CN116788734A - 仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了仓储系统，其分拣轨道具有沿第一方向延伸的第一引导组件和沿第二方向延伸的第一引导组件，且具有至少一个投递口；容器位于分拣轨道下方且与投递口对应设置；投递货物设备被配置为接受目标货物并基于投递指令在在第一引导组件行进且在第二引导组件上行进至目标投递口，且投递至目标容器内；搬运容器设备基于搬运指令将目标容器搬运至投递口下方，并将处理完成的目标容器从投递口搬离；控制服务器与投递货物设备和搬运容器设备均通信连接，且被配置为用于生成投递指令和搬运指令，并分别发送给投递货物设备和搬运容器设备。该系统可使投递货物设备在分拣轨道的引导下行进至目标投递口，投递货物设备行进控制原理简单且投递精准。

Description

仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储系统技术领域，特别涉及一种拣选分播系统。

背景技术

目前，分拣及播种设备有输送线分拣、播种墙等形态，使用机器人的来做分拣等业务也有其优势，目前机器人通常运行在地面或者平台上，运行平面上有机器人的运行通道，投递容器通常放在通道相邻的空间。机器人运行与投递的效率与投递容器和通道的安排相关，设计容器的位置可能造成路径拥堵，降低效率。

发明内容

本公开为了解决现有仓储系统存在的技术问题，提供了一种仓储系统。

本公开的仓储系统包括：

分拣轨道，具有沿第一方向延伸的第一引导组件和沿第二方向延伸的第一引导组件，且具有至少一个投递口；

至少一个容器，位于所述分拣轨道的正下方，且与所述投递口对应设置；

投递货物设备，被配置为接受目标货物并基于投递指令在在所述第一引导组件沿第一方向行进且在所述第二引导组件沿第二方向上行进至达到目标投递口，且通过所述目标投递口将所述目标货物投递至目标容器内；

搬运容器设备，被配置为基于搬运指令将需要处理的目标容器搬运至所述投递口下方，并将处理完成的目标容器从所述投递口搬离；

控制服务器，与所述投递货物设备和所述搬运容器设备均通信连接，且被配置为生成投递指令和搬运指令，并分别发送给所述投递货物设备和所述搬运容器设备。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述第一引导组件包括平行且间隔设置的至少两个第一导轨，所述第一导轨沿第一方向延伸；

所述第二引导组件包括平行且间隔设置的至少两个第二导轨，所述第二导轨沿第二方向延伸；

相邻两个所述第一导轨和相邻两个所述第二导轨交叉连接形成所述投递口；

所述投递货物设备被配置为沿相邻两个所述第一导轨行驶，或者沿相邻两个所述第二导轨行驶。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述分拣轨道还包括分拣平台，所述分拣平台沿第二方向延伸且与所述第一导轨的端部对接；

所述投递货物设备还被配置为在所述分拣平台上行进，且从所述分拣平台行进至所述第一导轨或者从所述第一导轨行进至所述分拣平台。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述第一导轨和所述第二导轨上均设置有两条平行设置的导向槽，所述投递货物设备的车轮沿所述导向槽行进。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统包括支撑架，所述支撑架被配置为支撑所述分拣轨道，以在所述分拣轨道和地面之间形成容纳容器的高度间隙，所述支撑架包括至少一个支撑杆；

相邻两个所述第一导轨和相邻两个所述第二导轨合围形成安装孔，所述支撑杆通过所述安装孔与所述第一导轨和所述第二导轨固定连接。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述第一引导组件包括平行且间隔设置的多个第三导轨，所述第一导轨沿所述第一方向延伸，相邻两个所述第三导轨之间的间隙形成所述投递口；

所述第二引导组件包括分拣平台，所述分拣平台沿所述第二方向延伸，且所述分拣平台和各个所述第三导轨的端部对接；

所述投递货物设备被配置为在所述分拣平台行进至目标容器所在的相邻两个所述第三导轨的入口处，并沿两个所述第三导轨行进至所述目标容器处。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统还包括支撑架，所述支撑架被配置为放置所述容器并使所述容器和地面之间形成供所述搬运容器设备携带容器行进的高度间隙，所述搬运容器设备还被配置为将所述容器从所述支撑架上取下或者将所述容器放到所述支撑架上。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统在所述分拣轨道的上方由下至上的方向依次设置了送容器平台和另一个分拣轨道，且所述送容器平台和另一个所述分拣轨道通过所述支撑架连接，且在所述支撑架上放置有所述容器，所述搬运容器设备还配置为在所述送容器平台上行进。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统包括至少两层容器。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述搬运容器设备还被配置为倒换所述至少两层容器。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统还包括至少两个支撑板，至少两个支撑板平行且间隔固定设置在所述支撑架上，至少两个支撑板之间的间隔大于所述容器的宽度且小于所述容器的长度；

所述搬运容器设备被配置为带动所述容器上升至通过所述至少两个支撑板之间的间隔到达所述至少两个支撑板的上方，并带动所述容器旋转至将所述容器放置在所述至少连个支撑板上；或者，

所述搬运容器设备被配置为将放置在所述至少两个支撑板上的容器抬起并旋转至所述容器能从所述至少两个支撑板之间的间隙通过，并带动所述容器下降至所述至少两个支撑板的下方。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述搬运容器设备包括：

车体；

行走机构，设置在所述车体上且被配置为带动所述车体行走；

承载盘，以可活动地方式设置在所述车体上，且被配置为可相对于所述车体旋转并上升至带动容器使所述容器从至少两个支撑板之间的间隙通过并位于所述支撑板上方，再继续反向旋转至容器被放置在至少两个支撑板上；

或者，所述承载盘被配置为相对于所述车体提升至将放置在至少两个支撑板上的容器抬起，并带动所述容器旋转并下降至使容器从所述至少两个支撑板之间的间隙通过并达到至少两个支撑板的下方。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述搬运容器设备包括：

伸缩件，所述伸缩件的底端通过转动轴承可转动地设置在所述车体上，顶端设置有所述承载盘，且被配置为带动所述承载盘相对于所述车体升降；

驱动电机，驱动所述伸缩件带动所述承载盘相对于所述车体转动。

本公开的仓储系统的一个实施例中，仓储系统包括至少两个支撑板，至少两个支撑板以可转动地方式设置在所述支撑架上，至少两个支撑板被构造为在止挡板或复位弹簧作用下位于承载位置以共同承载容器；

所述搬运容器设备被配置为推动至少两个支撑板转动至顶起由至少两个支撑板共同承载的容器，并携带所述容器下降至支撑位置下方；

所述搬运容器设备还被配置为提升容器至容器推动至少两个支撑板转动至使容器从至少两个支撑板之间通过，并携带所述容器下降至落在复位至承载位置的至少两个支撑板上。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述搬运容器设备包括：

车体；

行走机构，设置在所述车体上且被配置为带动所述车体行走；

承载盘，设置在所述车体上，且被配置为相对于所述车体在水平方向上在第一位置和第二位置之间转动，且沿竖直方向升降；

位于第一位置时，所述承载盘上升至推动位于承载位置的至少两个支撑板转动至顶起由至少两个支撑板共同承载的容器，并携带所述容器下降至支撑位置下方；

位于第二位置时，所述承载盘携带容器上升至容器推动位于承载位置的至少两个支撑板转动至达到至少两个支撑板上方，并下降至将容器放置在至少两个支撑板上并达到位于承载位置的至少两个支撑板下方。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统还包括搬运及取放容器设备，所述搬运及取放容器设备被配置为携带目标容器在所述分拣轨道上行进，且将所述目标容器放置到目标投递口下方，或者将目标投递口下方的目标容器取出。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述仓储系统包括至少两层容器，且所述搬运及取放容器设备还被配置为倒换所述至少两层容器。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述搬运及取放容器设备包括：

