CN116833557B - 抽屉导轨激光焊接机 - Google Patents

Abstract

本发明属于焊接机技术领域，且公开了抽屉导轨激光焊接机，包括进料组件，其用于导轨进料；上料组件，其包括上料支架，所述上料支架的顶部安装有包括驱动件一和驱动件二的两轴移动机构一，且驱动件二上安装有上料气缸，所述上料气缸的伸缩端安装有上料气爪；载具，其用于水平输送导轨，包括固定架，移动件、驱动电机一和位于固定架内部的定位机构，所述固定架的链条外侧还安装有放置板。本焊接机采用模块化安装，将进料组件~出料组件的十个独立部件集成在一起，使导轨、铁片的上料、出料、焊接和清理全部自动化，且结构简约紧凑、运行稳定、无需人工接入，可降低员工的劳动强度，提高装置的焊接效率。

Description

抽屉导轨激光焊接机

技术领域

本发明属于焊接机技术领域，具体为抽屉导轨激光焊接机。

背景技术

激光焊接是利用高能量密度的激光束作为热源的一种高效精密焊接方法，主要用于小型零件的精密和焊接；对于导轨上的限位铁片通常也采用激光焊接，如图7、8所示：导轨组件导轨11由安装件111、移动件112和限位爪113构成，其中，移动件112适配插接在安装件111表面的通槽中，通槽内设置限位爪113，与移动件112连接，铁片12则放置在限位爪113之间焊接，使安装件111和移动件112之间的相对滑动被通槽与铁片12限位；因此需要一种将铁片12焊接在导轨11上的工艺，该焊接工艺难以采用人工作业，需要研发设备保证生产，人工作业主要有以下缺点：

1、采用人工作业时，激光焊接的强光和飞溅物会对人体造成伤害。

2、要焊接的小铁片无法人工抓取，焊接时铁片需要施加一定的力度贴紧产品焊接面，人工无法把控。

3、焊接精度高，人工作业会有较大的误差无法把控。

节拍紧凑，单个工人无法实现产量。

发明内容

本发明的目的在于提供抽屉导轨激光焊接机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：抽屉导轨激光焊接机，包括

进料组件，其用于导轨进料；

上料组件，其包括上料支架，所述上料支架的顶部安装有包括驱动件一和驱动件二的两轴移动机构一，且驱动件二上安装有上料气缸，所述上料气缸的伸缩端安装有上料气爪；

载具，其用于水平输送导轨，包括固定架、传动件、驱动电机一和位于固定架内部的定位机构，所述固定架的链条外侧还安装有放置板，所述驱动电机一通过链条带动放置板转动，所述载具还包括对齐块、推力气缸件和侧向力气缸件，所述对齐块沿载具的运输方向移动；

预处理组件，其设置在载具之上；

铁片供料组件，其包括振动盘、直线驱动机构和安装架，所述安装架的侧面安装有限位气缸二，且限位气缸二的伸缩端安装有定位板，所述铁片沿着直线驱动机构顶部的凹槽内水平移动，其用于铁片的供料；

铁片上料组件，其安装在载具之上，包括驱动件三、进料气缸和进料气爪，所述驱动件三带动进料气缸和进料气爪沿水平和竖直方向自由移动；

焊接组件，其安装在载具之上，由包括驱动件四、驱动件五、驱动件六在内的三轴移动机构和包括焊接气缸、视觉定位机构和焊接机构在内的激光焊接机构组成，所述视觉定位机构、焊接机构集成在焊接气缸的伸缩端上；

清洁组件，其水平设置在载具之上；

下料组件，其包括下料支架，所述下料支架的顶部安装有包括驱动件八、连接件的两轴移动机构二，且连接件上安装有下料气爪；

出料组件，其用于导轨下料。

优选地，所述进料组件由进料机架、进料驱动件和进料传送带构成，所述进料驱动件采用电机+皮带的方式与进料传送带传动连接。

优选地，所述出料组件由出料机架、出料驱动件和出料传送带构成，所述出料驱动件采用电机+皮带的方式与出料传送带传动连接。

优选地，所述固定架的内部设置有支撑链条转动的链轮，其整体呈传动带形式运动，且定位机构设置为多组，并安装在固定架的中部，每组所述定位机构均与一组放置板正对，所述放置板移动至上方水平位置时，所述导轨卡合放置在放置板的顶部。

