CN116811736A - 故障处理方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种故障处理方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制领域，该方法包括：在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定电子外后视镜系统的故障源；根据故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器；根据故障源从车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备；采用目标设备显示目标传感器采集的车辆外部环境数据。本申请能够在电子外后视镜系统发生故障的情况下，驾驶员通过目标设备可以看到车辆侧方以及后方的视野，能够确保驾驶员实时的掌握后方的来车情况以及其他环境情况，提升了行车的安全性。

Description

故障处理方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种故障处理方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

电子后视镜(CMS，Camera Monitor System)是一种基于摄像头和显示器的产品组合，可以增强驾驶员对车辆周围及侧后方的视觉感知，进一步增强驾驶安全性和舒适性。其中，外部摄像头采集的图像，通过数据处理后显示在车辆驾驶舱内的显示屏，同时可以集成类似盲区预警、障碍物提示等功能。

电子后视镜被业内成为“真正具备思考能力的后视镜”，体积小、可伸缩、风阻小，更具有科技感，同时可以让驾驶员避免行驶过程中大幅度改变视角，就能获知周边路况。电子外后视镜是驾驶员观察车辆侧后方外界环境信息的重要依赖物理结构，如果驾驶过程中电子外后视镜出现故障，对行车安全存在极大的隐患，对此在电子外后视镜故障的情况下，如何提升行车的安全性成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种故障处理方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法能够在车辆的电子外后视镜出现故障的情况下，提升行车的安全性。

第一方面，提供了一种故障处理的故障处理方法，该故障处理方法包括：在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定所述电子外后视镜系统的故障源；根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器；根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备；采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头；所述根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器，包括：在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述环视摄像头和/或所述侧视摄像头，确定为所述目标传感器。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述显示设备包括所述电子外后视镜系统中的显示屏；所述根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备，包括：在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述显示屏确定为所述目标设备。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器，包括：在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，获取所述车辆的行驶速度；根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头、设置于车头和车尾的毫米雷达、设置于所述车头、所述车尾和车体两侧的超声波雷达；所述根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器，包括：在所述行驶速度大于或者等于预设速度的情况下，将所述侧视摄像头和所述毫米雷达确定为所述目标传感器；在所述行驶速度小于所述预设速度的情况下，将所述环视摄像头和所述超声波雷达确定为所述目标传感器。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述显示设备还包括备选设备，所述备选设备包括所述车辆中除所述电子外后视镜系统的显示屏之外且具有显示功能的设备；所述根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备，包括：在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，将所述备选设备确定为所述目标设备。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据之后，所述故障处理方法还包括：

在检测到所述车辆的侧方位置和/或后方位置存在障碍物的情况下，采用所述目标设备显示第一信息；其中，所述第一信息用于指示所述障碍物相对于所述车辆的位置；

在检测到所述车辆具有变道意图且存在变道风险的情况下，采用所述目标设备显示第二信息；其中，所述第二信息为关于变道风险的提醒信息。

第二方面，提供了一种故障处理装置，所述故障处理装置包括：

第一确定模块，用于在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定所述电子外后视镜系统的故障源；

第二确定模块，用于根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器；

第三确定模块，用于根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备；

显示模块，用于采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头，所述第二确定模块包括：

第一传感器确定单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述环视摄像头和/或所述侧视摄像头，确定为所述目标传感器。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述显示设备包括所述电子外后视镜系统中的显示屏，所述第三确定模块包括：

第一设备确定单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述显示屏确定为所述目标设备。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述第二确定模块还包括：

速度获取单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，获取所述车辆的行驶速度；

第二传感器确定单元，用于根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头、设置于车头和车尾的毫米雷达、设置于所述车头、所述车尾和车体两侧的超声波雷达，所述第二传感器确定单元包括：

第一确定子单元，用于在所述行驶速度大于或者等于预设速度的情况下，将所述侧视摄像头和所述毫米雷达确定为所述目标传感器；

第二确定子单元，用于在所述行驶速度小于所述预设速度的情况下，将所述环视摄像头和所述超声波雷达确定为所述目标传感器。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述显示设备还包括备选设备，所述备选设备包括所述车辆中除所述电子外后视镜系统的显示屏之外且具有显示功能的设备，所述第三确定模块还包括：