车体；

驱动组件，设置在所述车体上，且被配置为基于投递指令带动车体在分拣轨道上行进至目标投递口处；

取放容器组件，设置在所述车体上，且被配置为将所述目标投递口下方的容器通过目标投递口取出或者通过所述目标投递口将容器放入目标投递口下方。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述分拣轨道的上方还设置了至少一层分拣轨道。

本公开的仓储系统的一个实施例中，一个容器对应至少两个所述投递口。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述搬运容器设备包括：

托盘，被配置为用于放置容器；

自导航小车，被配置为进入放置有所述容器的托盘的底部并将所述托盘提升至脱离地面后搬运至目标位置，并将放置有容器的托盘下降至与地面接触后从所述托盘底部移出。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述投递货物设备包括：

车体；

运动组件，设置在所述车体上，且被配置为基于控制指令带动所述车体沿分拣轨道行驶目标投递口；

投递组件，设置在所述车体上，且被配置为接受货物并将货物通过目标投递口投递至容器层的容器内。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述投递组件包括：

翻板，以可转动地方式设置在所述车体上，且被配置为在驱动电机作用下在承载位置和投递位置之间转动；

位于承载位置时，所述翻板被配置为用于接受货物；

位于投递位置时，所述翻板相对于所述车体倾斜预设角度，以使所述翻板上的货物在自重下落入所述容器内。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述投递组件包括两个所述翻板；

位于承载位置时，两个所述翻板拼接以共同承载货物；

位于投递位置时，两个所述翻板相对于所述车体向下倾斜至所述货物在自重下从两者形成的间隙落入所述容器内。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述投递组件包括：

翻板，以可转动地方式设置在所述车体上，且被配置为受控于驱动元件在承载位置和第一投递位置或者在承载位置和第二投递位置之间转动；

位于承载位置时，所述翻板被配置为用于接受货物；

位于第一投递位置时，所述翻板相对于所述车体倾斜预设角度，以使所述翻板上的货物在自重下落入所述容器内。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述投递组件包括动力输送线，所述动力输送线设置在所述车体上且具有停机状态和输送状态；

位于停机状态时，所述动力输送线被配置为承载货物；

位于输送状态时，所述动力输送线被配置将所述货物输送至投递口处，以使货物在自重下通过所述投递口落入所述容器内。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述运动组件包括：

第一方向车轮组件，设置在所述车体上，且被配置为带动所述车体在所述分拣轨道上沿第一方向行驶；

第二方向车轮组件，设置在所述车体上，且被配置为带动所述车体在所述分拣轨道上沿第二方向行驶。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

本公开的仓储系统的一个实施例中，所述运动组件还包括：

升降驱动机构，设置在所述车体上，且被配置为提升所述第一方向车轮组件至脱离所述分拣轨道，且下降所述第二方向车轮组件至与所述分拣轨道接触，或者被配置为下降所述第一方向车轮组件至与所述分拣轨道接触，且提升所述第一方向车轮组件至脱离所述分拣轨道。

本公开提供了一种仓储系统，本公开的仓储系统包括分拣轨道、容器、投递货物设备、搬运容器设备和控制服务器。其中，分拣轨道具有沿第一方向延伸的第一引导组件和沿第二方向延伸的第一引导组件，且具有至少一个投递口；容器位于分拣轨道下方且与投递口对应设置；投递货物设备被配置为接受目标货物并基于投递指令在第一引导组件行进且在第二引导组件上行进至目标投递口，且通过目标投递口将目标货物投递至目标容器内；搬运容器设备被配置为基于搬运指令将需要处理的目标容器搬运至投递口下方，并将处理完成的目标容器从投递口搬离；控制服务器与所述投递货物设备和搬运容器设备均通信连接，且被配置为用于生成投递指令和搬运指令，并分别发送给投递货物设备和搬运容器设备。

本公开的仓储系统开始工作，搬运容器设备基于搬运指令将容器搬运至投递口的下方，工作人员或自动设备将待投递的目标货物放置在投递货物设备上，与此同时控制服务器将与该目标货物对应地的目标投递口的位置发送给投递货物设备，投递货物设备将该目标货物搬运至目标投递口处并通过目标投递口投递到与目标投递口对应地的目标容器内，待针对该目标容器的货物投递任务结束后，搬运容器设备将该目标容器搬离投递口，并搬运至下游工序或者容器存放区。

由此可见，与现有人工投递货物方式相比，本公开的仓储系统基本自动完成货物投递工作，可适用于完成仓储物流的分拣和播种任务，节省人力成本。且，本公开的分拣轨道和容器分层设置充分地利用了仓储区域的高度空间，提高了仓储区域单位面积的利用率。此外，分拣轨道由沿两个不同方向延伸的第一引导组件和第二引导组件构成，可使投递货物设备在分拣轨道的引导下行进至指定的目标投递口，投递货物设备行进控制原理简单且投递精准。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开的仓储系统的实施例一的结构示意图；

图2是本公开的分拣轨道的第一导轨的实施例的结构示意图；

图3是本公开的分拣轨道的实施例的局部结构示意图；

图4至图8分别是本公开的投递货物设备的实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五的结构示意图；

图9至图12是本公开的仓储系统的实施例二、实施例三、实施例四、实施例五的结构示意图；

图13至图15分别是图12的仓储系统的局部结构示意图；

图16是本公开的容器搬运设备的实施例的结构示意图；

图17至图19分别是本公开的容器搬运设备放置容器过程的变化状态一、二、三；

图20至图22分别是本公开的容器搬运设备取出容器过程的变化状态图一、图二、图三；

图23至图30分别是本公开的仓储系统的实施例六、实施例七、实施例八、实施例九、实施例十、实施例十一、实施例十二、实施例十三的结构示意图。

图1至图23中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1分拣轨道、1a安装孔、11第一导轨、110导向槽、12第二导轨、13第三导轨、2容器、3投递货物设备、31车体、32翻板、33车轮、34立柱、35动力输送线、4容器搬运设备、41托盘、42自导航小车、43车体、44行走机构、45承载盘、5支撑杆、6分拣平台、61平板、62支腿、7支撑板、8送容器平台、9搬运及取放容器设备。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本文中对于同一名称的组件或区域使用序数词“第一”、“第二”等加以区分，这些序数词并不限定这些组件或区域的重要程度或现有顺序。

目前，仓储系统的分拣和播种任务均是由工作人员或相应地机器人完成，通常存放容器的载具设置在载具停靠区，工作人员或相应地机器人在载具停靠区周边进行相应地操作，以完成相应地任务。这种处理方式需要给工作人员、机器人和载具提供彼此独立的区域，需要提供大面积的工作区域，存在单位面积仓储区域利用率低的问题。

为此，本公开提供了一种仓储系统，本公开的仓储系统包括分拣轨道、容器、投递货物设备、搬运容器设备和控制服务器。其中，分拣轨道具有沿第一方向延伸的第一引导组件和沿第二方向延伸的第一引导组件，且具有至少一个投递口；容器位于分拣轨道下方且与投递口对应设置；投递货物设备被配置为接受目标货物并基于投递指令在第一引导组件行进且在第二引导组件上行进至目标投递口，且通过目标投递口将目标货物投递至目标容器内；搬运容器设备被配置为基于搬运指令将需要处理的目标容器搬运至投递口下方，并将处理完成的目标容器从投递口搬离；控制服务器与所述投递货物设备和搬运容器设备均通信连接，且被配置为用于生成投递指令和搬运指令，并分别发送给投递货物设备和搬运容器设备。

本公开的仓储系统开始工作，搬运容器设备基于搬运指令将容器搬运至投递口的下方，工作人员或自动设备将待投递的目标货物放置在投递货物设备上，与此同时控制服务器将与该目标货物对应地的目标投递口的位置发送给投递货物设备，投递货物设备将该目标货物搬运至目标投递口处并通过目标投递口投递到与目标投递口对应地的目标容器内，待针对该目标容器的货物投递任务结束后，搬运容器设备将该目标容器搬离投递口，并搬运至下游工序或者容器存放区。