优选地，所述放置板顶部的靠后一侧还安装有旋转卡位机构，其包括固定座、抵近柱和卡条，所述固定座朝向侧向力气缸的一侧开设有旋转槽，所述抵近柱朝向侧向力气缸的一端安装有卡条，所述卡条能旋转卡入旋转槽中；

其中，移动件被抵近柱推动并带动限位爪移动至前侧通槽时，所述铁片刚好卡在限位爪之间，且卡条刚好卡入旋转槽中。

优选地，所述预处理组件由风刀支架和风刀组成，所述风刀外接气源用于对导轨表面在焊接前的预处理。

优选地，所述清洁组件包括驱动件七、驱动电机、清洁气缸、清洁电机和毛刷，所述驱动件七和驱动电机一体化安装，且驱动件七带动清洁气缸、清洁电机和毛刷水平移动，所述清洁气缸的伸缩端安装有清洁电机，且清洁电机的输出做安装有毛刷。

优选地，所述定位板的一端限位卡合在直线驱动机构顶部凹槽的出料端，用于与落在其末端的铁片限位接触，并辅助位于凹槽内的多组铁片整齐排布。

本发明的有益效果如下：

1、本焊接机采用模块化安装，将进料组件~出料组件的十个独立部件集成在一起，使导轨、铁片的上料、出料、焊接和清理全部自动化，且结构简约紧凑、运行稳定、无需人工接入，可降低员工的劳动强度，提高装置的焊接效率。

2、其中，通过设置有铁片供料组件完成了铁片的高效自动供料功能，通过设置有振动盘将铁片从振动盘“抖动”至直线驱动机构顶部的凹槽中，在通过直线驱动机构通过的线性震动操作，将多组铁片进行规整并向凹槽末端推动，再利用限位气缸二带动定位板往复移动，使定位板反复卡合在凹槽末端，实现铁片的精确供料定位功能。

3、同时，通过设置有旋转卡位机构和对齐块在推力气缸件和侧向力气缸件的动力介入下提高了导轨的焊接精度，当导轨整体安装在放置板之上时，通过推力气缸件、侧向力气缸件同步启动并向导轨的方向伸出，分别推动对齐块并卡入安装件和移动件之间的缝隙，达到精准限位的目的、推动卡条和抵近柱与移动件朝向移动件远离旋转卡位机构的一端，将整个导轨固定限位起来，从而保持移动件两端与安装件两端的距离恒定，使铁片与移动件的焊接点更加精确，提高了整个导轨和铁片之间焊接的质量。

