CN116761083A - 传输环境图像的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供传输环境图像的方法、装置、车辆及存储介质。在电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，复用车辆中现有的侧视摄像头采集车辆周围的第一环境图像，并将该第一环境图像通过包括图像处理模块的第一传输路径输给电子显示屏，其中，该图像处理模块为车辆中目标控制器中的复用模块。在电子后视镜中的后视摄像头发生故障时，复用车辆中现有硬件结构中的侧视摄像头和图像处理模块，在该图像处理模块发生故障的情况下，通过不包括图像处理模块的第二传输路径将该第一环境图像传输给电子显示屏。这能够提高环境图像的传输成功率，进而提高环境图像的显示成功率。

Description

传输环境图像的方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的传输环境图像的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的发展，汽车智能化技术正在逐步得到应用。例如，电子后视镜系统(Camera Monitor System，CMS)的应用。CMS是一种基于摄像头和显示器的产品组合，可以增强驾驶员对车辆周围的视觉感知，使得驾驶员在行驶过程中不会大幅度地改变视角，就能获知周边路况。

在驾驶过程中，电子后视镜中的摄像头可能会出现异常，这会对行车安全造成极大的隐患。相关技术中，采用当前车辆中的视觉感知系统来使得驾驶员获取车辆周围的视频信息，但是该视觉感知系统中的设备也会存在问题。因此，如何提升驾驶员对车辆周围的视觉感知是一个重要的课题。

发明内容

本申请提供了传输环境图像的方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够在电子后视镜中的后视摄像头发生故障时，复用车辆中现有硬件结构中的侧视摄像头和图像处理模块，在该图像处理模块发生故障的情况下，能够通过第二传输路径将侧视摄像头采集的第一环境图像传输给电子显示屏。这能够提高环境图像的传输成功率，进而提高环境图像的显示成功率。

第一方面，提供了一种传输环境图像的方法，该方法由车辆中的目标控制器执行，该车辆包括侧视摄像头和电子后视镜中的电子显示屏，该目标控制器包括图像处理模块，该侧视摄像头采集的第一环境图像经由第一传输路径传输给该电子显示屏进行显示，该第一传输路径经过该图像处理模块，该方法包括：在该电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，检测该图像处理模块是否发生故障；在该图像处理模块发生故障的情况下，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像，该第二传输路径不经过该图像处理模块，该侧视摄像头为该后视摄像头发生故障时该车辆中的复用摄像头。

上述技术方案中，在电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，复用车辆中现有的侧视摄像头采集车辆周围的第一环境图像，并将该第一环境图像通过包括图像处理模块的第一传输路径输给电子显示屏，其中，该图像处理模块为车辆中目标控制器中的复用模块。在电子后视镜中的后视摄像头发生故障时，复用车辆中现有硬件结构中的侧视摄像头和图像处理模块，在该图像处理模块发生故障的情况下，通过不包括图像处理模块的第二传输路径将该第一环境图像传输给电子显示屏。这能够提高环境图像的传输成功率，进而提高环境图像的显示成功率。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该目标控制器还包括数据转换模块，该数据转换模块与该图像处理模块连接，该侧视摄像头分别与该数据转换模块、该图像处理模块连接，该通过所述侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像，包括：将该第一环境图像经过该数据转换模块传输给该电子显示屏。

上述技术方案中，描述目标控制器中的多个内部组件以及多个内部组件之间的连接关系。基于该目标控制器中的内部结构，将该第一环境图像经过数据转换模块传输给该电子显示屏。也就是说，第二传输路径为侧视摄像头→数据转换模块→电子显示屏。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该侧视摄像头和该后视摄像头发生故障的情况下，获取该车辆中环视摄像头采集的第二环境图像，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；在该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第二环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第三传输路径传输给该电子显示屏，以使得该电子显示屏显示该第二环境图像，该第三传输路径经过该图像处理模块。

上述技术方案中，描述在后视摄像头和侧视摄像头发生故障的情况下，复用车辆中现有的环视摄像头。在该图像处理模块未发生故障的情况下，通过第三传输路径将该环视摄像头采集的第二环境图像传输给该电子显示屏，其中，第三传输路径经过该图像处理模块。也就是说，第三传输路径为环视摄像头→图像处理模块→电子显示屏。这能够提高环境图像的采集成功率，进而提高环境图像的显示成功率。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像之后，该方法还包括：基于该车辆的行驶参数，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；在该目标摄像头为该环视摄像头的情况下，将该环视摄像头采集的第三环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第四传输路径传输给该电子显示屏，以切换该第一环境图像，该第四传输路径不经过该图像处理模块。

