CN115822349A - 一种堆垛机和堆垛机控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种堆垛机和堆垛机控制方法，应用于立体停车库，堆垛机包括：轨道，设置在立体停车库的巷道内；堆垛机框架，与轨道连接，并可沿轨道移动；升降机，设置在堆垛机框架内，升降机长度方向与巷道长度方向平行；搬运机构，设置在升降机上，用于侧向移动托盘；驱动装置，设置在堆垛机框架上，用于驱动堆垛机框架沿轨道移动，和\或驱动升降机升降。本申请的堆垛机上的升降机与巷道长度方向平行，搬运机构侧向伸出距离短，受力均衡，同时也可以有效减少堆垛机的占地面积。

Description

一种堆垛机和堆垛机控制方法

技术领域

本申请涉及运输机械领域，具体涉及一种堆垛机和堆垛机控制方法。

背景技术

随着各类汽车日益增加，各种立体车库的也随之增加，存取车的效率提高是立体仓库的关键。目前大型的整车立体仓库中，堆垛机作为必要部件，由于需要横向运输车辆，托盘长度方向与巷道方向垂直，使得巷道需要横向扩展，造成堆垛机占地面积大，降低了车库容量。此外由于需要横向运输车辆，搬运机构伸出方向与托盘长度方向平行，伸出距离即力臂距离与托盘长度相同，承载能力低下，无法承载大质量载荷。

申请内容

有鉴于此，本申请提供一种堆垛机和堆垛机控制方法，用以解决现有堆垛机占地面积大，承载能力弱的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：

根据本申请实施例的一种堆垛机，应用于立体停车库，包括：轨道、堆垛机框架、升降机、搬运机构和驱动装置。其中，轨道设置在立体停车库的巷道内；堆垛机框架与轨道连接，并可沿轨道移动；升降机设置在堆垛机框架内，升降机长度方向与巷道长度方向平行；搬运机构设置在升降机上，用于侧向移动托盘；驱动装置设置在堆垛机框架上，用于驱动堆垛机框架沿轨道移动，和\或驱动升降机升降。

具体来说，以存车流程为例，在存车过程中，司机可以将车辆停放在车库出入口的托盘上，然后堆垛机的堆垛机框架沿轨道方向移动至车库出入口处，同时升降机上的搬运机构侧向伸出至托盘底部，此时托盘的长度方向与巷道长度方向平行。然后，升降机可以上升一段距离以抬起载有汽车的托盘，同时搬运机构收回，将载有汽车的托盘搬运至升降机上。在托盘到达升降机上后，驱动装置驱动堆垛机框架沿轨道运行至指定仓位处，在轨道框架移动的同时，升降机也一同向上移动至指定仓位。然后搬运机构伸出将载有车辆的托盘移至仓位内，升降机下降一段距离将托盘放置在仓位货架的牛腿上，最后搬运机构缩回完成存车流程。

在本申请的一个实施例中，轨道包括：天轨和地轨。其中，天轨设置在巷道的天花板上；地轨，与天轨平行，设置在巷道的地面上。也就是说，移动框架同时与天轨和地轨连接，并可以沿天轨和地轨长度方向运行。

在本申请的一个实施例中，堆垛机框架包括：下横梁、立柱和上横梁。其中，下横梁与地轨连接，并可沿地轨长度方向移动；立柱包括两组，两组立柱对称设置在下横梁上；上横梁设置在两组立柱背离下横梁的一端，上横梁与天轨连接，并可沿天轨长度方向移动。

在本申请的一个实施例中，升降机设置在两组立柱之间，并可沿立柱长度方向升降。

在本申请的一个实施例中，搬运机构包括：平移机构和货叉。其中，货叉与平移机构连接，并与轨道长度方向垂直，用于在平移机构的驱动下侧向移动托盘。

具体来说，立体车库可以包括多个车辆出入口且巷道两侧均停放有货架，因此货叉可以水平双向伸出，根据托盘和仓位位置伸出，以将托盘托起。

在本申请的一个实施例中，堆垛机还包括：

缓冲器，设置在地轨上，用于限定堆垛机框架的移动范围。

本申请还提供一种堆垛机控制方法，包括：

S100、存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上；

S200、堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至车位上。

在本申请的一个实施例中，存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上，包括：

S110、搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部；

S120、升降机上升以抬起载有车辆的托盘；

S130、搬运机构缩回，已将载有车辆的托盘搬运至升降机上。

在本申请的一个实施例中，堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上，包括：

S210、升降机在堆垛机框架运行时继续向上提升；

S220、到达指定仓位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上；

S230、升降机下降，将托盘放置到仓位货架上的牛腿上，完成存车。

在本申请的一个实施例中，取车流程与存车流程逆序进行。

本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

本申请实施例的堆垛机，降升降机的长度方向与巷道长度方向平行设置，在降低了堆垛机占地面积的同时，减少了巷道的宽度，有效提高了立体车库的容量，同时由于搬运机构的伸出距离降低，力臂距离减小，可以有效承载大载荷车辆，提高了存取效率。

