CN116733279A - 一种停车仓库及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车仓库及其控制方法。其中，一种停车仓库，包括：库体，所述库体包括入口、出口以及内部的巷道，所述巷道连通所述入口和所述出口，所述巷道两侧分别上下设有停放车位架；出入口车位架，所述出入口车位架分别设于所述入口/出口处，所述出入口车位架用于承载所述入口/出口处的车辆；堆垛机，所述堆垛机设于所述巷道内，所述堆垛机用于所述停放车位架与所述出入口车位架之间车辆的移运。根据本发明实施例的一种停车仓库，省去了移运空托盘的过程，能够提高存取货物的效率。

Description

一种停车仓库及其控制方法

技术领域

本发明涉及仓储领域，具体涉及一种停车仓库及其控制方法。

背景技术

目前仓储领域中，常规多采用堆垛设备来叉取货物与托盘，以实现货物的存储和取出。但是，现有的仓储结构通常需要反复地移运托盘来对货物进行存储和取出，例如，每次存车前需从对应车位上移取一个空托盘至停车入口处，以备存储货物，而取车之后，由停车出口处需将空托盘返送至车位上，导致存取货物的效率降低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种停车仓库及其控制方法，能够提高存取货物的效率。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明第一方面实施例的停车仓库，包括：

库体，所述库体包括入口、出口以及内部的巷道，所述巷道连通所述入口和所述出口，所述巷道两侧分别上下设有停放车位架；

出入口车位架，所述出入口车位架分别设于所述入口/出口处，所述出入口车位架用于承载所述入口/出口处的车辆；

堆垛机，所述堆垛机设于所述巷道内，所述堆垛机用于所述停放车位架与所述出入口车位架之间车辆的移运。

进一步地，所述库体内的所述巷道设有一或多个，对应所述巷道设有一或两组所述入口和所述出口。

进一步地，所述出入口车位架包括可相互嵌合的固定车架和升降车架，所述固定车架安装在所述入口/出口处，所述升降车架底部通过升降结构安装在所述入口/出口处，使得所述升降车架可相对于所述固定车架上下升降；

所述堆垛机包括：

轨道，所述轨道设于所述巷道内；

框架，所述框架可水平移动地设于所述轨道上；

载货台，所述载货台可上下升降地设于所述框架内；

货叉组件，所述货叉组件设于所述载货台上，通过所述货叉组件嵌入所述固定车架内以对所述出入口车位架上的车辆进行叉取或将叉取的车辆放入至所述出入口车位架上。

进一步地，所述固定车架包括：

第一车位框，所述第一车位框呈矩形；

一对第一平台，一对所述第一平台设置在第一方向的所述第一车位框内部的两端；

四组第一梳齿，每两组所述第一梳齿相对，以第一方向为对称轴对称设于第二方向的所述第一车位框内部的两侧，每组所述第一梳齿的一端连接所述第一车位框的内侧边。

进一步地，所述升降车架包括：

一对平行设置的第一主梁；

两组第二梳齿，一对所述第一主梁的两侧分别垂直连接一组所述第二梳齿；

第二平台，所述第二平台连接在一对所述第一主梁之上且位于两组所述第二梳齿之间，所述第二平台的底部连接所述升降结构；

其中，所述第一主梁上的所述第二梳齿和所述第二平台与所述第一车位框内的所述第一梳齿和第一平台配合，以将所述升降车架嵌合在所述固定车架内。

进一步地，一对所述第一主梁的上表面高于所述第二梳齿。

进一步地，位于所述第一车位框第二方向上的靠近所述巷道的一侧边设有第一开口，所述第一开口位于同侧两组所述第一梳齿之间，

所述货叉组件包括：

一对平行设置的第二主梁；

两组第三梳齿，一对所述第二主梁的两侧分别垂直连接一组所述第三梳齿；一组货叉，一组所述货叉包括固定端和伸缩端，所述固定端连接在所述载货台上，所述伸缩端连接在一对所述第二主梁的底部且位于两组所述第三梳齿之间；