由此可见，与现有人工投递货物方式相比，本公开的仓储系统基本自动完成货物投递工作，可适用于完成仓储物流的分拣和播种任务，节省人力成本。且，本公开的分拣轨道和容器分层设置，充分地利用了仓储区域的高度空间，提高了仓储区域单位面积的利用率。此外，分拣轨道由沿两个不同方向延伸的第一引导组件和第二引导组件构成，可使投递货物设备在分拣轨道的引导下行进至指定的目标投递口，投递货物设备行进控制原理简单且投递精准。

为了便于理解，下面参照图1至图30，结合几个实施例详细说明本公开的仓储系统的具体结构及其工作原理。

实施例一

参见图1，本实施例中，本公开的仓储系统包括分拣轨道1、容器2、投递货物设备3、搬运容器设备4和控制服务器(图中未示出)。

其中，分拣轨道1设置有投递口13。

继续参见图1，本实施例中，分拣轨道包括至少两个第一导轨11和至少两个第二导轨12；其中，至少两个第一导轨11平行且间隔设置并与至少两个第二导轨12交叉连接形成至少一个投递口13。且投递货物设备3沿相邻两个第一导轨11行驶，或者沿相邻两个第二导轨12行驶。

详细地，参见图1，本实施例中，分拣轨道包括9个第一导轨11和9个第二导轨12，这些第一导轨11和第二导轨12交叉连接形成64个投递口。可以理解，本领域技术人员基于实际应用场景选择合适数量的第一导轨11和第二导轨12搭建最佳的分拣轨道，采用不同数量两种导轨搭建的任何不同结构的送回平台均落入本公开的保护范围之内。

由此可见，本实施例中分拣轨道采用沿不同方向延伸的两种导轨交叉而成，且投递口13也是利用两种导轨交叉特性自然形成，结构简单、便于加工。此外，投递货物设备基于接受到的目标货物的信息沿两个导轨行驶至目标投递口处，其行驶轨迹便于控制。

继续参见图1，本实施例中，第一导轨11和第二导轨12垂直交叉连接。也就是说，第一导轨11和第二导轨12之间成90度夹角。

如此，分拣轨道1上由第一导轨11和第二导轨12合围形成的投递口13为方形，与现有的方形容器的容器口匹配，可以根据容器的容器口大小设计投递口13的尺寸，以保证投递货物设备3无论从那个角度投递货物，货物也能恰好完整的落入目标容器2内，可防止投递失败问题的发生。

此外，投递货物设备3在分拣轨道1沿相互垂直的第一导轨11和第二导轨12行驶，行驶路线便于控制。

参见图2，图2是本公开的第一导轨的局部结构示意图，本实施例中，第一导轨11和第二导轨12上均设置有两个平行设置的导向槽110，投递货物设备3的车轮33沿导向槽110在分拣轨道上行进。

需要说明的是，图2中仅示出了第一导轨11的局部结构，第二导轨12上的导向槽设置方式与第一导轨11相同，本领域技术人员基于前文表述完全可以实现，为了保持文本简洁，本文在此不再赘述。

如此，投递货物设备3的行进轨迹按照既定路线行进，便于控制。

继续参见图1，本实施例中，本公开的仓储系统还包括支撑架，支撑架被构造为支撑分拣轨道1以使其与地面之间形成至少容纳容器2的高度空间。

更为详细地，本实施例中，支撑架包括设置在第一导轨11和第二导轨12至少一个交叉连接处的支撑杆5。

需要说明的是，支撑杆5的数量取决于分拣轨道1的体积以及单个支撑杆15的支撑能力，如果在分拣轨道1合适的位置只设置1个支撑杆5就能满足使其距离地面的高度间隙足以至少容纳容器2，且其支撑强度能使投递货物设备3在分拣轨道1上行进搬运、投递货物即可。

当然，为了提高分拣轨道1的稳定性，本公开的支撑架也可以包括多个支撑杆5，比如在本实施例中，在第一导轨11和第二导轨12的每个交叉连接处均设置了1个支撑杆5，即便能使分拣轨道更加稳定。

此外，分拣轨道1的每个投递口下方形成由相邻两个支撑杆5形成的朝向不同方向的四个开口，搬运容器设备4可以通过这四个开口向四个方向运动，给搬运容器设备4提供灵活地活动空间。

支撑杆5固定连接第一导轨11和第二导轨12的交叉连接处，如何能在保证其支撑能力的前提下，简单快捷的完成支撑杆5与第一导轨11和第二导轨12装配任务是困扰本领域技术人员的一个难题。

为此，根据本公开的一个实施例，参见图3，本公开的相邻两个第一导轨11和相邻两个第二导轨12合围形成安装孔1a，支撑杆5的部分插入安装孔1a中并通过焊接等方式固定连接在第一导轨11和第二导轨12上。

根据本公开的另一个实施例，本公开的仓储系统也可以再安装孔1a内安装一个螺母，支撑杆5的外周壁至少局部加工有外螺纹，支撑杆5和螺母螺纹连接即可。

继续参见图1，本实施例中，仓储系统包括至少一个容器2，容器2位于分拣轨道1的正下方，且每个容器2对应至少一个投递口13。

详细地，本公开的容器被构造为盛放货物。从形状划分，容器包括方形容器、圆柱形容器和异形容器。从材质划分，容器包括木箱、纸箱、塑料箱等。本领域技术人员基于容器的应用场景，选择合适的容器即可。

投递货物设备3被配置为被配置为接收目标货物并基于投递指令再分拣轨道1行进至达到目标投递口13，且通过目标投递口13将目标货物投递至目标容器2内。

需要说明的是，每个目标货物均具有对应地目标容器，而目标容器则放置在目标投递口下方。投递指令包括与接收到的目标货物的目标投递口的在分拣轨道上的位置坐标，投递货物设备3基于位置坐标从当前位置行进至目标投递口处，然后将目标货物从目标投递口投递至位于其正下方的目标容器2内。

详细地，投递货物设备包括车体31、驱动组件和投递组件。其中，运动组件设置在车体31上，且被配置为基于投递指令带动车体31在分拣轨道1上行进至目标投递口处；投递组件设置在车体31上，且被配置为接受目标货物并将目标货物通过目标投递口31投递至目标容器2内。

根据本公开的一个实施例，参见图4，本实施例中，本公开的车体31具体为方形车体。车体31具有安装驱动组件和投递组件的功能。

驱动组件包括第一方向车轮组件和第二方向车轮组件。其中，第一方向车轮组件设置在车体31上，且被配置为带动车体31在分拣轨道1上沿第一方向行驶；第二方向车轮组件设置在车体31上，且被配置为带动车体31在分拣轨道1上沿第二方向行驶。

详细地，第一方向车轮组件包括至少4个车轮33，这四个车轮33均分设置在车体31相对的两侧，且这四个车轮33受控于动力装置带动车体31在分拣轨道1上沿第一方向行进。需要说明的是动力装置与现有车辆上基本相似本领域技术人员基于现有技术完全可以实现，本文在此不再赘述。

第二方向车轮组件的具体结构及工作原理与第一方向车轮组件相同，区别仅在于第二方向车轮组件的至少4四个车轮33均分设置在车体31相对的另外两侧，以实现带动车体31在分拣轨道1上沿第二方向行进，第一方向和第二方向为沿不同方向延伸的两个方向。

如此，本公开的投递货物设备3通过带动车体31沿不同方向行进的两种车轮组件，简单地实现了投递货物设备3行进过程中的转向问题，结构简单且便于实现。

基于前文本实施例中分拣轨道1包括相互交叉连接的两种导轨，第一方向车轮组件带动车体31沿相邻两个第一导轨11运动，第二方向车轮组件带动车体31沿相邻两个第二导轨11运动，第一方向车轮组件和第二方向车轮组件的预设角度与第一导轨11和第二导轨12交叉所成夹角相匹配。

