CN116749210A - 一种货运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种货运机器人，包含机器人本体以及安装于机器人本体上的控制器、轴动安装于机器人本体两侧的机械臂、安装于机器人本体底部一侧的钩爪组件、安装于机器人本体底部另一侧的滑轮组件，两个机械臂的另一端均安装有轮毂电机；钩爪组件底部安装有雷达，雷达通过无线连接于控制器进行数据传输，控制器分别控制连接钩爪组件、轮毂电机；滑轮组件的上侧设有安装于机器人本体上的充电电池；机器人本体上安装悬挂式的钩爪组件、移动式的机械臂实现在货物的装载、卸载过程中无需人工参与的技术效果；货运机器人结构设计成越野式的车架，将机器人本体的底盘设计在货物仓的上放，不仅可以在室内运作，而且在室外以及越野地带都能进行货运。

Description

一种货运机器人

本申请是名为《一种货运机器人》的专利申请的分案申请，原申请的申请日为2021年04月27日，申请号为202110460087.0。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种货运机器人。

背景技术

现有的货运机器人多采用分离的AGV机器人、普通的一体式货运机器人、无人货运车，普通的一体式货运机器人时机体内置的并且不可以进行货物仓的更换，目前分离的AGV机器人需要在平台上进行固定，虽然可以更换货物，但是需要人工进行货物的装载与卸载，但是分离的AGV机器人只适合室内仓库环境；同时无人货运车适合室外，体积庞大、价格昂贵，因此需要适合多种使用场景的一种货运机器人。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种货运机器人，采用在机器人本体上安装悬挂式的钩爪组件、移动式的机械臂实现在货物的装载、卸载过程中无需人工参与的技术效果；货运机器人结构设计成越野式的车架，将机器人本体的底盘设计在货物仓的上放，不仅可以在室内运作，而且在室外以及越野地带都能进行货运，大大增强了他的运动通过性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种货运机器人，包含机器人本体以及安装于所述机器人本体上的控制器、轴动安装于所述机器人本体两侧的机械臂、安装于所述机器人本体底部一侧的钩爪组件、安装于所述机器人本体底部另一侧的滑轮组件，两个所述机械臂的另一端均安装有轮毂电机；

所述钩爪组件底部安装有雷达，所述雷达通过无线连接于所述控制器进行数据传输，所述控制器分别控制连接所述钩爪组件、所述轮毂电机；所述滑轮组件的上侧设有安装于所述机器人本体上的充电电池，所述充电电池电连接于所述控制器、所述轮毂电机；

所述机器人本体两侧设有安装板，所述机械臂安装于所述安装板上，所述滑轮组件设置于两个所述安装板之间并连接于两个所述安装板的内壁，所述充电电池设置于所述滑轮组件的上侧并连接于两个所述安装板的内壁；

所述钩爪组件设置于两个所述安装板之间并连接于两个所述安装板的内壁，所述控制器设置于所述钩爪组件的上侧并连接于两个所述安装板的内壁；

所述钩爪组件包含吊架、钩子，所述吊架两侧通过电动推杆连接于所述安装板的内壁，所述钩子通过伺服电机连接于所述吊架的底部，所述控制器分别控制连接所述电动推杆、所述伺服电机；

所述电动推杆共设置有四个，所述钩子共设置有四个；

所述机械臂包含前臂、后臂、减震杆，所述前臂的顶部安装有盖板，所述减震杆的两端分别轴动连接于所述盖板、所述后臂连接，所述轮毂电机连接于所述后臂的另一端，所述减震杆上套设有弹簧；

所述滑轮组件包含滑轮支架、万向轮，所述滑轮支架设置于两个所述安装板之间并轴动连接于两个所述安装板的内壁，所述万向轮连接于所述滑轮支架的底部；

所述滑轮支架包含连接杆、连接板，所述连接板的两侧均轴动连接有与所述连接板轴动连接的所述连接杆，所述轮毂电机连接于所述连接板的底部；

所述雷达为SLAM雷达；雷达用于实时检测货运机器人周边的货物，当雷达检测到货物时反馈至控制器，控制器控制轮毂电机移动带动货运机器人移动至货物上方，准备抓取货物119；随后控制器控制钩爪组件抓取货物119进行货运，随后控制器控制轮毂电机移动货运机器人至指定地点，随后控制器控制钩爪组件放下货物，完成货运，随后控制器控制轮毂电机离开，进行下一个货物的货运，实现自动装载货物的功能，实现自动化的闭环。