上述技术方案中，在该车辆中还包括环视摄像头的情况下，目标控制器能够基于车辆的行驶参数，确定该车辆更加适用的摄像头类型(目标摄像头)。在基于车辆的行驶参数，确定目标摄像头为环视摄像头的情况下，表明当前驾驶员的视野需求发生变化。可将环视摄像头采集的第三环境图像传输给电子显示屏，以切换原本显示在电子显示屏上的第一环境图像。这使得驾驶员在通过电子显示屏查看该车辆周围的行车状况时，能够获得与图像采集需求更加匹配的视野范围。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于该车辆的行驶参数，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，包括下述中的任一项：在该车辆的行驶地点位于预设地点，和/或，该车辆的行驶速度小于预设速度的情况下，将该环视摄像头确定为该目标摄像头；在该行驶地点位于该预设地点之外，和/或，该行驶速度大于或等于该预设速度的情况下，将该侧视摄像头确定为该目标摄像头。

上述技术方案中，通过车辆的行驶地点和/或车辆的行驶速度，从环视摄像头和侧视摄像头中确定目标摄像头，能够确定出更加准确的摄像头类型。从而在通过该目标摄像头采集环境图像之后，使得电子显示屏上能够显示与驾驶员的采集需求更加匹配的视野范围下的环境图像。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该电子显示屏发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第一环境图像传输给该车辆中的目标显示屏，以使该目标显示屏显示该第一环境图像。

上述技术方案中，在电子后视镜中的电子显示屏发生故障且图像处理模块未发生故障的情况下，将第一环境图像传输给该车辆中的目标显示屏。这能够使得在目标显示屏上显示该第一环境图像，提高环境图像的显示成功率。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该电子后视镜还包括第一控制器，该方法还包括：在该第一控制器发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将第一环境图像传输给该电子显示屏和/或该车辆中的目标显示屏，以使该电子显示屏和/或该目标显示屏显示第一环境图像，该目标显示屏与该电子显示屏不同。

上述技术方案中，在电子后视镜还包括第一控制器，在该第一控制器发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第一环境图像传输给该电子显示屏和/或该车辆中的目标显示屏。这能够使得在电子显示屏和/或目标显示屏上显示该第一环境图像，提高环境图像的显示成功率。

第二方面，提供了一种传输环境图像的装置，该装置安装在车辆中，该车辆包括侧视摄像头、电子后视镜中的电子显示屏和目标控制器，该目标控制器包括图像处理模块，该侧视摄像头采集的第一环境图像经由第一传输路径传输给该电子显示屏进行显示，该第一传输路径经过该图像处理模块，该装置包括：检测模块，用于在该电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，检测该图像处理模块是否发生故障；传输模块，用于在该图像处理模块发生故障的情况下，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像，该第二传输路径不经过该图像处理模块，该侧视摄像头为该后视摄像头发生故障时该车辆中的复用摄像头。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该目标控制器还包括数据转换模块，该数据转换模块与该图像处理模块连接，该侧视摄像头分别与该数据转换模块、该图像处理模块连接，该传输模块，具体用于将该第一环境图像经过该数据转换模块传输给该电子显示屏。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：获取模块，用于在该侧视摄像头和该后视摄像头发生故障的情况下，获取该车辆中环视摄像头采集的第二环境图像，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；该传输模块，还用于在该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第二环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第三传输路径传输给该电子显示屏，以使得该电子显示屏显示该第二环境图像，该第三传输路径经过该图像处理模块。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像之后，该装置还包括：确定模块，用于基于该车辆的行驶参数，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；该传输模块，还用于在该目标摄像头为该环视摄像头的情况下，将该环视摄像头采集的第三环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第四传输路径传输给该电子显示屏，以切换该第一环境图像，该第四传输路径不经过该图像处理模块。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块，具体还用于下述中的任一项：在该车辆的行驶地点位于预设地点，和/或，该车辆的行驶速度小于预设速度的情况下，将该环视摄像头确定为该目标摄像头；在该行驶地点位于该预设地点之外，和/或，该行驶速度大于或等于该预设速度的情况下，将该侧视摄像头确定为该目标摄像头。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该传输模块，还用于在该电子显示屏发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第一环境图像传输给该车辆中的目标显示屏，以使该目标显示屏显示该第一环境图像。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该电子后视镜还包括第一控制器，该传输模块，还用于在该第一控制器发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将第一环境图像传输给该电子显示屏和/或该车辆中的目标显示屏，以使该电子显示屏和/或该目标显示屏显示第一环境图像，该目标显示屏与该电子显示屏不同。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在该存储器中并在该处理器上运行的计算机程序，其中，该处理器执行该计算机程序时，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆中各种摄像头的位置示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电子后视镜的实现方式示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆中电子后视镜的位置示意图；

