CN116736837A - 自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质。该方法包括：通过控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，区域地图标记有目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度；基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图；可以解决在自移动设备生成区域地图后，障碍物可能会被移动，导致区域地图中障碍物位置信息的准确性不高的问题；由于检测禁行区域的第二高度，并且基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图，可以根据禁行区域高度变化情况更新区域地图，因此，可以提高区域地图中禁行区域信息的准确性。

Description

自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质。

背景技术

自移动设备是指可以在目标区域内无需人工驱动即可实现自动移动的设备。由于目标区域中可能存在影响自移动设备移动的障碍物，自移动设备在移动过程中如果与障碍物发生碰撞，则会导致工作效率降低的问题。

传统的自移动设备在第一次进入目标区域工作时，会根据目标区域中障碍物的位置信息预先生成目标区域的区域地图，并在之后的工作过程中控制自移动设备按照预先生成的区域地图移动。

然而，在自移动设备生成区域地图后，障碍物可能会被移动，这就会导致预先生成的区域地图与工作区域的实际环境不符，区域地图中障碍物位置信息的准确性不高的问题。

发明内容

本申请提供了自移动设备的地图更新方法、自移动设备及存储介质，可以解决在自移动设备生成区域地图后，障碍物可能会被移动，这就会导致预先生成的区域地图与工作区域的实际环境不符，区域地图中障碍物位置信息的准确性不高的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种自移动设备的地图更新方法，所述方法包括：

控制所述自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，所述区域地图标记有所述目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；

在移动至目标位置的情况下，检测所述禁行位置的第二高度；其中，所述目标位置与所述禁行位置的距离小于预设值；

基于所述第一高度和所述第二高度的差异更新所述区域地图。

可选地，所述基于所述第一高度和所述第二高度的差异更新所述区域地图，包括：

在所述第二高度与所述第一高度不相同的情况下，基于所述第二高度更新所述区域地图。

可选地，所述基于所述第二高度更新所述区域地图，包括：

在所述第二高度大于预设高度的情况下，将所述区域地图中的所述第一高度更新为所述第二高度；

在所述第二高度小于或等于预设高度的情况下，将所述区域地图中的所述禁行位置和所述第一高度删除；

其中，所述预设高度基于所述自移动设备所在移动表面的表面高度确定。

可选地，所述基于所述第二高度更新所述区域地图之后，还包括：

获取所述目标区域内目标子区域的子区域信息，所述目标子区域基于所述禁行位置确定；

基于所述子区域信息获取所述目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，所述其它禁行区域是指所述区域地图中未记录的禁行区域；

在所述区域地图中记录所述其它禁行位置和所述第三高度。

可选地，所述获取所述目标区域内目标子区域的子区域信息之前，还包括：

将所述目标区域划分为至少两个子区域；将所述禁行位置所在的子区域相邻的子区域确定为所述目标子区域；

或者，

以所述禁行位置为形心，按照预设尺寸生成预设形状的目标子区域。

可选地，所述获取所述目标区域内目标子区域的子区域信息，包括：

控制所述自移动设备采集所述目标子区域中各个位置的位置高度，所述子区域信息包括所述位置高度。

可选地，所述基于所述子区域信息获取所述目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，包括：

对于所述目标子区域中的每个子区域位置，在所述子区域位置不是所述禁行位置的情况下，若所述子区域位置的位置高度大于预设高度，则将所述子区域位置在所述区域地图中的位置确定为所述其它禁行位置、将所述位置高度确定为所述第三高度。

可选地，所述区域地图还包括所述禁行位置对应的障碍物类型，所述障碍物类型包括可移动类型和不可移动类型；在移动至目标位置的情况下，所述方法还包括：

在所述禁行位置对应的障碍物类型为所述可移动类型的情况下，触发执行所述检测所述禁行位置上的第二高度的步骤。

第二方面，提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的自移动设备的地图更新方法。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的自移动设备的地图更新方法。

