CN116788751A - 送料识别方法及送料模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种送料识别方法及送料模块，送料识别方法包括以下步骤：S100、控制输送装置将贴有识别码的第N料盘输送至图像采集装置的采集范围；其中，N为大于等于1的整数；S200、控制图像采集装置对第N料盘拍照获取第N照片；S300、根据第N照片获取第N料盘的尺寸信息A及识别码中的尺寸信息B；S400、判定尺寸信息A与尺寸信息B是否匹配；若不匹配，则执行步骤S510；若相匹配，则执行步骤S520；S510、报错和/或纠正；S520、控制输送装置继续向其末端的取料位输送第N料盘。通过本发明提出的送料识别方法及送料模块，能够在交替运送不同尺寸的料盘时，将正确的料盘准确地输送至取料位上。

Description

送料识别方法及送料模块

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，特别是涉及一种送料识别方法及送料模块。

背景技术

智能仓储系统一般包括有送料模块、中转模块、存储模块和出料模块等；其中，送料模块用于将料盘导入智能仓储系统，以完成料盘的进料，出料模块用于完成料盘的出料，而中转模块则用于从送料模块拾取料盘并将料盘置于存储模块的储物格内，或者从存储模块的相应储物格拾取料盘然后置于出料模块上。通常存储模块中储物格的大小规格等都是一致的，也即存储的空间统一，因而智能仓储系统在储存的料盘上也相对单一；相关技术中，通过在存储模块上设置多种不同规格的储物格，进而适应多种类规格料盘的存储需求，但是由于送料模块需交替运送不同尺寸的料盘，如何保证正确的料盘能够被准确地输送至送料模块末端的取料位是亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种送料识别方法，其能够在交替运送不同尺寸的料盘时，将正确的料盘准确地输送至取料位上。

本发明还提供了一种用于达成上述送料识别方法的送料模块。

根据本发明第一方面实施例的送料识别方法，包括以下步骤：

S100、控制输送装置将贴有识别码的第N料盘输送至图像采集装置的采集范围；其中，N为大于等于1的整数；

S200、控制图像采集装置对第N料盘拍照获取第N照片；

S300、根据第N照片获取第N料盘的尺寸信息A及第N料盘上的识别码中的尺寸信息B；

S400、判定尺寸信息A与尺寸信息B是否匹配；若不匹配，则执行步骤S510；若相匹配，则执行步骤S520；

S510、报错和/或纠正；

S520、控制输送装置继续向其末端的取料位输送第N料盘。

根据本发明第一方面实施例的送料识别方法，至少具有如下有益效果：

通过在输送装置输送第N料盘经过图像采集装置的采集范围的过程中，获取第N料盘的第N照片，再通过第N照片直接获取尺寸信息A及通过照片中第N料盘的识别码获取编码信息中记载的尺寸信息B，进而再通过尺寸信息A与尺寸信息B的匹配情况，以辅助校验第N料盘上识别码的编码信息是否准确，并仅在尺寸信息A与尺寸信息B相匹配的情况下，控制输送装置继续向其末端的取料位输送第N料盘，而在不匹配的情况下，执行报错和/或执行纠正步骤，以有效避免错误的料盘被错误输送，因此即使是在交替运送不同尺寸料盘的过程中，也能够确保将正确的料盘准确地输送至取料位上，同时通过一张第N照片即可实现获取尺寸信息A与尺寸信息B，图像采集工作效率高。

根据本发明第一方面一些实施例的送料识别方法，步骤S520包括有以下步骤：

S521、控制对中挡板结构动作，对中挡板结构的通过宽度调整至与第N料盘的尺寸相匹配，控制输送装置继续输送第N料盘，第N料盘对中通过对中挡板结构。

根据本发明第一方面一些实施例的送料识别方法，步骤S520还包括有以下步骤：

S522、控制第一传感器检测对中挡板结构的出口侧是否积累有料盘；若积累有料盘，则控制输送装置暂停输送且对中挡板结构暂停动作；若未积累料盘，则控制输送装置继续向取料位输送第N料盘。

根据本发明第一方面一些实施例的送料识别方法，还包括有以下步骤：

S600、控制第二传感器检测在取料位上是否有料盘，若超过设定时间未检测到料盘，则控制发出警报。

根据本发明第一方面一些实施例的送料识别方法，在步骤S300中，还包括有以下步骤：

若无法从第N照片获取尺寸信息A和尺寸信息B中的任意一个，则重新返回至步骤S200。

根据本发明第二方面一些实施例的送料模块，包括图像采集装置、输送装置和控制系统；图像采集装置用于拍照以获取照片；输送装置的输送面穿过图像采集装置的采集范围，且输送装置的出料端中部设置有取料位；控制系统与图像采集装置和输送装置通讯连接，控制系统用于执行上述第一方面实施例的送料识别方法。

