x)的相对延迟量。
点检装置12使用下述的(2)式，计算wa(x)与wb(x)的相对相位的偏差
[式2]
在(2)式中，τ1是在互相关最初互相关成为极大的延迟量。τ2是互相关接着成为极大的延迟量。
在wa(x)与wb(x)的相对相位的偏差接近π的情况下，点检装置12判定为多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态处于正常。
根据以上说明的实施方式1，点检装置12根据梳形状数据与夹板形状数据的互相关函数，判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。因此，能够在梳齿9与夹板10碰撞之前定量地判定多个梳齿9与多个夹板10的相对位置关系的状态。其结果是，能够检测梳齿9与夹板10的接近。
此时，利用多个梳齿9和多个夹板10的周期性形状。因此，能够减小传感器11的设置位置的影响。
另外，也可以使用归一化互相关函数。具体而言，也可以使用下述的(3)式评价。
[式3]
在(3)式中，wa_ave是wa的平均。wb_ave是wb的平均。
在该情况下，即使计测系统不同，也能够使判定时的阈值相同。
此外，点检装置12根据表面数据的颜色信息，对梳形状数据和夹板形状数据进行分离。因此，能够采用简单的区域摄像头作为传感器11。并且，能够抑制传感器11的朝向的影响。
另外，在多个梳齿9为黑色的情况下，从梯级5的黄色的分界梳(デマコム)经过多个正下方的时刻的表面数据中提取梳形状数据即可。在该情况下，从与该时刻不同的时刻的表面数据中提取夹板形状数据即可。在该情况下，即使在多个梳齿9为黑色的情况下，也能够高精度地判定多个梳齿9与多个夹板10的相对位置关系的状态。
接着，使用图8，说明点检装置12的例子。
图8是实施方式1中的乘客输送机的点检装置的硬件结构图。
点检装置12的各功能能够通过处理电路实现。例如，处理电路具有至少一个处理器100a和至少一个存储器100b。例如，处理电路具有至少一个专用硬件200。
在处理电路具有至少一个处理器100a和至少一个存储器100b的情况下，点检装置12的各功能通过软件、固件或者软件与固件的组合实现。软件和固件中的至少一方被记述成程序。软件和固件中的至少一方存储于至少一个存储器100b。至少一个处理器100a通过读出并执行至少一个存储器100b中存储的程序，实现点检装置12的各功能。至少一个处理器100a也称作中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机和DSP。例如，至少一个存储器100b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。
在处理电路具有至少一个专用硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA或者它们的组合实现。例如，点检装置12的各功能分别通过处理电路实现。例如，点检装置12的各功能集中通过处理电路实现。
关于点检装置12的各功能，也可以通过专用硬件200实现一部分，通过软件或者固件实现其它部分。例如，也可以关于状态判定部12e的功能，通过作为专用硬件200的处理电路实现，关于状态判定部12e的功能以外的功能，通过至少一个处理器100a读出并执行保存在至少一个存储器100b中的程序来实现。
这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或者它们的组合实现点检装置12的各功能。
实施方式2
图9是用于说明实施方式2中的乘客输送机的点检装置对乘客输送机的点检的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。
图9的(a)是传感器11的配置的例子。如图9的(a)所示，传感器11临时设置于多个梳齿9的上方。在传感器11中，检测区域被设定成包含整体检测多个梳齿9和多个夹板10的区域。
图9的(b)是第1传感器11a和第2传感器11b的配置的例子。如图9的(b)所示，第1传感器11a临时设置于多个梳齿9的上方。在第1传感器11a中，检测区域被设定成检测多个梳齿9和多个夹板10。第2传感器11b临时配置于比第1传感器11a靠乘客输送机的中央侧的位置。在第2传感器11b中，检测区域被设定成检测多个夹板10而不检测多个梳齿9。
如图9的(c)所示，第1关注区域设置于多个梳齿9和多个夹板10在乘客输送机的宽度方向上交替地出现的区域。第2关注区域设置于多个梳齿9不出现而多个夹板10在乘客输送机的宽度方向上排列出现的区域。