第二设备确定单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，将所述备选设备确定为所述目标设备。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述故障处理装置还包括：

第一提醒单元，用于在检测到所述车辆的侧方位置和/或后方位置存在障碍物的情况下，采用所述目标设备显示第一信息；其中，所述第一信息用于指示所述障碍物相对于所述车辆的位置；

第二提醒单元，用于在检测到所述车辆具有变道意图且存在变道风险的情况下，采用所述目标设备显示第二信息；其中，所述第二信息为关于变道风险的提醒信息。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的故障处理方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的故障处理方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的故障处理方法。

本申请的实施例所提供的故障处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，具备以下技术效果：

本申请实施例提供的技术方案，在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定电子外后视镜系统的故障源，然后根据故障源和车辆所搭载传感器的布局，从车辆所搭载的传感器中确定出能够采集车辆后方以及侧方的环境数据的传感器作为目标传感器，以及根据故障源从车辆搭载的显示设备中，确定出能够显示目标传感器采集的车辆外部环境数据的显示设备作为目标设备，进而采用目标设备显示目标传感器采集的数据，实现了在电子外后视镜系统发生故障的情况下，通过目标设备为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野，能够确保驾驶员实时的掌握后方的来车情况以及其他环境情况，有利于提升行车的安全性以及电子外后视镜系统的可靠性。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的一种故障处理方法的示意性流程图；

图2示出了智能驾驶系统与电子外后视镜系统的通信示意图；

图3示出了车辆所搭载传感器的布局示意图；

图4示出了中控屏作为目标设备的示意图；

图5示出了障碍物相对于车辆的位置示意图；

图6示出了变道风险提醒信息的示意图；

图7示出了本申请实施例提供的一种故障处理装置的结构示意图；

图8示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

电子后视镜(CMS，Camera Monitor System)是一种基于摄像头和显示器的产品组合，可以增强驾驶员对车辆周围及侧后方的视觉感知，进一步增强驾驶安全性和舒适性。其中，外部摄像头采集的图像，通过数据处理后显示在车辆驾驶舱内的显示屏，同时可以集成类似盲区预警、障碍物提示等功能。电子后视镜被业内成为“真正具备思考能力的后视镜”，体积小、可伸缩、风阻小，更具有科技感，同时可以让驾驶员避免行驶过程中大幅度改变视角，就能获知周边路况。

电子外后视镜是驾驶员观察车辆侧后方外界环境信息的重要依赖物理结构，如果驾驶过程中电子外后视镜出现故障，对行车安全存在极大的隐患，对此在电子外后视镜故障的情况下，如何提升行车的安全性成为了亟需解决的问题。因此，本申请实施例提供了一种故障处理方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，能够在车辆的电子外后视镜出现故障的情况下，提升行车的安全性。

以下为本申请实施例提供的一种故障处理方法的一实施例。

图1示出了本申请实施例提供的一种故障处理方法的示意性流程图，如图1所示，本申请实施例提供的故障处理方法应用于车辆的智能驾驶控制器；其中，该车辆搭载有电子外后视镜系统和智能驾驶系统，电子外后视镜系统与智能驾驶系统进行通信。智能驾驶系统是指车辆通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵，智能驾驶系统采用的多传感器融合方案，主要是扬长避短、冗余设计，提高整车安全系数。其中，可见光摄像头收益于其识别目标种类多，体积小，价格优势大等优点，一般在安装高阶智能驾驶系统的车辆前、后、左、右四个方向安装多个可见光摄像头，识别区域包含车辆近端(环视摄像头覆盖)和车辆远端(行车摄像头覆盖-支持变道或者障碍物识别)，所以从摄像头覆盖区域或者场景来说智能驾驶系统涉及到的摄像头可以替代电子外后视镜的摄像头。