优选地，所述轮毂电机采用倒退的方式进行离开。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供的一种货运机器人采用在机器人本体上安装悬挂式的钩爪组件、移动式的机械臂实现在货物的装载、卸载过程中无需人工参与的技术效果；

本发明的一种货运机器人结构设计成越野式的车架，将机器人本体的底盘设计在货物仓的上放，不仅可以在室内运作，而且在室外以及越野地带都能进行货运，大大增强了他的运动通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种货运机器人的结构示意图。

其中，附图标记如下：

机器人本体101、机械臂102、钩爪组件103、滑轮组件104、轮毂电机105、雷达106、充电电池107、安装板108、吊架109、钩子110、前臂111、后臂112、减震杆113、盖板114、弹簧115、万向轮116、连接杆117、连接板118、货物119。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤、过程、方法等没有限定于已列出的步骤，而是可选地还包括没有列出的步骤，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤元。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明的一较佳实施例是提供一种货运机器人，目的是采用在机器人本体上安装悬挂式的钩爪组件、移动式的机械臂实现在货物的装载、卸载过程中无需人工参与的技术效果；货运机器人结构设计成越野式的车架，将机器人本体的底盘设计在货物仓的上放，不仅可以在室内运作，而且在室外以及越野地带都能进行货运，大大增强了他的运动通过性。

如图1所示，一种货运机器人，其中，包含机器人本体101以及安装于机器人本体101上的控制器、轴动安装于机器人本体101两侧的机械臂102、安装于机器人本体101底部一侧的钩爪组件103、安装于机器人本体101底部另一侧的滑轮组件104，两个机械臂102的另一端均安装有轮毂电机105；钩爪组件103底部安装有雷达106，雷达106通过无线连接于控制器进行数据传输，控制器分别控制连接钩爪组件103、轮毂电机105；滑轮组件104的上侧设有安装于机器人本体101上的充电电池107，充电电池107电连接于控制器、轮毂电机105；雷达106用于实时检测货运机器人周边的货物119，当雷达106检测到货物119时反馈至控制器，控制器控制轮毂电机105移动带动货运机器人移动至货物119上方，准备抓取货物119；随后控制器控制钩爪组件103抓取货物119进行货运，随后控制器控制轮毂电机105移动货运机器人至指定地点，随后控制器控制钩爪组件103放下货物119，完成货运，随后控制器控制轮毂电机105离开(采用倒退的方式离开)，进行下一个货物119的货运，实现自动装载货物119的功能，实现自动化的闭环。

其中，机器人本体101两侧设有安装板108，机械臂102安装于安装板108上，滑轮组件104设置于两个安装板108之间并连接于两个安装板108的内壁，充电电池107设置于滑轮组件104的上侧并连接于两个安装板108的内壁；钩爪组件103设置于两个安装板108之间并连接于两个安装板108的内壁，控制器设置于钩爪组件103的上侧并连接于两个安装板108的内壁。

其中，钩爪组件103包含吊架109、钩子110，吊架109两侧通过电动推杆连接于安装板108的内壁，钩子110通过伺服电机连接于吊架109的底部，控制器分别控制连接电动推杆、伺服电机，电动推杆共设置有四个，钩子110共设置有四个，控制器控制伺服电机来控制钩子110来抓取货物119(吊架109一般制作成与所要夹取的货物119一样的大小，其中货物119一般为箱体，其中箱体的顶部会预留有与钩爪相匹配的凹孔)，钩爪在通电状态下是打开弹开状态，即与箱体上的凹孔分离，在断电状态下与箱体上的凹孔咬合；吊架109采用悬挂设计，采用前后两组电动推杆的方式将悬挂在机器人本体101的下方，通过电动推杆推动吊架109实现上下移动，即通过机器人本体101自身移动、电动推杆推动吊架109进行上下移动、钩爪上下电实现对箱体的拾起或放下的操作。

其中，机械臂102包含前臂111、后臂112、减震杆113，前臂111的顶部安装有盖板114，减震杆113的两端分别轴动连接于盖板114、后臂112连接，轮毂电机105连接于后臂112的另一端，减震杆113上套设有弹簧115。

