CN116729329A - 一种巡检车底盘、巡检车及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种巡检车底盘、巡检车及方法，该巡检车底盘包括底盘本体、移动组件、辅助架和对接组件，底盘本体上设有供检测设备安装的连接头，移动组件设于所述底盘本体上，所述移动组件用于驱动底盘本体移动，辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触，对接组件与所述辅助架可拆卸，所述对接组件设于所述底盘本体上，所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离，所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动，所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动。本申请的巡检车底盘能够使得巡检车在不同钢箱梁内进行巡检。

Description

一种巡检车底盘、巡检车及方法

技术领域

本发明属于巡检车底盘技术领域，更具体地，涉及一种巡检车底盘、巡检车及方法。

背景技术

大跨径桥梁通常为多块钢箱梁相互拼接形成，由于钢箱梁整体性能好，其抗弯、抗剪能力强，且通常钢箱梁设计有纵向、横向预应力束和竖向精轧螺纹钢，这使得钢箱梁的承载能力较强，同时，钢箱梁可以提前预制，在拼接时可以分节段施工，进而提高施工效率，此外，钢箱梁的造价相较于混凝土制造的桥梁成本低廉，且钢箱梁表面平顺，这使得大跨径桥梁通车后，车辆能够形成行车平顺。

大跨径桥梁在建成后，需要定期进行表观检测，以获取桥梁的健康情况，进而排除桥梁的安全隐患，避免发生安全事故，由钢箱梁制成的大跨径桥梁与混凝土所制成的大跨径桥梁在表观检测时存在区别，由于钢箱梁内部中空，即还需要对钢箱梁内部进行表观检测，由于相邻的钢箱梁之间设置有横隔板，且横隔板的高度较高，这使得常用的巡检机器人只能在单个钢箱梁内巡检无法进入另一钢箱梁内进行巡检。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种巡检车底盘、巡检车及方法，旨在能够在不同钢箱梁内进行巡检。

为实现上述目的，本发明提供一种巡检车底盘，包括：

底盘本体，其上设有供检测设备安装的连接头；

移动组件，其设于所述底盘本体上，所述移动组件用于驱动底盘本体移动；

辅助架，其用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触，辅助架相对底盘本体倾斜预设角度，所述辅助架通过对接组件自辅助架长度方向移动，所述辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部形成三角稳定结构；以及，

与所述辅助架可拆卸的对接组件，所述对接组件设于所述底盘本体上，所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离，所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动，所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动；

辅助架自长度方向设有缘齿，所述缘齿包括分别位于辅助架上下两侧的上齿和下齿，所述对接组件包括与所述缘齿啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮通过转动电机实现正向和反向转动。

在一实施例中，定义人员运输轨道至U形肋凹槽的高度为，人员运输轨道至U形肋凹槽的水平距离为/>，辅助架的长度为/>，则有/>。

在一实施例中，所述辅助架自长度方向设有移动凹槽，所述移动凹槽包括第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和第二凹槽分别自辅助架的两侧贯穿以形成第一开口和第二开口，所述第一凹槽与第二凹槽通过第一开口连通；

所述对接组件包括突出部，所述突出部自底盘本体上显露，并相对底盘本体倾斜预设角度，所述突出部用于移动凹槽连接。

在一实施例中，所述移动凹槽向辅助架内侧凹陷以形成台阶结构，所述突出部呈纺锤状，所述突出部卡接于台阶结构内侧。

在一实施例中，所述第二凹靠近第一开口和第二开口处分别设第一减振部和第二减振部。

在一实施例中，所述移动组件包括履带轮和驱动电机，所述驱动电机用于转动以驱使履带轮转动、进而带动底盘本体移动。

本发明还提供一种巡检车，包括上述的巡检车底盘和检测设备，所述检测设备用于对钢箱梁内进行检测，所述检测设备安装于连接头上。

本发明还提供一种通过钢箱梁的巡检方法，基于上述的巡检车底盘实现，所述巡检方法包括以下步骤：

S100、通过钢箱梁时，利用借助辅助架通过对接组件自驱动于辅助架内侧或外侧移动以实现底盘本体移动；

S200、通过钢箱梁后，对接组件自驱动以实现与辅助架分离。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

本申请的巡检车底盘，通过在底盘本体上设置连接头以供检测设备安装，通过移动组件以实现巡检车底盘各向移动，通过辅助架和对接组件配合运动，以实现辅助架能够与人员运输轨道和钢箱梁底部接触并处于静止状态，以达到辅助架与对接组件一者相对另一者运动以实现底盘本体能够到达人员运输轨道和钢箱梁底部。本申请的巡检车底盘能够使得巡检车在不同钢箱梁内进行巡检。