附图说明

图1为本发明结构的立体展示图；

图2为本发明结构的正面外观展示图；

图3为本发明结构的俯视外观展示图；

图4为本发明图3中A处结构的放大示意图

图5为本发明进料组件的结构示意图；

图6为本发明上料组件的结构示意图；

图7为本发明载具的结构示意图；

图8为本发明载具和产品的局部配合示意图；

图9为本发明图8中B处结构的放大示意图；

图10为本发明预处理组件的结构示意图；

图11为本发明铁片供料组件的结构示意图；

图12为本发明铁片上料组件的结构示意图；

图13为本发明焊接组件的结构示意图；

图14为本发明清洁组件的结构示意图；

图15为本发明下料组件的结构示意图；

图16为本发明出料组件的结构示意图；

图17为本发明载具的局部结构示意图。

图中：1、进料组件；1001、进料机架；1002、进料驱动件；1003、进料传送带；2、上料组件；21、上料支架；22、驱动件一；23、驱动件二；24、上料气缸；25、上料气爪；3、载具；31、固定架；32、驱动电机一；33、传动件；34、定位机构；35、放置板；36、旋转卡位机构；361、固定座；362、旋转槽；363、抵近柱；364、卡条；37、对齐块；38、推力气缸件；39、侧向力气缸件；4、预处理组件；41、风刀支架；42、风刀；5、铁片供料组件；51、振动盘；52、直线驱动机构；53、安装架；54、限位气缸二；55、定位板；6、铁片上料组件；61、驱动件三；62、进料气缸；63、进料气爪；7、焊接组件；71、驱动件四；72、驱动件五；73、驱动件六；74、焊接气缸；75、视觉定位机构；76、焊接机构；8、清洁组件；81、驱动件七；82、驱动电机；83、清洁气缸；84、清洁电机；85、毛刷；9、下料组件；91、下料支架；92、驱动件八；93、连接件；94、下料气爪；10、出料组件；101、出料机架；102、出料驱动件；103、出料传送带；11、导轨；111、安装件；112、移动件；113、限位爪；12、铁片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图15所示，本发明实施例提供了抽屉导轨激光焊接机，包括

进料组件1，其用于导轨11进料；

上料组件2，其包括上料支架21，上料支架21的顶部安装有包括驱动件一22和驱动件二23的两轴移动机构一，且驱动件二23上安装有上料气缸24，上料气缸24的伸缩端安装有上料气爪25；

载具3，其用于水平输送导轨11，包括固定架31、传动件33、驱动电机一32和位于固定架31内部的定位机构34，固定架31的链条外侧还安装有放置板35，驱动电机一32通过链条带动放置板35转动，载具3还包括对齐块37、推力气缸件38和侧向力气缸件39，对齐块37沿载具3的运输方向移动；

预处理组件4，其设置在载具3之上；

铁片供料组件5，其包括振动盘51、直线驱动机构52和安装架53，安装架53的侧面安装有限位气缸二54，且限位气缸二54的伸缩端安装有定位板55，铁片12沿着直线驱动机构52顶部的凹槽内水平移动，其用于铁片12的供料；

铁片上料组件6，其安装在载具3之上，包括驱动件三61、进料气缸62和进料气爪63，驱动件三61带动进料气缸62和进料气爪63沿水平和竖直方向自由移动；

焊接组件7，其安装在载具3之上，由包括驱动件四71、驱动件五72、驱动件六73在内的三轴移动机构和包括焊接气缸74、视觉定位机构75和焊接机构76在内的激光焊接机构组成，视觉定位机构75、焊接机构76集成在焊接气缸74的伸缩端上；

清洁组件8，其水平设置在载具3之上；

下料组件9，其包括下料支架91，下料支架91的顶部安装有包括驱动件八92、连接件93的两轴移动机构二，且连接件93上安装有下料气爪94；

出料组件10，其用于导轨11下料；

本焊接机采用模块化安装，将进料组件1~出料组件10的十个独立部件集成在一起，使导轨11、铁片12的上料、出料、焊接和清理全部自动化，且结构简约紧凑、运行稳定、无需人工接入，可降低员工的劳动强度，提高装置的焊接效率。

其中，通过设置有铁片供料组件5完成了铁片12的高效自动供料功能，通过设置有振动盘51将铁片12从振动盘51“抖动”至直线驱动机构52顶部的凹槽中，在通过直线驱动机构52通过的线性震动操作，将多组铁片12进行规整并向凹槽末端推动，再利用限位气缸二54带动定位板55往复移动，使定位板55反复卡合在凹槽末端，实现铁片12的精确供料定位功能。

同时，通过设置有旋转卡位机构36和对齐块37在推力气缸件38和侧向力气缸件39的动力介入下提高了导轨11的焊接精度，当导轨11整体安装在放置板35之上时，通过推力气缸件38、侧向力气缸件39同步启动并向导轨11的方向伸出，分别推动对齐块37并卡入安装件111和移动件112之间的缝隙，达到精准限位的目的、推动卡条364和抵近柱363与移动件112朝向移动件112远离旋转卡位机构36的一端，将整个导轨11固定限位起来，从而保持移动件112两端与安装件111两端的距离恒定，使铁片12与移动件112的焊接点更加精确，提高了整个导轨11和铁片12之间焊接的质量。