电子外后视镜系统包括后视镜摄像头、控制器和显示屏，后视镜摄像头用于采集车辆后方以及侧方的环境数据，即车辆外部环境数据，控制器是指电子外后视镜控制器，显示屏是指电子外后视镜显示屏；后视镜摄像头将采集的数据发送给电子外后视镜控制器之后，电子外后视镜控制器控制电子外后视镜显示屏对后视镜摄像头采集的数据进行显示，驾驶员通过电子外后视镜显示屏可以看到车辆侧方以及后方的视野。

后视镜摄像头包括至少两个，例如左后视镜摄像头和右后视镜摄像头，电子外后视镜显示屏包括两个，分别是左电子外后视镜显示屏和右电子外后视镜显示屏，电子外后视镜控制器包括至少一个。当电子外后视镜控制器为一个时，左后视镜摄像头将采集的数据发送给电子外后视镜控制器之后，电子外后视镜控制器控制左电子外后视镜显示屏对左后视镜摄像头采集的数据进行显示；右后视镜摄像头将采集的数据发送给电子外后视镜控制器之后，电子外后视镜控制器控制右电子外后视镜显示屏对右后视镜摄像头采集的数据进行显示。当电子外后视镜控制器为两个时，即左电子外后视镜控制器和右电子外后视镜控制器，左后视镜摄像头将采集的数据发送给左电子外后视镜控制器之后，左电子外后视镜控制器控制左电子外后视镜显示屏对左后视镜摄像头采集的数据进行显示；右后视镜摄像头将采集的数据发送给右电子外后视镜控制器之后，右电子外后视镜控制器控制右电子外后视镜显示屏对右后视镜摄像头采集的数据进行显示。

如图2所示，图2示出了智能驾驶系统与电子外后视镜系统的通信示意图，图2中电子外后视镜系统包括左后视镜摄像头、右后视镜摄像头、电子外后视镜控制器、左电子外后视镜显示屏和右电子外后视镜显示屏；智能驾驶系统包括智能驾驶控制器和智能驾驶传感器模块，智能驾驶传感器模块和电子外后视镜控制器均与智能驾驶控制器通信连接，其中，智能驾驶传感器模块用于获取道路环境信息等等。

所述故障处理方法包括以下方案：

S110：在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定所述电子外后视镜系统的故障源。

在一示例性实施例中，在用车期间，智能驾驶控制器与电子外后视镜控制器进行实时通信，电子外后视镜控制器将电子外后视镜系统的工作状态信息发送给智能驾驶控制器，智能驾驶控制器通过接收的工作状态信息判断电子外后视镜系统是否发生故障。其中，工作状态信息包括电子外后视镜系统是否工作正常的信息、电子外后视镜系统是否故障的信息、电子外后视镜系统是否与智能驾驶控制器失去通讯的信息，如果电子外后视镜系统发生故障，还包括故障部位。

智能驾驶控制器如果通过接收到的工作状态信息判断出电子外后视镜系统发生故障，则通过工作状态信息可以得到故障部位，进而根据故障部位确定出故障源，例如故障部位就是故障源。电子外后视镜系统包括后视镜摄像头、电子外后视镜控制器和电子外后视镜显示屏，故障源可能是后视镜摄像头、电子外后视镜控制器和电子外后视镜显示屏中的至少一个。

S120：根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器。

车辆所搭的载传感器包括有环视摄像头、侧视摄像头、毫米雷达、超声波雷达、后视镜摄像头等；其中，环视摄像头、侧视摄像头、毫米雷达、超声波雷达等均与智能驾驶控制器连接，环视摄像头用于采集车外360方向的环境数据，侧视摄像头用于采集车辆后方以及侧方的环境数据。车辆所搭载传感器的布局例如是：设置于车体四周的多个环视摄像头，具体是车体的前后左右均设置有环视摄像头；设置于车头和车尾的多个毫米雷达，具体是车头上的前保险杠的中央以及两侧设有毫米雷达，车尾的后保险杠两侧设有毫米雷达，等等。其中，车辆所搭载传感器的布局根据实际的智能驾驶需求进行设计，同一品牌的车辆所搭载传感器的布局可能相同，也可能不同，不同品牌的车辆所搭载传感器的布局可能不相同，也可能相同。