附图说明

图1为本申请实施例的堆垛机的主视图；

图2为本申请实施例的堆垛机的俯视图；

图3为本申请实施例的堆垛机中升降机上的搬运机构的零位状态示意图；

图4为本申请实施例的堆垛机中升降机上的搬运机构向左伸出的状态示意图；

图5为本申请实施例的堆垛机中升降机上的搬运机构向右伸出的状态示意图；

图6为本申请实施例的堆垛机控制方法的流程图。

附图标记：100、轨道；110、天轨；120、地轨；200、堆垛机框架；210、下横梁；220、立柱；230、上横梁；300、升降机；400、搬运机构；500、驱动装置；600、缓冲器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，本申请中使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

目前大型的整车立体仓库中，堆垛机承载托盘时，托盘长度方向与巷道长度方向垂直，使得巷道需要横向扩展，造成堆垛机占地面积大，降低了车库容量。此外由于需要横向运输车辆，搬运机构伸出方向与托盘长度方向平行，伸出距离即力臂距离与托盘长度相同，承载能力低下，无法承载大质量载荷。为解决上述问题，本申请提供一种堆垛机和堆垛机控制方法。

下面首先结合附图具体描述根据本申请实施例的堆垛机和堆垛机控制方法。

图1为本申请实施例的一种堆垛机的主视图，堆垛机应用于立体停车库，如图1和图2所示，堆垛机包括：轨道100、堆垛机框架200、升降机300、搬运机构400和驱动装置500。其中，轨道100设置在立体停车库的巷道内；堆垛机框架200与轨道100连接，并可沿轨道100移动；升降机300设置在堆垛机框架200内，升降机300长度方向与巷道长度方向平行；搬运机构400设置在升降机300上，用于侧向移动托盘；驱动装置500设置在堆垛机框架200上，用于驱动堆垛机框架200沿轨道100移动，和\或驱动升降机300升降。

具体来说，以存车流程为例，在存车过程中，司机可以将车辆停放在车库出入口的托盘上，然后堆垛机的堆垛机框架200沿轨道100方向移动至车库出入口处，同时升降机300上的搬运机构400侧向伸出至托盘底部，此时托盘的长度方向与巷道长度方向平行。由此，可以有效减少巷道宽度，同时巷道长度不变，可以有效降低堆垛机的占地面积，同时提高了立体停车库的容量。

然后，升降机300可以上升一段距离以抬起载有汽车的托盘，同时搬运机构400收回，将载有汽车的托盘搬运至升降机300上。在托盘到达升降机300上后，驱动装置500驱动堆垛机框架200沿轨道100运行至指定仓位处，在轨道100框架移动的同时，升降机300也一同向上移动至指定仓位。然后搬运机构400伸出将载有车辆的托盘移至仓位内，升降机300下降一段距离将托盘放置在仓位货架的牛腿上，最后搬运机构400缩回完成存车流程。具体来说，由于托盘的长度方向与巷道长度方向平行，在使用搬运机构400搬运托盘时，搬运机构400的移动距离和托盘宽度相同，无需沿托盘长度方向将托盘移入仓位，从而降低了搬运机构400的伸出距离，由此减小了力臂距离，在相同的材料下，可以有效承载大载荷车辆，提高了存取能力。

如图1和图2所示，在本申请的一个实施例中，轨道100包括：天轨110和地轨120。其中，天轨110设置在巷道的天花板上；地轨120，与天轨110平行，设置在巷道的地面上。也就是说，移动框架同时与天轨110和地轨120连接，并可以沿天轨110和地轨120长度方向运行。从而有效提高了移动框架移动时的稳定性，避免发生脱轨，提高了安全性能。

如图1所示，在本申请的一个实施例中，堆垛机框架200包括：下横梁210、立柱220和上横梁230。其中，下横梁210与地轨120连接，并可沿地轨120长度方向移动；立柱220包括两组，两组立柱220对称设置在下横梁210上；上横梁230设置在两组立柱220背离下横梁210的一端，上横梁230与天轨110连接，并可沿天轨110长度方向移动。