其中，所述货叉伸展时通过所述第一开口，使得所述第二主梁上的所述第三梳齿与所述第一车位框内的所述第一梳齿和第一平台配合，以将所述货叉组件嵌入所述固定车架内来叉取/卸下车辆。

进一步地，所述停放车位架包括：

第二车位框，所述第二车位框呈矩形；

四组第四梳齿，每两组所述第四梳齿相对，以第一方向为对称轴对称设于第二方向的所述第二车位框内部的两侧，每组所述第四梳齿的一端连接所述第二车位框的内侧边；

其中，位于第二车位框第二方向上的靠近所述巷道的一侧边设有第二开口，所述第二开口位于同侧两组所述第四梳齿之间，所述货叉伸展时通过所述第二开口，使得所述第二主梁上的所述第三梳齿与所述第二车位框内的所述第四梳齿配合，以将所述货叉组件嵌入所述停放车位架内来叉取/卸下车辆。

进一步地，所述第一开口、第二开口的间距大于一组所述货叉设置的宽度。

根据本发明第二方面实施例的停车仓库的控制方法，包括如下步骤：

存车时，将车辆行使进入库体入口处的出入口车位架上，驱动堆垛机叉取出入口车位架上的车辆，并移运至指定停放车位架；

取车时，驱动堆垛机移动至指定停放车位架叉取停放的车辆，并移运至库体出口处的出入口车位架上，将车辆行使出库体。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

根据本发明实施例的停车仓库，包括：库体、出入口车位架和堆垛机，其中，库体包括入口、出口以及内部的巷道，巷道连通库体的入口和出口，巷道两侧分别上下设有停放车位架，在库体的入口和出口处分别设有出入口车位架以用于承载入口/出口处的车辆，堆垛机设于巷道内，通过堆垛机直接在停放车位架与出入口车位架之间的移运车辆，省去了移运空托盘的过程，有效提高了停车仓库内存取货物的效率。

附图说明

图1为本发明实施例的停车仓库的一结构示意图；

图2为本发明实施例的停车仓库的另一结构示意图；

图3为本发明实施例的停车仓库的出入口车位架的结构示意图；

图4为本发明实施例的停车仓库的固定车架的结构示意图；

图5为本发明实施例的停车仓库的升降车架的结构示意图；

图6为本发明实施例的停车仓库的出入口车位架停放车辆时的结构示意图；

图7为本发明实施例的停车仓库的堆垛机的工作状态示意图；

图8为本发明实施例的停车仓库的堆垛机的货叉组件的结构示意图；

图9为图8的仰视图；

图10为本发明实施例的停车仓库的堆垛机的货叉组件与固定车架嵌合时的结构示意图；

图11为本发明实施例的停车仓库的堆垛机的货叉组件在入口处取车时的结构示意图；

图12为本发明实施例的停车仓库的货叉组件在未伸入停放车位架时的结构示意图；

图13为本发明实施例的停车仓库的货叉组件在伸入停放车位架时的结构示意图；

图14为本发明实施例的停车仓库的停放车位架停放车辆时的结构示意图；

图15为本发明实施例的停车仓库的货叉组件存车时起始状态下的结构示意图；

图16为本发明实施例的停车仓库的货叉组件存车时伸出至停放车位架位置的结构示意图；

图17为本发明实施例的停车仓库的货叉组件存车时往停放车位架上放置车辆的结构示意图；

图18为本发明实施例的停车仓库的货叉组件存车时放置车辆完毕后收缩状态的结构示意图；

图19为本发明实施例的停车仓库的货叉组件取车时起始状态下的结构示意图；

图20为本发明实施例的停车仓库的货叉组件取车时伸出至停放车位架位置的结构示意图；

图21为本发明实施例的停车仓库的货叉组件取车时叉取停放车位架上车辆的结构示意图；

图22为本发明实施例的停车仓库的货叉组件取车时叉取停放车位架上车辆后收缩状态的结构示意图。

附图标记：101.库体；102.入口；103.出口；104.巷道；

105.停放车位架；1051.第二车位框；1052.第四梳齿；1053.第二开口；

106.出入口车位架；1061.固定车架；10611.第一车位框；10612.第一平台；10613.第一梳齿；10614.第一开口；1062.升降车架；10621.第一主梁；10622.第二梳齿；10623.第二平台；