确定出故障源之后，根据故障源和车辆所搭载传感器的布局，从车辆所搭载的传感器中确定出目标传感器。对于目标传感器的确定包括有以下情况：

情况一：如果故障源为后视镜摄像头，表示发生故障的后视镜摄像头无法采集车辆后方以及侧方的环境数据，即需要从车辆所搭载的传感器中确定出能够替代后视镜摄像头采集数据的传感器，即将车辆所搭载的传感器中能够替代后视镜摄像头采集数据的传感器作为目标传感器。

情况二：由于电子外后视镜系统是通过电子外后视镜控制器控制电子外后视镜显示屏将后视镜摄像头采集的车辆后方以及侧方的环境数据显示出来，从而为驾驶员提供车辆侧方以及后方的视野，也就是即使后视镜摄像头是正常的，一旦电子外后视镜控制器和/或电子外后视镜显示屏发生故障，后视镜摄像头采集的数据无法被电子外后视镜显示屏显示出来，导致驾驶员驾车时无法看到车辆侧方以及后方的环境信息。如果故障源为电子外后视镜控制器，虽然后视镜摄像头是正常的，但是因为后视镜摄像头将采集的数据发送给电子外后视镜控制器，电子外后视镜控制器再控制电子外后视镜显示屏进行数据显示，当电子外后视镜控制器故障后，无法控制电子外后视镜显示屏显示后视镜摄像头采集数据，因此需要从车辆所搭载的传感器中确定出能够替代后视镜摄像头采集数据的传感器，即将车辆所搭载的传感器中能够替代后视镜摄像头采集数据的传感器作为目标传感器。

情况三：如果故障源为电子外后视镜显示屏，电子外后视镜控制器和后视镜摄像头是正常的，则电子外后视镜控制器可以接收后视镜摄像头采集的数据，电子外后视镜控制器可以将后视镜摄像头采集的数据发送给智能驾驶控制，通过智能驾驶控制控制其他显示设备进行后视镜摄像头采集的数据的显示，因此可以从车辆所搭载的传感器中确定出后视镜摄像头，将后视镜摄像头确定为目标传感器。考虑到如果将后视镜摄像头采集的数据是由后视镜摄像头发送给电子外后视镜控制器，电子外后视镜控制器在发送给智能驾驶控制，智能驾驶控制再进行控制显示，导致数据传输的时间比较长，驾驶员看到的后视镜摄像头采集的数据不是实时的数据，会存在一定的滞后性。因此为了确保驾驶员看到的车辆侧方以及后方的环境信息是准确且没有延迟的，因此需要从车辆所搭载的传感器中确定出能够替代后视镜摄像头采集数据的传感器，即将车辆所搭载的传感器中能够替代后视镜摄像头采集数据的传感器作为目标传感器，即目标传感器采集的数据会发送给智能驾驶控制器，智能驾驶控制器再进行控制显示，数据传输的时间很短，可以确保数据显示的实时性。

S130：根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备。

车辆搭载的显示设备包括电子外后视镜系统中的电子外后视镜显示屏和车辆中的备选设备，备选设备包括车辆中除电子外后视镜显示屏之外且具有显示功能的设备，例如中控屏、仪表显示屏等。

确定出故障源之后，故障源不同，根据故障源从车辆搭载的显示设备中确定出的目标设备不同。

当故障源导致电子外后视镜显示屏无法为驾驶员提供车辆侧方以及后方的视野时，需要从车辆搭载的显示设备中确定出能够替代电子外后视镜显示屏的显示设备，即将车辆搭载的显示设备中能够替代电子外后视镜显示屏的显示设备确定为目标设备。

当故障源导致后视镜摄像头无法采集车辆后方以及侧方的环境数据时，需要从车辆搭载的显示设备中确定出能够显示目标传感器采集的车辆外部环境数据的显示设备，其中，该目标传感器为替代后视镜摄像头的传感器，将车辆搭载的显示设备中能够显示目标传感器采集的车辆外部环境数据的显示设备确定为目标设备。