本申请的有益效果至少包括：通过控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，区域地图标记有目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度；其中，目标位置与禁行位置的距离小于预设值；基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图；可以解决在自移动设备生成区域地图后，障碍物可能会被移动，导致区域地图中障碍物位置信息的准确性不高的问题；由于检测禁行区域的第二高度，并且基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图，可以根据禁行区域高度变化情况更新区域地图，因此，可以提高区域地图中禁行区域信息的准确性。

另外，在第二高度与第一高度不相同的情况下，确定目标区域中的禁行区域发生改变，此时，基于第二高度更新区域地图，可以及时更新目标区域中禁行区域的信息，使区域地图与目标区域的实际环境相符，提高区域地图的准确性。

另外，由于根据第二高度是否大于预设阈值确定基于第二高度更新区域地图的方式，可以在第二高度指示禁行位置仍为不可通行位置的情况下，将第一高度更新为第二高度；在第二高度指示禁行位置为可通行位置的情况下，从区域地图中删除禁行位置和第一高度，因此，可以根据第二高度的大小选择区域地图更新方式，提高区域地图的准确性。

另外，由于在基于第二高度更新区域地图之后，获取目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，并在区域地图中记录其它禁行位置和第三高度，可以在禁行区域发生改变的情况下，进一步确定目标子区域内的通行情况是否发生改变，在目标子区域内的通行情况发生改变的情况下，更新区域地图，因此，可以使区域地图与目标区域的实际环境相符，提高区域地图的准确性。

另外，在障碍物移动导致禁行区域改变时，由于障碍物移动的距离可能很小，障碍物移动后产生的禁行区域可能位于障碍物移动前产生的禁行区域的附近，因此，将与禁行位置所在子区域相邻的子区域确定为目标子区域，可以缩小禁行区域的搜索范围，提高区域地图的更新效率。

另外，由于子区域信息包括目标子区域中各个位置的高度，因此，可以根据子区域中各个位置的位置高度确定子区域中的其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，以对区域地图进行更新，提高区域地图的准确性。

另外，由于在子区域位置不是禁行位置，且位置高度大于预设高度的情况下，基于子区域位置和位置高度更新区域地图，因此，可以提高区域地图的准确性。

另外，由于只有可移动类型的障碍物形成禁行区域的禁行位置和第一高度才可能发生改变，所以在禁行位置对应的障碍物类型为可移动类型的情况下才执行检测禁行位置上的第二高度的步骤，可以提高区域地图更新的效率，同时节省自移动设备的计算资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的自移动设备的地图更新方法的示意图；

图3是本申请一个实施例提供的区域地图的示意图；

图4是本申请一个实施例提供的自移动设备的地图更新装置的框图；

图5是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

首先，对本申请实施例涉及的若干名词进行介绍。

线激光传感器：是一种包括激光产生组件、柱面物镜和光感组件的传感器；线激光传感器在使用时采用柱面物镜将激光产生组件产生的激光光束扩大为条状，激光在目标物上产生漫反射，反射光在光感组件上成像，可以通过检查成像的位置、形状的变化来测量目标物位置和形状。

图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图。其中，自移动设备包括但不限于：扫地机、洗地机、扫拖一体机等具有自动移动功能的设备，本实施例不对自移动设备的类型作限定。根据图1可知，该自移动设备至少包括壳体110、环境传感器120和控制器(图中未示意)。

壳体110为自移动设备的外壳，壳体110的形状可以是规则的几何体，比如圆形，方形，或者，也可以根据实际的应用场景设置成其他形状，本实施例不对壳体110的形状作限定。

壳体110主要起保护和支撑作用。壳体110可以一体成型，或者为可拆分结构，本实施例不对壳体110的实现方式作限定。

壳体110的结构大致呈扁平状，比如为圆盘形，本实施例不对壳体110 的形状作限定。

环境传感器120位于壳体上，用于采集环境信息。环境传感器120可以为视觉传感器、激光传感器或者碰撞传感器，其中，视觉传感器包括但不限于：电荷耦合器件(ChargeCoupled Device,CCD)、金属氧化物半导体器件 (Complementary Metal OxideSemiconductor,CMOS)等，线激光传感器包括但不限于：单线激光雷达、多线激光雷达等，本实施例不对环境传感器120 的类型作限定。