其中，滑轮组件104包含滑轮支架、万向轮116，滑轮支架设置于两个安装板108之间并轴动连接于两个安装板108的内壁，万向轮116连接于滑轮支架的底部。

其中，滑轮支架包含连接杆117、连接板118，连接板118的两侧均轴动连接有与连接板118轴动连接的连接杆117，轮毂电机105连接于连接板118的底部。

其中，雷达106为SLAM雷达。

现有的货运机器人，货仓在机器人的上方，货物119的放入已经提取都需要人的参与，实际上没有真正做到无人化的解决方案，送达到目的地之后需要通知人员进行提取，如果没有人工进行提取获取，机器人将无法继续下一批的获取运送，本技术方案提供的一种货运机器人采用钩爪式的钩爪组件103抓取设计，自动抓取目标货物119并运送到指定地方进行释放，全程无需人的参与，实现货物119的不断装载卸载，大大提升的货运效率。

目前的机器人采用的是低底盘设计，通过障碍能力有限，只适合在室内或者平坦路面进行，本技术方案的一种货运机器人结构设计成越野式的车架，将机器人本体101的底盘设计在货物119仓的上放，不仅可以在室内运作，而且在室外以及越野地带都能进行货运，大大增强了他的运动通过性。

综上，本发明的一种货运机器人，采用在机器人本体上安装悬挂式的钩爪组件、移动式的机械臂实现在货物的装载、卸载过程中无需人工参与的技术效果；货运机器人结构设计成越野式的车架，将机器人本体的底盘设计在货物仓的上放，不仅可以在室内运作，而且在室外以及越野地带都能进行货运，大大增强了他的运动通过性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (2)

1.一种货运机器人，其特征在于，包含机器人本体以及安装于所述机器人本体上的控制器、轴动安装于所述机器人本体两侧的机械臂、安装于所述机器人本体底部一侧的钩爪组件、安装于所述机器人本体底部另一侧的滑轮组件，两个所述机械臂的另一端均安装有轮毂电机；

所述钩爪组件底部安装有雷达，所述雷达通过无线连接于所述控制器进行数据传输，所述控制器分别控制连接所述钩爪组件、所述轮毂电机；所述滑轮组件的上侧设有安装于所述机器人本体上的充电电池，所述充电电池电连接于所述控制器、所述轮毂电机；

所述机器人本体两侧设有安装板，所述机械臂安装于所述安装板上，所述滑轮组件设置于两个所述安装板之间并连接于两个所述安装板的内壁，所述充电电池设置于所述滑轮组件的上侧并连接于两个所述安装板的内壁；

所述钩爪组件设置于两个所述安装板之间并连接于两个所述安装板的内壁，所述控制器设置于所述钩爪组件的上侧并连接于两个所述安装板的内壁；

所述钩爪组件包含吊架、钩子，所述吊架两侧通过电动推杆连接于所述安装板的内壁，所述钩子通过伺服电机连接于所述吊架的底部，所述控制器分别控制连接所述电动推杆、所述伺服电机；

所述电动推杆共设置有四个，所述钩子共设置有四个；

所述机械臂包含前臂、后臂、减震杆，所述前臂的顶部安装有盖板，所述减震杆的两端分别轴动连接于所述盖板、所述后臂连接，所述轮毂电机连接于所述后臂的另一端，所述减震杆上套设有弹簧；

所述滑轮组件包含滑轮支架、万向轮，所述滑轮支架设置于两个所述安装板之间并轴动连接于两个所述安装板的内壁，所述万向轮连接于所述滑轮支架的底部；

所述滑轮支架包含连接杆、连接板，所述连接板的两侧均轴动连接有与所述连接板轴动连接的所述连接杆，所述轮毂电机连接于所述连接板的底部；

所述雷达为SLAM雷达；雷达用于实时检测货运机器人周边的货物，当雷达检测到货物时反馈至控制器，控制器控制轮毂电机移动带动货运机器人移动至货物上方，准备抓取货物119；随后控制器控制钩爪组件抓取货物119进行货运，随后控制器控制轮毂电机移动货运机器人至指定地点，随后控制器控制钩爪组件放下货物，完成货运，随后控制器控制轮毂电机离开，进行下一个货物的货运，实现自动装载货物的功能，实现自动化的闭环。

2.根据权利要求1所述的货运机器人，其特征在于，所述轮毂电机采用倒退的方式进行离开。