也就是说，第一方向车轮组件带动车体31行进的第一方向和第二方向车轮组件带动车体31行进的第二方向成90度夹角。当然，本领域技术人员基于第一导轨11和第二导轨12的交叉后形成的夹角设计第一方向车轮组件和第二方向车轮组件的行进方向即可。

当第一方向车轮组件沿相邻两个第一导轨11行进时，第二方向车轮组件会与第二导轨12发生干涉，或者当第二方向车轮组件沿相邻的两个第二导轨12行进时，第一方向车轮组件会与第一导轨11发生干涉，从而影响投递货物设备的正常工作。

为此，根据本公开的一个实施例，本公开的投递货物设备还包括升降机构，升降机构设置在车体31上，且被配置为当第一方向车轮组件带动车体31在分拣轨道1上行进时，提升第二方向车轮组件至分拣轨道1的上方；或者，升降机构被配置为当第二方向车轮组件带动车体31在分拣轨道1上行进时，提升第一方向车轮组件至分拣轨道1的上方。

详细地，第一方向车轮组件和第二方向车轮组件的车轮33均可以转动地设置在车体的四个侧板上，且四个侧板中相对的两个侧板与底板固定连接，而相对的另外两个侧板以可活动地方式设置在底板上，且在相对的另外两个侧板上固定设置了转轴，转轴上设置了凸轮，凸轮被配置为随转轴转动推动底板相对于相对的另外两个侧板运动。

当凸轮转动至其远支点与底板接触处时，第一方向车轮组件和第二方向车轮组件中一者与分拣轨道1接触，另一者从分拣轨道1上抬起。

如此，当投递货物设备3在分拣轨道1沿第一方向行进时，仅有第一方向车轮组件与分拣轨道1接触，而第二方向车轮组件处于收起状态，即其位于分拣轨道1的上方。反之，当投递货物设备3在分拣轨道1上沿第二方向行进时，仅有第二方向车轮组件与分拣轨道1接触，而第一方向车轮组件处于收起状态，即其位于分拣轨道1的上方，从而巧妙的解决了投递货物设备3转向后其车轮组件与分拣轨道1的干涉问题，保证投递货物设备的正常行进。

当投递货物设备3在驱动组件驱动下行进至目标投递口13后，投递组件将其上的目标货物投递在目标容器1内，以完成投递任务。

根据本实施例的一个实施例，参见图4，本实施例中，本公开的投递组件包括翻板32和驱动元件(图中未示出)。其中，翻板32以可转动地方式设置在车体31上，且被配置为在驱动电机驱动力下在承载位置和投递位置之间转动；位于承载位置时，翻板32被配置为用于承载目标货物；位于投递位置时，翻板32相对于车体31倾斜设置，以使目标货物在自重下通过目标投递口13落入目标容器内。

需要说明的是，位于承载位置时，翻板32的上板面近似水平，目标货物被放置在翻板32的上板面上。位于投递位置时，翻板32相对于车体31的倾斜角度可使其上目标货物在自重下位于投递口13下方的目标容器即可，倾斜角度的具体数值本领域技术人员基于其应用场景设计。

更为详细地，翻板32通过转轴以可转动地方式设置在车体31上，即转轴通过转动轴承安装在车体31上的轴承孔内，翻板31与转轴固定连接，驱动电机与转轴传动连接，以带动转轴正转或反转，继而使转轴带动翻板32在承载位置和投递位置之间转动。

投递货物设备3初始状态下位于承载位置，当工作人员或自动设备将目标货物放置在翻板32的上板面后，投递货物设备3在分拣轨道1行进至目标投递口13处，驱动电机带动转轴正转使翻板随其转动至翻板32相对于车体31倾斜，至其上目标货物在自重下自目标投递口13落入目标容器内，投递完成。然后，驱动元件电动转轴反之时翻板32从投递位置随其转动至返回承载位置，最后投递货物设备3返回初始位置准备下一次投递任务。

当投递货物设备3将目标货物投递至目标容器，且目标容器装满或者目标容器的任务已完成后，搬运容器设备被配置为基于搬运指令将处理完成的目标容器从投递口搬离。此时，该投递口下方没有容器，搬运容器设备基于控制指令将空的容器从容器存放区搬运到该投递口正下方。

根据本公开的另一个实施例，参见图5，本公开的投递组件包括翻板32，翻板32以可转动地方式设置在车体31上，且被配置为受控于驱动元件在承载位置和第一投递位置或者在承载位置和第二投递位置之间转动。

位于承载位置时，翻板32被配置为用于承载货物；

位于第一投递位置时，翻板32相对于车体31倾斜预设角度，以使翻板32上的货物在自重下落入容器内。

需要说明的是，与图4所示实施例相比，图5的翻板32具有两个投递位置，其可以从车体31的相对两侧均投递货物。翻板32在其中部位置与车体31以转动地方式连接，而在图4中翻板32的端部与车体的一侧边缘处以可转动地方式连接。

根据本公开的另一个实施例，参见图6，本公开的投递组件包括两个翻板32；位于承载位置时，两个翻板32拼接以共同承载货物；位于投递位置时，两个翻板32相对于车体31向下倾斜至货物在自重下从两者形成的间隙落入容器内。

图6中投递货物设备3可以将货物投递到其车体31所在投递口的正下方的目标容器内。

根据本公开的另一个实施例，参见图7，本公开的投递组件包括至少两层翻板32；其中，下层的翻板32以可转动地方式设置在车体31上，在承载位置和投递位置之间转动，下层翻板可以具有两个投递位置，也可以均设置一个投递位置；上层的翻板32通过立柱34设置在车体上且和下层的翻板32之间具有可容纳货物的高度间隙，上层的翻板32以可转动地方式设置在立柱34上，其也可以具有两个投递位置，还可以仅设置一个投递位置。两侧翻板32在承载位置和投递位置之间的主动方式请参见图4和图5的实施例的记载，本文在此不再赘述。

根据本公开的另一个实施例，参见图8，本公开的投递组件包括动力输送线35；动力输送线35设置在车体31上且具有停机状态和输送状态；位于停机状态时，动力输送线35被配置为承载货物；位于输送状态时，动力输送线35被配置将货物输送至投递口13处，以使货物在自重下通过投递口13落入容器内。

详细地，动力输送线35具体为带式输送机。带式输送机主要由两个端点滚筒及紧套其上的闭合输送带组成。带动输送带转动的滚筒称为驱动滚筒(传动滚筒)；另一个仅在于改变输送带运动方向的滚筒称为改向滚筒。驱动滚筒由电动机通过减速器驱动，输送带依靠驱动滚筒与输送带之间的摩擦力拖动。

继续参见图1，本实施例中，搬运容器设备4包括托盘41和自导航小车。其中，托盘41被配置为放置容器2，自导航小车被配置为进入托盘的底部并提升托盘至脱离地面后搬运至目标位置，且到达目标位置后带动托盘下降至与地面接触，并从托盘底部移出。

需要说明的，本文描述搬运容器设备4的结构及工作原理时使用的“目标位置”包括目标投递口正下方、下游工位或者容器存放区等。

详细地，托盘41包括平板和支撑平板距离地面预设高度的四个支腿，其中平板距离地面的高度以能够使自导航小车自由出入即可。

自导航小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池作为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地面上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动或使用地面二维码或SLAM导航。

其中，SLAM(simultaneous localization and mapping)，也称为CML(ConcurrentMapping and Localization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(a consistent map)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

