CN116757582A - 基于无人机的物流配送系统及方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于无人机的物流配送系统及方法，涉及无人机技术领域。本方案通过获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量；当存在单个目的地标识时，基于配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道进行配送；当存在多个目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量；基于多个重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点；基于配送物品重量和多个无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个无人机配送中转点；控制无人机从多个无人机配送中转点对应配送至多个目的地标识。实施本申请提供的技术方案，可以在不同的配送环境下，降低无人机之间飞行线路的冲突和碰撞事故的发生概率。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于无人机的物流配送系统及方法。
背景技术
随着科技和社会经济的发展，且由于物流配送需求剧增、人力成本飙升、服务场景复杂等多因素驱动，无人机物流配送应运而生。无人机物流配送是指利用无人机进行货物或物品的运送和配送的一种创新物流方式。
然而，无人机物流配送也面临一些挑战。在无人机将货物从物流集中点运往用户的手中的飞行过程中，随着无人机数量的增加和配送环境的不同，无人机之间飞行线路的冲突和碰撞事故的发生概率较高。因此，如何在不同的配送环境下，降低无人机之间飞行线路的冲突和碰撞事故的发生概率，成为亟需解决的问题。
因此，亟需一种基于无人机的物流配送系统及方法来解决当前技术存在的问题。
发明内容
本申请提供了一种基于无人机的物流配送系统及方法，可以在不同的配送环境下，降低无人机之间飞行线路的冲突和碰撞事故的发生概率。
第一方面，本申请提供了一种基于无人机的物流配送系统，所述系统包括：第一获取模块、第一配送控制模块、第二获取模块、中转点设定模块以及第二配送控制模块；所述第一获取模块，用于获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量；所述第一配送控制模块，用于当存在单个所述目的地标识时，基于所述配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识；所述第二获取模块，用于当存在多个所述目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量；所述中转点设定模块，用于基于多个所述重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点；所述第二配送控制模块，用于基于所述配送物品重量和多个所述无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个所述无人机配送中转点；所述第二配送控制模块，还用于控制无人机从多个所述无人机配送中转点对应配送至多个所述目的地标识。
通过采用上述技术方案，当仅存在单个目的地标识，且由于无人机在性能一致的情况下，载重的重量会影响无人机的飞行速度，重量越重则无人机飞行速度越慢，因此如何对不同重量的配送物品进行合理的配送，避免由于无人机飞行速度不同导致的碰撞事故的发生则为需要重点关注的问题；通过控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至目的地标识可以有效地使得载重不同重量的无人机根据预设的无人机航道进行有序配送，从而保证了配送的效率，同时降低了碰撞事故的发生概率。当存在多个配送目的标识，需要配送的物品数量相对较多；因此如何防止无人机在配送过程中飞行线路的冲突，避免由于飞行线路冲突发生的碰撞事故则为需要重点关注的问题；通过中转点设定模块设定多个无人机配送中转点，并通过第二配送控制模块将不同重量区间的物品按照第二预设无人机航道进行配送，从而能够有效降低无人机在配送的过程中由于飞行线路的冲突导致碰撞事故发生的概率。
可选的，所述第一预设无人机航道包括K1无人机航道、K2无人机航道以及K3无人机航道；其中，所述K2无人机航道的垂直高度小于所述K1无人机航道的垂直高度，且所述K2无人机航道的垂直高度大于所述K3无人机航道的垂直高度；所述第一配送控制模块包括：判断单元和配送控制单元；所述判断单元，用于判断所述配送物品重量所处的重量区间；所述重量区间包括轻重量区间、中重量区间以及大重量区间；所述配送控制单元，用于当所述配送物品重量处于所述轻重量区间时，控制无人机按照所述K1无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识；所述配送控制单元，还用于当所述配送物品重量处于所述中重量区间时，控制无人机按照所述K2无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识；所述配送控制单元，还用于当所述配送物品重量处于所述大重量区间时，控制无人机按照所述K3无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识。
通过采用上述技术方案，由于无人机在较高的飞行高度飞行时，无人机需要克服更大的空气阻力来保持飞行稳定，而克服空气阻力所需的动力会增加耗电量；同样的，由于无人机载重越大，消耗的电量也会增加。因此将垂直高度最高的K1无人机航道设定为配送轻重量物品的无人机的飞行航道，将垂直高度最低的K3无人机航道设定为配送大重量物品的无人机的飞行航道，从而可以在避免碰撞事故的发生的同时，节约无人机电量使用，从而使得无人机的工作续航时间更长。