S140：采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据。

确定出目标传感器和目标设备之后，采用目标设备显示目标传感器采集的车辆外部环境数据，如此即使在电子外后视镜系统发生故障的情况下，驾驶员通过目标设备可以看到车辆侧方以及后方的视野，能够确保驾驶员实时的掌握后方的来车情况以及其他环境情况，不仅提升了行车的安全性，也提升了电子外后视镜系统的可靠性。

本申请实施例提供的技术方案，在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定电子外后视镜系统的故障源，然后根据故障源和车辆所搭载传感器的布局，从车辆所搭载的传感器中确定出能够采集车辆后方以及侧方的环境数据的传感器作为目标传感器，以及根据故障源从车辆搭载的显示设备中，确定出能够显示目标传感器采集的车辆外部环境数据的显示设备作为目标设备，进而采用目标设备显示目标传感器采集的数据，实现了在电子外后视镜系统发生故障的情况下，通过目标设备为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野，能够确保驾驶员实时的掌握后方的来车情况以及其他环境情况，有利于提升行车的安全性以及电子外后视镜系统的可靠性。

以下对图1所示实施例中的各个步骤的具体实施方式进行说明：

一种可能的实现方式中，所述车辆所搭载传感器的布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头，如图3所示，图3示出了车辆所搭载传感器的布局示意图，图3中，100表示车辆，101表示侧视摄像头，102表示环视摄像头。例如，车辆100的前保险杠上设置有环视摄像头102、车辆100的后保险杠上设置有环视摄像头102、车辆100左侧车门上设置有环视摄像头102，车辆100右侧车门上设置有环视摄像头102。车辆100左侧A柱所在位置设置有侧视摄像头101，该侧视摄像头101的设置位置靠近传统左侧后视镜所在的位置，车辆100右侧A柱所在位置设置有侧视摄像头101，该侧视摄像头101的设置位置靠近传统右侧后视镜所在的位置。

上述S120，根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器包括以下方案：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述环视摄像头和/或所述侧视摄像头，确定为所述目标传感器。

由于车辆所搭载的传感器中的侧视摄像头和环视摄像头所采集的车辆外部环境数据中包括了车辆后方以及侧方的环境数据，则侧视摄像头和环视摄像都可以作为后视镜摄像头的替代传感器。因此，如果故障源为后视镜摄像头，则可以将车辆所搭载的传感器中的侧视摄像头和/或环视摄像头确定为目标传感器。

将侧视摄像头和/或环视摄像头确定为目标传感器之后，相当于将侧视摄像头和/或环视摄像头作为了后视镜摄像头，由于侧视摄像头和/或环视摄像头所采集的车辆外部环境数据中不仅包括了车辆后方以及侧方的环境数据，还包括了其他环境数据，在对侧视摄像头和/或环视摄像头所采集的车辆外部环境数据进行显示时，可以让驾驶员看到更加充分的车辆外部环境情况，有利于确保行车安全。

一种可能的实现方式中，上述S120，根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备包括以下方案：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述显示屏确定为所述目标设备。

如果故障源为后视镜摄像头，表示电子外后视镜控制器和电子外后视镜显示屏均是正常的，电子外后视镜显示屏可以正常为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野，则将车辆搭载的显示设备中的电子外后视镜显示屏确定为目标设备。其中，将车辆搭载的显示设备中的电子外后视镜显示屏确定为目标设备，不仅可以实现电子外后视镜系统资源的充分利用，还可以减少对车辆搭载的显示设备中的备选设备的占用，避免对备选设备所显示的内容进行影响。

一种可能的实现方式中，上述S120，根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器包括以下方案：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器。

如果故障源为电子外后视镜控制器和/或电子外后视镜显示屏，表示电子外后视镜显示屏无法为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野。又由于车辆所搭载的传感器中的每个传感器具有对应的车速场景，也就是不同的车速场景所使用的传感器不同，例如，车辆在第一行驶速度下，如果启用自动辅助导航驾驶功能(NOA，Navigate on Autopilot)，则需要通过侧视摄像头和/或毫米雷达采集车辆外部环境数据，车辆在第二行驶速度下，如果启用自动泊车功能，需要通过环视摄像头和/或超声波雷达采集车辆外部环境数据，其中，第一行驶速度大于第二行驶速度。