自导航小车上设置有伸缩机构，该伸缩机构被配置位于伸出位置时带动其上托盘41脱离地面，位于缩回位置时带动其上托盘41运动至与地面接触。

控制服务器与投递货物设备3和搬运容器设备4以有线或无线的方式通信连接，工作人员通过操作台操作控制服务器工作，控制服务器为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与执行设备的软件系统等连接，控制服务器可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器具有处理器和存储器，在存储器中可以具有数据库，数据库内存储有目标货物、目标投递口以及目标容器三者之间的对应关系。

控制服务器被配置为生成投递指令和搬运指令，并分别发送给投递货物设备3和搬运容器设备4。其中，投递指令包括与待投递的目标货物对应地的目标投递口的位置坐标，搬运指令包括从当前位置将目标容器搬运到目标位置的位置坐标。

实施例二

与实施例一相比，本实施例的主要区别点在于，容器2对应地的投递口13的数量不同，即一个容器2与至少两个投递口13对应设置。下面结合图9仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，与实施例一相同的组件本实施例中沿用同一附图标记。

详细地，参见图9，本实施例中，一个容器2与四个投递口13对应设置。

如此，最佳情况下，四个投递货物设备3可以分别利用四个投递口13给一个容器2投递货物，从而快速高效的完成针对一个容器2的货物投递任务。

需要说明的是，本实施例中仅是参照图9示例性说明了一个容器2与至少两个投递口13对应设置的方案。本领域技术人员可以根据实际应用场景设计与一个容器2对应地的投递口13的数量，其可以为大于1的整数个，本文在此不做限定。

实施例三

与实施例一相比，本实施例的主要区别点在于，分拣轨道1的正上方还设置了至少一层分拣轨道1。下面结合图10仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例一中的附图标记。

详细地，参见图10，本实施例中，本公开的分拣轨道1的上方还设置了至少一层分拣轨道1。该分拣轨道的结构与实施例一记载的分拣轨道结构完全相同，本领域技术人员基于实施例一完全可以实现，本文在此不再赘述。

如此，上下两层分拣轨道1上均由投递货物设备行进，并且可以同时或先后通过各自的投递口13向同一个容器2内投递货物，与实施例一相比，提高了单位时间内的投递效率。

需要说明的是，上下两层分拣轨道1也是通过支撑架连接，以便在两层分拣轨道1之间形成供投递货物设备3行进的高度空间。支撑架的具体结构与实施例一完全相同，本领域技术人员基于实施例一的记载内容完全可以实现，故而本文在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中的一个容器2也可以与至少两个投递口13对应设置，即可以与实施例二中方案组合使用。

实施例四

与实施例一相比，本实施例的主要区别点在于，分拣轨道增设了分拣平台，且分拣平台与第一引导组件或第二引导组件对接。

下面结合图11仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，与实施例一相同的组件本实施例中沿用同一附图标记。

参见图11，本实施例中，本公开的仓储系统还包括分拣平台6，分拣平台6沿第一方向延伸且与第二导轨12的端部对接，且投递货物设备3还被配置为在分拣平台6上行进，且从第二导轨12行进至分拣平台6或者从分拣平台6行进至第二导轨12上。

如此，工作人员在分拣平台6完成拣选任务后，将拣选完成的目标货物放置在投递货物设备3，投递货物设备3从分拣平台6行进至第二导轨12，再从第二导轨12转入第一导轨11，并最后行进至目标投递口，将目标货物投递至其下方的目标容器2内，最后返回至分拣平台6，以备下一次投递任务。

继续参见图11，本实施例中，分拣平台6包括平板61以及支撑该平台的多个支腿62，平板61和第二导轨12的一个端部对接，以使投递货物设备3能在平板61和第二导轨12之间往复行进。

相邻两个支腿62之间间隔设置，以使搬运容器设备4能携带容器2在两个支腿62之间行进。

如此，搬运容器设备4可以从平板61下方行进，能保证搬运容器设备4如实施例一中可以从投递口13下方沿不同的四个方向行进。

实施例五

与实施例一相比，本实施例的主要区别点在于，仓储系统的容器放置在支撑架上，并与地面之间具有间隙，以使搬运容器设备从容器下方行进搬运容器。下面结合图12仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，与实施例一相同的组件本实施例中沿用同一附图标记。

详细地，参见图16，本实施例中，仓储系统还包括支撑架，支撑架被配置为放置容器2并使容器2底部和地面之间形成供搬运容器设备4携带容器行进的高度间隙，搬运容器设备4还被配置为将容器从支撑架上取下或者将容器放到支撑架上。

如此，搬运容器设备4可以在容器2下方的空间内自由行走，可以从支撑架上取出任意一个容器，也可以将容器放置到任意一个投递口下方。比如，分拣轨道1中部区域的投递口13下方的容器2内已经完成投递任务，此时搬运容器设备4不受其边缘的容器2的限制，直接在这些容器下方的空间内行走至该目标投递口下方取下该容器并搬运至下游工位或容器存放区。其他的搬运容器设备4也可携带空的容器并在其他容器下方自由行走至刚才被取出容器的位置，将空的容器2放置到支撑架上。

与实施例一相比，本实施例中，搬运容器设备4的运动自由度得到了极大的提高，仓储系统可以灵活的完成任意投递口位置的投递任务。

详细地，参见图13、图14和图15，仓储系统包括至少两个支撑板7，两个支撑板7平行且间隔固定设置在支撑架上，两个支撑板7之间的间隔大于容器的宽度且小于容器的长度。

搬运容器设备3被配置为带动容器2上升至通过2至少两个支撑板7之间的间隔达到至少两个支撑板7的上方，并带动容器2旋转至将容器2放置在至少两个支撑板2上；或者，搬运容器设备3被配置为将放置在至少两个支撑板7上的容器2抬起并旋转至容器2能从至少两个支撑板7之间的间隙通过，并带动容器2下降至少两个支撑板7的下方。

参见图16，搬运容器设备4包括车体43、行走机构44和承载盘45。其中，行走机构44设置在车体43上且被配置为带动车体43行走，承载盘45以可活动地方式设置在车体43上，且被配置为可相对于车体43旋转至带动容器2的尺寸小于两个支撑板7之间的间隙，参见图8，并上升至支撑板7上方，再继续反向旋转至容器2被放置在两个支撑板7上，参见图9。或者，承载盘45被配置为相对于车体43提升至将放置在两个支撑板7上的容器2抬起，并带动容器2旋转至容器2的尺寸小于两个支撑板7之间的间隙，再带动容器2通过两个支撑板7之间的间隙下降至两个支撑板7的下方。

详细地，搬运容器设备4包括伸缩件和驱动电机。其中，伸缩件的底端通过转动轴承可转动地设置在车体43上，其顶端设置有承载盘45，驱动电机驱动伸缩件带动承载盘45相对于车体43转动，伸缩件带动承载盘45相对于车体43升降。

其中，伸缩件可以为液压缸或气缸。

根据本公开的另一个实施例，参见图17至图22,本公开的仓储系统保证至少两个支撑板7，至少两个支撑板7以可转动地方式设置在支撑架上，至少两个支撑板7被构造为在止挡板或复位弹簧作用下位于承载位置以共同承载容器。

搬运容器设备4被配置为推动至少两个支撑板7转动至顶起由至少两个支撑板7共同承载的容器2，并携带容器2下降至支撑位置下方；

搬运容器设备4还被配置为提升容器至容器2推动至少两个支撑板7转动至使容器2从至少两个支撑板7之间通过，并携带容器3下降至落在复位至承载位置的至少两个支撑板7上。

需要说明的是，复位弹簧设置在支撑架和支撑板7之间，支撑板7被配置为在复位弹簧的弹性力作用下使支撑板位于承载位置，以使其上板面基本位于水平面内以承载容器2。

根据本公开的另一个实施例，本公开的仓储系统还包括止挡板(图中未示出)，该止挡板固定设置在支撑架上，且被配置为阻止支撑板7自重下从承载位置向下的转动。

搬运容器设备4包括车体43、行走机构(图中未示出)、承载盘45和伸缩件46。其中，行走机构设置在车体43上且被配置为带动车体43行走；承载盘45设置在车体43上，且被配置为相对于车体43在水平方向上在第一位置和第二位置之间转动，且沿竖直方向升降。