107.堆垛机；1071.框架；1072.载货台；1073.货叉组件；10731.第二主梁；10732.第三梳齿；10733.货叉。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的停车仓库。

根据本发明第一方面实施例的停车仓库，如图1、2所示，可以包括：库体101、出入口车位架106和堆垛机107。

其中，库体101包括入口102、出口103以及内部的巷道104，巷道104连通入口102和出口103，巷道104两侧分别上下设有停放车位架105。

出入口车位架106分别设于入口102/出口103处，出入口车位架106用于承载入口102/出口103处的车辆。

堆垛机107设于巷道104内，堆垛机107用于停放车位架105与出入口车位架106之间车辆的移运。

根据本发明实施例的停车仓库，通过巷道104内的堆垛机107可直接将车辆在停放车位架105与出入口车位架106之间移运，省去了额外移运空托盘的过程，进而使得库体101的入口102和出口103处车辆存取更加简单快捷，有效提高了停车仓库内存取货物的效率。

在一些实施例中，如图2所示，库体101内的巷道104设有一或多个，对应巷道104设有一或两组入口102和出口103。

也就是说，根据库体101内部存储量的大小，在库体101内部设有相应数量的巷道104，以使得通过巷道104内的堆垛机107对巷道104两侧的停放车位架105存取对应的车辆，方便高效。此外，根据车辆的吞吐量对应每条巷道104设置相应组数的入口102和出口103，进一步提高车辆的存取效率。

在一些实施例中，如图3所示，出入口车位架106可以包括可相互嵌合的固定车架1061和升降车架1062，固定车架1061安装在入口102/出口103处，升降车架1062底部通过升降结构(未示出)安装在入口102/出口103处，使得升降车架1062可相对于固定车架1061上下升降。固定车架1061与升降车架1062嵌合用以承载车辆如图6所示。

如图7所示，堆垛机107可以包括：轨道(未示出)、框架1071、载货台1072和货叉组件1073。

其中，轨道设于巷道104内。

框架1071可水平移动地设于轨道上。

载货台1072可上下升降地设于框架1071内。

货叉组件1073设于载货台1072上，通过货叉组件1073嵌入固定车架1061内以对出入口车位架106上的车辆进行叉取或将叉取的车辆放入至出入口车位架106上。

也就是说，出入口车位架106包括固定车架1061以及可相对于固定车架1061升降分离的升降车架1062，在对出入口车位架106上叉取或放置车辆时，预先驱动升降车架1062下降与固定车架1061分离，通过堆垛机107在巷道104内沿着轨道运行，并通过堆垛机107框架1071内可上下运动的载货台上的货叉组件1073嵌合固定车架1061，以平稳地将车辆从固定车架1061上取走或将车辆放置在固定车架1061上。

在一些实施例中，如图4所示，固定车架1061可以包括：第一车位框10611、一对第一平台10612和四组第一梳齿10613。

其中，第一车位框10611呈矩形。

一对第一平台10612设置在第一方向的第一车位框1061内部的两端。

每两组第一梳齿10613相对，以第一方向为对称轴对称设于第二方向的第一车位框10611内部的两侧，每组第一梳齿10613的一端连接第一车位框1061的内侧边。

在一些实施例中，如图5所示，升降车架1062可以包括：一对平行设置的第一主梁10621、两组第二梳齿10622和第二平台10623。

其中，一对第一主梁10621的两侧分别垂直连接有一组第二梳齿10622。

第二平台10623连接在一对第一主梁10621之上且位于两组第二梳齿10622之间，第二平台10623的底部连接升降结构。

其中，第一主梁10621上的第二梳齿10622和第二平台10623与第一车位框10611内的第一梳齿10613和第一平台10612配合，以将升降车架1062嵌合在固定车架1061内。