因此，在故障源为电子外后视镜控制器和/或电子外后视镜显示屏的情况下，获取车辆的行驶速度，通过车辆的行驶速度和布局从车辆所搭载的传感器中确定出目标传感器，如果车辆的行驶速度表示车辆行驶的较快，则结合布局从车辆所搭载的传感器中将车辆在快速行驶场景下所使用的传感器确定为目标传感器；如果车辆的行驶速度表示车辆行驶的较低，则结合布局从车辆所搭载的传感器中将车辆在低速行驶场景下所使用的传感器确定为目标传感器。其中，将车辆在快速行驶场景下所使用的传感器确定为目标传感器，可以在车辆在快速行驶时，确保目标设备为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野是准确且清晰的；将车辆在低速行驶场景下所使用的传感器确定为目标传感器，也可以在车辆在低速行驶时，确保目标设备为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野是准确且清晰的。

一种可能的实现方式中，所述车辆所搭载传感器的布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头、设置于车头和车尾的毫米雷达、设置于所述车头、所述车尾和车体两侧的超声波雷达。

如图3所示，100表示车辆，101表示侧视摄像头，102表示环视摄像头，103表示毫米雷达，104表示超声波雷达。例如，车辆100的前保险杠上设置有环视摄像头102、车辆100的后保险杠上设置有环视摄像头102、车辆100左侧车门上设置有环视摄像头102，车辆100右侧车门上设置有环视摄像头102。车辆100左侧A柱所在位置设置有侧视摄像头101，该侧视摄像头101的设置位置靠近传统左侧后视镜所在的位置，车辆100右侧A柱所在位置设置有侧视摄像头101，该侧视摄像头101的设置位置靠近传统右侧后视镜所在的位置。车辆100的前保险杠中央设置有毫米雷达103，前保险杠的两侧设置有毫米雷达103，车辆100的后保险杠的两侧设置有毫米雷达103。车辆100的前保险杠的两侧设置有超声波雷达104，车辆100的后保险杠的两侧设置有超声波雷达104，车辆100左侧车门上设置有超声波雷达104，车辆100右侧车门上设置有超声波雷达104。

所述根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器包括以下方案：

在所述行驶速度大于或者等于预设速度的情况下，将所述侧视摄像头和所述毫米雷达确定为所述目标传感器；

在所述行驶速度小于所述预设速度的情况下，将所述环视摄像头和所述超声波雷达确定为所述目标传感器。

获取到车辆的行驶速度之后，判断行驶速度与预设速度(例如预设速度为15KPH)的大小关系，如果行驶速度大于或者等于预设速度，表示车辆快速行驶，则结合布局从车辆所搭载的传感器中将车辆在快速行驶场景下所使用的传感器，即侧视摄像头和毫米雷达确定为目标传感器；如果行驶速度小于预设速度，表示车辆低速行驶，则结合布局从车辆所搭载的传感器中将车辆在低速行驶场景下所使用的传感器，即环视摄像头和超声波雷达确定为目标传感器。

一种可能的实现方式中，所述显示设备还包括备选设备，所述备选设备包括所述车辆中除所述电子外后视镜系统的显示屏之外且具有显示功能的设备，例如，备选设备为车辆的中控屏，所述根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备包括以下方案：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，将所述备选设备确定为所述目标设备。