图4是本申请实施例提供的一种传输环境图像的硬件结构图；

图5是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图；

图6是本申请实施例提供的一种传输环境图像的方法的示意性流程图；

图7是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图；

图8是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图；

图9是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图；

图10是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图；

图11是本申请实施例提供的一种传输环境图像的装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

图1是本申请实施例提供的一种车辆中各种摄像头的位置示意图。

应理解，侧视摄像头可分为左侧视摄像头和后侧视摄像头，分别安装在车身左右两侧，具体可以安装在左前轮眉和右前轮眉，可以记录车辆行驶过程中的侧面情况。具体地，如图1所示的车辆A，图1中的摄像头B₁为左侧视摄像头，摄像头B₂为右侧视摄像头。环视摄像头一般包括多个摄像头，安装在车身的四周，能够全方位地监控车辆周围的概况。其中，左环视摄像头和右环视摄像头能够集成在车辆的左右后视镜中。具体地，如图1中的摄像头C₁为左环视摄像头，摄像头C₂为右环视摄像头。

还应理解，摄像头的视野范围是指摄像头能够拍摄到的视野范围，与探测角度和探测距离有关。探测角度越大，视野越宽，探测距离越大，视野越远。侧视摄像头的探测距离较大，探测角度较大，因此侧视摄像头通常用于拍摄视野更远且更宽的图像。在一些实施例中，侧视摄像头通常用于高速行车过程。例如，监测车辆A两侧后方的盲区、探测变道等。环视摄像头的探测距离较近，探测角度较大，该环视摄像头专注于自动驾驶中的近距离感知，因此该环视摄像头通常用于低速行车过程，例如自动泊车、交通拥堵等。

图2是本申请实施例提供的一种电子后视镜的实现方式示意图。

应理解，电子后视镜(Camera Monitor System，CMS)是一种基于摄像头、控制器和显示器的产品组合，以获取车辆周围的环境信息。可以获取车辆后方、侧方、前方区域的环境信息。其中，该摄像头用来采集车辆周围的环境图像，具体可以是车辆的侧后方的环境图像，能够实现传统后视镜的功能。在一些实施例中，该摄像头包括安装在车辆的两侧，如车辆的后视镜处、车辆的B柱处、车辆前门上的位置等。该摄像头可用来采集车辆中左环视摄像头、右环视摄像头、左侧视摄像头以及右侧视摄像头所能采集的环境信息。在另一些实施例中，该摄像头包括安装在车辆的前方，如车辆前方的车标处、车辆前方的雨刮器处等，以及安装在车辆的后方，如车辆后方的车标处、车辆后方的雨刮器上方等，可以用来采集车辆的前方和后方的环境信息。

电子后视镜通常由安装在车辆两侧的电子外后视镜摄像头(本申请中称为后视摄像头，可包括左后视摄像头和右后视摄像头)、安装在车内两侧的显示器(本申请中称为电子显示屏，可包括左电子显示屏和右电子显示屏)以及电子外后视镜控制器(本申请中称为后视镜控制器)构成。后视摄像头用于采集车辆两侧后方的环境图像，并发送给后视镜控制器。该后视镜控制器对该环境图像进行处理并发送至车内的电子显示屏进行显示。

电子后视镜的实现方案主要有以下两种：一种实现方案如图2中的(a)所示，后视摄像头通过同轴线连接在同一个后视镜控制器，并由该后视镜控制器对后视摄像头采集到的环境图像进行处理，并驱动电子显示屏显示处理后的图像。另一种实现方案如图2中的(b)所示，后视摄像头通过同轴线分别连接在两个后视镜控制器，并由两个后视镜控制器对后视摄像头采集的图像进行处理，并分别驱动电子显示屏进行图像显示。

可选地，上述同轴线为低压差分信号(Low Voltage Differential Signaling，LVDS)线束。

图3是本申请实施例提供的一种车辆中电子后视镜的位置示意图。

示例性的，如图3所示，将左后视摄像头D₁集成于车辆中传统左后视镜的支架上，以替代传统左后视镜的功能，将右后视摄像头D₂集成于车辆中传统右后视镜的支架上，以替代传统右后视镜的功能。在车辆行驶的过程中，该左后视摄像头D₁和右后视摄像头D₂分别采集该车辆左后方和右后方的环境图像，并分别发送至该车辆中的后视镜控制器。该后视镜控制器对该环境图像进行处理并发送至左电子显示屏E₁和右电子显示屏E₂进行显示。

可选地，左电子显示屏E₁为车辆左边A柱附近的显示屏和右电子显示屏E₂为车辆右边A柱附近的显示屏。

相较于传统的后视镜，电子后视镜能够通过技术手段获得更大的视野显示，减少视野盲区，而且电子后视镜体积小，有利于降低风阻。但是，电子后视镜属于一种电子产品，不能百分百地确保它不出故障。如果电子后视镜在车辆行车过程中发生故障，不能采集车辆周围的环境图像或不能显示该环境图像，会对行车安全造成极大的影响。