在一个示例中，环境传感器120包括线激光传感器，相应地，环境信息为线激光传感器采集的传感信号。

在另一个示例中，环境传感器120包括视觉传感器，相应地，环境信息为视觉传感器采集的图像信息。

可选地，环境传感器120可以为一个，或者也可以为至少两个，本实施例不对环境传感器120的数量作限定。

可选地，环境传感器120可以位于壳体110的顶部、和/或侧面，环境传感器的采集范围包括但不限于：自移动设备的行进方向前方、自移动设备的行进方向左侧、和/或自移动设备的行进方向右侧，本实施例不对环境传感器120的具体安装位置和采集范围作限定。

环境传感器120与控制器相连，以在控制器的控制下采集环境信息。

控制器可以为自移动设备内部安装的微控制单元，或者任何具有控制功能的组件，本实施例不对控制器的类型作限定。

本实施例中，控制器用于：控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，区域地图标记有目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置上的第二高度；其中，目标位置与禁行位置的距离小于预设值；基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图。

可选地，检测禁行位置上的第二高度，包括：基于环境传感器120采集的禁行位置上的环境信息确定第二高度。

在实际实现时，自移动设备还可以包括其它组件，比如：电池包、边刷等，本实施例在此不对自移动设备包括的组件一一进行列举。

本实施例中，通过控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，区域地图标记有目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置上的第二高度；其中，目标位置与禁行位置的距离小于预设值；基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图；可以解决在自移动设备生成区域地图后，障碍物可能会被移动，导致区域地图中障碍物位置信息的准确性不高的问题；由于检测禁行区域的第二高度，并且基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图，可以根据禁行区域高度变化情况更新区域地图，因此，可以提高区域地图中禁行区域信息的准确性。

下面对本申请提供的自移动设备的地图更新方法进行详细介绍。

本实施例提供的一种自移动设备的地图更新方法，如图2所示。本实施例以该方法用于图1所示的自移动设备中为例进行说明。在其它实施例中，也可以由与自移动设备通信相连的其它设备执行，如：通过手机、计算机、平板电脑等设备远程控制清洁设备实现，本实施例不对其它设备的实现方式以及各个实施例的执行主体作限定。该自移动设备的地图更新方法至少包括以下几个步骤：

步骤201，控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动。

其中，区域地图标记有目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度。

禁行区域是指：自移动设备无法从其中通行的区域，比如：障碍物所在区域。

禁行位置是指：禁行区域的位置。在一个示例中，禁行位置包括禁行区域的边缘位置。

第一高度是指：区域地图中记载的禁行位置的高度。第一高度可以是区域地图构建时确定出来的；或者也可以是上一次区域地图更新时确定出来的，本实施例不对区域地图中记载的第一高度的来源作限定。

为了提高地图更新的效率，控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，包括：控制自移动设备沿禁行位置移动。

可选地，控制自移动设备沿禁行位置移动，包括：基于禁行位置生成沿边移动轨迹；控制自移动设备按照沿边移动轨迹在目标区域内移动。

在一个示例中，基于禁行位置生成沿边移动轨迹，包括：将禁行位置向远离禁行区域的方向移动预设偏移距离，得到沿边移动轨迹。

其中，预设偏移距离使得自移动设备不与障碍物发生碰撞，且自移动设备上安装的环境传感器可以采集到禁行位置的环境信息。

在实际实现时，也可以采用其他方式控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，比如：基于禁行位置生成自移动设备的最短工作轨迹；控制自移动设备按照最短工作轨迹在目标区域内移动，本实施例不对控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动的方式作限定。

步骤202，在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度。

其中，目标位置与禁行位置的距离小于预设值，以使禁行位置位于自移动设备上环境传感器的采集范围内。

可选地，预设值根据环境传感器的最远信息采集距离确定。在一个示例中，预设值小于环境传感器的最远信息采集距离。比如：环境传感器的最远信息采集距离为50厘米，则预设值小于50厘米。

第二高度是指：禁行位置的当前高度。

可选地，在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度，包括：在自移动设备在目标区域移动过程中，确定自移动设备的当前位置；在当前位置为目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度。

