CN116846326A - 一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人及其清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于光伏发电技术领域，具体涉及一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人及其清扫方法，该清扫机器人安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板上，光伏电池板包括电池板本体、内边框、外边框和清灰器；清扫机器人包括梁板部、行走部、上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件、分体式刮块、风机、排尘管和自伸缩导尘组件，分体式刮块通过对应的自伸缩导尘组件与排尘管连通。本发明中光伏发电板上的清灰器采用嵌入式布局方案，不会影响清扫机器人沿着光伏电池板进行滑移，利用清灰器自动对积灰带区域的灰、水进行清除，利用清扫机器人对光照区进行清理，清灰器和清扫机器人协同工作，提高对光伏发电板的清扫效果。

Description

一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人及其清扫方法

技术领域

本发明属于光伏发电技术领域，具体涉及一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人及其清扫方法。

背景技术

太阳能光伏发电支架按形式分为固定支架方式、可调支架方式和跟踪支架方式。跟踪支架方式其组件角度每天从早到晚可以跟随着太阳轨迹转动，使组件正面保持朝向太阳，获取更多的光照辐射能量，跟踪支架方式结构复杂，成本略高，但其一般比固定支架方式可以提高10％以上的发电量，获得的收益更大，目前已成为光伏项目投资方优先考虑的方案。单轴跟踪支架系统设有一根能够旋转的主轴部件，主轴上面通过檩条固定着多排光伏电池板，这些一起构成了旋转部分。主轴通过轴承安装在多根立柱上面，工作的时候整个旋转部分可以绕主轴旋转，所有立柱的下端安装固定在基础上或插入地下固定。光伏电池板考虑到散热和热胀冷缩的因素，相邻两排光伏电池板之间留有空隙。

由于沙漠地区的空气质量较差，空气中的灰尘严重影响光伏组件的发电效率。有数据显示，一年不清洗光板组件板，影响发电效率达20％以上。为了提高对光伏电池板清洗的效率，就需要提供一种清扫设备对光伏电池板进行清扫。

为此，公开号为CN105680787B的中国专利说明书中公开了一种光伏电池板清扫设备的刮刀机构，设置在清扫设备的上轨和下轨上，包含可滑动的设置在上轨和下轨上的横梁、设置在横梁上的刮刀、连接刮刀和横梁的弹性压紧组件，设置在所述刮刀上的滑轮组件；其中，滑轮组件在刮刀抵住每块光伏电池板的上表面时与光伏电池板相互隔开，而在刮刀滑动至相邻两块光伏电池板的隔开部位时，分别与该隔开部位两侧的光伏电池板的边缘相互抵持。同现有技术相比，当横梁带动刮刀沿上、下轨的轴线方向进行滑动时，刮刀能够根据每块光伏电池板之间的高度落差，并在弹性元件的弹力作用下进行上下浮动，以避免刮刀在清扫时出现卡死现象。

但是这种光伏电池板清扫设备在使用时仍存在不足之处，一是其处于多风沙地区的光伏电池板表面不仅附着有大量尘土还有沙子的存在，如果使用刮刀直接对光伏电池板表面进行清扫，光伏电池板表面的沙子将会对光伏电池板表面造成刮花，影响光伏电池板的发电使用；二是其刮板为一体式结构，由于光伏跟踪支架由很多块光伏电池板构成，每块光伏电池板因为安装误差并不能保证处于同一平面上，造成在清扫时刮板与每块光伏电池板不同部位接触的压力不同，造成清扫不干净，影响清扫效果；同时当光伏电池板局部存在；三是其相邻两块光伏电池板之间相互隔开互不相连，为了避免刮刀卡死的现象其增设有滑轮组件，但是对于跟踪支架，滑轮组件不能随着跟踪支架一同旋转，稳定性较差，会造成清扫装置过不去或跌落；四是很多光伏电池板的边框上安装有清灰器（借助于水的液体表面张力和内外压强差的作用以及虹吸的共同作用，可自动对光伏电池板下边框阻挡的灰、水进行清除），但是光伏跟踪支架由于旋转，为了导致边框上需要安装较多的清灰器才能实现功能，同时清灰器的设置会影响清扫设备的运行。因此，需要对其进行优化改进。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的至少一个上述问题，提供一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人及其清扫方法。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

本发明提供一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人，该清扫机器人安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板上，所述光伏电池板包括电池板本体、内边框、外边框和清灰器，所述电池板本体的外侧安装有内边框，所述内边框的外侧安装有外边框，所述外边框的上端面高于内边框的上端面，所述外边框位于与清扫机器人运行方向平行的框部安装有若干清灰器，所述外边框在安装清灰器后的上端面、下端面及侧端面均为平直面；