为了提高电子后视镜的可靠性及安全性，进而提高行车安全性。本申请基于自动驾驶车辆中现有的硬件结构进行方法的具体描述。如图4所示，该硬件结构中包括各种类型的摄像头、智能驾驶控制器以及电子后视镜。本申请通过LVDS线束将智能驾驶控制器与电子后视镜进行连接。其中，摄像头中包括串行器，用于对摄像头采集的车辆周围的环境图像进行压缩，该摄像头为侧视摄像头和环视摄像头。该智能驾驶控制器中包括解串器、图像处理模块和串行器，该智能驾驶控制器用于获取各种摄像头压缩后的环境图像，再通过解串器对该压缩后的环境图像进行解压，图像处理模块对解压后的环境图像进行图像处理后，通过串行器进行压缩后传输给LVDS线束。也就是说，该智能驾驶控制器通过该LVDS线束将压缩后的环境图像传输给电子后视镜。该电子后视镜中包括解串器、后视镜控制器和电子显示屏。电子后视镜中的解串器将压缩后的环境图像进行解压，后视镜控制器对解压后的环境图像进行处理，并分别传输给驱动电子显示屏进行图像显示。

在一些实施例中，上述中的图像处理模块可视为可视为智能驾驶控制器中的系统级芯片(System on Chip，SOC)。该图像处理模块用于对环境图像进行图像去噪、图像灰度处理、图像压缩、图像解压、图像识别等。上述中的摄像头与智能驾驶控制器中的解串器可通过Fakra线束连接，该智能驾驶控制器中的解串器以及智能驾驶控制器中的串行器均通过接口与智能驾驶控制器进行连接，电子后视镜中的后视镜控制器与电子后视镜中的解串器通过接口连接。

本申请提出传输环境图像的方法、装置、车辆及存储介质。下面首先对本申请中的传输环境图像的方法进行示例性说明。主要描述在电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，复用车辆中现已安装的摄像头、控制器和显示屏等车辆部件进行环境图像的采集、传输以及显示的过程。本申请中的传输环境图像的方法的实施基于如下图5中车辆中的现有的硬件结构(应理解，图5为图4中的部分结构)。

如图5所示，车辆中包括侧视摄像头、目标控制器以及电子后视镜，该目标控制器包括图像处理模块。在车辆行驶的过程中，侧视摄像头采集车辆两侧后方的第一环境图像，并通过线束传输给目标控制器。目标控制器中的图像处理模块对该第一环境图像进行处理后，通过LVDS线束将处理后的图像传输给电子显示屏进行显示。在一些实施例中，目标控制器中的图像处理模块可以不对该第一环境图像进行处理，直接通过LVDS线束传输给电子显示屏进行显示。在一些实施例中，该目标控制器可以是车辆中的总控制器。在自动驾驶车辆中，该目标控制器可以是智能驾驶控制器，通过该智能驾驶控制器实现对车辆的智能控制，如对车辆变道、车辆减速行驶的控制等。

图6是本申请实施例提供的一种传输环境图像的方法的示意性流程图。

应理解，本申请实施例提供的一种传输环境图像的方法可以应用于图1所示的车辆。具体地，该传输环境图像的方法可以应用于该车辆中的目标控制器。

示例性的，如图6所示，该方法600包括：

步骤601，在该电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，目标控制器检测该图像处理模块是否发生故障。

应理解，上述步骤601中“后视摄像头发生故障”可理解为后视摄像头无法正常获取清晰的环境图像。例如，该后视摄像头无法采集到图像、后视摄像头采集的图像失真(如图像模糊)等。

还应理解，上述步骤中的“图像处理模块”能够对输入的环境图像进行图像去噪、图像灰度处理、图像压缩、图像解压、图像识别等。其中，图像去噪用于对去除图像中的噪声，以提高图像的清晰度。图像灰度处理用于将多通道的彩色图像转换为单通道的灰度图像，以减少用于表征该图像的原始数据量，在一些实施例中，多通道为三通道，三通道分别指RGB(红，绿，蓝)通道。图像压缩用于减少对图像的存储空间。图像识别用于通过计算机技术来识别图像中的目标或对象。

还应理解，上述步骤601中“图像处理模块发生故障”可理解为该图像处理模块无法正常对图像进行处理。例如，图像处理模块无法去除图像中的噪声，无法将彩色图像转换为灰度图像，无法进行图像压缩，或，无法识别图像中的目标或对象等。