具体地，固定车架1061的第一车位框10611内部两侧分别连接有第一平台10612，以便于车辆平稳进入/驶离出入口车位架106，固定车架1061上设置的第一梳齿10613与升降车架1062上的第二梳齿10622嵌合用以承载车辆的四个轮胎，而升降车架1062上的第二平台10623用于与第一车位框1061嵌合时，车辆在入口102处前轮可顺利行使至出入口车位架106上的预定位置，使得车辆完全停放至出入口车位架106上，或是车辆在出口103处后轮可顺利通过，使得车辆驶出出入口车位架106。

此外，第一平台10612还可用于提供驾驶员上下车的道路。

在一些实施例中，如图5所示，一对第一主梁10621的上表面高于第二梳齿10622。

由此，可起到车辆进出出入口车位架106时导向纠偏作用，并在车位上防止车辆侧向滑落。

此外，出入口车位架106上前轮位置处的第一梳齿10613和第二梳齿10622组配合形成有有凹下去的梳齿槽，方便车辆前轮定位，司机感知颠簸到位，并起到阻挡车轮作用，防止车辆开过头而冲出去，并防止未拉手刹车辆向前后滑落。

另外，出入口车位架106上后轮位置处的第一梳齿10613和第二梳齿10622组设置排列长度较长，可以适用于不同轴距的车辆。

在一些实施例中，如图4、10所示，位于第一车位框10611第二方向上的靠近巷道104的一侧边设有第一开口10614，第一开口10614位于同侧两组第一梳齿10613之间。

如图8、9所示，货叉组件1073可以包括：一对平行设置的第二主梁10731、两组第三梳齿10732和一组货叉10733。

其中，一对第二主梁10731的两侧分别垂直连接一组第三梳齿10732。

一组货叉10733包括固定端和伸缩端，固定端连接在载货台1072上，伸缩端连接在一对第二主梁10731的底部且位于两组第三梳齿10732之间。

其中，货叉10733伸展时通过第一开口10614，使得第二主梁10731上的第三梳齿10732与第一车位框10613内的第一梳齿10613和第一平台10612配合，以将货叉组件1073嵌入固定车架1061内来叉取/卸下车辆。

具体地，如图10、11所示，货叉组件1073在对出入口车位架106进行叉取/卸下车辆时，首先控制升降车架1062相对固定车架1061下降，从而使得固定车架1061与升降车架1062之间留有空间，例如，在入口102处叉取车辆时，控制货叉组件1073的货叉10733伸出，进而使得第二主梁10731和第三梳齿10732伸入该空间内，再次控制载货台1072上升，从而使得第二主梁10731和第三梳齿10732由下往上与固定车架1061嵌合，继续上升使得第二主梁10731和第三梳齿10732凸出固定车架1061表面，最终将车辆从出入口车位架106取走。

在一些实施例中，如图12所示，停放车位架105可以包括：第二车位框1051和四组第四梳齿1052。

其中，第二车位框1051呈矩形。

每两组第四梳齿1052相对，以第一方向为对称轴对称设于第二方向的第二车位框1051内部的两侧，每组第四梳齿1052的一端连接第二车位框1051的内侧边。如图14所示，车辆可停放于第二车位框1051内的第四梳齿1052上。

其中，位于第二车位框1051第二方向上的靠近巷道104的一侧边设有第二开口1053，第二开口1053位于同侧两组第四梳齿1052之间，货叉10733伸展时通过第二开口1053，使得第二主梁10731上的第三梳齿10732与第二车位框1051内的第四梳齿1052配合，以将货叉组件1073嵌入停放车位架105内来叉取/卸下车辆。

具体地，如图12、13所示，当货叉组件1073在堆垛机107的驱动下在巷道104内运行至指定停放车位架105处，驱动货叉组件1073高度高于或低于停放车位架105，驱动货叉10733延伸使得第二主梁10731及第二主梁10731上的第三梳齿10732与停放车位架105上下位置重合，再通过升降使得货叉组件1073嵌入停放车位架105内以叉取/卸下车辆。