根据本发明第二方面一些实施例的送料模块，至少具有如下有益效果：

本实施例的送料模块能够在交替运送不同尺寸料盘的过程中，确保将正确的料盘准确地输送至取料位上。

根据本发明第二方面一些实施例的送料模块，还包括有对中挡板结构，中挡板结构设置于采集范围与取料位之间，对中挡板结构包括有对中挡板及对中驱动机构；其中，对中挡板有两个且位于输送面上方，并相对设置于输送装置的中线两侧，对中驱动机构连接两个对中挡板；并能驱动两个对中挡板相互靠近或远离，以调整两个对中挡板之间的通过宽度；对中驱动机构与控制系统通讯连接。

根据本发明第二方面一些实施例的送料模块，仓储送料模块还包括有第一传感器，第一传感器的感应端朝向对中挡板结构的出口侧，第一传感器与控制系统通讯连接。

根据本发明第二方面一些实施例的送料模块，输送装置包括有第一输送机构和第二输送机构；第二输送机构设置有两个，并相互平行且间隔地设置于第一输送机构的末端，以在两个第二输送机构之间形成夹取通道,取料位位于夹取通道背离第一输送机构的一端。

根据本发明第二方面一些实施例的送料模块，仓储送料模块还包括有第二传感器和警报装置，第二传感器的感应端朝向取料位，警报装置和第二传感器与控制系统通讯连接。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一些实施例的送料模块的结构示意图；

图2为图1中所示的对中挡板结构的示意图。

附图标记：

图像采集装置100；输送装置200；第一输送机构210；第二输送机构220；夹取通道230；定位挡针300；第一传感器500；第二传感器600；对中挡板结构700；对中挡板710；导向部711；导向通道720；对中驱动机构730；导向支架731；电机732；双向丝杆733；滑动连接块734；输送装置的中线S。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右、前、后等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的模块或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明实施例一方面提供了一种送料识别方法，另一方面还提出了一种用于实施该送料识别方法的送料模块。

参照图1，根据本发明一些实施例的送料模块包括有图像采集装置100、输送装置200和控制系统(附图中未示出)；其中，输送装置200的出料端中部设置有取料位，并且输送装置200的出料端可设置于智能仓储系统的内部，从而用于将多种不同尺寸的料盘导入智能仓储系统，以完成料盘的进料；并且输送装置200的输送面穿过图像采集装置100的采集范围，因而料盘能够在输送装置200的运送下经过图像采集装置100的采集范围，从而可以在料盘的输送过程中完成对料盘的拍摄，以提高送料效率。

控制系统可以是送料模块中的上位机，且能够控制图像采集装置100和输送装置200等部件协同运行，并用于执行本发明实施例的送料识别方法；具体地，控制系统与送料模块中的图像采集装置100和输送装置200等部件通讯连接，并能够控制输送装置200输送料盘，并且控制图像采集装置100对经过其采集范围的料盘进行拍照，同时还能够接收图像采集装置100传输来的料盘的照片；并且控制系统内设有图像识别程序，从而能够根据料盘的照片识别出料盘的轮廓，进而直接获取到料盘的尺寸信息，以下为便于进行描述，将通过图像识别程序识别到的尺寸信息记为尺寸信息A；控制系统内还设有识别码识别程序，从而能够根据料盘的照片中拍摄到的识别码，获取到识别码相关的编码信息，并进而从编码信息中获取到记载的尺寸信息，以下为便于进行描述，将通过从识别码相关编码信息中获取的尺寸信息记为尺寸信息B。同时，控制系统还能够根据尺寸信息A和尺寸信息B的匹配情况，决定是否控制输送装置200继续向其出料端中部的取料位输送料盘。

可以理解的是，以下为方便进行描述，将所需运送的不同的料盘，根据各个料盘被运送的顺序进行编号，例如，将第1个被运送的料盘设置为第1料盘、第2个被运送的料盘设置为第2料盘……，也即第N个被运送的料盘设置为第N料盘，其中N为大于等于1的整数；类似地，将获取到的第N料盘的照片定位为第N照片。