在一些实施例中，目标控制器检测该图像处理模块是否发生故障，包括：目标控制器获取数据库中预存的对样本图像进行第一处理的目标结果；目标控制器通过图像处理模块对该样本图像进行第一处理，得到第一结果；在该第一结果与该目标结果相同的情况下，目标控制器确定该图像处理未发生故障；在该第一结果与该目标结果不同的情况下，目标控制器确定该图像处理发生故障。

应理解，上述方案中的目标结果是该图像处理模块在正常状态下对该样本图像进行第一处理得到的结果。

可选地，第一处理包括图像去噪、图像灰度处理、图像压缩、图像解压、图像识别中的至少一项。

步骤602，在该图像处理模块发生故障的情况下，目标控制器通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像，该第二传输路径不经过该图像处理模块，该侧视摄像头为该后视摄像头发生故障时该车辆中的复用摄像头。

在一些实施例中，如图7中的硬件结构，在该图7中目标控制器中的图像处理模块发生故障的情况下，目标控制器可通过第二传输路径将该第一环境图像传输给该电子后视镜中的电子显示屏。该第二传输路径为侧视摄像头目标控制器中的线束/>电子后视镜中的电子显示屏。

还应理解，目标控制器还包括其他的模块。在该目标控制器中的图像处理模块发生故障的情况下，还可通过其他的模块传输该第一环境图像，具体过程如下。

一种可能的实现方式中，该目标控制器还包括数据转换模块，该数据转换模块与该图像处理模块连接，该侧视摄像头分别与该数据转换模块、该图像处理模块连接，该通过所述侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像，包括：目标控制器将该第一环境图像经过该数据转换模块传输给该电子显示屏。

在一些实施例中，数据转换模块用于对环境图像进行解压缩处理。该数据转换模块可视为解串器和串行器，其中，该解串器用于对数据进行解压，该串行器用于对数据进行压缩。也就是说，图像处理模块的功能多于数据转换模块。在目标控制器包括数据转换模块和图像处理模块时，该图像处理模块发生故障的情况下，可用数据转换模块替代图像处理模块中的部分功能。具体地，在图像处理模块发生故障的情况下，侧视摄像头采集的第一环境图像可通过数据转换模块，直接传输给电子后视镜中的电子显示屏。或者，在图像处理模块发生故障的情况下，侧视摄像头采集的第一环境图像传输给数据转换模块，由数据转换模块对该第一环境图像进行压缩处理。数据转换模块将压缩后的环境图像传输给电子后视镜中的电子显示屏。

上述技术方案中，描述目标控制器中的多个内部组件以及多个内部组件之间的连接关系。基于该目标控制器中的内部结构，将该第一环境图像经过数据转换模块传输给该电子显示屏。也就是说，第二传输路径为侧视摄像头→数据转换模块→电子显示屏。

图8是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图。

示例性的，在该目标控制器中的图像处理模块发生故障的情况下，可通过第二传输路径将该第一环境图像传输给该电子后视镜中的电子显示屏。该第二传输路径具体为侧视摄像头数据转换模块/>电子显示屏。

还应理解，车辆中的侧视摄像头也可能会发生故障。在该车辆中的侧视摄像头和电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，可通过车辆中已有的其他摄像头采集车辆两侧后方的环境图像。具体过程如下。

一种可能的实现方式中，该方法600还包括：在该侧视摄像头和该后视摄像头发生故障的情况下，目标控制器获取该车辆中环视摄像头采集的第二环境图像，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；在该图像处理模块未发生故障的情况下，目标控制器将该第二环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第三传输路径传输给该电子显示屏，以使得该电子显示屏显示该第二环境图像，该第三传输路径经过该图像处理模块。

上述技术方案中，描述在后视摄像头和侧视摄像头发生故障的情况下，复用车辆中现有的环视摄像头。在该图像处理模块未发生故障的情况下，通过第三传输路径将该环视摄像头采集的第二环境图像传输给该电子显示屏，其中，第三传输路径经过该图像处理模块。也就是说，第三传输路径为环视摄像头→图像处理模块→电子显示屏。这能够提高环境图像的采集成功率，进而提高环境图像的显示成功率。

图9是本申请实施例提供的另一种传输环境图像的硬件结构图。

示例性的，在该车辆中的侧视摄像头发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，可通过车辆中的环视摄像头采集车辆两侧后方的第二环境图像，并通过第三传输路径将该第二环境图像传输给该电子后视镜中的电子显

示屏。该第三传输路径具体为环视摄像头图像处理模块/>数据转换模块/>电子显示屏。

在一些实施例中，可将图9中的环视摄像头与目标控制器中的数据转换模块通过Fakra线束(虚线)连接，具体如图10所示的硬件结构图。在基于图10所示的硬件结构图的基础，在该车辆中的侧视摄像头发生故障且该图像处理模块发生故障的情况下，目标控制器可通过第五传输路径将该第二环境图像传输给该电子后视镜中的电子显示屏。该第五传输路径具体为环视摄像头目标控制器中的Fakra线束(虚线)和数据转换模块/>电子显示屏。