在此需要说明的是，货叉组件1073的货叉10733可以往两侧伸缩，以对指定位置两侧的停放车位架105进行叉取/卸下车辆。

在一些实施例中，第一开口10614、第二开口1053的间距大于一组货叉10733设置的宽度。

由此，可便于货叉组件1073的货叉10733顺利通过第一开口10614、第二开口1053分别与固定车架1061和停放车位架105嵌合。

根据本发明第二方面实施例的停车仓库的控制方法，包括如下步骤：

存车时，将车辆行使进入库体入口处的出入口车位架上，驱动堆垛机叉取出入口车位架上的车辆，并移运至指定停放车位架；

取车时，驱动堆垛机移动至指定停放车位架叉取停放的车辆，并移运至库体出口处的出入口车位架上，将车辆行使出库体。

具体地，存车时，在入口102处的出入口车位架106处于完全体状态(即固定车架1061与升降车架1062嵌合)，驾驶员将车辆开进入口102处的出入口车位架106上后，下车出仓库。

其次，库体101内启动对车辆限长、限宽、限高的检测，检测无误后，控制升降车架1062下降，升降车架1062下降至预定位置后，控制堆垛机107在巷道104内运行至入口102处的出入口车位架106侧，控制货叉10733伸出将货叉组件1073伸至固定车架1061的下方，然后堆垛机107上的载货台1072开始抬升，使得货叉组件1073穿过固定车架1061并将车辆过渡到货叉组件1073上，抬升到位后，控制货叉10733缩回从而完成入口处车辆的叉取。

再次，车辆到达堆垛机107上后，堆垛机上的限长、限宽、限高、限重检测如果检测超限，则设备报故障，如果正常，堆垛机开始运行。堆垛机107在巷道104内沿水平方向运行，同时载货台1072沿堆垛机107框架1071内的立柱轨道做上下垂直运动，并通过激光与编码器、二维码或其余检测装置到达指定停放车位架105的高位(高出停放车位架105的高度位置，如图15所示)。如图15、图16所示，控制货叉10733伸出至停放车位架105上方，并使堆垛机上载货台1072下降使得货叉组件1073与停放车位架105嵌合。

最后，如图17、18所示，继续堆垛机上载货台1072继续下降，使得货叉组件1073上的车辆过渡到停放车位架10上，货叉组件1073继续下降到一定高度后收缩，由此完成车辆的存储入库。

取车时，在出口103处输入对应车辆的编码或者车牌号，堆垛机运行至指定停放车位架105的低位(低出停放车位架105的高度位置，如图19所示)。如图20所示，控制货叉10733伸出至停放车位架105下方；如图21、22所示，驱动堆垛机104上的载货台1072上升，使得货叉组件1073向上穿过停放车位架105将车辆由停放车位架105过渡到货叉组件1073上，并收缩货叉10733，完成车辆的卸取，然后由堆垛机104移运至出口103处的出入口车位架106侧。最后，驱动出入口车位架106的升降车架1062下降至预定高度，货叉10733伸出将车辆移运至固定车架1061的上方，控制堆垛机104上的载货台下降，使得货叉组件1073下降穿过固定车架1061停至固定车架1061与升降车架1062之间，此时车辆过渡到固定车架1061上。控制货叉10733收缩，升降车架1062上升复位与固定车架1061嵌合，此时，驾驶员可进入车辆内将车辆行驶出库，完成取车。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种停车仓库，其特征在于，包括：

库体，所述库体包括入口、出口以及内部的巷道，所述巷道连通所述入口和所述出口，所述巷道两侧分别上下设有停放车位架；

出入口车位架，所述出入口车位架分别设于所述入口/出口处，所述出入口车位架用于承载所述入口/出口处的车辆；

堆垛机，所述堆垛机设于所述巷道内，所述堆垛机用于所述停放车位架与所述出入口车位架之间车辆的移运。

2.根据权利要求1所述的一种停车仓库，其特征在于，所述库体内的所述巷道设有一或多个，对应所述巷道设有一或两组所述入口和所述出口。

3.根据权利要求1所述的一种停车仓库，其特征在于，所述出入口车位架包括可相互嵌合的固定车架和升降车架，所述固定车架安装在所述入口/出口处，所述升降车架底部通过升降结构安装在所述入口/出口处，使得所述升降车架可相对于所述固定车架上下升降；