所述清扫机器人包括梁板部、行走部、上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件、分体式刮块、风机、排尘管和自伸缩导尘组件，所述梁板部的两侧设有连为一体的行走部，所述行走部中安装有与外边框上端面抵接的上过桥轮组件、与外边框下端面抵接的下过桥轮组件以及与外边框侧端面抵接的侧过桥轮组件，其中一个所述行走部的外侧安装有风机，所述风机的输出端安装有贯穿梁板部及另一个行走部的排尘管，所述梁板部的下方设有一排自伸缩导尘组件，所述分体式刮块通过对应的自伸缩导尘组件与排尘管连通。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述外边框位于与清扫机器人运行方向平行的框部安装有三个清灰器，三个清灰器分别位于所在框部的两端及中部位置。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述外边框上开设有相互连通的竖向排水槽和横向引水槽，所述横向引水槽的两端设有卡接块，所述卡接块的上端向内开设有卡接槽。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述清灰器包括引水板、横板和竖板，所述引水板经横板与竖板连接，所述引水板、横板和竖板各自的板体均布有微孔，所述横板的下侧设有与卡接槽配合的卡接柱；所述引水板的外端部靠近内边框的上端面，所述横板的上端面与横向引水槽的上端面相互平齐，所述横板与横向引水槽的底面之间形成有引水通道，所述竖板和竖向排水槽的内端面之间形成有排水通道。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，位于同排的相邻两个所述光伏电池板之间安装有檩条，所述檩条通过U形螺栓与主轴连接，位于同排的相邻两个所述光伏电池板之间留有散热间隙。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件各自包括过桥架和设于过桥架上至少四个行走轮，所述过桥架中最外层两个行走轮为主动轮，且两个主动轮之间的间距值大于相邻两个所述光伏电池板之间散热间隙值的三倍。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述自伸缩导尘组件包括空心滑杆、滑套和压缩弹簧，所述滑套嵌入固定在梁板部中，且滑套的一端与排尘管连通，所述空心滑杆的一端滑动限制在滑套的内部，所述空心滑杆的另一端与分体式刮块连接，所述空心滑杆的外侧套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与滑套和分体式刮块抵接。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述分体式刮块由上矩形部和下三角部构成，所述分体式刮块的内部设有与空心滑杆内腔连通的竖抽吸孔，所述竖抽吸孔的底端与下三角部的两侧斜面之间连接有斜抽吸孔；所述分体式刮块由耐磨柔性橡胶材料制成，相邻两个所述分体式刮块之间滑动抵接。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，所述清扫机器人位于梁板部的外侧安装有蓄电池箱，所述蓄电池箱的内部设有为风机和主动轮提供电力的蓄电池，所述蓄电池箱的外部设有充电接口；所在排的光伏电池板位于两端处安装有用于为清扫机器人进行充电的充电装置。

进一步地，上述用于光伏跟踪支架的清扫机器人中，其清扫方法包括如下步骤：

1）将清扫机器人安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板上，光伏电池板预装有清灰器，清扫机器人沿着同排的光伏电池板运动，实现对光伏电池板的清理；

2）清扫机器人的蓄电池提供的电力满足其单次最大位移量的需求，清扫机器人每完成一次清扫作业，利用邻近的充电系统进行充电，当蓄电池充满电后再进行下次的清扫作业。

本发明的有益效果是：

1、本发明中光伏电池板包括电池板本体、内边框、外边框和清灰器，通过增设内边框使得积灰带区域与电池板本体上方的光照区分离，利用清灰器借助于水的液体表面张力和内外压强差的作用以及虹吸的共同作用，可自动对积灰带区域的灰、水进行清除；利用清扫机器人对光照区进行清理，有效避免积灰带区域（死角区）积累的灰尘对清扫机器人滑移工作的影响。

2、本发明中光伏电池板上的清灰器采用嵌入式布局方案，相比较现有清灰器都是采用外套在下边框的布局方案，本发明方案使得清灰器不会影响清扫机器人沿着光伏电池板进行滑移，清扫机器人在滑移过程中不会对清灰器位于积灰带区域的引水板造成碰撞，通过这种方式使得清灰器和清扫机器人可以协同工作，不会互相干扰，提高光伏电池板的清扫效果。