应理解，不同类型的摄像头所适用的场景是不同的。在一些实施例中，环视摄像头通常用于低速行车环境。侧视摄像头通常用于高速行车环境。还应理解，车辆在不同时段行驶时，车辆行驶的场景是不同的。例如，车辆会从高速公路行驶至乡村小路。在高速公路上驾驶员需要更远的视野，在乡村小路上驾驶员需要稍微近的视野。在这两种不同的视野需求下，更加合理地，需要将电子显示屏上显示的侧视摄像头采集的环境图像切换为环视摄像头采集的环境图像。如下具体讨论电子显示屏上显示的环境图像的切换过程。

一种可能的实现方式中，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像之后，该方法600还包括：目标控制器基于该车辆的行驶参数，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；目标控制器在该目标摄像头为该环视摄像头的情况下，将该环视摄像头采集的第三环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第四传输路径传输给该电子显示屏，以切换该第一环境图像，该第四传输路径不经过该图像处理模块。

在一些实施例中，在该目标摄像头为环视摄像头的情况下，第四传输路径为环视摄像头目标控制器中的Fakra线束(虚线)和数据转换模块/>电子显示屏。

上述技术方案中，在该车辆中还包括环视摄像头的情况下，目标控制器能够基于车辆的行驶参数，确定该车辆更加适用的摄像头类型(目标摄像头)。在基于车辆的行驶参数，确定目标摄像头为环视摄像头的情况下，表明当前驾驶员的视野需求发生变化。可将环视摄像头采集的第三环境图像传输给电子显示屏，以切换原本显示在电子显示屏上的第一环境图像。这使得驾驶员在通过电子显示屏查看该车辆周围的行车状况时，能够获得与视野需求更加匹配的视野范围。

在一些实施例中，目标控制器基于该车辆的行驶参数，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，包括下述中的任一项：在该车辆的行驶地点位于预设地点，和/或，该车辆的行驶速度小于预设速度的情况下，目标控制器将该环摄像头确定为该目标摄像头；在该行驶地点位于该预设地点之外，和/或，该行驶速度大于或等于该预设速度的情况下，目标控制器将该侧视摄像头确定为该目标摄像头。

应理解，上述方案中的“预设地点”可理解为人员密集或车辆密集的场所。在一些实施例中，该预设地点包括停车场、学校区域、人行道或路口中的任一项。

上述技术方案中，通过车辆的行驶地点和/或车辆的行驶速度，从环视摄像头和侧视摄像头中确定目标摄像头，能够确定出更加准确的摄像头类型。从而在通过该目标摄像头采集环境图像之后，使得电子显示屏上能够显示与驾驶员的采集需求更加匹配的视野范围下的环境图像。

在一些实施例中，目标控制器还可基于车辆行驶的道路类型，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头。具体地，在该道路类型为预设类型的情况下，目标控制器将侧视摄像头确定为目标摄像头；在该道路类型不是该预设类型的情况下，目标控制器将环视摄像头确定为目标摄像头。可选地，该预设类型是指允许车辆以高速行驶的道路类型，该道路类型包括乡村小路、城市快速道路、高速公路、城市快速道路等。

在另一些实施例中，目标控制器可基于车辆的行驶路段的道路拥堵情况，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头。具体地，在该行驶路段为车辆拥堵路段的情况下，目标控制器将环视摄像头确定为目标摄像头；在该行驶路段为非车辆拥堵路段的情况下，目标控制器将侧视摄像头确定为目标摄像头。又一具体地，在该行驶路段上的行人数量大于预设数量的情况下，目标控制器将环视摄像头确定为目标摄像头；在该行驶路段上的行人数量小于或等于该预设数量的情况下，目标控制器将侧视摄像头确定为目标摄像头。

应理解，电子后视镜中的电子显示屏存在发生故障的可能。电子显示屏在发生故障后，电子显示屏无法正常显示环境图像。在该电子显示屏发生故障的情况下，可通过车辆中的多块显示屏中的至少一个显示屏进行环境图像的显示。在一些实施例中，多块显示屏包括中控显示屏、座椅上的娱乐显示屏、透明A柱显示屏以及电子后视镜中的电子显示屏等等。上述中控显示屏通常用来显示车辆的行车信息、控制信息等等。如显示车辆导航页面、多媒体信息播放页面等等。座椅上的娱乐显示屏通常是为车辆上的乘客提供娱乐服务的显示屏，如显示车载游戏等。透明A柱显示屏是在车辆两侧的A柱上设置的显示屏，用来显示被A柱遮挡的环境信息，如车辆左前方、右前方的环境信息。传统汽车A柱会对驾驶员的视线造成遮挡，透明A柱显示屏可以显示原先被汽车A柱遮挡到的环境信息，可以尽可能地减少对驾驶人员的视野遮挡，提高行车安全。在电子显示屏发生故障的情况下，具体采用如下过程显示环境图像。