位于第一位置时，承载盘45上升至推动位于承载位置的至少两个支撑板7转动至顶起由至少两个支撑板7共同承载的容器2，并携带容器2下降至支撑位置下方。

位于第二位置时，承载盘45携带容器2上升至容器2推动位于承载位置的至少两个支撑板7转动至达到至少两个支撑板7上方，并下降至将容器2放置在至少两个支撑板7上并达到位于承载位置的至少两个支撑板7下方。

需要说明的是，在第一位置时，承载盘45的长度小于位于承载位置的两个承载盘7间隙；在第二位置时，承载盘45的长度大于位于承载位置的两个承载盘7之间的间隙且大于容器2的长度。

更为详细地，支撑架包括至少四根支撑杆5，两个支撑板中一个支撑板7固定连接在相邻两个支撑杆5上，另一个支撑板7固定连接在相邻的另外两个支撑杆5上，任意相邻两个支撑杆5之间形成间隔以供搬运容器设备4携带容器出入。

本实施例的仓储系统通过搭建分拣轨道1和投递货物设备，使得投递货物设备可在容器上方行驶，增加了行驶路径；且在高度上增加了容器承载平面和容器搬运平面，从而实现了容器的密集部署；也实现了容器的独立分离，从而有效提升了诸如分拣、播种场景下的运行效率。

实施例六

与实施例五相比，本实施例的主要区别点在于，容器2对应地的投递口13的数量不同，即一个容器2与至少两个投递口13对应设置。下面结合图23仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一和实施例五的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，与实施例五相同的组件本实施例中沿用同一附图标记。

详细地，参见图23，本实施例中，一个容器2与四个投递口13对应设置。

如此，最佳情况下，四个投递货物设备可以分别利用四个投递口给同一个容器2投递货物，从而快速高效的完成针对一个容器2的货物投递任务。

需要说明的是，本实施例中仅是参照图23示例性说明了一个容器2与至少两个投递口13对应设置的方案。本领域技术人员可以根据实际应用场景设计与一个容器2对应地的投递口13的数量，其可以为大于1的整数个，本文在此不做限定。

实施例七

与实施例五相比，本实施例的主要区别点在于，分拣轨道1的正上方还设置了至少一层分拣轨道。下面结合图24仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一和实施例五的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例一和实施例五中的附图标记。

详细地，参见图24，本实施例中，本公开的分拣轨道1的上方还设置了至少一层分拣轨道4。该分拣轨道的结构与实施例一记载的分拣轨道结构完全相同，本领域技术人员基于实施例一完全可以实现，本文在此不再赘述。

如此，上下两层分拣轨道上均由投递货物设备行进，并且可以同时或先后通过各自的投递口向同一个容器2内投递货物，与实施例五相比，提高了单位时间内的投递效率。

需要说明的是，上下两层分拣轨道1也是通过支撑架连接，以便在两层分拣轨道1之间形成供投递货物设备3行进的高度空间。支撑架的具体结构与实施例一完全相同，本领域技术人员基于实施例五的记载内容完全可以实现，故而本文在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中的一个容器2也可以与至少两个投递口13对应设置，即可以与实施例六中方案组合使用。

实施例八

与实施例五相比，本实施例的主要区别点在于，仓储系统包括至少两层容器2，且搬运容器设备4被配置为倒换上下两层的容器。下面结合图25仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一和实施例五的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例一和实施例五中的附图标记。

参见图25，本实施例中，仓储系统包括至少两层容器2，且搬运容器设备4被配置为倒换上下两层的容器。

详细地，本实施例中，搬运容器设备4被配置为先将下层的容器2从支撑架上取出，再将上层的容器2从支撑架上取出，然后将取出的下层容器2放置在支撑架的上层位置上，最后将取出的上层容器2放置在支撑架的下层位置上或者搬离。

如此，当上层容器2装满后，搬运容器设备4可以将其与下层容器2互换，以便继续实施投递任务。此外，如此设置也可以实现容器的分层且密集存放，充分地利用了仓库区域的利用率。

需要说明的是，至少两层容器2在支撑架上的放置方式以及搬运容器设备4互换上下容器2的方法请参见实例五，本文在此不再赘述。

实施例九

与实施例五相比，本实施例的主要区别点在于，仓储系统在分拣轨道上沿由下至上的方向依次设置了送容器平台、容器和分拣轨道，也就是说在高度方向上形成多层货物投递系统。下面结合图26仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一和实施例五的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例一和实施例五中的附图标记。

参见图26，本实施例中，本公开的仓储系统在分拣轨道1的上方由下至上的方向依次设置了送容器平台8和另一个分拣轨道1，且送容器平台8和另一个分拣轨道1通过支撑架连接，且在支撑架上放置有容器2，搬运容器设备4还配置为在送容器平台8上行进。

如此，本公开的仓储系统在高度方向上形成多层投递货物的结构，可以同时实现多个货物的投递任务，充分地利用了仓库区域再高度方向上的空间。

需要说明的是，本实施例中，送容器平台8的结构与分拣轨道1的结构相同，以及容器在承载架上的放置方式及工作原理与实施例一和实施例五中相关内容相同，本领域技术人员基于实施例一和实施例五的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。

另外，本实施例中，在送容器平台8上行进的搬运容器设备与实施例一和实施例五的搬运容器设备的区别在于，其带动车体行走的动力组件与实施例一中记载的投递货物设备3的动力组件相同，其余组件与实施例五中记载相关内容相同，本领域技术人员基于前文表述完全可以实现，本文在此不再赘述。

实施例十

与实施例一相比，本实施例的主要区别点在于，仓储系统还包括能够在分拣轨道上行进的搬运及取放容器设备。下面结合图27仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例一中的附图标记。

参见图27，本实施例中，仓储系统还包括搬运及取放容器设备9，搬运及取放容器设备9被配置为携带目标容器在分拣轨道1上行进并通过投递口13将目标容器放在目标投递口13下方或者通过目标投递口13将位于目标投递口13下方的目标容器2取出，从而实现在分拣轨道1上搬运容器2的目的，提高了分拣轨道1的利用率，并使地面上容器存放区域外的区域处于完全自由状态，可以根据实际需要随意使用。

继续参见图27，详细地，搬运及取放容器设备9包括车体、驱动组件和取放容器组件。其中，驱动组件设置在车体上，且被配置为基于投递指令带动车体在分拣轨道1上行进至目标投递口处；取放容器组件设置在车体上，且被配置为将目标投递口下方的容器通过目标投递口取出或者通过目标投递口将容器放入目标投递口下方。

继续参见图27，本实施例中，本公开的车体具体为方形车体。车体具有安装驱动组件和取放容器组件的功能。

驱动组件包括第一方向车轮组件和第二方向车轮组件。其中，第一方向车轮组件设置在车体上，且被配置为带动车体在分拣轨道1上沿第一方向行驶；第二方向车轮组件设置在车体上，且被配置为带动车体在分拣轨道1上沿第二方向行驶；其中，第一方向和第二方向呈预设角度。

如此，本公开的搬运及取放容器设备9通过带动车体沿不同方向行进的两种车轮组件，简单地实现了搬运及取放容器设备9行进过程中的转向问题，结构简单且便于实现。

基于前文本实施例中分拣轨道1包交叉设置的两种导轨，第一方向车轮组件带动车体沿相邻两个第一导轨11运动，第二方向车轮组件带动车体沿相邻两个第二导轨11运动，第一方向车轮组件和第二方向车轮组件的预设角度与第一导轨11和第二导轨12交叉所成夹角相匹配。