在使用图9的(a)的传感器11的情况下，传感器11在第1关注区域中检测多个梳齿9的表面凹凸形状和多个夹板10的表面凹凸形状。传感器11在第2关注区域中检测多个夹板10的表面凹凸形状。
在使用图9的(b)的第1传感器11a和第2传感器11b的情况下，第1传感器11a在第1关注区域中检测多个梳齿9的表面凹凸形状和多个夹板10的表面凹凸形状。第2传感器11b在第2关注区域中检测多个夹板10的表面凹凸形状。
点检装置12识别第1关注区域中的、相对于第2关注区域在梯级5的行进方向上偏移的位置处的位置信息，作为多个梳齿9的位置信息。点检装置12识别第2关注区域的位置信息作为多个夹板10的位置信息。点检装置12根据多个梳齿9的位置信息和多个夹板10的位置信息，判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。
接着，使用图10，说明提取梳形状数据和夹板形状数据的方法。
图10是用于说明实施方式3中的乘客输送机的点检装置提取梳形状数据和夹板形状数据的方法的图。
图10的(a)示出第1关注区域中的深度方向上的距离的数据和第2关注区域中的深度方向上的距离的数据。
图10的(b)示出与第1关注区域中的深度方向上的距离的数据对应的第1波形数据和与第2关注区域中的深度方向上的距离的数据对应的第2波形数据。
点检装置将第2波形数据设为夹板形状数据。点检装置将第1波形数据与第2波形数据的差分设为梳形状数据。
根据以上说明的实施方式2，点检装置12识别第1关注区域中的、相对于第2关注区域在梯级5的行进方向上偏移的位置处的位置信息，作为多个梳齿9的位置信息。点检装置12识别第2关注区域的位置信息作为多个夹板10的位置信息。点检装置12根据表面数据的位置信息，对梳形状数据和夹板形状数据进行分离。因此，即使在不存在梳齿9与夹板10的颜色差异的情况下，也能够高精度地判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。
实施方式3
图11是实施方式3中的乘客输送机的点检装置的框图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。
如图11所示，点检装置12具有经过判定部12f。
经过判定部12f判定梯级5的端部是否正在经过多个梳齿9的正下方。
状态判定部12e根据经过判定部12f的判定结果来分别识别多个梯级5。
接着，使用图12，说明判定梯级5的端部经过多个梳齿9的正下方的时刻的方法。
图12是用于说明实施方式3中的乘客输送机的点检装置判定梯级的端部经过多个梳齿的正下方的时刻的方法的图。
图12的(a)是示出梳形状数据的图。图12的(b)是用于说明判定梯级5的端部经过多个梳齿9的正下方的时刻的方法的第1例的图。
如图12的(a)所示，在梳形状数据与夹板形状数据的分离成功的情况下，梳形状数据具有9mm左右的准确的周期性。此时，梳形状数据的整体方差变大。与此相对，在梯级5的分界梳与梳齿9为同色系并且正在经过梳齿9的正下方的情况下，梳形状数据与夹板形状数据的分离失败。在该情况下，梳形状数据不具有9mm左右的准确的周期性。此时，梳形状数据的整体方差变小。点检装置12根据梳形状数据或夹板形状数据中的至少一方的周期性或方差的差异，判定梯级5的端部是否正在经过多个梳齿9的正下方。
在第1例中，点检装置12针对梳形状数据或夹板形状数据，使用周期图法等公知的周期搜索法，判定在预先设定的周期搜索范围内是否存在有意义的周期。当在该周期搜索范围内存在有意义的周期的情况下，点检装置12判定为梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方。
在第2例中，点检装置12判定梳形状数据或夹板形状数据的平均值或方差是否大于预先设定的值。在梳形状数据或夹板形状数据的平均值或方差大于预先设定的值的情况下，点检装置12判定为梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方。
接着，使用图13，说明点检装置12的动作。
图13是用于说明实施方式3中的乘客输送机的点检装置的动作的流程图。
在步骤S1中，点检装置12取得表面数据。然后，点检装置12进行步骤S2的动作。在步骤S2中，点检装置12提取梳形状数据和夹板形状数据。然后，点检装置12进行步骤S3的动作。在步骤S3中，点检装置12判定梯级5的端部是否正在经过多个梳齿9的正下方。