可以理解的是，根据本发明一些送料识别方法，至少包括以下步骤S100至S520。

S100、控制输送装置200将贴有识别码的第N料盘输送至图像采集装置100的采集范围；其中，N为大于等于1的整数；

S200、控制图像采集装置100对第N料盘拍照获取第N照片；

S300、根据第N照片获取第N料盘的尺寸信息A及第N料盘上的识别码中的尺寸信息B；

S400、判定尺寸信息A与尺寸信息B是否匹配；若不匹配，则执行步骤S510；若相匹配，则执行步骤S520；

S510、报错和/或纠正；

S520、控制输送装置200继续向其末端的取料位输送第N料盘。

应当理解的是，通过判定尺寸信息A与尺寸信息B的匹配情况，能够辅助校验第N料盘上识别码的编码信息是否准确，并仅在尺寸信息A与尺寸信息B相匹配的情况下，控制输送装置200继续向其末端的取料位输送第N料盘，而在不匹配的情况下，执行报错和/或执行纠正步骤，可以有效避免错误的料盘被错误输送，因此即使是在交替运送不同尺寸料盘的过程中，也能够确保将正确的料盘准确地输送至取料位上，同时本发明通过拍摄一张第N照片即可实现获取尺寸信息A与尺寸信息B，图像采集工作效率高。

可以理解的是，在上述步骤S510中，报错步骤可以包括通过声光警报装置发出警报，或者也可以包括在构成控制系统的上位机pc端弹跳出警示框及发出警示音，以提示操控工作人员发生错误；而上述纠正步骤，可以包括将第N料盘的识别码所对应的编码信息进行更改，或者也可以包括将第N料盘退回其源头位置，并向其源头位置发出第N料盘相关的错误提示信息以及尺寸信息A和尺寸信息B，以供源头位置进一步进行评估错误原因并纠正。

可以理解的是，考虑到受环境光线亮度变化或者料盘输送过程中不明振动等因素影响，可能导致图像采集装置100拍摄到的第N照片出现模糊不清的问题，从而导致无法从第N料照片中识别到尺寸信息A和/或尺寸信息B，进而无法完成上述步骤S400，因此，在一些实施例中，步骤S300还包括有以下步骤：

若无法从第N照片获取尺寸信息A和尺寸信息B中的任意一个，则重新返回至步骤S200，从而再次获取第N照片以排除影响。

应当理解的是，控制系统内会对应设定一个阈值，在循环执行步骤S200和S300的次数达到阈值后，仍旧无法识别到尺寸信息A和/或尺寸信息B，则应当进行报错，以提醒操控人员。例如控制系统内设置的阈值为3，在循环3次执行步骤S200和S300后，仍旧无法识别到尺寸信息A和/或尺寸信息B，则控制发出警报提醒操控人员。

可以理解的是，当所需运送的料盘尺寸规格跨度较大时，将难以保证各种不同尺寸规格的料盘被正确地沿着输送装置200的中线S输送至输送装置200末端中部的取料位，因此为解决这一问题，在其中一些实施例中，参照图1和图2，送料模块还包括有对中挡板结构700，对中挡板结构700设置在图像采集装置100的采集范围与取料位之间，并用对料盘进行纠偏，且能够使得各种不同尺寸规格的料盘在经过对中挡板结构700后，沿着输送装置200的中线S输送，以正确抵达取料位，本发明通过拍摄一张第N照片获取尺寸信息A与尺寸信息B后，即可实现匹配以及对中步骤，硬件需要的操作少，整体工作效率高。

参照图2，具体地，对中挡板结构700包括有对中挡板710及对中驱动机构730；其中，对中挡板710有两个且位于输送面上方，并相对设置于输送装置200的中线S的两侧，两个对中挡板710之间形成允许料盘通过的导向通道720；对中驱动机构730连接两个对中挡板710，且与控制系统通讯连接，从而能够在控制系统的控制下，驱动两个对中挡板710相互靠近或远离，进而调整两个对中挡板710之间导向通道720的宽度，也即调整对中挡板结构700的通过宽度。

可以理解的是，为能够对不同尺寸规格的料盘进行对中纠偏，控制系统能够控制对中挡板结构700的通过宽度实时跟随获取到的第N料盘的尺寸信息进行调整，因此在一些实施例中，步骤S520包括有以下子步骤：

S521、控制对中挡板结构700动作，对中挡板结构700的通过宽度调整至与第N料盘的尺寸相匹配，控制输送装置200继续输送第N料盘，第N料盘对中通过对中挡板结构700。

可以理解的是，在一些实施例中，参照图1和图2，对中挡板710背离取料位的一端均设置有向导向通道720外侧方向弯折的导向部711，以使得两个导向部711之间形成喇叭状的导向入口，从而能够通过导向入口将物料引导进入两个对中挡板710之间导向通道720。