附图说明

图1为本发明实施例一种巡检车底盘的侧视图；

图2为本发明实施例一种巡检车底盘的俯视图；

图3为本发明实施例一种巡检车底盘爬升阶段的示意图；

图4为本发明实施例一种巡检车底盘的回收阶段的示意图；

图5为本发明实施例一种巡检车底盘的移动阶段的示意图；

图6为本发明实施例一种巡检车底盘的释放阶段的示意图；

图7为本发明实施例一种巡检车底盘的降落阶段的示意图；

图8为本发明实施例一种巡检车底盘爬升阶段的缘齿示意图；

图9为本发明实施例一种巡检车底盘回收阶段的缘齿示意图；

图10为本发明实施例一种巡检车底盘的辅助架结构示意图；

图11为本发明实施例一种巡检车底盘降落阶段的缘齿示意图；

图12为本发明实施例一种巡检车底盘的突出部结构示意图；

图13为本发明实施例一种通过钢箱梁的巡检方法的流程图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：

10、巡检车底盘；11、底盘本体；111、连接头；12、移动组件；121、履带轮；13、辅助架；131、缘齿；1311、上齿；1312、下齿；132、移动凹槽；1321、第一凹槽；13211、第一开口；1322、第二凹槽；13221、第二开口；13222、第一减振部；13223、第二减振部；1323、台阶结构；133、橡胶轮；14、对接组件；141、第一齿轮；142、第二齿轮；143、突出部；1431、卡入部；1432、连接部；20、钢箱梁；21、横隔板；22、人员运输轨道；23、人孔；24、U形肋；25、U形肋凹槽。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1和图2所示，本发明提供一种巡检车底盘10，该巡检车底盘10用于巡检车，该巡检车底盘10包括底盘本体11、移动组件12、辅助架13和对接组件14。

底盘本体11上有供检测设备安装的连接头111。这其中，底盘本体11做巡检车底盘10的主体用于供巡检车底盘10的其他部件安装。进一步地，该底盘本体11被设计为巡检车底盘10各个部件中最重的，不难理解，当巡检车在大跨径桥梁的钢箱梁20内移动并进行巡检时，为避免影响交通，通常不对大跨径桥梁采取封桥措施，这使得当汽车在大跨径桥梁上行驶时，会引起大跨径桥梁晃动，即使采取了封桥措施，由于大风的风力，大跨径桥梁也会处于晃动的状态，在本实施例中，通过较重的底盘本体11保证巡检车在大跨径桥梁晃动时，具有较好的稳定性，进而保证检测设备所检测结果的准确性。

可选地，该检测设备可以是检测相机，检测连接的一端与连接头111连接，以实现巡检车底盘10在移动时，带动检测相机用钢箱梁20内壁进行拍照检测，该检测设备可以是激光扫描设备，激光扫描设备的一端与连接头111连接，以实现激光扫描设备获取钢箱梁20内三维点云数据。在本实施例中，该检测设备为机械臂，该机械臂的一端与连接头111连接，另一端连接检测相机连接，以实现不同姿势下的拍摄。

移动组件12设于所述底盘本体11上，所述移动组件12用于驱动底盘本体11移动。具体地，该移动组件12设于底盘本体11的底部，由于底盘本体11的质量较大，移动组件12与底盘本体11的高度差较小，即底盘本体11较底，如此，以保证底盘本体11在移动时的稳定性。

具体地，所述移动组件12包括履带轮121和驱动电机，所述驱动电机用于转动以驱使履带轮121转动、进而带动底盘本体11移动。该履带轮121包括设于底盘本体11两侧的第一履带轮和第二履带轮，驱动电机设有两个，两个驱动电机分别与第一履带轮和第二履带轮连接，进而驱使第一履带轮和第二履带轮转动，两个驱动电机可同步转动以驱使第一履带轮和第二履带轮前进或者后退，两个驱动电机可异步转动以驱使第一履带轮和第二履带轮发生转向。进一步地，该底盘本体11内中空腔体，两个驱动电机安装于中空腔体内。能够理解，由于履带轮121的高度较低，这使得底盘本体11能够设置较低，进而保证重心较底，以保证稳定性，同时，履带轮121相较于滚轮由于其摩擦系数高，进而抓地性能好，能够满足在大跨径桥梁晃动时，牢固的抓在钢箱梁20底部金属表面，此外，由于钢箱梁20内布设有多个U形肋24，该U形肋24为钢箱梁20内的固有部件、其作用为提高钢箱梁20的结构强度，多个U形肋24中任一相邻两U形肋24之间为U形肋24凹槽，而由于履带轮121的履带长度较滚轮直径长，这使得履带轮121能避免在钢箱梁20内移动时卡入U形肋24凹槽内。需要说明地是，由于驱动电机位于中空腔体内，该驱动电机未做标示。