当在步骤S3中梯级5的端部未正在经过多个梳齿9的正下方的情况下，点检装置12进行步骤S4的动作。在步骤S4中，点检装置12计算互相关函数。然后，点检装置12进行步骤S5的动作。在步骤S5中，点检装置12评价相对关系。然后，点检装置12进行步骤S6的动作。在步骤S6中，点检装置12判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。然后，点检装置12进行步骤S7的动作。在步骤S7中，将多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态的结果数据与该梯级5的编号数据对应起来进行存储。然后，点检装置12进行步骤S1的动作。
当在步骤S3中梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方的情况下，点检装置12进行步骤S8的动作。在步骤S8中，点检装置12判定是否在预先设定的期间内更新了梯级5的编号。
当在步骤S8中，在预先设定的期间内未更新梯级5的编号的情况下，点检装置12进行步骤S9的动作。在步骤S9中，点检装置12更新梯级5的编号。
当在步骤S8中，在预先设定的期间内更新了梯级5的编号的情况下，或者在步骤S9之后，点检装置12进行步骤S1的动作。
根据以上说明的实施方式3，点检装置12确定多个夹板10分别与多个梳齿9接近的梯级5。因此，能够高效地进行梯级5的维护作业。
此外，点检装置12根据梯级5的端部是否正在经过多个梳齿9的正下方的判定结果，分别识别多个梯级5。因此，能够在不需要新的传感器的情况下分别识别多个梯级5。
另外，点检装置12针对梳形状数据或夹板形状数据，使用周期搜索法，判定在预先设定的周期搜索范围内是否存在有意义的周期。当在该周期搜索范围内存在有意义的周期的情况下，点检装置12判定为梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方。因此，仅搜索预先设定的周期搜索范围，就能够判定为梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方。
此外，点检装置12判定梳形状数据或夹板形状数据的平均值或方差是否大于预先设定的值。在梳形状数据或夹板形状数据的平均值或方差大于预先设定的值的情况下，点检装置12判定为梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方。因此，能够容易地判定为梯级5的端部正在经过多个梳齿9的正下方。
实施方式4
图14是实施方式4中的乘客输送机的点检装置的框图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。
如图14所示，状态判定部12j具有正常模式数据存储部12g、切换判定部12h和异常判定部12i。
正常模式数据存储部12g存储梯级5经过多个梳齿9的正下方时的特征量中的时间序列的正常模式的数据。
切换判定部12h判定梯级5的端部经过多个梳齿9的正下方的时刻。例如，切换判定部12h根据特征量的变化，判定为是梯级5的端部经过多个梳齿9的正下方的时刻。切换判定部12h根据特征量的变化，判定梯级5的切换。
异常判定部12i根据切换判定部12h的判定结果，区分多个梯级5来提取特征量中的时间序列模式的数据。异常判定部12i对该时间序列模式与正常模式数据存储部12g中存储的正常模式进行比较。在该时间序列模式与正常模式的差异较大的情况下，异常判定部12i判定为与该变动模式和正常模式的差异较大的部位对应的梯级5中的多个夹板10的形状处于异常。
状态判定部12e根据切换判定部12h的判定结果，区分多个梯级5来判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。例如，在互相关函数的全部元素小于预先设定的阈值的情况下，状态判定部12e使多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态的判定结果无效。状态判定部12e确定多个夹板10分别与多个梳齿9接近的梯级5。
接着，使用图15和图16，说明判定多个夹板10的形状异常的方法。
图15和图16是用于说明实施方式4中的乘客输送机的点检装置判定多个夹板的形状异常的方法的图。
图15示出多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态处于正常的情况下的作为特征量的夹板形状数据的平均值。
如图15所示，在梯级5的速度恒定的情况下，特征量在梯级5的端部经过多个梳齿9的正下方的时刻变小。其结果是，特征量以固定间隔变小。并且，在防滑槽设置于梯级5的上表面的情况下，特征量在该槽经过多个梳齿9的正下方的时刻变小。点检装置12根据特征量的变化的大小，判定梯级5切换的时刻。