一种可能的实现方式中，该方法600还包括：在该电子显示屏发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，目标控制器将该第一环境图像传输给该车辆中的目标显示屏，以使该目标显示屏显示该第一环境图像。

可选地，目标显示屏为中控显示屏或透明A柱显示屏。

上述技术方案中，在电子后视镜中的电子显示屏发生故障且图像处理模块未发生故障的情况下，将该第一环境图像发送给该车辆中的目标显示屏，以使得该目标显示屏来显示原本需要显示在电子显示屏上的环境图像。这不仅能够提高环境图像的显示成功率，还能够避免驾驶员大幅度地改变视角，保证行车安全。

在一些实施例中，电子后视镜中的后视镜控制器也可能发生故障，该后视镜控制器发生故障之后，传输给该后视镜控制器的环境图像不能被传输至电子显示屏。因此，本申请可通过车辆中现有的控制器将该第一环境图像传输给电子显示屏或目标显示屏。其中，现有的控制器可为目标控制器。具体过程如下。

一种可能的实现方式中，该电子后视镜还包括第一控制器，该方法600还包括：在该第一控制器发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，目标控制器将该第一环境图像传输给该电子显示屏和/或该车辆中的目标显示屏，以使该电子显示屏和/或该目标显示屏显示该第一环境图像，该目标显示屏与电子显示屏不同。

应理解，上述方案中的“第一控制器”为后视镜控制器。上述方案中的目标显示屏与前述中的目标显示屏的可实现方式相同，可为中控显示屏或透明A柱显示屏。

上述技术方案中，在电子后视镜还包括第一控制器，在该第一控制器发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，目标控制器将该第一环境图像传输给该电子显示屏和/或该车辆中的目标显示屏。这能够使得在该电子显示屏和/或该目标显示屏上显示该第一环境图像，提高环境图像的显示成功率。

图11是本申请实施例提供的一种传输环境图像的装置的结构示意图。

示例性的，该装置安装在车辆中，该车辆包括侧视摄像头、电子后视镜中的电子显示屏和目标控制器，该目标控制器包括图像处理模块，该侧视摄像头采集的第一环境图像经由第一传输路径传输给该电子显示屏进行显示，该第一传输路径经过该图像处理模块。如图11所示，该装置110包括：

检测模块111，用于在该电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，检测该图像处理模块是否发生故障；

传输模块112，用于在该图像处理模块发生故障的情况下，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像，该第二传输路径不经过该图像处理模块，该侧视摄像头为该后视摄像头发生故障时该车辆中的的复用摄像头。

可选地，该目标控制器还包括数据转换模块，该数据转换模块与该图像处理模块连接，该侧视摄像头分别与该数据转换模块、该图像处理模块连接，该传输模块112，具体用于将该第一环境图像经过该数据转换模块传输给该电子显示屏。

可选地，该装置110还包括：获取模块，用于在该侧视摄像头和该后视摄像头发生故障的情况下，获取该车辆中环视摄像头采集的第二环境图像，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；该传输模块112，还用于在该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第二环境图像通过该环视摄像头与该电子显示屏之间的第三传输路径传输给该电子显示屏，以使得该电子显示屏显示该第二环境图像，该第三传输路径经过该图像处理模块。

可选地，通过该侧视摄像头与该电子显示屏之间的第二传输路径传输该第一环境图像之后，该装置110还包括：确定模块，用于基于该车辆的行驶参数，从该侧视摄像头和该车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，该环视摄像头用于采集该侧视摄像头的视野下的环境图像；该传输模块112，还用于将该目标摄像头采集的第三环境图像通过该目标摄像头与该电子显示屏之间的第四传输路径传输给该电子显示屏，以切换该第一环境图像，该第四传输路径不经过该图像处理模块。

可选地，该确定模块，具体还用于下述中的任一项：在该车辆的行驶地点位于预设地点，和/或，该车辆的行驶速度小于预设速度的情况下，将该环视摄像头确定为该目标摄像头；在该行驶地点位于该预设地点之外，和/或，该行驶速度大于或等于该预设速度的情况下，将该侧视摄像头确定为该目标摄像头。

可选地，该传输模块112，还用于在该电子显示屏发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第一环境图像传输给该车辆中的目标显示屏，以使该目标显示屏显示该第一环境图像。