其中，进料组件1由进料机架1001、进料驱动件1002和进料传送带1003构成，进料驱动件1002采用电机+皮带的方式与进料传送带1003传动连接；

进料组件1负责将导轨11自动上料并供上料组件2抓取，从而将待焊接加工的导轨11持续朝焊接机方向移动，解决了焊接自动化的进料问题。

其中，出料组件10由出料机架101、出料驱动件102和出料传送带103构成，出料驱动件102采用电机+皮带的方式与出料传送带103传动连接；

出料组件10负责将焊接完毕的导轨11、铁片12形成的产品进行支撑放置带动，通过出料驱动件102带动出料传送带103移动，带动产品下料。

其中，固定架31的内部设置有支撑链条转动的链轮，其整体呈传动带形式运动，且定位机构34设置为多组，并安装在固定架31的中部，每组定位机构34均与一组放置板35正对，放置板35移动至上方水平位置时，导轨11卡合放置在放置板35的顶部；

载具3整体负责对导轨11进行水平输送，通过定位机构34向上移动与导轨11接触并支撑，在其复位时，保证导轨11正好与放置板35的顶部卡合适配，方便后续的铁片12放置、安装和焊接。

其中，放置板35顶部的靠后一侧还安装有旋转卡位机构36，其包括固定座361、抵近柱363和卡条364，固定座361朝向侧向力气缸39的一侧开设有旋转槽362，抵近柱363朝向侧向力气缸39的一端安装有卡条364，卡条364能旋转卡入旋转槽362中；

其中，移动件112被抵近柱363推动并带动限位爪113移动至前侧通槽时，铁片12刚好卡在限位爪113之间，且卡卡条364刚好卡入旋转槽362中；

通过设置有旋转卡位机构36和对齐块37在推力气缸件38和侧向力气缸件39的动力介入下提高了导轨11的焊接精度，当导轨11整体安装在放置板35之上时，通过推力气缸件38、侧向力气缸件39同步启动并向导轨11的方向伸出，分别推动对齐块37并卡入安装件111和移动件112之间的缝隙，达到精准限位的目的、推动卡条364和抵近柱363与移动件112朝向旋转卡位机构36的一端，将整个导轨11固定限位起来，从而保持移动件112两端与安装件111两端的距离恒定，使铁片12与移动件112的焊接点更加精确，提高了整个导轨11和铁片12之间焊接的质量。

其中，预处理组件4由风刀支架41和风刀42组成，风刀42外接气源用于对导轨11表面在焊接前的预处理；

风刀42安装在风刀支架41上，可对载具3上的产品进行吹风，清除杂质，风刀支架41可调整风刀42的角度和左右位置。

其中，清洁组件8包括驱动件七81、驱动电机82、清洁气缸83、清洁电机84和毛刷85，驱动件七81和驱动电机82一体化安装，且驱动件七81带动清洁气缸83、清洁电机84和毛刷85水平移动，清洁气缸83的伸缩端安装有清洁电机84，且清洁电机84的输出做安装有毛刷85；

清洁组件8主要负责对焊接完毕的导轨11、铁片12表面进行打磨清除，由驱动件七81、驱动电机82和清洁气缸83带动毛刷85前后和上下移动，通过清洁电机84带动毛刷85旋转对导轨11和铁片12之间的焊接表面进行打磨清理毛刺等。

其中，定位板55的一端限位卡合在直线驱动机构52顶部凹槽的出料端，用于与落在其末端的铁片12限位接触，并辅助位于凹槽内的多组铁片12整齐排布；

铁片12位于振动盘51内部，通过振动盘51的振动带动其进入直线驱动机构52顶部的凹槽内，为后续的上料焊接做准备。

工作原理及使用流程：

本焊接机各组件采用模块化安装，可实现焊接工作的全自动化，其中，进料组件1用于导轨11的进料供给，上料组件2用于将导轨11夹取并放在载具3上面，载具3用于为导轨11提供支撑和限位移动，预处理组件4用于将导轨11在其焊接前进行预处理，把导轨11表面的灰尘杂质提前清理掉，铁片供料组件5用于铁片12的预先供料，方便铁片上料组件6上料，铁片上料组件6负责夹取供料定位完毕的铁片12并将其放置在载具3上面，焊接组件7负责利用其在集成的视觉定位机构75和焊接机构76分别进行视觉定位控制三轴移动结构和焊接气缸74移动至指定位置和对导轨11和铁片12的连接部位进行焊接，清洁组件8用于对导轨11的焊接部分进行打磨清理，下料组件9用于焊接完毕的物料进行夹取出料，并将其放置在出料组件10上面，通过出料组件10下料；