点检装置12存储从梯级5切换到下一次梯级5切换为止的特征量的数据，作为1个梯级5经过时的正常模式的数据。
点检装置12根据1个梯级5经过时的特征量的变动模式的数据与正常模式的数据的匹配得分，判定多个夹板10的形状异常。
图16的(a)示出在全部梯级5中多个夹板10的形状处于正常的情况下的特征量。图16的(b)是多个夹板10的形状处于正常的情况下的特征量的匹配得分。
图16的(c)示出特定的梯级5中的多个夹板10的形状处于异常的情况下的特征量。图16的(d)是特定的梯级5中的多个夹板10的形状处于正常的情况下的特征量的匹配得分。
如图16的(a)所示，当在全部梯级5中多个夹板10的形状处于正常的情况下，在全部梯级5中，特征量按照相同的模式变动。在该情况下，如图16的(b)所示，在全部梯级5中，匹配得分大于预先设定的阈值。
如图16的(a)所示，当在特定的梯级5中多个夹板10的形状处于异常的情况下，在特定的梯级5中，特征量按照不同的模式变动。在该情况下，如图16的(b)所示，在特定的梯级5中，匹配得分小于预先设定的阈值。
点检装置12判定为在匹配得分小于预先设定的阈值的梯级5中多个夹板10的形状处于异常。
接着，使用图17，说明点检装置12的动作。
图17是用于说明实施方式4中的乘客输送机的点检装置的动作的流程图。
在步骤S11中，点检装置12取得表面数据。然后，点检装置12进行步骤S12的动作。在步骤S12中，点检装置12提取梳形状数据和夹板形状数据。然后，点检装置12进行步骤S13的动作。在步骤S13中，点检装置12计算互相关函数。然后，点检装置12进行步骤S14的动作。在步骤S14中，点检装置12评价相关关系。
然后，点检装置12进行步骤S15的动作。在步骤S15中，点检装置12计算与梯级5的经过相伴的特征量。然后，点检装置12进行步骤S16的动作。在步骤S16中，点检装置12判定特征量的时间序列模式的数据是否与正常模式的数据一致。
当在步骤S16中，特征量的时间序列模式的数据与正常模式的数据一致的情况下，点检装置12进行步骤S17的动作。在步骤S17中，点检装置12判定在当前时刻处梯级5是否切换。
当在步骤S17中，在当前时刻处梯级5未切换的情况下，点检装置12进行步骤S18的动作。在步骤S18中，点检装置12判定多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态。然后，点检装置12进行步骤S19的动作。在步骤S19中，点检装置12将多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态的结果数据与该梯级5的编号数据对应起来进行存储。然后，点检装置12进行步骤S11的动作。
当在步骤S17中，在当前时刻处梯级5切换的情况下，点检装置12进行步骤S20的动作。在步骤S20中，点检装置12更新梯级5的编号。然后，点检装置12进行步骤S11的动作。
当在步骤S16中，特征量的时间序列模式的数据与正常模式的数据不一致的情况下，点检装置12进行步骤S21的动作。在步骤S21中，点检装置12判定为多个夹板10的形状处于异常。然后，点检装置12进行步骤S22的动作。在步骤S22中，点检装置12将表示处于异常的数据与该梯级5的编号数据对应起来进行存储。然后，点检装置12进行步骤S11的动作。
根据以上说明的实施方式4，在互相关函数的全部元素小于预先设定的阈值的情况下，点检装置12使多个梳齿9与多个夹板10之间的相对关系的评价结果无效。因此，在多个梳齿9与多个夹板10之间的位置关系的状态的判定中，能够抑制因噪声引起的误差。
此外，点检装置12根据特征量的时间序列模式的数据与正常模式的数据的比较结果，判定梯级5的切换时刻。因此，即使在防滑槽设置于梯级5的上表面的情况下，也能够高精度地检测梯级5切换的时刻。
另外，也可以将实施方式3中的在周期搜索范围内存在有意义的周期的信息作为特征量，判定为梯级5切换的时刻。
此外，也可以将实施方式3中的梳形状数据或夹板形状数据的平均值或方差的信息作为特征量，判定为梯级5切换的时刻。
此外，点检装置12根据1个梯级5经过时的特征量的时间序列模式的数据与正常模式的数据的匹配得分，判定多个夹板10的形状异常。因此，即使在防滑槽设置于梯级5的上表面的情况下，也能够判定多个夹板10的形状异常。
另外，也可以在上部乘降口2的一侧进行实施方式1～实施方式4的点检装置12的点检。
此外，也可以在移动的人行道中进行实施方式1～实施方式4的点检装置12的点检。