可选的，多个所述无人机配送中转点包括一级中转点和二级中转点；所述一级中转点包括N1中转点和N2中转点；所述二级中转点包括M1中转点、M2中转点以及M3中转点；所述中转点设定模块包括：配送点设定单元、一级中转点设定单元以及二级中转点设定单元；所述配送点设定单元，用于基于每个所述重量区间的物品数量，得到第一配送点、第二配送点以及第三配送点；所述第一配送点用于配送第一重量区间物品，所述第二配送点用于配送第二重量区间物品，所述第三配送点用于配送第三重量区间物品；其中所述第一重量区间物品为物品数量最多的重量区间包含的物品；所述一级中转点设定单元，用于将所述N1中转点设定为中转预设第一比例的所述第一重量区间物品和全部所述第二重量区间物品的中转点，并将所述N2中转点设定为中转预设第二比例的所述第一重量区间物品和全部所述第三重量区间物品的中转点；所述二级中转点设定单元，用于将所述M1中转点设定为所述第一配送点，将所述M2中转点设定为所述第二配送点，将所述M3中转点设定为所述第三配送点。
通过采用上述技术方案，通过得到第一重量区间物品即物品数量最多的重量区间包含的物品，并通过N1中转点和N2中转点对第一重量区间物品进行中转，再将M1中转点设定为第一配送点，从而使得在配送物品数量较多的情况下，有效地提高无人机的配送效率。
可选的，所述第二预设无人机航道包括一级中转点无人机航道和二级中转点无人机航道；所述第二配送控制模块包括：一级中转点控制子模块和二级中转点控制子模块；所述一级中转点控制子模块，用于控制无人机按照一级中转点无人机航道配送至所述一级中转点；所述二级中转点控制子模块，用于控制无人机按照二级中转点无人机航道从所述一级中转点配送至所述二级中转点。
可选的，所述一级中转点无人机航道包括A1无人机航道、A2无人机航道、A3无人机航道以及A4无人机航道；其中，所述A1无人机航道的垂直高度大于所述A2无人机航道的垂直高度，所述A3无人机航道的垂直高度大于所述A4无人机航道的垂直高度；所述一级中转点控制子模块包括：一级中转点第一配送控制单元和一级中转点第二配送控制单元；所述一级中转点第一配送控制单元，用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间小于所述第二重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A1无人机航道将所述预设第一比例的所述第一重量区间物品配送至所述N1中转点，并控制无人机按照所述A2无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N1中转点；所述一级中转点第一配送控制单元，还用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间大于所述第二重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A2无人机航道将所述预设第一比例的所述第一重量区间物品配送至所述N1中转点，并控制无人机按照所述A1无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N1中转点；所述一级中转点第二配送控制单元，用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间小于所述第三重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A3无人机航道将所述预设第二比例的所述第一重量区间物品配送至所述N2中转点，并控制无人机按照所述A4无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N2中转点；所述一级中转点第二配送控制单元，还用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间大于所述第三重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A4无人机航道将所述预设第二比例的所述第一重量区间物品配送至所述N2中转点，并控制无人机按照所述A3无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N2中转点。
通过采用上述技术方案，将垂直高度较高的A1无人机航道和A3无人机航道设定为配送轻重量物品的无人机的飞行航道，将垂直高度较低的A2无人机航道和A4无人机航道设定为配送大重量物品的无人机的飞行航道，从而可以在避免碰撞事故的发生的同时，节约无人机电量使用，从而使得无人机的工作续航时间更长。
可选的，所述二级中转点无人机航道包括B1无人机航道、B2无人机航道、B3无人机航道以及B4无人机航道；所述二级中转点控制子模块包括：二级中转点第一配送控制单元、二级中转点第二配送控制单元以及二级中转点第三配送控制单元；所述二级中转点第一配送控制单元，用于控制无人机按照所述B1无人机航道，将所述预设第一比例的所述第一重量区间物品从所述N1中转点配送至所述M1中转点；所述二级中转点第一配送控制单元，还用于控制无人机按照所述B2无人机航道，将所述预设第二比例的所述第一重量区间物品从所述N2中转点配送至所述M1中转点；所述二级中转点第二配送控制单元，用于控制无人机按照所述B3无人机航道，将第二重量区间物品从所述N1中转点配送至所述M2中转点；所述二级中转点第三配送控制单元，用于控制无人机按照所述B4无人机航道，将第三重量区间物品从所述N2中转点配送至所述M3中转点。
通过采用上述技术方案，通过设定B1无人机航道、B2无人机航道、B3无人机航道以及B4无人机航道，从而能够有序地将配送物品送往对应的二级中转点，进而能够有效降低无人机在配送的过程中由于飞行线路的冲突导致碰撞事故发生的概率。
可选的，所述系统还包括第三获取模块、飞行比对模块以及警示模块；
所述第三获取模块，用于获取无人机当前的飞行位置；所述飞行比对模块，用于当存在单个所述目的地标识时，将所述无人机当前的飞行位置与所述第一预设无人机航道进行比对，得到第一偏差值；所述警示模块，用于当所述第一偏差值大于预设第一阈值时，发送第一警示信息至无人机控制终端；所述飞行比对模块，还用于当存在多个所述目的地标识时，将所述无人机当前的飞行位置与所述第二预设无人机航道进行比对，得到第二偏差值；所述警示模块，用于当所述第二偏差值大于预设第二阈值时，发送第二警示信息至无人机控制终端。