工作时，将导轨11放置进料传送带1003上，启动进料驱动件1002并通过进料传送带1003带动导轨11向焊接机方向移动，然后启动驱动件一22、驱动件二23并带动上料气缸24、上料气爪25移动至导轨11上，通过上料气缸24带动上料气爪25下移至指定高度，通过上料气爪25夹取导轨11，并将导轨11移动放置在放置板35上，定位机构34在底部气缸的带动向下向上移动并对导轨11进行支撑和限位，使其与定位机构34的顶部卡合对齐，然后，风刀42外接气源后对导轨11表面产生高压气流，将其表面的灰尘和杂质吹走，启动振动盘51和直线驱动机构52震动，将铁片12沿着直线驱动机构52顶部的凹槽内向其末端带动，启动限位气缸二54带动定位板55来回移动对铁片12进行限位，然后，通过驱动件三61和进料气缸62带动进料气爪63移动至铁片12上方，并将铁片12夹取放置在导轨11上面，如图7、8所示，铁片12被卡合放置在限位爪113之间，其底部与移动件112接触，在此之前，启动推力气缸件38并推动对齐块37朝安装件111和移动件112之间的缝隙卡入，然后启动侧向力气缸件39推动旋转卡位机构36，以抵近柱363伸出并抵住移动件112，使移动件112与铁片12之间的接触焊接更加精准，启动三轴移动机构并带动视觉定位机构75、焊接机构76移动，视觉定位机构75通过定位铁片12的位置，控制三轴移动机构将焊接机构76移动至焊接位置焊接，随后，通过驱动件七81、驱动电机82控制毛刷85前后移动，通过清洁气缸83带毛刷85向下移动至导轨11、铁片12的焊接部位附近，启动清洁电机84并带动毛刷85转动，对导轨11、铁片12的焊接部位进行打磨清理，随后，通过驱动件八92和连接件93带动下料气爪94进行水平、竖直位移，将焊接完毕的导轨11夹取至出料传送带103上面，启动出料驱动件102带出料传送带103移动，完成导轨11的出料。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.抽屉导轨激光焊接机，用于焊接导轨（11），且导轨（11）由安装件（111）、移动件（112）和限位爪（113）构成，其中，所述移动件（112）适配插接在安装件（111）表面的通槽中，且通槽内设置限位爪（113），并与移动件（112）连接，铁片（12）则放置在限位爪（113）的两个凸块之间焊接，使所述安装件（111）和移动件（112）之间的相对滑动被通槽与铁片（12）限位，其特征在于：包括

进料组件（1），其用于导轨（11）进料；

上料组件（2），其包括上料支架（21），所述上料支架（21）的顶部安装有包括驱动件一（22）和驱动件二（23）的两轴移动机构一，且驱动件二（23）上安装有上料气缸（24），所述上料气缸（24）的伸缩端安装有上料气爪（25）；

载具（3），其用于水平输送导轨（11），包括固定架（31）、传动件（33）、驱动电机一（32）和位于固定架（31）内部的定位机构（34），所述固定架（31）的链条外侧还安装有放置板（35），所述驱动电机一（32）通过链条带动放置板（35）转动，所述载具（3）还包括对齐块（37）、推力气缸件（38）和侧向力气缸（39），所述对齐块（37）沿载具（3）的运输方向移动；

所述固定架（31）的内部设置有支撑链条转动的链轮，其整体呈传动带形式运动，且定位机构（34）设置为多组并安装在固定架（31）的中部，每组所述定位机构（34）均与一组放置板（35）正对，所述放置板（35）移动至上方水平位置时，所述导轨（11）卡合放置在放置板（35）的顶部；