可选地，确定自移动设备的当前位置的方式包括但不限于以下几种：

第一种：获取自移动设备在移动过程中的姿态信息；基于姿态信息确定自移动设备的当前位置。

其中，姿态信息包括：自移动设备每一时刻位置相对于上一时刻位置的距离以及方向角。

可选地，姿态信息是自移动设备中安装的姿态传感器采集的。姿态传感器可以为里程计，或者，也可以为惯性传感器，本实施例不对姿态传感器的类型作限定。

第二种：获取自移动设备当前位置的当前环境信息；基于当前环境信息与预先采集的目标区域中不同位置的位置环境信息的相似度确定自移动设备的当前位置。

其中，预先采集的目标区域中不同位置的环境信息预先存储在自移动设备中。

可选地，环境信息可以通过视觉传感器采集，此时，环境信息为当前位置的图像信息；或者，也可以通过激光传感器采集，此时，环境信息为当前位置采集的激光传感信号，本实施例不对环境信息的采集设备及环境信息的类型作限定。

在一个示例中，基于当前环境信息与预先采集的目标区域中不同位置的位置环境信息的相似度确定自移动设备的当前位置，包括：将与当前环境信息相似度最高的位置环境信息对应的位置确定为自移动设备的当前位置。

第三种：获取自移动设备当前位置的无线定位信号；基于无线定位信号确定自移动设备的当前位置。

可选地，无线定位信号可以是卫星定位信号、WiFi信号、蓝牙信号、超宽带(UltraWide Band，UWB)信号，本实施例不对无线定位信号的类型作限定。

可选地，基于环境信息确定禁行位置的第二高度包括但不限于以下几种情况：

第一种情况，环境传感器包括线激光传感器，相应地，环境信息为线激光传感器采集的禁行位置对线激光反射后得到的传感信号。此时，基于环境信息确定禁行位置的第二高度，包括：确定传感信号中自移动设备所在移动表面对应的突变信号与禁行位置对应的突变信号之间的信号距离；基于信号距离确定禁行位置的第二高度。

其中，突变信号用于指示线激光传感器传感范围内高度发生变化的位置。

可选地，线激光传感器发射的线激光与水平面成预设角度，预设角度不等于0。换言之，线激光不与水平面平行，这样不会只扫描到禁行位置一个高度的信息，从而更全面地保证扫描到禁行位置。在一个示例中，线激光垂直于水平面，即预设角度为90度。

相应的，基于信号距离确定禁行位置的第二高度，包括：基于信号距离和预设角度确定禁行位置的第二高度。

第二种情况：环境传感器包括视觉传感器，相应地，环境信息为禁行位置的图像信息。此时，基于环境信息确定禁行位置的第二高度，包括：基于图像信息确定禁行位置在视觉传感器的图像传感组件上的投影高度；获取视觉传感器与禁行位置的距离；基于投影高度、视觉传感器的镜头与图像传感组件之间的距离和视觉传感器与禁行位置的距离确定禁行位置的第二高度。

其中，视觉传感器的镜头与图像传感组件之间的距离预先存储在自移动设备中。

可选地，获取视觉传感器与禁行位置的距离，包括：获取自移动设备与禁行位置的距离；基于自移动设备与禁行位置的距离和视觉传感器的安装位置确定视觉传感器与禁行位置的距离。

可选地，获取自移动设备边缘与禁行位置之间的距离，包括：获取自移动设备的当前位置信息；基于自移动设备的当前位置信息确定自移动设备与禁行位置之间的距离。

在一个示例中，当前位置信息用自移动设备的形心位置表示，相应地，自移动设备与禁行位置之间的距离为自移动设备形心位置与禁行位置之间的距离。

在一个示例中，在采集禁行位置的环境信息时，视觉传感正对禁行位置，此时，基于自移动设备与禁行位置的距离和视觉传感器的安装位置确定视觉传感器与禁行位置的距离，包括：获取视觉传感器的安装位置与自移动设备的形心位置间的安装距离；将自移动设备与禁行位置的距离与安装距离的差值确定为视觉传感器与禁行位置的距离。