也就是说，第一方向车轮组件带动车体行进的第一方向和第二方向车轮组件带动车体行进的第二方向成90度夹角。当然，本领域技术人员基于第一导轨11和第二导轨12的交叉后形成的夹角设计第一方向车轮组件和第二方向车轮组件的行进方向即可。

当第一方向车轮组件沿相邻两个第一导轨11行进时，第二方向车轮组件会与第二导轨12发生干涉，或者当第二方向车轮组件沿相邻的两个第二导轨12行进时，第一方向车轮组件会与第一导轨11发生干涉，从而影响投递货物设备的正常工作。

为此，根据本公开的一个实施例，本公开的搬运及取放容器设备9还包括升降机构，升降机构设置在车体上，且被配置为当第一方向车轮组件带动车体31在分拣轨道1上行进时，提升第二方向车轮组件达到分拣轨道1的上方；或者，升降机构被配置为当第二方向车轮组件带动车体31在分拣轨道1上行进时，提升第一方向车轮组件达到分拣轨道1的上方。

如此，当搬运及取放容器设备9在分拣轨道1沿第一方向行进时，仅有第一方向车轮组件与分拣轨道1接触，而第二方向车轮组件处于收起状态，即其位于分拣轨道1的上方。反之，当投递货物设备3在分拣轨道1上沿第二方向行进时，仅有第二方向车轮组件与分拣轨道1接触，而第一方向车轮组件处于收起状态，即其位于分拣轨道1的上方，从而巧妙的解决了投递货物设备3转向后其车轮组件与分拣轨道1的干涉问题，保证投递货物设备的正常行进。

取放容器组件具体可以为设置在车体上的机械臂。

实施例十一

与实施例十相比，本实施例的主要区别点在于，分拣轨道1的正上方还设置了至少一层分拣轨道。下面结合图28仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例一的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例一中的附图标记。

详细地，参见图28，本实施例中，本公开的分拣轨道1的上方还设置了至少一层分拣轨道1。该分拣轨道的结构与实施例一记载的分拣轨道结构完全相同，本领域技术人员基于实施例一完全可以实现，本文在此不再赘述。

如此，上下两层分拣轨道上均由投递货物设备行进，并且可以同时或先后通过各自的投递口向同一个容器2内投递货物，与实施例十相比，提高了单位时间内的投递效率。

本公开的仓储系统可部署多层分拣轨道1，更大程度丰富投递货物设备3的行驶通道；投递货物设备3可以从更高处的分拣轨道1投递货物。

需要说明的是，上下两层分拣轨道也是通过支撑架连接，以便在两层分拣轨道1之间形成供投递货物设备3和搬运及取放容器设备9行进的高度空间。支撑架的具体结构与实施例一完全相同，本领域技术人员基于实施例一的记载内容完全可以实现，故而本文在此不再赘述。

实施例十二

与实施例十相比，本实施例的主要区别点在于，仓储系统包括至少两层容器2，且搬运及取放容器设备9被配置为倒换上下两层的容器。下面结合图29仅详细说明两者的区别点，对于两者的相同点本领域技术人员基于实施例十的记载完全可以实现，本文在此不再赘述。另外，对于相同的组件，本实施例中沿用实施例十中的附图标记。

参见图29，本实施例中，仓储系统包括两层容器2，且搬运及取放容器设备9被配置为倒换上下两层的容器。

详细地，本实施例中，搬运及取放容器设备9被配置为先将下层的容器2从支撑架上取出，再将上层的容器2从支撑架上取出；然后，将取出的下层容器2放置在支撑架的上层位置上，最后将取出的上层容器2放置在支撑架的下层位置上。

如此，当上层容器2装满后，搬运及取放容器设备9可以将其与下层容器2互换，以便继续实施投递任务。此外，如此设置也可以实现容器的分层且密集存放，充分地利用了仓库区域的利用率。

本公开的仓储系统中容器2可根据需求布置多层。可以使容器数量增加一倍，形成容器缓冲。亦可以在最上层容器取走后，直接投递到下层容器中，进一步减少搬运时间对效率的影响。

本公开的仓储系统亦可通过调度，搬运及取放容器设备9通过倒箱动作，在投递货物设备3到位前将命中容器倒换至上层，从而将多层容器全部视为目标容器，实现目标容器的翻倍。

实施例十三

与实施例四相比，本实施例的区别点在于分拣轨道的具体结构不同，基于此，投递货物设备的工作原理也存在差异。

详细地，参见图30，本实施例中，第一引导组件包括依次等间距且平行设置的多个第三导轨13，第三导轨13沿第一方向延伸以及支撑多个第三导轨13的支撑架。相邻两个第三导轨13之间形成投递口，支撑架包括多个支撑腿5，以使分拣轨道与地面之间形成高度间隙，以便于放置容器2。

第二引导组件包括分拣平台6，分拣平台6的延伸方向垂直于各个所述第三导轨13轨的延伸方向，且分拣平台6和第三导轨13的端部对接。

投递货物设备还被配置为在分拣平台6行进至目标容器所在的相邻两个第三导轨13的入口处，并沿两个第三导轨行进13至所述目标容器处。

详细地，仓储系统基于订单信息控制投递货物设备3行进至分拣平台6上接受目标货物，投递货物设备3根据目标货物对应地目标容器的平面位置坐标信息，先沿第一位置坐标方向行进至目标容器对应地相邻两个第三导轨13的入口处，再沿第二位置坐标方向行进至目标容器处，最后通过这两个第三导轨13之间形成的投递口将目标货物投递至目标容器内，再返回接货位置以完成下一个投递任务。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (29)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：

分拣轨道，具有沿第一方向延伸的第一引导组件和沿第二方向延伸的第一引导组件，且具有至少一个投递口；

至少一个容器，位于所述分拣轨道的正下方，且与所述投递口对应设置；

投递货物设备，被配置为接受目标货物并基于投递指令在所述第一引导组件沿第一方向行进且在所述第二引导组件沿第二方向上行进至达到目标投递口，且通过所述目标投递口将所述目标货物投递至目标容器内；

搬运容器设备，被配置为基于搬运指令将需要处理的目标容器搬运至所述投递口下方，并将处理完成的目标容器从所述投递口搬离；

控制服务器，与所述投递货物设备和所述搬运容器设备均通信连接，且被配置为生成投递指令和搬运指令，并分别发送给所述投递货物设备和所述搬运容器设备。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第一引导组件包括平行且间隔设置的至少两个第一导轨，所述第一导轨沿第一方向延伸；

所述第二引导组件包括平行且间隔设置的至少两个第二导轨，所述第二导轨沿第二方向延伸；

相邻两个所述第一导轨和相邻两个所述第二导轨交叉连接形成所述投递口；

所述投递货物设备被配置为沿相邻两个所述第一导轨行驶，或者沿相邻两个所述第二导轨行驶。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述分拣轨道还包括分拣平台，所述分拣平台沿第二方向延伸且与所述第一导轨的端部对接；

所述投递货物设备还被配置为在所述分拣平台上行进，且从所述分拣平台行进至所述第一导轨或者从所述第一导轨行进至所述分拣平台。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述第一导轨和所述第二导轨上均设置有两条平行设置的导向槽，所述投递货物设备的车轮沿所述导向槽行进。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括支撑架，所述支撑架被配置为支撑所述分拣轨道，以在所述分拣轨道和地面之间形成容纳容器的高度间隙，所述支撑架包括至少一个支撑杆；

相邻两个所述第一导轨和相邻两个所述第二导轨合围形成安装孔，所述支撑杆通过所述安装孔与所述第一导轨和所述第二导轨固定连接。

6.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述第一引导组件包括平行且间隔设置的多个第三导轨，所述第一导轨沿所述第一方向延伸，相邻两个所述第三导轨之间的间隙形成所述投递口；