所述放置板（35）顶部的靠后一侧还安装有旋转卡位机构（36），其包括固定座（361）、抵近柱（363）和卡条（364），所述固定座（361）朝向侧向力气缸（39）的一侧开设有旋转槽（362），所述抵近柱（363）朝向侧向力气缸（39）的一端安装有卡条（364），所述卡条（364）能旋转卡入旋转槽（362）中；

其中，所述移动件（112）被抵近柱（363）推动并带动限位爪（113）移动至前侧通槽时，所述铁片（12）刚好卡在限位爪（113）之间，且卡条（364）刚好卡入旋转槽（362）中；

预处理组件（4），其设置在载具（3）之上；

铁片供料组件（5），其包括振动盘（51）、直线驱动机构（52）和安装架（53），所述安装架（53）的侧面安装有限位气缸二（54），且限位气缸二（54）的伸缩端安装有定位板（55），所述铁片（12）沿着直线驱动机构（52）顶部的凹槽内水平移动，其用于铁片（12）的供料，所述定位板（55）的一端限位卡合在直线驱动机构（52）顶部凹槽的出料端，用于与落在其末端的铁片（12）限位接触，并辅助位于凹槽内的多组铁片（12）整齐排布；

铁片上料组件（6），其安装在载具（3）之上，包括驱动件三（61）、进料气缸（62）和进料气爪（63），所述驱动件三（61）带动进料气缸（62）和进料气爪（63）沿水平和竖直方向自由移动；

焊接组件（7），其安装在载具（3）之上，由包括驱动件四（71）、驱动件五（72）、驱动件六（73）在内的三轴移动机构和包括焊接气缸（74）、视觉定位机构（75）和焊接机构（76）在内的激光焊接机构组成，所述视觉定位机构（75）、焊接机构（76）集成在焊接气缸（74）的伸缩端上；

清洁组件（8），其水平设置在载具（3）之上；

下料组件（9），其包括下料支架（91），所述下料支架（91）的顶部安装有包括驱动件八（92）、连接件（93）的两轴移动机构二，且连接件（93）上安装有下料气爪（94）；

出料组件（10），其用于导轨（11）下料；

所述铁片（12）被卡合放置在限位爪（113）之间，其底部与移动件（112）接触，在此之前，启动所述推力气缸件（38）并推动对齐块（37）朝安装件（111）和移动件（112）之间的缝隙卡入，然后启动所述侧向力气缸（39）推动旋转卡位机构（36），以所述抵近柱（363）伸出并抵住移动件（112），使所述移动件（112）与铁片（12）之间的接触焊接更加精准，启动所述三轴移动机构并带动视觉定位机构（75）、焊接机构（76）移动，视觉定位机构（75）通过定位铁片（12）的位置，控制所述三轴移动机构将焊接机构（76）移动至焊接位置焊接。

2.根据权利要求1所述的抽屉导轨激光焊接机，其特征在于：所述进料组件（1）由进料机架（1001）、进料驱动件（1002）和进料传送带（1003）构成，所述进料驱动件（1002）采用电机+皮带的方式与进料传送带（1003）传动连接。

3.根据权利要求1所述的抽屉导轨激光焊接机，其特征在于：所述出料组件（10）由出料机架（101）、出料驱动件（102）和出料传送带（103）构成，所述出料驱动件（102）采用电机+皮带的方式与出料传送带（103）传动连接。

4.根据权利要求1所述的抽屉导轨激光焊接机，其特征在于：所述预处理组件（4）由风刀支架（41）和风刀（42）组成，所述风刀（42）外接气源用于对导轨（11）表面在焊接前的预处理。

5.根据权利要求1所述的抽屉导轨激光焊接机，其特征在于：所述清洁组件（8）包括驱动件七（81）、驱动电机（82）、清洁气缸（83）、清洁电机（84）和毛刷（85），所述驱动件七（81）和驱动电机（82）一体化安装，且驱动件七（81）带动清洁气缸（83）、清洁电机（84）和毛刷（85）水平移动，所述清洁气缸（83）的伸缩端安装有清洁电机（84），且清洁电机（84）的输出做安装有毛刷（85）。