其中，安装距离预先存储在自移动设备中。

可选地，基于投影高度、图像传感组件与视觉传感器镜头之间的距离和视觉传感器与禁行位置的距离确定禁行位置的高度，通过下式表示：

其中，H为禁行位置的第二高度；L为视觉传感器与禁行位置的距离； h为投影高度；f视觉传感器的镜头与图像传感组件之间的距离。

步骤203，基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图。

可选地，基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图，包括：在第二高度与第一高度不相同的情况下，基于第二高度更新区域地图；在第一高度与第二高度相同的情况下，不更新区域地图。

可选地，基于第二高度更新区域地图，包括：在第二高度大于预设高度的情况下，将区域地图中的第一高度更新为第二高度；在第二高度小于或等于预设高度的情况下，将区域地图中的禁行位置和第一高度删除。

其中，预设高度基于自移动设备所在移动表面的表面高度确定。

可选地，预设高度与表面高度的差值小于或等于自移动设备所能逾越的最大高度。

在一个示例中，预设高度与表面高度的差值等于自移动设备所能逾越的最大高度，此时，自移动设备无法从高度大于预设高度的位置通过。

由于在第二高度大于预设高度的情况下，虽然禁行区域的高度发生改变，但是自移动设备仍无法从禁行位置通行，因此，此时仅需更新禁行区域的高度，即将第一高度更新为第二高度，以更新区域地图。

由于在第二高度小于或等于预设高度的情况下，自移动设备可以从禁行位置通行，此时禁行位置不再是不可通行位置，因此，此时需要在区域地图中将禁行位置和第一高度删除，以更新区域地图。

在确定出禁行区域发生变化的情况下，为了进一步确定禁行区域的附近区域的通行情况是否发生变化，因此，在基于第二高度更新区域地图之后，还包括：获取目标区域内目标子区域的子区域信息，目标子区域基于禁行位置确定；基于子区域信息获取目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度；在区域地图中记录其它禁行位置和第三高度。

其中，其它禁行区域是指：区域地图中未记录的禁行区域。

其它禁行位置是指：其它禁行区域的位置。在一个示例中，其它禁行位置包括其它禁行区域的边缘位置。

第三高度是指：其它禁行位置的高度。

可选地，获取目标区域内目标子区域的子区域信息之前，还包括：基于禁行位置确定目标子区域。

可选地，基于禁行位置确定目标子区域的方式包括但不限于以下几种：

第一种：将目标区域划分为至少两个子区域；将禁行位置所在的子区域相邻的子区域确定为目标子区域。

其中，子区域相邻是指：两个子区域有公共边，或者，两个子区域有公共顶点。

第二种：以禁行位置为形心，按照预设尺寸生成预设形状的目标子区域。

其中，预设尺寸和预设形状预先存储在自移动设备中。预设形状可以为圆形，此时，预设尺寸为半径；或者，也可以为正方形，此时，预设尺寸为对角线长度，本实施例不对预设形状和预设尺寸的类型。

在一个示例中，预设形状为圆形，以禁行位置为形心，按照预设尺寸生成预设形状的目标子区域，包括：将以禁行位置为圆心，以预设尺寸为半径的圆形区域内，除障碍物所在区域以外的区域确定为目标子区域。

在另一个示例中，以禁行位置为形心，按照预设尺寸生成预设形状的目标子区域，包括：将禁行位置向远离禁行区域的方向移动预设尺寸，得到目标区域边界位置；将禁行位置与目标区域边界位置之间的区域确定为目标子区域。

第三种：将目标区域划分为至少两个子区域；将禁行位置所在的子区域确定为目标子区域。

比如：将划分为客厅、餐厅、卧室、书房四个子区域，禁行区域位于书房中，则将书房确定为目标子区域。

在实际实现时，也可以根据其他方式确定目标子区域，本实施例不对目标子区域的确定方式作限定。

可选地，子区域信息包括位置高度。此时，获取目标区域内目标子区域的子区域信息，包括：控制自移动设备采集目标子区域中各个位置的位置高度。

在一个示例中，控制自移动设备采集目标子区域中各个位置的高度，包括：控制自移动设备在目标子区域内移动；基于在移动过程中采集的目标子区域的环境信息确定目标子区域中各个位置的高度。