所述第二引导组件包括分拣平台，所述分拣平台沿所述第二方向延伸，且所述分拣平台和各个所述第三导轨的端部对接；

所述投递货物设备被配置为在所述分拣平台行进至目标容器所在的相邻两个所述第三导轨的入口处，并沿两个所述第三导轨行进至所述目标容器处。

7.根据权利要求1至6任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括支撑架，所述支撑架被配置为放置所述容器并使所述容器和地面之间形成供所述搬运容器设备携带容器行进的高度间隙，所述搬运容器设备还被配置为将所述容器从所述支撑架上取下或者将所述容器放到所述支撑架上。

8.根据权利要求1至6任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统在所述分拣轨道的上方由下至上的方向依次设置了送容器平台和另一个分拣轨道，且所述送容器平台和另一个所述分拣轨道通过所述支撑架连接，且在所述支撑架上放置有所述容器，所述搬运容器设备还配置为在所述送容器平台上行进。

9.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括至少两层容器。

10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运容器设备还被配置为倒换所述至少两层容器。

11.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括至少两个支撑板，至少两个支撑板平行且间隔固定设置在所述支撑架上，至少两个支撑板之间的间隙大于所述容器的宽度且小于所述容器的长度；

所述搬运容器设备被配置为带动所述容器上升至通过所述至少两个支撑板之间的间隙到达所述至少两个支撑板的上方，并带动所述容器旋转至将所述容器放置在所述至少连个支撑板上；或者，

所述搬运容器设备被配置为将放置在所述至少两个支撑板上的容器抬起并旋转至所述容器能从所述至少两个支撑板之间的间隙通过，并带动所述容器下降至所述至少两个支撑板的下方。

12.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运容器设备包括：

车体；

行走机构，设置在所述车体上且被配置为带动所述车体行走；

承载盘，以可活动地方式设置在所述车体上，且被配置为可相对于所述车体旋转并上升至带动容器使所述容器从至少两个支撑板之间的间隙通过并位于所述支撑板上方，再继续反向旋转至容器被放置在至少两个支撑板上；

或者，所述承载盘被配置为相对于所述车体提升至将放置在至少两个支撑板上的容器抬起，并带动所述容器旋转并下降至使容器从所述至少两个支撑板之间的间隙通过并达到至少两个支撑板的下方。

13.根据权利要求12所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运容器设备包括：

伸缩件，所述伸缩件的底端通过转动轴承可转动地设置在所述车体上，顶端设置有所述承载盘，且被配置为带动所述承载盘相对于所述车体升降；

驱动电机，驱动所述伸缩件带动所述承载盘相对于所述车体转动。

14.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，仓储系统包括至少两个支撑板，至少两个支撑板以可转动地方式设置在所述支撑架上，至少两个支撑板被构造为在止挡板或复位弹簧作用下位于承载位置以共同承载容器；

所述搬运容器设备被配置为推动至少两个支撑板转动至顶起由至少两个支撑板共同承载的容器，并携带所述容器下降至支撑位置下方；

所述搬运容器设备还被配置为提升容器至容器推动至少两个支撑板转动至使容器从至少两个支撑板之间通过，并携带所述容器下降至落在复位至承载位置的至少两个支撑板上。

15.根据权利要求14所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运容器设备包括：

车体；

行走机构，设置在所述车体上且被配置为带动所述车体行走；

承载盘，设置在所述车体上，且被配置为相对于所述车体在水平方向上在第一位置和第二位置之间转动，且沿竖直方向升降；

位于第一位置时，所述承载盘上升至推动位于承载位置的至少两个支撑板转动至顶起由至少两个支撑板共同承载的容器，并携带所述容器下降至支撑位置下方；

位于第二位置时，所述承载盘携带容器上升至容器推动位于承载位置的至少两个支撑板转动至达到至少两个支撑板上方，并下降至将容器放置在至少两个支撑板上并达到位于承载位置的至少两个支撑板下方。

16.根据权利要求1至6任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括搬运及取放容器设备，所述搬运及取放容器设备被配置为携带目标容器在所述分拣轨道上行进，且将所述目标容器放置到目标投递口下方，或者将目标投递口下方的目标容器取出。

17.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括至少两层容器，且所述搬运及取放容器设备还被配置为倒换所述至少两层容器。

18.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运及取放容器设备包括：

车体；

驱动组件，设置在所述车体上，且被配置为基于投递指令带动车体在分拣轨道上行进至目标投递口处；

取放容器组件，设置在所述车体上，且被配置为将所述目标投递口下方的容器通过目标投递口取出或者通过所述目标投递口将容器放入目标投递口下方。

19.根据权利要求1至6任一项至所述的仓储系统，其特征在于，所述分拣轨道的上方还设置了至少一层分拣轨道。

20.根据权利要求1至6任一项所述的仓储系统，其特征在于，一个容器对应至少两个所述投递口。

21.根据权利要求1至6任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运容器设备包括：

托盘，被配置为用于放置容器；

自导航小车，被配置为进入放置有所述容器的托盘的底部并将所述托盘提升至脱离地面后搬运至目标位置，并将放置有容器的托盘下降至与地面接触后从所述托盘底部移出。

22.根据权利要求1至6任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述投递货物设备包括：

车体；

运动组件，设置在所述车体上，且被配置为基于控制指令带动所述车体沿分拣轨道行驶目标投递口；

投递组件，设置在所述车体上，且被配置为接受货物并将货物通过目标投递口投递至容器层的容器内。

23.根据权利要求22所述的仓储系统，其特征在于，所述投递组件包括：

翻板，以可转动地方式设置在所述车体上，且被配置为在驱动电机作用下在承载位置和投递位置之间转动；

位于承载位置时，所述翻板被配置为用于接受货物；

位于投递位置时，所述翻板相对于所述车体倾斜预设角度，以使所述翻板上的货物在自重下落入所述容器内。

24.根据权利要求23所述的仓储系统，其特征在于，所述投递组件包括两个所述翻板；

位于承载位置时，两个所述翻板拼接以共同承载货物；

位于投递位置时，两个所述翻板相对于所述车体向下倾斜至所述货物在自重下从两者形成的间隙落入所述容器内。

25.根据权利要求22所述的仓储系统，其特征在于，所述投递组件包括：

翻板，以可转动地方式设置在所述车体上，且被配置为受控于驱动元件在承载位置和第一投递位置或者在承载位置和第二投递位置之间转动；

位于承载位置时，所述翻板被配置为用于接受货物；

位于第一投递位置时，所述翻板相对于所述车体倾斜预设角度，以使所述翻板上的货物在自重下落入所述容器内。

26.根据权利要求22所述仓储系统，其特征在于，所述投递组件包括动力输送线，所述动力输送线设置在所述车体上且具有停机状态和输送状态；

位于停机状态时，所述动力输送线被配置为承载货物；

位于输送状态时，所述动力输送线被配置将所述货物输送至投递口处，以使货物在自重下通过所述投递口落入所述容器内。

27.根据权利要求22所述的仓储系统，其特征在于，所述运动组件包括：

第一方向车轮组件，设置在所述车体上，且被配置为带动所述车体在所述分拣轨道上沿第一方向行驶；

第二方向车轮组件，设置在所述车体上，且被配置为带动所述车体在所述分拣轨道上沿第二方向行驶。

28.根据权利要求27所述的仓储系统，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

29.根据权利要求27所述的仓储系统，其特征在于，所述运动组件还包括：

升降驱动机构，设置在所述车体上，且被配置为提升所述第一方向车轮组件至脱离所述分拣轨道，且下降所述第二方向车轮组件至与所述分拣轨道接触，或者被配置为下降所述第一方向车轮组件至与所述分拣轨道接触，且提升所述第一方向车轮组件至脱离所述分拣轨道。