可选地，该电子后视镜还包括第一控制器，该传输模块112，还用于在该第一控制器发生故障且该图像处理模块未发生故障的情况下，将该第一环境图像传输给该电子显示屏和/或该车辆中的目标显示屏，以使该电子显示屏和/或该目标显示屏显示该第一环境图像，该目标显示屏与该电子显示屏不同。

图12是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图12所示，该车辆120包括：存储器121、处理器122以及存储在该存储器121中并在处理器122上运行的计算机程序123，其中，该处理器122执行该计算机程序123时，使得该车辆可执行前述介绍的任意一种传输环境图像的方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：检测模块、传输模块和确定模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种传输环境图像的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行前述介绍的任意一种传输环境图像的方法。

本实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述相关步骤，以实现前述介绍的任意一种传输环境图像的方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种传输环境图像的方法，其特征在于，所述方法由车辆中的目标控制器执行，所述车辆包括侧视摄像头和电子后视镜中的电子显示屏，所述目标控制器包括图像处理模块，所述侧视摄像头采集的第一环境图像经由第一传输路径传输给所述电子显示屏进行显示，所述第一传输路径经过所述图像处理模块，所述方法包括：

在所述电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，检测所述图像处理模块是否发生故障；

在所述图像处理模块发生故障的情况下，通过所述侧视摄像头与所述电子显示屏之间的第二传输路径传输所述第一环境图像，所述第二传输路径不经过所述图像处理模块，所述侧视摄像头为所述后视摄像头发生故障时所述车辆中的复用摄像头。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制器还包括数据转换模块，所述数据转换模块与所述图像处理模块连接，所述侧视摄像头分别与所述数据转换模块、所述图像处理模块连接，所述通过所述侧视摄像头与所述电子显示屏之间的第二传输路径传输所述第一环境图像，包括：

将所述第一环境图像经过所述数据转换模块传输给所述电子显示屏。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述侧视摄像头和所述后视摄像头发生故障的情况下，获取所述车辆中环视摄像头采集的第二环境图像，所述环视摄像头用于采集所述侧视摄像头的视野下的环境图像；

在所述图像处理模块未发生故障的情况下，将所述第二环境图像通过所述环视摄像头与所述电子显示屏之间的第三传输路径传输给所述电子显示屏，以使得所述电子显示屏显示所述第二环境图像，所述第三传输路径经过所述图像处理模块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述侧视摄像头与所述电子显示屏之间的第二传输路径传输所述第一环境图像之后，所述方法还包括：

基于所述车辆的行驶参数，从所述侧视摄像头和所述车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，所述环视摄像头用于采集所述侧视摄像头的视野下的环境图像；

在所述目标摄像头为所述环视摄像头的情况下，将所述环视摄像头采集的第三环境图像通过所述环视摄像头与所述电子显示屏之间的第四传输路径传输给所述电子显示屏，以切换所述第一环境图像，所述第四传输路径不经过所述图像处理模块。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶参数，从所述侧视摄像头和所述车辆中的环视摄像头中确定目标摄像头，包括下述中的任一项：

在所述车辆的行驶地点位于预设地点，和/或，所述车辆的行驶速度小于预设速度的情况下，将所述环视摄像头确定为所述目标摄像头；

在所述行驶地点位于所述预设地点之外，和/或，所述行驶速度大于或等于所述预设速度的情况下，将所述侧视摄像头确定为所述目标摄像头。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电子显示屏发生故障且所述图像处理模块未发生故障的情况下，将所述第一环境图像传输给所述车辆中的目标显示屏，以使所述目标显示屏显示所述第一环境图像。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述电子后视镜还包括第一控制器，所述方法还包括：

在所述第一控制器发生故障且所述图像处理模块未发生故障的情况下，将所述第一环境图像传输给所述电子显示屏和/或所述车辆中的目标显示屏，以使所述电子显示屏和/或所述目标显示屏显示所述第一环境图像，所述目标显示屏与所述电子显示屏不同。

8.一种传输环境图像的装置，其特征在于，所述装置安装在车辆中，所述车辆包括侧视摄像头、电子后视镜中的电子显示屏和目标控制器，所述目标控制器包括图像处理模块，所述侧视摄像头采集的第一环境图像经由第一传输路径传输给所述电子显示屏进行显示，所述第一传输路径经过所述图像处理模块，所述装置包括：

检测模块，用于在所述电子后视镜中的后视摄像头发生故障的情况下，检测所述图像处理模块是否发生故障；

传输模块，用于在所述图像处理模块发生故障的情况下，通过所述侧视摄像头与所述电子显示屏之间的第二传输路径传输所述第一环境图像，所述第二传输路径不经过所述图像处理模块，所述侧视摄像头为所述后视摄像头发生故障时所述车辆中的复用摄像头。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的传输环境图像的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1至7中任意一项所述的传输环境图像的方法。