辅助架13用于与人员运输轨道22和钢箱梁20底部接触。这其中，请参考图3所示，人员运输轨道22是指横隔板21上从人孔23处延伸出来连接各个钢箱梁20腔体的轨道，该人员运输轨道22的目的为方便操作人员运输使用。该巡检车底盘10通过辅助架13既能够与人员运输轨道22接触又能够与钢箱梁20底部接触。

对接组件14设于所述底盘本体11上，所述对接组件14用于与辅助架13配合以驱使对接组件14和辅助架13相对运动。这其中，由于辅助架13和驱动组件相互配合，能够使得对接组件14和辅助架13两者中任一者相对另一者相对运动。

具体地，在实际使用时，请参考图3所示，在爬升阶段，辅助架13与人员运输轨道22接触，由于人员运输轨道22作为受力点，使得辅助架13能够处于稳定的静止状态，在此情况下，对接组件14与辅助架13配合，则对接组件14相对于静止状态的辅助架13运动、而由于对接组件14连接于底盘本体11上，这使得底盘本体11能够子在对接组件14的带动下运动至人员运输轨道22上。

请参考图4所示，在回收阶段，底盘本体11运动至人员运输轨道22上之后，由于底盘本体11与人员运输轨道22接触，人员运输轨道22能够作为受力点，使得底盘本体11能够保持静止，由于对接组件14设于底盘本体11上，在对接组件14与辅助架13配合时，则辅助架13相对处于静止状态的对接组件14运动，进而使得辅助架13收回。

请参考图5所示，在移动阶段，由于移动组件12能够带动底盘本体11各向移动，移动组件12能够带动底盘本体11转向以在人员运输轨道22上移动，并通过人孔23以进入另一钢箱梁20腔体内。

请参考图6所示，在释放阶段，由于底盘本体11与人员运输轨道22接触，人员运输轨道22能够作为受力点，使得底盘本体11能够保持静止，由于对接组件14设于底盘本体11上，在对接组件14与辅助架13配合时，则辅助架13相对处于静止状态的对接组件14运动，进而使得辅助架13放下，并与另一钢箱梁20底部接触。

请参考图7所示，在降落阶段，辅助架13与钢箱梁20底部接触后，此时钢箱梁20底部作为受力点，使得辅助架13能够处于稳定的静止状态，在此情况下，对接组件14与辅助架13配合，则对接组件14相对于静止状态的辅助架13运动辅助架13能够处于稳定的静止状态，在此情况下，对接组件14与辅助架13配合，则对接组件14相对于静止状态的辅助架13运动，进而使得巡检车底盘10进入另一腔体内。

进一步地，该对接组件14通过自驱动以实现与辅助架13可拆卸连接。这其中，该辅助架13的内侧和外侧均可供对接组件14自驱动以实现移动，具体为，当对接组件14自辅助架13内侧自驱动以移动时，对接组件14与辅助架13处于连接状态，当对接组件14自辅助架13外侧自驱动以移动时，对接组件14与辅助架处于分离状态，由于对接组件14与辅助架13分离，这使得对接组件14能够脱离辅助架，进而使得底盘本体11与辅助架13分离，即是说，该巡检车底盘10在通过钢箱梁20时，对接组件14与辅助架13连接或者分离，以配合实现通过，该巡检车底盘10在进行巡检任务时，对接组件14自驱动脱离辅助架13以避免辅助架13的存在而干涉巡检任务，需要说明地是，由于辅助架13具有一定长度，这使得辅助架13的存在容易与钢箱梁20内部件接触，对巡检车底盘10造成影响。

能够理解，本申请的巡检车底盘10，通过在底盘本体11上设置连接头111以供检测设备安装，通过移动组件12以实现巡检车底盘10各向移动，通过辅助架13和对接组件14配合运动，以实现辅助架13能够与人员运输轨道22和钢箱梁20底部接触并处于静止状态，以达到辅助架13与对接组件14一者相对另一者运动以实现底盘本体11能够到达人员运输轨道22和钢箱梁20底部，由于对接组件14能够自驱动以实现与辅助架13的连接和分离，并可在连接状态下于辅助架的内侧移动，在分离状态下于辅助架的外侧移动，进而满足在通过钢箱梁20时借助辅助架13以通过，在进行巡检任务时与辅助架13分离以避免干涉巡检任务。本申请的巡检车底盘10能够使得巡检车在不同钢箱梁20内进行巡检。