如果故障源为电子外后视镜控制器和/或电子外后视镜显示屏，表示电子外后视镜显示屏无法为驾驶员显示车辆侧方以及后方的视野，则将车辆搭载的显示设备中的备选设备确定为目标设备，即采用目标设备显示侧视摄像头和毫米雷达采集的车辆外部环境数据，或采用目标设备显示环视摄像头和超声波雷达采集的车辆外部环境数据。例如，目标设备为中控屏，采用中控屏显示侧视摄像头和毫米雷达采集的车辆外部环境数据时，进行分区域显示，一部分区域显示侧视摄像头和毫米雷达采集的车辆外部环境数据，另一部分显示其他内容，例如导航地图。如图4所示，图4示出了中控屏作为目标设备的示意图，图4中200表示中控屏的屏幕，201表示中控屏的左侧屏幕，201表示中控屏的右侧屏幕，左侧屏幕中显示侧视摄像头和毫米雷达采集的车辆外部环境数据，右侧屏幕显示导航地图，驾驶员通过左侧屏幕可以看到车辆侧方以及后方的视野，通过右侧屏幕可以看到导航地图，即驾驶员通过中控屏可以实时的看到车辆侧方以及后方的视野。

一种可能的实现方式中，所述S140，采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据之后，所述故障处理方法还包括以下方案：

在检测到所述车辆的侧方位置和/或后方位置存在障碍物的情况下，采用所述目标设备显示第一信息；其中，所述第一信息用于指示所述障碍物相对于所述车辆的位置；

在检测到所述车辆具有变道意图且存在变道风险的情况下，采用所述目标设备显示第二信息；其中，所述第二信息为关于变道风险的提醒信息。

一方面，通过目标设备显示目标传感器采集的车辆外部环境数据的同时，通过车辆搭载的传感器实时检测车辆的侧方位置以及后方位置是否存在障碍物，该障碍物可以是移动的，也可以是静止的，障碍物例如是其他车辆。如果检测到车辆的侧方位置和/或后方位置存在障碍物，则通过目标设备显示第一信息，第一信息用于指示障碍物相对于车辆的位置，也就提醒驾驶员障碍物具体在车辆的哪个方位。如图5所示，图5示出了障碍物相对于车辆的位置示意图，A表示第一种第一信息，提醒驾驶员车辆的左后方位置有障碍物；B表示第二种第一信息，提醒驾驶员车辆的右后方位置有障碍物；C表示第三种第一信息，提醒驾驶员车辆的正后方位置有障碍物；D表示第四种第一信息，提醒驾驶员车辆的左后方位置、右后方位置和正后方位置都有障碍物；E表示第五种第一信息，提醒驾驶员车辆的左后方位置和右后方位置都有障碍物；还有其余多种第一信息，本实施例未示出。

另一方面，通过目标设备显示目标传感器采集的车辆外部环境数据的同时，通过用户的转向拨杆和/或方向盘转角信息判断驾驶员驾驶车辆是否具有变道意图且存在变道风险，如果检测到驾驶员驾驶车辆具有变道意图且存在变道风险的，则采用目标设备显示第二信息，第二信息为关于变道风险的提醒信息，通过语音以及图形提醒驾驶员如果当前驾驶车辆变道会存在变道风险。如图6所示，图6示出了变道风险提醒信息的示意图，图6中左侧是禁止超车的图标，右侧是车辆的图标，从而提醒驾驶员在当前存在变道风险的情况下，为了确保行车安全，禁止变道以及超车。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图7示出了本申请实施例提供的一种故障处理装置的结构示意图，如图7所示，该故障处理装置700包括：

第一确定模块710，用于在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定所述电子外后视镜系统的故障源；

第二确定模块720，用于根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器；

第三确定模块730，用于根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备；

显示模块740，用于采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据。

一种可能的实现方式中，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头，所述第二确定模块720包括：

第一传感器确定单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述环视摄像头和/或所述侧视摄像头，确定为所述目标传感器。

一种可能的实现方式中，所述显示设备包括所述电子外后视镜系统中的显示屏，所述第三确定模块730包括：

第一设备确定单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述显示屏确定为所述目标设备。

一种可能的实现方式中，所述第二确定模块720还包括：

速度获取单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，获取所述车辆的行驶速度；

第二传感器确定单元，用于根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器。

一种可能的实现方式中，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头、设置于车头和车尾的毫米雷达、设置于所述车头、所述车尾和车体两侧的超声波雷达，所述第二传感器确定单元包括：