通过采用上述技术方案，通过当第一偏差值大于预设第一阈值时，发送第一警示信息至无人机控制终端；当第二偏差值大于预设第二阈值时，发送第二警示信息至无人机控制终端，从而使得监控人员能够及时发现偏离航道的无人机，并对其进行及时检修。
在本申请的第二方面提供了一种基于无人机的物流配送方法，所述方法包括：获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量；当存在单个所述目的地标识时，基于所述配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道进行配送；当存在多个所述目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量；基于多个所述重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点；基于所述配送物品重量和多个所述无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个所述无人机配送中转点；控制无人机从多个所述无人机配送中转点对应配送至多个所述目的地标识。
在本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、用户接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述用户接口和网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如本申请第一方面任意一项所述的方法。
在本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有能够被处理器加载并执行如本申请第一方面任意一项所述的方法的计算机程序。
综上所述，本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
1、当仅存在单个目的地标识，且由于无人机在性能一致的情况下，载重的重量会影响无人机的飞行速度，重量越重则无人机飞行速度越慢，因此如何对不同重量的配送物品进行合理的配送，避免由于无人机飞行速度不同导致的碰撞事故的发生则为需要重点关注的问题；通过控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至目的地标识可以有效地使得载重不同重量的无人机根据预设的无人机航道进行有序配送，从而保证了配送的效率，同时降低了碰撞事故的发生概率。当存在多个配送目的标识，需要配送的物品数量相对较多；因此如何防止无人机在配送过程中飞行线路的冲突，避免由于飞行线路冲突发生的碰撞事故则为需要重点关注的问题；通过中转点设定模块设定多个无人机配送中转点，并通过第二配送控制模块将不同重量区间的物品按照第二预设无人机航道进行配送，从而能够有效降低无人机在配送的过程中由于飞行线路的冲突导致碰撞事故发生的概率。
2、由于无人机在较高的飞行高度飞行时，无人机需要克服更大的空气阻力来保持飞行稳定，而克服空气阻力所需的动力会增加耗电量；同样的，由于无人机载重越大，消耗的电量也会增加。因此将垂直高度最高的K1无人机航道设定为配送轻重量物品的无人机的飞行航道，将垂直高度最低的K3无人机航道设定为配送大重量物品的无人机的飞行航道，从而可以在避免碰撞事故的发生的同时，节约无人机电量使用，从而使得无人机的工作续航时间更长。
3、通过得到第一重量区间物品即物品数量最多的重量区间包含的物品，并通过N1中转点和N2中转点对第一重量区间物品进行中转，再将M1中转点设定为第一配送点，从而使得在配送物品数量较多的情况下，有效地提高无人机的配送效率。
4、将垂直高度较高的A1无人机航道和A3无人机航道设定为配送轻重量物品的无人机的飞行航道，将垂直高度较低的A2无人机航道和A4无人机航道设定为配送大重量物品的无人机的飞行航道，从而可以在避免碰撞事故的发生的同时，节约无人机电量使用，从而使得无人机的工作续航时间更长。
5、通过设定B1无人机航道、B2无人机航道、B3无人机航道以及B4无人机航道，从而能够有序地将配送物品送往对应的二级中转点，进而能够有效降低无人机在配送的过程中由于飞行线路的冲突导致碰撞事故发生的概率。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种基于无人机的物流配送系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种基于第一预设无人机航道配送的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种基于第二预设无人机航道配送的场景示意图；
图4是本申请实施例提供的一种基于无人机的物流配送方法的流程示意图；
图5是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
附图标记说明：1、第一获取模块；11、判断单元；12、配送控制单元；2、第一配送控制模块；3、第二获取模块；4、中转点设定模块；41、配送点设定单元；42、一级中转点设定单元；43、二级中转点设定单元；5、第二配送控制模块；51、一级中转点控制子模块；511、一级中转点第一配送控制单元；512、一级中转点第二配送控制单元；52、二级中转点控制子模块；521、二级中转点第一配送控制单元；522、二级中转点第二配送控制单元；523、二级中转点第三配送控制单元；6、第三获取模块；7、飞行比对模块；8、警示模块；5000、电子设备；5001、处理器；5002、通信总线；5003、用户接口；5004、网络接口；5005、存储器。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本申请实施例的描述中，“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在本技术方案中，基于无人机的物流配送系统可以为无人机控制终端。