3、本发明清扫机器人中采用分体式刮块替代传统的一体式刮板，当每块光伏电池板因为安装误差并不能保证处于同一平面上时，分体式刮块可以保障在清扫时与每块光伏电池板不同部位均能够有效接触，避免清扫不干净情况的出现；另外，当光伏电池板局部部位有阻碍时，对应位置的分体式刮块会随之升降，不会因局部凸起阻碍影响其他区域的清扫效果。

4、本发明清扫机器人中设有由风机、排尘管、自伸缩导尘组件及分体式刮块内部抽吸孔构成的除尘系统，当处于多风沙地区的光伏电池板表面不仅附着有大量尘土还有沙子的存在时，利用除尘系统中排尘管内高速气体位移产生的虹吸力，经伸缩导尘组件及分体式刮块内部抽吸孔可将被分体式刮块刮聚的灰尘及沙子快速吸除，避免沙子长时间摩擦导致光伏电池板表面刮花情况的出现，保障光伏电池板的正常发电使用。

5、本发明清扫机器人中行走部设有上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件，当单轴光伏跟踪支架的光伏电池板发生旋转时，清扫机器人中行走部能够与光伏电池板的外边框保持稳定的相对位移，稳定性较好；同时上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件内的行走轮布局合理，满足过桥需求。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中清扫机器人和光伏电池板的装配示意图；

图2为本发明中单轴光伏跟踪支架的结构示意图；

图3为本发明中光伏电池板的结构示意图；

图4为本发明中清灰器和外边框的装配示意图；

图5为本发明中清灰器和外边框分离后的结构示意图；

图6为本发明中清灰器和外边框的侧视结构示意图；

图7为本发明中清扫机器人的立体结构示意图；

图8为本发明中清扫机器人的主视结构示意图；

图9为本发明中自伸缩导尘组件的组成示意图；

图10为本发明中分体式刮块的内部结构图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-光伏电池板，101-电池板本体，102-内边框，103-外边框，103a-竖向排水槽，103b-横向引水槽，103c-卡接块，103d-卡接槽，104-清灰器，104a-引水板，104b-横板，104c-竖板，104d-卡接柱，2-清扫机器人，201-梁板部，202-行走部，203-上过桥轮组件，204-下过桥轮组件，205-侧过桥轮组件，206-分体式刮块，207-风机，208-排尘管，209-空心滑杆，210-滑套，211-压缩弹簧，3-檩条，4-U形螺栓，5-主轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-图2所示，本实施例提供一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人，该清扫机器人2安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板1上。位于同排的相邻两个光伏电池板1之间安装有檩条3，檩条3通过U形螺栓4与主轴5连接，位于同排的相邻两个光伏电池板1之间留有散热间隙。主轴5由翻转机构带动旋转，使得光伏电池板1正面保持朝向太阳，获取更多的光照辐射能量。

如图3所示，光伏电池板1包括电池板本体101、内边框102、外边框103和清灰器104。电池板本体101整体呈薄长方体结构，电池板本体101的外侧安装有内边框102，内边框102的外侧安装有外边框103。外边框103的上端面高于内边框102的上端面，外边框103位于与清扫机器人2运行方向平行的框部安装有三个清灰器104，三个清灰器104分别位于所在框部的两端及中部位置，这种设计使得无论光伏电池板1的朝向如何变化，至少有一个清灰器104能够实现其功能。外边框103在安装清灰器104后的上端面、下端面及侧端面均为平直面，这样不会影响清扫机器人2的顺利通过。

如图4-图6所示，外边框103上开设有相互连通的竖向排水槽103a和横向引水槽103b，横向引水槽103b的两端设有卡接块103c，卡接块103c的上端向内开设有卡接槽103d。清灰器104包括引水板104a、横板104b和竖板104c，引水板104a经横板104b与竖板104c连接，引水板104a、横板104b和竖板104c各自的板体均布有微孔，横板104b的下侧设有与卡接槽103d配合的卡接柱104d。引水板104a的外端部靠近内边框102的上端面，横板104b的上端面与横向引水槽103b的上端面相互平齐，横板104b与横向引水槽103b的底面之间形成有引水通道，竖板104c和竖向排水槽103a的内端面之间形成有排水通道。

如图7-图8所示，清扫机器人2包括梁板部201、行走部202、上过桥轮组件203、下过桥轮组件204、侧过桥轮组件205、分体式刮块206、风机207、排尘管208和自伸缩导尘组件。梁板部201的两侧设有连为一体的行走部202，行走部202中安装有与外边框103上端面抵接的上过桥轮组件203、与外边框103下端面抵接的下过桥轮组件以及与外边框103侧端面抵接的侧过桥轮组件205。其中一个行走部202的外侧安装有风机207，风机207的输出端安装有贯穿梁板部201及另一个行走部202的排尘管208，梁板部201的下方设有一排自伸缩导尘组件，分体式刮块206通过对应的自伸缩导尘组件与排尘管208连通。