在另一个示例中，控制自移动设备采集目标子区域中各个位置的高度，包括：控制自移动设备原地旋转；基于在旋转过程中采集的目标子区域的环境信息确定目标子区域中各个位置的高度。

可选地，基于子区域信息获取目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，包括：对于目标子区域中的每个子区域位置，在子区域位置不是禁行位置的情况下，若子区域位置的位置高度大于预设高度，则将子区域位置在区域地图中的位置确定为其它禁行位置、将位置高度确定为第三高度。

可选地，区域地图还包括禁行位置对应的障碍物类型，障碍物类型包括可移动类型和不可移动类型，在移动至目标位置的情况下，方法还包括：在禁行位置对应的障碍物类型为可移动类型的情况下，触发执行检测禁行位置上的第二高度的步骤；在禁行位置对应的障碍物类型为不可移动类型的情况下，不执行检测禁行位置上的第二高度的步骤。

其中，可移动类型是指：位置可以发生改变的障碍物类型，比如：桌子、椅子、垃圾桶、拖鞋、电线等障碍物。

不可移动类型是指：位置固定不变的障碍物类型，比如：墙体，固定的橱柜等障碍物。

由于只有可移动类型的障碍物形成的禁行位置和第一高度才可能发生改变，所以在禁行位置对应的障碍物类型为可移动类型的情况下才执行检测禁行位置上的第二高度的步骤，可以提高区域地图更新的效率，同时节省自移动设备的计算资源。

为了更清楚的说明本申请提供的自移动设备的地图更新方法，以下举一个示例进行说明。

如图3所示，图3中的a为目标区域的初始地图，阴影部分为禁行区域，目标区域中存在障碍物1、障碍物2、障碍物3和障碍物4四个障碍物形成的禁行区域，其中障碍物1为可移动障碍物。图3中的b为障碍物1被移动后形成的更新后区域地图。由于障碍物1移动后产生的禁行区域(图3 中的b中障碍物1对应的禁行区域)位于障碍物1移动前产生的禁行区域(图3中的a中障碍物1对应的禁行区域)的附近，因此，在确定出禁行区域发生变化的情况下，基于禁行位置生成目标子区域，可以缩小禁行区域的搜索范围，提高区域地图的更新效率。

综上所述，本实施例提供的自移动设备的地图更新方法，包括：控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，区域地图标记有目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度；其中，目标位置与禁行位置的距离小于预设值；基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图；可以解决在自移动设备生成区域地图后，障碍物可能会被移动，导致区域地图中障碍物位置信息的准确性不高的问题；由于检测禁行区域的第二高度，并且基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图，可以根据禁行区域高度变化情况更新区域地图，因此，可以提高区域地图中禁行区域信息的准确性。

另外，在第二高度与第一高度不相同的情况下，确定目标区域中的禁行区域发生改变，此时，基于第二高度更新区域地图，可以及时更新目标区域中禁行区域的信息，使区域地图与目标区域的实际环境相符，提高区域地图的准确性。

另外，由于根据第二高度是否大于预设阈值确定基于第二高度更新区域地图的方式，可以在第二高度指示禁行位置仍为不可通行位置的情况下，将第一高度更新为第二高度；在第二高度指示禁行位置为可通行位置的情况下，从区域地图中删除禁行位置和第一高度，因此，可以根据第二高度的大小选择区域地图更新方式，提高区域地图的准确性。

另外，由于在基于第二高度更新区域地图之后，获取目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，并在区域地图中记录其它禁行位置和第三高度，可以在禁行区域发生改变的情况下，进一步确定目标子区域内的通行情况是否发生改变，在目标子区域内的通行情况发生改变的情况下，更新区域地图，因此，可以使区域地图与目标区域的实际环境相符，提高区域地图的准确性。

另外，在障碍物移动导致禁行区域改变时，由于障碍物移动的距离可能很小，障碍物移动后产生的禁行区域可能位于障碍物移动前产生的禁行区域的附近，因此，将与禁行位置所在子区域相邻的子区域确定为目标子区域，可以缩小禁行区域的搜索范围，提高区域地图的更新效率。