本申请提供了一种基于无人机的物流配送系统，参照图1，其示出了本申请实施例提供的一种基于无人机的物流配送系统的结构示意图。该系统包括：第一获取模块、第一配送控制模块、第二获取模块、中转点设定模块以及第二配送控制模块；第一获取模块，用于获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量；第一配送控制模块，用于当存在单个目的地标识时，基于配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至目的地标识；第二获取模块，用于当存在多个目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量；中转点设定模块，用于基于多个重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点；第二配送控制模块，用于基于配送物品重量和多个无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个无人机配送中转点；第二配送控制模块，还用于控制无人机从多个无人机配送中转点对应配送至多个目的地标识。
具体来说，在本技术方案中，在进行无人机物流配送之前，无人机的物流配送系统将对全部配送商品进行商品编号，并录入每件商品的信息，包括对每件商品进行称重的重量，每个重量区间的物品数量等等信息。
第一获取模块首先获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量，目的地标识即在空间区域中的目的地标记。第一获取模块还将获取每架无人机需要配送的商品的重量。
当存在单个目的地标识时，即配送仅有一个目的地时，例如从物流仓库配送至一个物流集中收发点。第一配送控制模块将基于配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至目的地标识。由于仅存在单个目的地标识，且由于无人机在性能一致的情况下，载重的重量会影响无人机的飞行速度，重量越重则无人机飞行速度越慢，因此如何对不同重量的配送物品进行合理的配送，避免由于无人机飞行速度不同导致的碰撞事故的发生则为需要重点关注的问题；通过控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至目的地标识可以有效地使得载重不同重量的无人机根据预设的无人机航道进行有序配送，从而保证了配送的效率，同时降低了碰撞事故的发生概率。具体实现基于配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至目的地标识的原理将在后续实施例中进行详细说明。
当存在多个目的地标识时，即配送有多个目的地时，例如从一个物流集中收发点配送至多个小区。第二获取模块将获取多个重量区间的物品数量。
中转点设定模块将基于多个重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点。第二配送控制模块，用于基于配送物品重量和多个无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个无人机配送中转点；第二配送控制模块，还用于控制无人机从多个无人机配送中转点对应配送至多个目的地标识。由于存在多个配送目的标识，相对的，需要配送的物品数量较多；因此如何防止无人机在配送过程中飞行线路的冲突，避免由于飞行线路冲突发生的碰撞事故则为需要重点关注的问题；通过中转点设定模块设定多个无人机配送中转点，并通过第二配送控制模块将不同重量区间的物品按照第二预设无人机航道进行配送，从而能够有效降低无人机在配送的过程中由于飞行线路的冲突导致碰撞事故发生的概率。具体实现基于多个重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点的原理，以及基于配送物品重量和多个无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个无人机配送中转点的原理，以及控制无人机从多个无人机配送中转点对应配送至多个目的地标识的原理将在后续实施例中进行详细说明。
第二配送控制模块，还用于控制无人机从多个无人机配送中转点对应配送至多个目的地标识。即根据多个目的地标识的需求将物品进行对应配送。
在一种可能的实施方式中，参照图1，第一配送控制模块包括：判断单元和配送控制单元；判断单元，用于判断配送物品重量所处的重量区间；重量区间包括轻重量区间、中重量区间以及大重量区间；配送控制单元，用于当配送物品重量处于轻重量区间时，控制无人机按照K1无人机航道将配送物品配送至目的地标识；配送控制单元，还用于当配送物品重量处于中重量区间时，控制无人机按照K2无人机航道将配送物品配送至目的地标识；配送控制单元，还用于当配送物品重量处于大重量区间时，控制无人机按照K3无人机航道将配送物品配送至目的地标识。
具体来说，在本技术方案中，参照图2，其示出了本申请实施例提供的一种基于第一预设无人机航道配送的场景示意图。第一预设无人机航道包括K1无人机航道、K2无人机航道以及K3无人机航道；其中，K2无人机航道的垂直高度小于K1无人机航道的垂直高度，且K2无人机航道的垂直高度大于K3无人机航道的垂直高度。其中，K1无人机航道为无人机配送轻重量物品时的飞行航道，K2无人机航道为无人机配送中重量物品时的飞行航道，K3无人机航道为无人机配送大重量物品时的飞行航道。
判断单元将判断配送物品重量所处的重量区间；重量区间包括轻重量区间、中重量区间以及大重量区间。示例性的，轻重量区间为(0-10]kg；中重量区间为(10-20]kg；中重量区间为大于20kg。需要说明的是轻重量区间、中重量区间以及大重量区间可以根据无人机的最大负载重量进行具体设定，故在本申请中不做过多限定。
配送控制单元，用于当配送物品重量处于轻重量区间时，控制无人机按照K1无人机航道将配送物品配送至目的地标识；配送控制单元，还用于当配送物品重量处于中重量区间时，控制无人机按照K2无人机航道将配送物品配送至目的地标识；配送控制单元，还用于当配送物品重量处于大重量区间时，控制无人机按照K3无人机航道将配送物品配送至目的地标识。由于无人机在较高的飞行高度飞行时，无人机需要克服更大的空气阻力来保持飞行稳定，而克服空气阻力所需的动力会增加耗电量；同样的，由于无人机载重越大，消耗的电量也会增加。因此将垂直高度最高的K1无人机航道设定为配送轻重量物品的无人机的飞行航道，将垂直高度最低的K3无人机航道设定为配送大重量物品的无人机的飞行航道，从而可以在避免碰撞事故的发生的同时，节约无人机电量使用，从而使得无人机的工作续航时间更长。