可以理解的是，便于同时驱动两个对中挡板710同步运动，在其中一些实施例中，参照图2，对中驱动机构730包括有导向支架731、电机732、双向丝杆733和两个滑动连接块734；其中，导向支架731可以选择固定连接在输送装置200的架体上；双向丝杆733沿输送装置200的输送面的宽度方向延伸设置，且可转动地连接于导向支架731；电机732设置于导向支架731，且驱动轴连接双向丝杆733；双向丝杆733上设置有两段旋向相反的螺纹段，两个滑动连接块734均沿输送面的宽度方向可滑动地连接于导向支架731，且分别与两段螺纹段螺纹连接；从而当电机732驱动双向丝杆733转动时，位于两段螺纹段上的滑动连接块734将能够相向运动或者相背运动，进而分别带动两个对中挡板710相互靠近或者相互远离。

应当理解的是，在其他一些实施例中，对中驱动机构730也可以针对两个对中挡板710各配置一套直线驱动机构，进而分别通过两套直线驱动机构分别驱动两个对中挡板710协同运动；直线驱动机构可以选择采用电机丝杆机构或者电机带动的齿轮齿条机构等。

可以理解的是，智能仓储系统常通过包括有夹取机构的取料装置取放物料，因此为便于通过夹取机构夹取输送至取料位的物料，在其他一些实施例中，参照图1，输送装置200包括有第一输送机构210和第二输送机构220，第二输送机构220设置有两个，并相互平行且间隔地设置于第一输送机构210的末端，以在两个第二输送机构220之间形成夹取通道230，并且取料位位于夹取通道230背离第一输送机构210的一端，从而夹取机构的下侧夹板能够穿过夹取通道230，进而配合夹取机构的上侧夹板以夹取输送至取料位上的料盘。同时，具体地，两个对中挡板710位于夹取通道230的上方两侧，使得进到导向通道720的料盘能够处于夹取通道230的上方，并且两端搭载在两个第二输送机构220上，进而能够被导向通道720正确引导至位于夹取通道230一端的取料位。

在其中一实施例中，参照图1，第一输送机构210和第二输送机构220均为传输带式输送机构，且第一输送机构210的传输带上表面和第二输送机构220的传输带上表面平齐，并共同参与形成输送面；同时，具体地，第一输送机构210的传输带宽度方向的两侧边缘，与两个第二输送机构220的传输带宽度方向上相互背离的两个边缘之间平齐，以使得在第一输送机构210上输送的料盘都能够顺利的递送至两个第二输送机构220上。

应当理解的是，在另一实施例中，第一输送机构210和第二输送机构220也可以均选择采用传输辊式输送机构，且第一输送机构210的传输辊顶部高度与第二输送机构220的传输辊顶部高度一致，以在第一输送机构210和第二输送机构220的上表面共同参与形成平行于水平面的输送面。

可以理解的是，由于料盘大多数为圆盘状，为进一步提高圆盘状的料盘被输送至取料位处的位置精度，在其中一些实施例中，参照图1，送料模块还包括有设置于取料位的两个定位挡针300，两个定位挡针300对称地分设于夹取通道230背离第一输送机构210的一端，且定位挡针300的顶部高于输送装置200的输送面；因而当圆盘状的料盘被输送至取料位后，其圆周面将与两个定位挡针300抵接，进而使得圆盘状料盘的中心理论上能够处于输送面的中线S上。

可以理解的是，在其中一些实施例中，参照图1，送料模块还包括有与控制系统通讯连接的第一传感器500，第一传感器500的感应端朝向对中挡板结构700的出口侧，具体地，第一传感器500用于检测对中挡板结构700的出口侧是否积累有料盘。

可以理解的是，考虑到若对中挡板结构700的出口侧已经积累有料盘，则正在导向通道720中输送的第N料盘将无法正常被送出对中挡板结构700，因此，在一些实施例中，步骤S520还包括有以下子步骤：

S522、控制第一传感器500检测对中挡板结构700的出口侧是否积累有料盘；若积累有料盘，则控制输送装置200暂停输送且对中挡板结构700暂停动作；若未积累料盘，则控制输送装置200继续向取料位输送第N料盘。