具体来说，堆垛机框架200的堆垛机框架200可以有效降低自重，同时上横梁230与天轨110连接，下横梁210与地轨120连接，有效提高了堆垛机框架200与轨道100之间的连接强度，提高了安全性能。

如图1所示，在本申请的一个实施例中，升降机300设置在两组立柱220之间，并可沿立柱220长度方向升降。在本申请的一个优选实施例中，升降机300可以通过升降轨道100或起重滑轮连接，此处不做限制。

在本申请的一个实施例中，搬运机构400包括：平移机构和货叉。其中，货叉与平移机构连接，并与轨道100长度方向垂直，用于在平移机构的驱动下侧向移动托盘。

具体来说，立体车库可以包括多个车辆出入口且巷道两侧均停放有货架，因此货叉可以水平双向伸出，并根据托盘和仓位位置伸出，以将托盘托起。也就是说，如图3所示，在初始状态下，货叉处于零位状态，即处于升降机300的中部位置。如图4和图5所示，当需要搬运托盘时，货叉可以分别向左侧或右侧伸出，从而搬运机构400可以分别将托盘托起，并移入巷道两侧的仓位货架中。由此，有效提高了存取车的灵活性，提高了安全性能。

在本申请的一个实施例中，堆垛机还包括：缓冲器600，缓冲器600设置在地轨120上，用于限定堆垛机框架200的移动范围。由此，可以避免堆垛机框架200出轨，进一步提高了安全性能。

本申请还提供一种堆垛机控制方法，如图6所示，控制方法包括：

S100、存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上。

具体来说，在本申请的一个实施例中，存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上，包括：

S110、搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部；

S120、升降机上升以抬起载有车辆的托盘；

S130、搬运机构缩回，已将载有车辆的托盘搬运至升降机上。

S200、堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至车位上。

具体来说，在本申请的一个实施例中，堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上，包括：

S210、升降机在堆垛机框架运行时继续向上提升；

S220、到达指定仓位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上；

S230、升降机下降，将托盘放置到仓位货架上的牛腿上，完成存车。

具体来说，升降机在堆垛机框架移动时，会同时向上提升，可以有效节省到位时间，提高存取效率。

在本申请的一个实施例中，取车流程与存车流程逆序进行。

本申请实施例的堆垛机，降升降机的长度方向与巷道长度方向平行设置，在降低了堆垛机占地面积的同时，减少了巷道的宽度，有效提高了立体车库的容量，同时由于搬运机构的伸出距离降低，力臂距离减小，可以有效承载大载荷车辆，提高了存取效率。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种堆垛机，其特征在于，应用于立体停车库，包括：

轨道，设置在所述立体停车库的巷道内；

堆垛机框架，与所述轨道连接，并可沿所述轨道移动；

升降机，设置在所述堆垛机框架内，所述升降机长度方向与所述巷道长度方向平行；

搬运机构，设置在所述升降机上，用于侧向移动托盘；

驱动装置，设置在所述堆垛机框架上，用于驱动所述堆垛机框架沿所述轨道移动，和\或驱动所述升降机升降。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述轨道包括：

天轨，设置在所述巷道的天花板上；

地轨，与所述天轨平行，设置在所述巷道的地面上。

3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机框架包括：

下横梁，与所述地轨连接，并可沿所述地轨长度方向移动；

立柱，包括两组，两组所述立柱对称设置在所述下横梁上；

上横梁，设置在两组所述立柱背离所述下横梁的一端，所述上横梁与所述天轨连接，并可沿所述天轨长度方向移动。

4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述升降机设置在两组所述立柱之间，并可沿所述立柱长度方向升降。

5.根据权利要求4所述的堆垛机，其特征在于，搬运机构包括：

平移机构；

货叉，与所述平移机构连接，并与所述轨道长度方向垂直，用于在所述平移机构的驱动下侧向伸出。

6.根据权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，还包括：

缓冲器，设置在所述地轨上，用于限定所述堆垛机框架的移动范围。

7.一种堆垛机控制方法，其特征在于，包括：

S100、存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上；

S200、堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至车位上。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上，包括：

S110、所述搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部；

S120、所述升降机上升以抬起载有车辆的托盘；

S130、所述搬运机构缩回，已将载有车辆的托盘搬运至升降机上。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上，包括：

S210、所述升降机在所述堆垛机框架运行时继续向上提升；

S220、到达指定仓位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上；

S230、所述升降机下降，将托盘放置到仓位货架上的牛腿上，完成存车。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，取车流程与所述存车流程逆序进行。

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