在一种可能的实施方式中，参照图1，中转点设定模块包括：配送点设定单元、一级中转点设定单元以及二级中转点设定单元；配送点设定单元，用于基于每个重量区间的物品数量，得到第一配送点、第二配送点以及第三配送点；第一配送点用于配送第一重量区间物品，第二配送点用于配送第二重量区间物品，第三配送点用于配送第三重量区间物品；其中第一重量区间物品为物品数量最多的重量区间包含的物品；一级中转点设定单元，用于将N1中转点设定为中转预设第一比例的第一重量区间物品和全部第二重量区间物品的中转点，并将N2中转点设定为中转预设第二比例的第一重量区间物品和全部第三重量区间物品的中转点；二级中转点设定单元，用于将M1中转点设定为第一配送点，将M2中转点设定为第二配送点，将M3中转点设定为第三配送点。
具体来说，在本技术方案中，参照图3，其示出了本申请实施例提供的一种基于第二预设无人机航道配送的场景示意图。其中，多个无人机配送中转点包括一级中转点和二级中转点；一级中转点包括N1中转点和N2中转点；二级中转点包括M1中转点、M2中转点以及M3中转点。
配送点设定单元基于每个重量区间的物品数量，得到第一配送点、第二配送点以及第三配送点，第一配送点用于配送第一重量区间物品，第二配送点用于配送第二重量区间物品，第三配送点用于配送第三重量区间物品；其中第一重量区间物品为物品数量最多的重量区间包含的物品。其中，第一重量区间、第二重量区间以及第三重量区间分别为轻重量区间、中重量区间以及大重量区间中的一种，且由于第一重量区间物品为物品数量最多的重量区间包含的物品。即，若当轻重量区间中物品数量最多，则第一重量区间物品为轻重量区间物品；若当中重量区间中物品数量最多，则第一重量区间物品为中重量区间物品；若当大重量区间中物品数量最多，则第一重量区间物品为大重量区间物品。
预设第一比例需要结合第二重量区间物品的数量进行设定，同样的，预设第二比例需要结合第三重量区间物品的数量进行设定，但预设第一比例与预设第二比例之和为1。若第二重量区间物品的数量较多，第三重量区间物品的数量较少，则预设第一比例相对偏低，预设第二比例相对偏高；示例性的，预设第一比例为40%，预设第二比例为60%。预设第一比例和预设第二比例需结合具体情况进行设定，故在本申请中，不做过多限定。
举例来说，第一配送点配送第一重量区间物品为中重量区间物品，第二配送点配送第二重量区间物品为轻重量区间物品，第三配送点配送第三重量区间物品为大重量区间物品。则N1中转点用于中转40%的中重量区间物品和全部的轻重量区间物品；N2中转点用于中转60%的中重量区间物品和全部的大重量区间物品。M1中转点用于将中重量区间物品配送至对应的目的地标识，M2中转点用于将轻重量区间物品配送至对应的目的地标识，M3中转点用于将大重量区间物品配送至对应的目的地标识。
在一种可能的实施方式中，参照图1，第二配送控制模块包括：一级中转点控制子模块和二级中转点控制子模块；一级中转点控制子模块，用于控制无人机按照一级中转点无人机航道配送至一级中转点；二级中转点控制子模块，用于控制无人机按照二级中转点无人机航道从一级中转点配送至二级中转点。
具体来说，在本技术方案中，第二预设无人机航道包括一级中转点无人机航道和二级中转点无人机航道。其中一级中转点无人机航道和二级中转点无人机航道均包括多条航道。在后续实施例中，将对级中转点控制子模块控制无人机按照一级中转点无人机航道配送至一级中转点和二级中转点控制子模块控制无人机按照二级中转点无人机航道从一级中转点配送至二级中转点的原理进行详细说明。
在一种可能的实施方式中，参照图1，一级中转点控制子模块包括：一级中转点第一配送控制单元和一级中转点第二配送控制单元；一级中转点第一配送控制单元，用于当第一重量区间物品对应的重量区间小于第二重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照A1无人机航道将预设第一比例的第一重量区间物品配送至N1中转点，并控制无人机按照A2无人机航道将第二重量区间物品配送至N1中转点；一级中转点第一配送控制单元，还用于当第一重量区间物品对应的重量区间大于第二重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照A2无人机航道将预设第一比例的第一重量区间物品配送至N1中转点，并控制无人机按照A1无人机航道将第二重量区间物品配送至N1中转点；一级中转点第二配送控制单元，用于当第一重量区间物品对应的重量区间小于第三重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照A3无人机航道将预设第二比例的第一重量区间物品配送至N2中转点，并控制无人机按照A4无人机航道将第二重量区间物品配送至N2中转点；一级中转点第二配送控制单元，还用于当第一重量区间物品对应的重量区间大于第三重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照A4无人机航道将预设第二比例的第一重量区间物品配送至N2中转点，并控制无人机按照A3无人机航道将第二重量区间物品配送至N2中转点。
具体来说，在本技术方案中，参照图3，一级中转点无人机航道包括A1无人机航道、A2无人机航道、A3无人机航道以及A4无人机航道；其中，A1无人机航道的垂直高度大于A2无人机航道的垂直高度，A3无人机航道的垂直高度大于A4无人机航道的垂直高度。A1无人机航道的垂直高度大于A2无人机航道的垂直高度，A3无人机航道的垂直高度大于A4无人机航道的垂直高度的设定原因均与前述实施例中的原理相同，因此A1无人机航道和A3无人机航道均为无人机在负载较轻的配送物品时的飞行航道，A2无人机航道和A4无人机航道均为无人机在负载较重的配送物品时的飞行航道。