在一实施例中，所述辅助架13相对底盘本体11倾斜预设角度，所述辅助架13通过对接组件14自辅助架13长度方向移动，所述辅助架13用于与人员运输轨道22和钢箱梁20底部形成三角稳定结构。不难理解，由于三角形具有稳定性，这使得倾斜的辅助架13与人员运输轨道22和钢箱梁20底部能够保证相对稳定，避免对接组件14在辅助架13上运动时，由于不稳定而坠毁，同时，在相同高度下，倾斜设置的辅助架13能够使得坡度较小，进而使得对接组件14在运动时所受到的阻力较小，即对接组件14无需较大的动力驱动，即可到达人员运输轨道22。当然，本发明的巡检车底盘10不限于此，在其他实施例中，也可设置竖向的辅助架13，即通过较大的动力驱动对接组件14以实现沿辅助架13竖向运动以到达人员运输轨道22。

在一实施例中，定义人员运输轨道22至U形肋24凹槽的高度为，人员运输轨道22至U形肋24凹槽的水平距离为/>，辅助架13的长度为/>，则有/>。这其中，由于辅助架13相对底盘本体11倾斜，这使得辅助架13的长度需要与人员运输轨道22接触，具体地，该辅助架13的一端卡入钢箱梁20腔体两相邻的U形肋24的U形肋24凹槽内，能够理解，在辅助架13卡进U形肋24凹槽后，辅助架13远离人员运输轨道22的一端会被U形肋24凹槽所卡住，如此，避免了辅助架13由于巡检车底盘10的重量较重而向远离人员运输轨道22一侧，导致巡检车底盘10发生坠毁。实际爬升阶段时，以人员运输轨道22至U形肋24凹槽的高度为直角边，人员运输轨道22至U形肋24凹槽的水平距离为另一直角边，辅助架13的长度为斜边，能够构建直角三角形，巡检车底盘10所通过的距离，即为斜边的长度，为此，该辅助架13的长度可根据勾股定理以进行设计，考虑到辅助架13需要空出一段距离，以供巡检车底盘10能够上去人员运输轨道22，在本实施例中，该辅助架13长度略大于斜边的长度。

在一实施例中，所述辅助架13自长度方向设有缘齿131，所述缘齿131包括分别位于辅助架13上下两侧的上齿1311和下齿1312，所述对接组件14包括与所述缘齿131啮合的第一齿轮141和第二齿轮142，所述第一齿轮141和第二齿轮142通过转动电机实现正向和反向转动。即是说，该辅助架13与对接组件14通过齿轮配合以驱使对接组件14和辅助架13相对运动。这其中，该上齿1311用于在爬升阶段和降落阶段支撑底盘车体的重量，该下齿1312用于在回收阶段和释放阶段使得辅助架13能够相对对接组件14运动。

具体地，由于第一履带轮和第二履带轮设于底盘本体11的两侧，且底盘本体11内为中空腔体，考虑到底盘本体11的体积较大，将第一齿轮141和第二齿轮142设于底盘本体11相对的两侧面上，并突出第一履带轮和第二履带轮，以避免干涉第一履带轮和第二履带轮，该转动电机设有两个，两个转动电机均位于底盘本体11的中空腔体内，两个转动电机分别与第一齿轮141和第二齿轮142连接。需要说明地是，转动电机位于中空腔体内，在附图中未进行标记。

实际运行时，我们以第一齿轮141和第二齿轮142相对缘齿131顺时针转动方向为巡检车底盘10前进方向，逆时针转动方向为巡检车底盘10后退方向。

请参考图8所示，在爬升阶段，第一齿轮141与上齿1311啮合，第二齿轮142与下齿1312啮合，第一齿轮141和第二齿轮142均顺时针转动，辅助架13受到第一齿轮141和第二齿轮142的驱动力，由于该驱动力的方向沿辅助架13倾斜方向向下，而辅助架13卡于U形肋24凹槽内，U形肋24凹槽给予辅助架13支撑，使得辅助架13保持静止，进而使得第一齿轮141和第二齿沿辅助架13长度方向向上运动。

请参考图9所示，在回收阶段，第一齿轮141与上齿1311啮合，第二齿轮142与下齿1312啮合，第一齿轮141和第二齿轮142均逆时针转动，辅助架13受到第一齿轮141和第二齿轮142的来自辅助架13倾斜方向向上的驱动力，由于辅助架13没有支撑物提供支撑力，使得辅助架13沿辅助架13倾斜方向向上运动，以实现辅助架13回收。