第一确定子单元，用于在所述行驶速度大于或者等于预设速度的情况下，将所述侧视摄像头和所述毫米雷达确定为所述目标传感器；

第二确定子单元，用于在所述行驶速度小于所述预设速度的情况下，将所述环视摄像头和所述超声波雷达确定为所述目标传感器。

一种可能的实现方式中，所述显示设备还包括备选设备，所述备选设备包括所述车辆中除所述电子外后视镜系统的显示屏之外且具有显示功能的设备，所述第三确定模块730还包括：

第二设备确定单元，用于在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，将所述备选设备确定为所述目标设备。

一种可能的实现方式中，所述故障处理装置700还包括：

第一提醒单元，用于在检测到所述车辆的侧方位置和/或后方位置存在障碍物的情况下，采用所述目标设备显示第一信息；其中，所述第一信息用于指示所述障碍物相对于所述车辆的位置；

第二提醒单元，用于在检测到所述车辆具有变道意图且存在变道风险的情况下，采用所述目标设备显示第二信息；其中，所述第二信息为关于变道风险的提醒信息。

需要说明的是，上述实施例提供的故障处理装置在执行故障处理方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的故障处理装置与故障处理方法实施例属于同一构思，因此对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的故障处理方法的实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图8示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图8所示，该车辆800包括：存储器801和处理器802，其中，存储器801中存储有可执行程序代码8011，处理器802用于调用并执行该可执行程序代码8011执行一种故障处理方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块、显示模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种故障处理方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种故障处理方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种故障处理方法。

另外，本申请的实施例提供的车辆具体可以是芯片，组件或模块，该车辆可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当车辆运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种故障处理方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的故障处理方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的故障处理方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种故障处理方法，其特征在于，所述故障处理方法包括：

在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定所述电子外后视镜系统的故障源；

根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器；

根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备；

采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据。

2.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头；

所述根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器，包括：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述环视摄像头和/或所述侧视摄像头，确定为所述目标传感器。

3.根据权利要求2所述的故障处理方法，其特征在于，所述显示设备包括所述电子外后视镜系统中的显示屏；

所述根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备，包括：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的后视镜摄像头的情况下，将所述显示屏确定为所述目标设备。

4.根据权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，所述根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器，包括：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器。

5.根据权利要求4所述的故障处理方法，其特征在于，所述布局包括：设置于车体四周的环视摄像头、设置于A柱所在位置的侧视摄像头、设置于车头和车尾的毫米雷达、设置于所述车头、所述车尾和车体两侧的超声波雷达；

所述根据所述行驶速度和所述布局，确定所述目标传感器，包括：

在所述行驶速度大于或者等于预设速度的情况下，将所述侧视摄像头和所述毫米雷达确定为所述目标传感器；

在所述行驶速度小于所述预设速度的情况下，将所述环视摄像头和所述超声波雷达确定为所述目标传感器。

6.根据权利要求4所述的故障处理方法，其特征在于，所述显示设备还包括备选设备，所述备选设备包括所述车辆中除所述电子外后视镜系统的显示屏之外且具有显示功能的设备；

所述根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备，包括：

在所述故障源为所述电子外后视镜系统中的控制器和/或显示屏的情况下，将所述备选设备确定为所述目标设备。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的故障处理方法，其特征在于，所述采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据之后，所述故障处理方法还包括：

在检测到所述车辆的侧方位置和/或后方位置存在障碍物的情况下，采用所述目标设备显示第一信息；其中，所述第一信息用于指示所述障碍物相对于所述车辆的位置；

在检测到所述车辆具有变道意图且存在变道风险的情况下，采用所述目标设备显示第二信息；其中，所述第二信息为关于变道风险的提醒信息。

8.一种故障处理装置，其特征在于，所述故障处理装置包括：

第一确定模块，用于在电子外后视镜系统发生故障的情况下，确定所述电子外后视镜系统的故障源；

第二确定模块，用于根据所述故障源和车辆所搭载传感器的布局，确定目标传感器；

第三确定模块，用于根据所述故障源从所述车辆搭载的显示设备中，确定出目标设备；

显示模块，用于采用所述目标设备显示所述目标传感器采集的车辆外部环境数据。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的故障处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的故障处理方法。