在前述举例中，第一重量区间物品为中重量区间物品，第二重量区间物品为轻重量区间物品，第三重量区间物品为大重量区间物品。因此一级中转点第一配送控制单元得到第一重量区间物品对应的重量区间为中重量区间，第二重量区间物品为轻重量区间物品对应的重量区间为轻重量区间，因此第一重量区间物品对应的重量区间大于第二重量区间物品为轻重量区间物品对应的重量区间。于是一级中转点第一配送控制单元控制无人机按照A2无人机航道将40%比例的中重量区间物品配送至N1中转点，并控制无人机按照A1无人机航道将全部轻重量区间物品配送至N1中转点。一级中转点第二配送控制单元得到第一重量区间物品对应的重量区间为中重量区间，第三重量区间物品为大重量区间物品对应的重量区间为大重量区间，因此第一重量区间物品对应的重量区间小于第三重量区间物品为轻重量区间物品对应的重量区间。于是一级中转点第二配送控制单元控制无人机按照A3无人机航道将60%比例的中重量区间物品配送至N2中转点，并控制无人机按照A4无人机航道将全部大重量区间物品配送至N2中转点。
在一种可能的实施方式中，参照图1，二级中转点控制子模块包括：二级中转点第一配送控制单元、二级中转点第二配送控制单元以及二级中转点第三配送控制单元；二级中转点第一配送控制单元，用于控制无人机按照B1无人机航道，将预设第一比例的第一重量区间物品从N1中转点配送至M1中转点；二级中转点第一配送控制单元，还用于控制无人机按照B2无人机航道，将预设第二比例的第一重量区间物品从N2中转点配送至M1中转点；二级中转点第二配送控制单元，用于控制无人机按照B3无人机航道，将第二重量区间物品从N1中转点配送至M2中转点；二级中转点第三配送控制单元，用于控制无人机按照B4无人机航道，将第三重量区间物品从N2中转点配送至M3中转点。
具体来说，在本技术方案中，参照图3，二级中转点无人机航道包括B1无人机航道、B2无人机航道、B3无人机航道以及B4无人机航道。在前述举例中，第一重量区间物品为中重量区间物品，第二重量区间物品为轻重量区间物品，第三重量区间物品为大重量区间物品。因此，二级中转点第一配送控制单元控制无人机按照B1无人机航道将40%比例的中重量区间物品从N1中转点配送至M1中转点，并控制无人机按照B2无人机航道将60%比例的中重量区间物品从N2中转点配送至M1中转点。二级中转点第二配送控制单元控制无人机按照B3无人机航道将轻重量区间物品从N1中转点配送至M2中转点。二级中转点第三配送控制单元控制无人机按照B4无人机航道将大重量区间物品从N2中转点配送至M3中转点。
在一种可能的实施方式中，参照图1，系统还包括第三获取模块、飞行比对模块以及警示模块；第三获取模块，用于获取无人机当前的飞行位置；飞行比对模块，用于当存在单个目的地标识时，将无人机当前的飞行位置与第一预设无人机航道进行比对，得到第一偏差值；警示模块，用于当第一偏差值大于预设第一阈值时，发送第一警示信息至无人机控制终端；飞行比对模块，还用于当存在多个目的地标识时，将无人机当前的飞行位置与第二预设无人机航道进行比对，得到第二偏差值；警示模块，用于当第二偏差值大于预设第二阈值时，发送第二警示信息至无人机控制终端。
具体来说，在本技术方案中，第三获取模块将基于毫米波雷达获取无人机当前的飞行位置，其中飞行位置包括经度、纬度、高度等信息。飞行比对模块将基于无人机当前的经度、纬度、高度等信息与第一预设无人机航道中的K1无人机航道、K2无人机航道以及K3无人机航道的经度、纬度、高度等信息进行误差比对，得到第一偏差值。飞行比对模块还将基于无人机当前的经度、纬度、高度等信息与第二预设无人机航道中的A1无人机航道、A2无人机航道、A3无人机航道、A4无人机航道、B1无人机航道、B2无人机航道、B3无人机航道以及B4无人机航道的经度、纬度、高度等信息进行误差比对，得到第二偏差值。警示模块，用于当第一偏差值大于预设第一阈值时，发送第一警示信息至无人机控制终端；还用于当第二偏差值大于预设第二阈值时，发送第二警示信息至无人机控制终端，从而使得监控人员能够及时发现偏离航道的无人机，并对其进行及时检修。其中，预设第一阈值优选为5%，预设第二阈值优选为10%。需要说明的是，预设第一阈值和预设第二阈值还可以根据无人机航道的具体高度和具体长度进行设定，故在本申请中不做过多限定。第一警示信息和第二警示信息的具体警示方式在本申请中不做过多限定。
参照图4，其示出了本申请实施例提供的一种基于无人机的物流配送方法的流程示意图。方法包括步骤S11-S16：
步骤S11：获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量。
步骤S12：当存在单个目的地标识时，基于配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道进行配送。
步骤S13：当存在多个目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量。
步骤S14：基于多个重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点。
步骤S15：基于配送物品重量和多个无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个无人机配送中转点。
步骤S16：控制无人机从多个无人机配送中转点对应配送至多个目的地标识。
本申请还公开一种电子设备。参照图5，图5是本申请实施例的公开的一种电子设备的结构示意图。该电子设备5000可以包括：至少一个处理器5001，至少一个网络接口5004，用户接口5003，存储器5005，至少一个通信总线5002。
其中，通信总线5002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口5003可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口5003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口5004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。