本实施例中，上过桥轮组件203、下过桥轮组件204、侧过桥轮组件205各自包括过桥架和设于过桥架上至少四个行走轮，过桥架中最外层两个行走轮为主动轮，且两个主动轮之间的间距值大于相邻两个光伏电池板1之间散热间隙值的三倍。

如图9所示，自伸缩导尘组件包括空心滑杆209、滑套210和压缩弹簧211，滑套210嵌入固定在梁板部201中，且滑套210的一端与排尘管208连通。空心滑杆209的一端滑动限制在滑套210的内部，空心滑杆209的另一端与分体式刮块206连接。空心滑杆209的外侧套设有压缩弹簧211，压缩弹簧211的两端分别与滑套210和分体式刮块206抵接。

如图10所示，分体式刮块206由上矩形部206a和下三角部206b构成，分体式刮块206的内部设有与空心滑杆209内腔连通的竖抽吸孔206c，竖抽吸孔206c的底端与下三角部206b的两侧斜面之间连接有斜抽吸孔206d。分体式刮块206由耐磨柔性橡胶材料制成，相邻两个分体式刮块206之间滑动抵接。

本实施例还提供上述清扫机器人的清扫方法，包括如下步骤：将清扫机器人2安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板1上，光伏电池板1预装有清灰器104，清扫机器人2沿着同排的光伏电池板1运动，实现对光伏电池板1的清理。

本实施例的具体应用为：

本实施例中光伏电池板1包括电池板本体101、内边框102、外边框103和清灰器104，通过增设内边框102使得积灰带区域与电池板本体101上方的光照区分离，利用清灰器104借助于水的液体表面张力和内外压强差的作用以及虹吸的共同作用，可自动对积灰带区域的灰、水进行清除；利用清扫机器人2对光照区进行清理，有效避免积灰带区域（死角区）积累的灰尘对清扫机器人2滑移工作的影响。

本实施例中光伏电池板1上的清灰器104采用嵌入式布局方案，相比较现有清灰器都是采用外套在下边框的布局方案，本实施例方案使得清灰器104不会影响清扫机器人2沿着光伏电池板进行滑移，清扫机器人2在滑移过程中不会对清灰器104位于积灰带区域的引水板104a造成碰撞，通过这种方式使得清灰器104和清扫机器人2可以协同工作，不会互相干扰，提高光伏电池板1的清扫效果。

本实施例清扫机器人2中采用分体式刮块206替代传统的一体式刮板，当每块光伏电池板因为安装误差并不能保证处于同一平面上时，分体式刮块206可以保障在清扫时与每块光伏电池板1不同部位均能够有效接触，避免清扫不干净情况的出现；另外，当光伏电池板1局部部位有阻碍时，对应位置的分体式刮块206会随之升降，不会因局部凸起阻碍影响其他区域的清扫效果。

本实施例清扫机器人2中设有由风机207、排尘管208、自伸缩导尘组件及分体式刮块206内部抽吸孔构成的除尘系统，当处于多风沙地区的光伏电池板表面不仅附着有大量尘土还有沙子的存在时，利用除尘系统中排尘管208内高速气体位移产生的虹吸力，经伸缩导尘组件及分体式刮块206内部抽吸孔可将被分体式刮块206刮聚的灰尘及沙子快速吸除，避免沙子长时间摩擦导致光伏电池板1表面刮花情况的出现，保障光伏电池板1的正常发电使用。

本实施例清扫机器人2中行走部202设有上过桥轮组件203、下过桥轮组件204、侧过桥轮组件205，当单轴光伏跟踪支架的光伏电池板1发生旋转时，清扫机器人2中行走部202能够与光伏电池板1的外边框103保持稳定的相对位移，稳定性较好；同时上过桥轮组件203、下过桥轮组件204、侧过桥轮组件205内的行走轮布局合理，各自包括过桥架和设于过桥架上的四个行走轮，过桥架中最外层两个行走轮为主动轮，且两个主动轮之间的间距值大于相邻两个光伏电池板1之间散热间隙值的三倍，满足过桥需求。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上进行改进，清扫机器人2位于梁板部201的外侧安装有蓄电池箱，蓄电池箱的内部设有为风机和主动轮提供电力的蓄电池，蓄电池箱的外部设有充电接口。所在排的光伏电池板1位于两端处安装有用于为清扫机器人2进行充电的充电装置。