应当理解的是，由于输送装置200需要连续并交替输送不同规格尺寸的料盘，因而当检测到对中挡板结构700的出口侧积累有料盘，并且第N料盘无法正常被送出对中挡板结构700时，通过控制输送装置200暂停输送，可以避免下一个料盘，也即第N+1料盘被继续送向对中挡板结构700，而通过控制对中挡板结构700暂停动作，也能够避免对中挡板结构700依据第N+1料盘的尺寸调整两个对中挡板710之间的距离，以避免对中挡板710与第N料盘之间出现碰撞。

可以理解的是，在其中一些实施例中，参照图1，送料模块还包括有与控制系统通讯连接的第二传感器600和警报装置，其中，第二传感器600的感应端朝向取料位，具体地，第二传感器600用于检测取料位是否存有有料盘，若存有料盘，将能够发送相关信号促使智能仓储系统的中转模块至取料位完成取料。

可以理解的是，考虑到料盘是连续交替运送的，因此若第二传感器600检测到取料位长时间未有料盘，则送料模块可能存有故障，因而需要提醒操控人员，因此在一些实施例中，送料识别方法还包括有以下步骤：

S600、控制第二传感器600检测在取料位上是否有料盘，若超过设定时间未检测到料盘，则控制发出警报。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种送料识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100、控制输送装置将贴有识别码的第N料盘输送至图像采集装置的采集范围；其中，N为大于等于1的整数；

S200、控制所述图像采集装置对所述第N料盘拍照获取第N照片；

S300、根据第N照片获取所述第N料盘的尺寸信息A及第N料盘上的识别码中的尺寸信息B；

S400、判定所述尺寸信息A与所述尺寸信息B是否匹配；若不匹配，则执行步骤S510；若相匹配，则执行步骤S520；

S510、报错和/或纠正；

S520、控制所述输送装置继续向其末端的取料位输送所述第N料盘。

2.根据权利要求1所述的送料识别方法，其特征在于，步骤S520包括有以下步骤：

S521、控制对中挡板结构动作，将所述对中挡板结构的通过宽度调整至与所述第N料盘的尺寸相匹配，控制所述输送装置继续输送第N料盘，所述第N料盘对中通过所述对中挡板结构。

3.根据权利要求2所述的送料识别方法，其特征在于，步骤S520还包括有以下步骤：

S522、控制第一传感器检测所述对中挡板结构的出口侧是否积累有料盘；若积累有料盘，则控制所述输送装置暂停输送且所述对中挡板结构暂停动作；若未积累料盘，则控制所述输送装置继续向所述取料位输送所述第N料盘。

4.根据权利要求1所述的送料识别方法，其特征在于，还包括有以下步骤：

S600、控制第二传感器检测在所述取料位上是否有料盘，若超过设定时间未检测到料盘，则控制发出警报。

5.根据权利要求1所述的送料识别方法，其特征在于，在步骤S300中，还包括有以下步骤：

若无法从所述第N照片获取所述尺寸信息A和所述尺寸信息B中的任意一个，则重新返回至步骤S200。

6.一种送料模块，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于拍照获取照片；

输送装置，所述输送装置的输送面穿过所述图像采集装置的采集范围，且所述输送装置的出料端中部设置有取料位；

控制系统，与所述图像采集装置和所述输送装置通讯连接，所述控制系统用于执行如权利要求1至5任一项所述的送料识别方法。

7.根据权利要求6所述的一种送料模块，其特征在于，还包括有对中挡板结构，所述中挡板结构设置于所述采集范围与所述取料位之间，所述对中挡板结构包括有对中挡板及对中驱动机构；其中，所述对中挡板有两个且位于所述输送面上方，并相对设置于所述输送装置的中线两侧，所述对中驱动机构连接两个所述对中挡板；并能驱动两个所述对中挡板相互靠近或远离，以调整两个所述对中挡板之间的通过宽度；所述对中驱动机构与所述控制系统通讯连接。

8.根据权利要求7所述的一种送料模块，其特征在于，所述送料模块还包括有第一传感器，所述第一传感器的感应端朝向所述对中挡板结构的出口侧，所述第一传感器与所述控制系统通讯连接。

9.根据权利要求6所述的一种送料模块，其特征在于，所述输送装置包括有第一输送机构和第二输送机构；所述第二输送机构设置有两个，并相互平行且间隔地设置于所述第一输送机构的末端，以在两个所述第二输送机构之间形成夹取通道，所述取料位位于所述夹取通道背离所述第一输送机构的一端。

10.根据权利要求6所述的一种送料模块，其特征在于，所述送料模块还包括有第二传感器和警报装置，所述第二传感器的感应端朝向所述取料位，所述警报装置和所述第二传感器与所述控制系统通讯连接。