其中，处理器5001可以包括一个或者多个处理核心。处理器5001利用各种接口和线路连接整个服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器5005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器5005内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据。可选的，处理器5001可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（ProgrammableLogic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器5001可集成中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、图像处理器（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器5001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器5005可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器5005包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器5005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器5005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及的数据等。存储器5005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器5001的存储装置。参照图5，作为一种计算机可读存储介质的存储器5005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种应用程序。
在图5所示的电子设备5000中，用户接口5003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器5001可以用于调用存储器5005中存储一种应用程序，当由一个或多个处理器5001执行时，使得电子设备5000执行如上述实施例中一个或多个的方法。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几种实施方式中，应该理解到，所披露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其他的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其他实施方案。
本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (10)
1.一种基于无人机的物流配送系统，其特征在于，所述系统包括：第一获取模块、第一配送控制模块、第二获取模块、中转点设定模块以及第二配送控制模块；
所述第一获取模块，用于获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量；
所述第一配送控制模块，用于当存在单个所述目的地标识时，基于所述配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识；
所述第二获取模块，用于当存在多个所述目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量；
所述中转点设定模块，用于基于多个所述重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点；
所述第二配送控制模块，用于基于所述配送物品重量和多个所述无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个所述无人机配送中转点；
所述第二配送控制模块，还用于控制无人机从多个所述无人机配送中转点对应配送至多个所述目的地标识。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的物流配送系统，其特征在于，所述第一预设无人机航道包括K1无人机航道、K2无人机航道以及K3无人机航道；其中，所述K2无人机航道的垂直高度小于所述K1无人机航道的垂直高度，且所述K2无人机航道的垂直高度大于所述K3无人机航道的垂直高度；所述第一配送控制模块包括：判断单元和配送控制单元；
所述判断单元，用于判断所述配送物品重量所处的重量区间；所述重量区间包括轻重量区间、中重量区间以及大重量区间；
所述配送控制单元，用于当所述配送物品重量处于所述轻重量区间时，控制无人机按照所述K1无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识；
所述配送控制单元，还用于当所述配送物品重量处于所述中重量区间时，控制无人机按照所述K2无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识；
所述配送控制单元，还用于当所述配送物品重量处于所述大重量区间时，控制无人机按照所述K3无人机航道将配送物品配送至所述目的地标识。
3.根据权利要求1所述的基于无人机的物流配送系统，其特征在于，多个所述无人机配送中转点包括一级中转点和二级中转点；所述一级中转点包括N1中转点和N2中转点；所述二级中转点包括M1中转点、M2中转点以及M3中转点；所述中转点设定模块包括：配送点设定单元、一级中转点设定单元以及二级中转点设定单元；
所述配送点设定单元，用于基于每个所述重量区间的物品数量，得到第一配送点、第二配送点以及第三配送点；所述第一配送点用于配送第一重量区间物品，所述第二配送点用于配送第二重量区间物品，所述第三配送点用于配送第三重量区间物品；其中所述第一重量区间物品为物品数量最多的重量区间包含的物品；
所述一级中转点设定单元，用于将所述N1中转点设定为中转预设第一比例的所述第一重量区间物品和全部所述第二重量区间物品的中转点，并将所述N2中转点设定为中转预设第二比例的所述第一重量区间物品和全部所述第三重量区间物品的中转点；