本实施例还提供上述清扫机器人的清扫方法，包括如下步骤：

1）将清扫机器人2安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板1上，光伏电池板1预装有清灰器104，清扫机器人2沿着同排的光伏电池板1运动，实现对光伏电池板1的清理；

2）清扫机器人2的蓄电池提供的电力满足其单次最大位移量的需求，清扫机器人2每完成一次清扫作业，利用邻近的充电系统进行充电，当蓄电池充满电后再进行下次的清扫作业。

以上公开的本发明优选实施例只是利于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人，该清扫机器人安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板上，其特征在于，所述光伏电池板包括电池板本体、内边框、外边框和清灰器，所述电池板本体的外侧安装有内边框，所述内边框的外侧安装有外边框，所述外边框的上端面高于内边框的上端面，所述外边框位于与清扫机器人运行方向平行的框部安装有若干清灰器，所述外边框在安装清灰器后的上端面、下端面及侧端面均为平直面；

所述清扫机器人包括梁板部、行走部、上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件、分体式刮块、风机、排尘管和自伸缩导尘组件，所述梁板部的两侧设有连为一体的行走部，所述行走部中安装有与外边框上端面抵接的上过桥轮组件、与外边框下端面抵接的下过桥轮组件以及与外边框侧端面抵接的侧过桥轮组件，其中一个所述行走部的外侧安装有风机，所述风机的输出端安装有贯穿梁板部及另一个行走部的排尘管，所述梁板部的下方设有一排自伸缩导尘组件，所述分体式刮块通过对应的自伸缩导尘组件与排尘管连通。

2.根据权利要求1所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述外边框位于与清扫机器人运行方向平行的框部安装有三个清灰器，三个清灰器分别位于所在框部的两端及中部位置。

3.根据权利要求2所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述外边框上开设有相互连通的竖向排水槽和横向引水槽，所述横向引水槽的两端设有卡接块，所述卡接块的上端向内开设有卡接槽。

4.根据权利要求3所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述清灰器包括引水板、横板和竖板，所述引水板经横板与竖板连接，所述引水板、横板和竖板各自的板体均布有微孔，所述横板的下侧设有与卡接槽配合的卡接柱；所述引水板的外端部靠近内边框的上端面，所述横板的上端面与横向引水槽的上端面相互平齐，所述横板与横向引水槽的底面之间形成有引水通道，所述竖板和竖向排水槽的内端面之间形成有排水通道。

5.根据权利要求4所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：位于同排的相邻两个所述光伏电池板之间安装有檩条，所述檩条通过U形螺栓与主轴连接，位于同排的相邻两个所述光伏电池板之间留有散热间隙。

6.根据权利要求5所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述上过桥轮组件、下过桥轮组件、侧过桥轮组件各自包括过桥架和设于过桥架上至少四个行走轮，所述过桥架中最外层两个行走轮为主动轮，且两个主动轮之间的间距值大于相邻两个所述光伏电池板之间散热间隙值的三倍。

7.根据权利要求6所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述自伸缩导尘组件包括空心滑杆、滑套和压缩弹簧，所述滑套嵌入固定在梁板部中，且滑套的一端与排尘管连通，所述空心滑杆的一端滑动限制在滑套的内部，所述空心滑杆的另一端与分体式刮块连接，所述空心滑杆的外侧套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与滑套和分体式刮块抵接。

8.根据权利要求7所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述分体式刮块由上矩形部和下三角部构成，所述分体式刮块的内部设有与空心滑杆内腔连通的竖抽吸孔，所述竖抽吸孔的底端与下三角部的两侧斜面之间连接有斜抽吸孔；所述分体式刮块由耐磨柔性橡胶材料制成，相邻两个所述分体式刮块之间滑动抵接。

9.根据权利要求8所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于：所述清扫机器人位于梁板部的外侧安装有蓄电池箱，所述蓄电池箱的内部设有为风机和主动轮提供电力的蓄电池，所述蓄电池箱的外部设有充电接口；所在排的光伏电池板位于两端处安装有用于为清扫机器人进行充电的充电装置。

10.根据权利要求9所述的用于光伏跟踪支架的清扫机器人，其特征在于，其清扫方法包括如下步骤：

1）将清扫机器人安装在单轴光伏跟踪支架的光伏电池板上，光伏电池板预装有清灰器，清扫机器人沿着同排的光伏电池板运动，实现对光伏电池板的清理；

2）清扫机器人的蓄电池提供的电力满足其单次最大位移量的需求，清扫机器人每完成一次清扫作业，利用邻近的充电系统进行充电，当蓄电池充满电后再进行下次的清扫作业。