产业上的可利用性
如上所述，本发明的乘客输送机的点检装置能够用于乘客输送机。
标号说明
1：下部乘降口；2：上部乘降口；3：下部机房；4：上部机房；5：梯级；6：裙板；7：栏杆面板；8：扶手；9：梳齿；10：夹板；11：传感器；11a：第1传感器；11b：第2传感器；12：点检装置；12a：数据取得部；12b：数据提取部；12c：互相关函数计算部；12d：相对关系评价部；12e：状态判定部；12f：经过判定部；12g：正常模式数据存储部；12h：切换判定部；12i：异常判定部：100a：处理器；100b：存储器；200：硬件。
Claims (11)
1.一种乘客输送机的点检装置，其中，该乘客输送机的点检装置具有：
数据取得部，其取得反映了多个梳齿的表面凹凸形状和多个夹板的表面凹凸形状的表面数据；
数据提取部，其从由所述数据取得部取得的表面数据中，提取表示所述多个梳齿的形状的多维向量数据即梳形状数据和表示所述多个夹板的形状的多维向量数据即夹板形状数据；
互相关函数计算部，其计算由所述数据提取部提取出的梳形状数据与夹板形状数据的互相关函数；
相对关系评价部，其根据由所述互相关函数计算部计算出的互相关函数，评价所述多个梳齿与所述多个夹板之间的相对关系；以及
状态判定部，其根据由所述相对关系评价部评价出的相对关系，判定所述多个梳齿与所述多个夹板之间的位置关系的状态。
2.根据权利要求1所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述数据提取部根据由所述数据取得部取得的表面数据的颜色信息，对所述梳形状数据和所述夹板形状数据进行分离。
3.根据权利要求1所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述数据提取部根据由所述数据取得部取得的表面数据的位置信息，对所述梳形状数据和所述夹板形状数据进行分离。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的乘客输送机的点检装置，其中，
在由所述互相关函数计算部计算出的互相关函数的全部元素小于预先设定的阈值的情况下，相对关系评价部使所述多个梳齿与所述多个夹板之间的相对关系的评价结果无效。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述状态判定部确定所述多个夹板分别与所述多个梳齿接近的梯级。
6.根据权利要求5所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述乘客输送机的点检装置具有经过判定部，该经过判定部判定梯级的端部是否正在经过所述梳齿的正下方，
所述状态判定部根据所述经过判定部的判定结果来分别识别多个梯级。
7.根据权利要求6所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述经过判定部针对所述梳形状数据或所述夹板形状数据，使用周期搜索法来判定在预先设定的周期搜索范围内是否存在有意义的周期，当在该周期搜索范围内存在有意义的周期的情况下，根据该周期而判定为梯级的端部正在经过所述多个梳齿的正下方。
8.根据权利要求6所述的乘客输送机的点检装置，其中，
在所述梳形状数据或所述夹板形状数据的方差或平均值大于预先设定的阈值的情况下，所述经过判定部判定为梯级的端部正在经过所述多个梳齿的正下方。
9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的乘客输送机的点检装置，其中，
在多个梳齿与夹板的凹部为同色系的情况下，所述数据提取部从梯级的分界梳经过多个梳齿的正下方的时刻的数据中提取梳形状数据，从与该时刻不同的时刻的表面数据中提取夹板形状数据，其中，所述分界梳具有与多个梳齿和夹板的凹部不同的颜色。
10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述状态判定部根据与梯级经过多个梳齿的正下方相伴的特征量中的时间序列的变动模式的数据与正常模式的数据的比较结果，判定梯级的切换时刻。
11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的乘客输送机的点检装置，其中，
所述状态判定部根据与梯级经过多个梳齿的正下方相伴的特征量中的时间序列的变动模式的数据与正常模式的数据的比较结果，判定多个夹板的形状异常。
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