所述二级中转点设定单元，用于将所述M1中转点设定为所述第一配送点，将所述M2中转点设定为所述第二配送点，将所述M3中转点设定为所述第三配送点。
4.根据权利要求3所述的基于无人机的物流配送系统，其特征在于，所述第二预设无人机航道包括一级中转点无人机航道和二级中转点无人机航道；所述第二配送控制模块包括：一级中转点控制子模块和二级中转点控制子模块；
所述一级中转点控制子模块，用于控制无人机按照一级中转点无人机航道配送至所述一级中转点；
所述二级中转点控制子模块，用于控制无人机按照二级中转点无人机航道从所述一级中转点配送至所述二级中转点。
5.根据权利要求4所述的基于无人机的物流配送系统，其特征在于，所述一级中转点无人机航道包括A1无人机航道、A2无人机航道、A3无人机航道以及A4无人机航道；其中，所述A1无人机航道的垂直高度大于所述A2无人机航道的垂直高度，所述A3无人机航道的垂直高度大于所述A4无人机航道的垂直高度；所述一级中转点控制子模块包括：一级中转点第一配送控制单元和一级中转点第二配送控制单元；
所述一级中转点第一配送控制单元，用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间小于所述第二重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A1无人机航道将所述预设第一比例的所述第一重量区间物品配送至所述N1中转点，并控制无人机按照所述A2无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N1中转点；
所述一级中转点第一配送控制单元，还用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间大于所述第二重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A2无人机航道将所述预设第一比例的所述第一重量区间物品配送至所述N1中转点，并控制无人机按照所述A1无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N1中转点；
所述一级中转点第二配送控制单元，用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间小于所述第三重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A3无人机航道将所述预设第二比例的所述第一重量区间物品配送至所述N2中转点，并控制无人机按照所述A4无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N2中转点；
所述一级中转点第二配送控制单元，还用于当所述第一重量区间物品对应的重量区间大于所述第三重量区间物品对应的重量区间时，控制无人机按照所述A4无人机航道将所述预设第二比例的所述第一重量区间物品配送至所述N2中转点，并控制无人机按照所述A3无人机航道将所述第二重量区间物品配送至所述N2中转点。
6.根据权利要求4所述的基于无人机的物流配送系统，其特征在于，所述二级中转点无人机航道包括B1无人机航道、B2无人机航道、B3无人机航道以及B4无人机航道；所述二级中转点控制子模块包括：二级中转点第一配送控制单元、二级中转点第二配送控制单元以及二级中转点第三配送控制单元；
所述二级中转点第一配送控制单元，用于控制无人机按照所述B1无人机航道，将所述预设第一比例的所述第一重量区间物品从所述N1中转点配送至所述M1中转点；
所述二级中转点第一配送控制单元，还用于控制无人机按照所述B2无人机航道，将所述预设第二比例的所述第一重量区间物品从所述N2中转点配送至所述M1中转点；
所述二级中转点第二配送控制单元，用于控制无人机按照所述B3无人机航道，将第二重量区间物品从所述N1中转点配送至所述M2中转点；
所述二级中转点第三配送控制单元，用于控制无人机按照所述B4无人机航道，将第三重量区间物品从所述N2中转点配送至所述M3中转点。
7.根据权利要求1所述的基于无人机的物流配送系统，其特征在于，所述系统还包括第三获取模块、飞行比对模块以及警示模块；
所述第三获取模块，用于获取无人机当前的飞行位置；
所述飞行比对模块，用于当存在单个所述目的地标识时，将所述无人机当前的飞行位置与所述第一预设无人机航道进行比对，得到第一偏差值；
所述警示模块，用于当所述第一偏差值大于预设第一阈值时，发送第一警示信息至无人机控制终端；
所述飞行比对模块，还用于当存在多个所述目的地标识时，将所述无人机当前的飞行位置与所述第二预设无人机航道进行比对，得到第二偏差值；
所述警示模块，用于当所述第二偏差值大于预设第二阈值时，发送第二警示信息至无人机控制终端。
8.一种基于无人机的物流配送方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机物流配送的目的地标识和配送物品重量；
当存在单个所述目的地标识时，基于所述配送物品重量，控制无人机按照第一预设无人机航道进行配送；
当存在多个所述目的地标识时，获取多个重量区间的物品数量；
基于多个所述重量区间的物品数量，设定多个无人机配送中转点；
基于所述配送物品重量和多个所述无人机配送中转点，控制无人机按照第二预设无人机航道配送至多个所述无人机配送中转点；
控制无人机从多个所述无人机配送中转点对应配送至多个所述目的地标识。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器(5001)、存储器(5005)、用户接口(5003)及网络接口(5004)，所述存储器(5005)用于存储指令，所述用户接口(5003)和网络接口(5004)用于给其他设备通信，所述处理器(5001)用于执行所述存储器(5005)中存储的指令，以使所述电子设备(5000)执行如权利要求8所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求8所述的一种基于无人机的物流配送方法。
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