所述堆垛机包括：

轨道，所述轨道设于所述巷道内；

框架，所述框架可水平移动地设于所述轨道上；

载货台，所述载货台可上下升降地设于所述框架内；

货叉组件，所述货叉组件设于所述载货台上，通过所述货叉组件嵌入所述固定车架内以对所述出入口车位架上的车辆进行叉取或将叉取的车辆放入至所述出入口车位架上。

4.根据权利要求3所述的一种停车仓库，其特征在于，所述固定车架包括：

第一车位框，所述第一车位框呈矩形；

一对第一平台，一对所述第一平台设置在第一方向的所述第一车位框内部的两端；

四组第一梳齿，每两组所述第一梳齿相对，以第一方向为对称轴对称设于第二方向的所述第一车位框内部的两侧，每组所述第一梳齿的一端连接所述第一车位框的内侧边。

5.根据权利要求4所述的一种停车仓库，其特征在于，所述升降车架包括：

一对平行设置的第一主梁；

两组第二梳齿，一对所述第一主梁的两侧分别垂直连接一组所述第二梳齿；

第二平台，所述第二平台连接在一对所述第一主梁之上且位于两组所述第二梳齿之间，所述第二平台的底部连接所述升降结构；

其中，所述第一主梁上的所述第二梳齿和所述第二平台与所述第一车位框内的所述第一梳齿和第一平台配合，以将所述升降车架嵌合在所述固定车架内。

6.根据权利要求5所述的一种停车仓库，其特征在于，一对所述第一主梁的上表面高于所述第二梳齿。

7.根据权利要求4所述的一种停车仓库，其特征在于，位于所述第一车位框第二方向上的靠近所述巷道的一侧边设有第一开口，所述第一开口位于同侧两组所述第一梳齿之间，

所述货叉组件包括：

一对平行设置的第二主梁；

两组第三梳齿，一对所述第二主梁的两侧分别垂直连接一组所述第三梳齿；

一组货叉，一组所述货叉包括固定端和伸缩端，所述固定端连接在所述载货台上，所述伸缩端连接在一对所述第二主梁的底部且位于两组所述第三梳齿之间；

其中，所述货叉伸展时通过所述第一开口，使得所述第二主梁上的所述第三梳齿与所述第一车位框内的所述第一梳齿和第一平台配合，以将所述货叉组件嵌入所述固定车架内来叉取/卸下车辆。

8.根据权利要求7所述的一种停车仓库，其特征在于，所述停放车位架包括：

第二车位框，所述第二车位框呈矩形；

四组第四梳齿，每两组所述第四梳齿相对，以第一方向为对称轴对称设于第二方向的所述第二车位框内部的两侧，每组所述第四梳齿的一端连接所述第二车位框的内侧边；

其中，位于第二车位框第二方向上的靠近所述巷道的一侧边设有第二开口，所述第二开口位于同侧两组所述第四梳齿之间，所述货叉伸展时通过所述第二开口，使得所述第二主梁上的所述第三梳齿与所述第二车位框内的所述第四梳齿配合，以将所述货叉组件嵌入所述停放车位架内来叉取/卸下车辆。

9.根据权利要求8所述的一种停车仓库，其特征在于，所述第一开口、第二开口的间距大于一组所述货叉设置的宽度。

10.一种停车仓库的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

存车时，将车辆行使进入库体入口处的出入口车位架上，驱动堆垛机叉取出入口车位架上的车辆，并移运至指定停放车位架；

取车时，驱动堆垛机移动至指定停放车位架叉取停放的车辆，并移运至库体出口处的出入口车位架上，将车辆行使出库体。