另外，由于子区域信息包括目标子区域中各个位置的高度，因此，可以根据子区域中各个位置的位置高度确定子区域中的其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，以对区域地图进行更新，提高区域地图的准确性。

另外，由于在子区域位置不是禁行位置，且位置高度大于预设高度的情况下，基于子区域位置和位置高度更新区域地图，因此，可以提高区域地图的准确性。

另外，由于只有可移动类型的障碍物形成禁行区域的禁行位置和第一高度才可能发生改变，所以在禁行位置对应的障碍物类型为可移动类型的情况下才执行检测禁行位置上的第二高度的步骤，可以提高区域地图更新的效率，同时节省自移动设备的计算资源。

本实施例提供一种自移动设备的地图更新装置，如图4所示。本实施例以该装置应用于图1所示的自移动设备的控制器中，该装置包括至少以下几个模块，移动控制模块410、高度检测模块420和地图更新模块430。

移动控制模块410，用于控制自移动设备按照区域地图在目标区域内移动；

高度检测模块420，用于在移动至目标位置的情况下，检测禁行位置的第二高度；

地图更新模块430，用于基于第一高度和第二高度的差异更新区域地图。

相关细节参考上述方法和设备实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备的地图更新装置在进行自移动设备的地图更新时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备的地图更新装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备的地图更新装置与自移动设备的地图更新方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种电子设备，如图5所示。电子设备可以为图1中自移动设备。该电子设备至少包括处理器501和存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、 PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的自移动设备的地图更新方法。

在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供一种自移动设备，自移动设备包括处理器和存储器；存储器中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的地图更新方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备的地图更新方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备的地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述自移动设备按照区域地图在目标区域内移动，所述区域地图标记有所述目标区域内禁行区域的禁行位置和禁行区域的第一高度；

在移动至目标位置的情况下，检测所述禁行位置的第二高度；其中，所述目标位置与所述禁行位置的距离小于预设值；

基于所述第一高度和所述第二高度的差异更新所述区域地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一高度和所述第二高度的差异更新所述区域地图，包括：

在所述第二高度与所述第一高度不相同的情况下，基于所述第二高度更新所述区域地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二高度更新所述区域地图，包括：

在所述第二高度大于预设高度的情况下，将所述区域地图中的所述第一高度更新为所述第二高度；

在所述第二高度小于或等于预设高度的情况下，将所述区域地图中的所述禁行位置和所述第一高度删除；

其中，所述预设高度基于所述自移动设备所在移动表面的表面高度确定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二高度更新所述区域地图之后，还包括：

获取所述目标区域内目标子区域的子区域信息，所述目标子区域基于所述禁行位置确定；

基于所述子区域信息获取所述目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，所述其它禁行区域是指所述区域地图中未记录的禁行区域；

在所述区域地图中记录所述其它禁行位置和所述第三高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域内目标子区域的子区域信息之前，还包括：

将所述目标区域划分为至少两个子区域；将所述禁行位置所在的子区域相邻的子区域确定为所述目标子区域；

或者，

以所述禁行位置为形心，按照预设尺寸生成预设形状的目标子区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域内目标子区域的子区域信息，包括：

控制所述自移动设备采集所述目标子区域中各个位置的位置高度，所述子区域信息包括所述位置高度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述子区域信息获取所述目标子区域中其它禁行区域的其它禁行位置和其它禁行区域的第三高度，包括：

对于所述目标子区域中的每个子区域位置，在所述子区域位置不是所述禁行位置的情况下，若所述子区域位置的位置高度大于预设高度，则将所述子区域位置在所述区域地图中的位置确定为所述其它禁行位置、将所述位置高度确定为所述第三高度。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述区域地图还包括所述禁行位置对应的障碍物类型，所述障碍物类型包括可移动类型和不可移动类型；在移动至目标位置的情况下，所述方法还包括：

在所述禁行位置对应的障碍物类型为所述可移动类型的情况下，触发执行所述检测所述禁行位置上的第二高度的步骤。

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的地图更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的地图更新方法。