请参考图6所示，在释放阶段，第一齿轮141与上齿1311啮合，第二齿轮142与下齿1312啮合，第一齿轮141和第二齿轮142均顺时针转动，辅助架13受到第一齿轮141和第二齿轮142的来自辅助架13倾斜方向向下的驱动力，且该辅助架13没有支撑物提供支撑力，使得辅助架13沿辅助架13倾斜方向向下运动，以实现辅助架13释放，并与另一箱梁内的U形肋24凹槽接触。

请参考图7所示，在降落阶段，由于此时辅助架13位于另一箱梁内U形肋24凹槽内，此时，第一齿轮141和第二齿轮142均顺时针转动，辅助架13受到巡检车底盘10沿倾斜向下重力的分量，受到第一齿轮141和第二齿轮142的来自辅助架13倾斜方向向上的驱动力和U形肋24凹槽来自辅助架13倾斜方向向上的支撑力，进而巡检车体能够下降至另一钢箱梁20的地面。

在一实施例中，所述辅助架13自长度方向设有移动凹槽132，所述移动凹槽132包括第一凹槽1321和第二凹槽1322，所述第一凹槽1321和第二凹槽1322分别自辅助架13的两侧贯穿以形成第一开口13211和第二开口13221，所述第一凹槽1321与第二凹槽1322通过第一开口13211连通，所述对接组件14包括突出部143，所述突出部143自底盘本体11上显露，并相对底盘本体11倾斜预设角度，所述突出部143用于移动凹槽132连接。

具体地，请参考图10所示，该移动凹槽132布设于上齿1311和下齿1312之间，该第二凹槽1322自辅助架13长度方向一侧开设第二开口13221，且该第二开口13221贯穿辅助架13、以使得第二凹槽1322与外界连通，当突出部143沿第二凹槽1322运动第二开口13221处后，突出部143可通过第二开口13221离开第二凹槽1322，进而使得突出部143与辅助架13分离，由于突出部143设于底盘本体11上上，即能够使得底盘本体11与辅助架13分离。相应地，第一凹槽1321沿辅助架13长度方向自辅助架13长度方向另一侧开始第一开口13211，且该第一开口13211贯穿辅助架13并与第二凹槽1322连通，即是说，突出部143可沿第一凹槽1321运动以实现离开第一凹槽1321、使得底盘本体11与辅助架13分离，或突出部143进入第二凹槽1322内。需要说明地是，该第一凹槽1321在爬升阶段、回收阶段和释放阶段被使用到，该第二凹槽1322在降落阶段才被使用到。

请参考图8所示，在爬升阶段，由于第一齿轮141和第二齿轮142均顺时针转动，使得突出部143能够在第一凹槽1321内运动，实际运动中，突出部143的底面能够与第一凹槽1321的底壁接触，进而给予突出部143支撑，同时第一齿轮141、第二齿轮142和突出部143三者由于三者呈三角形状，在运动时，能够保证较好的稳定性。

请参考图1所示，在回收阶段和释放阶段，由于辅助架13失去了U形肋24凹槽和人员运输轨道22的支撑，这使得辅助架13由于向下的重力，辅助架13会以下齿1312和第二齿轮142的接触点为转动点逆时针转动，在此情况下，由于突出部143的顶面能够与第一凹槽1321的的顶壁接触，进而给予突出部143支撑，以阻止辅助架13转动。

请参考图11所示，在降落阶段，履带轮121带动底盘本体11向远离辅助架13方向移动，由于此时，辅助架13已经在释放阶段完成以U形肋24凹槽接触，突出部143通过第一开口13211能够脱离辅助架13以实现底盘车体与辅助架13的分离，在分离完成后，履带轮121向靠近辅助架13的方向移动，此时，突出部143经过第一开口13211进入第二凹槽1322内，履带轮121进一步前进，第一齿轮141和第二齿轮142均与上齿1311啮合，第一齿轮141和第二齿轮142顺时针转动，以带动底盘车体在上齿1311上移动，并带动突出部143在第二凹槽1322内移动，当运动至钢箱梁20底部时，突出部143通过第二凹槽1322的第二开口13221以离开辅助架13，进而实现底盘本体11与辅助架13的分离，在此情况下，巡检车底盘10在另一箱体内移动进行巡检作业。

当巡检车底盘10在该钢箱梁20内巡检作业完成后，巡检车底盘10需要进入另外钢箱梁20的腔体进行巡检作业时，底盘本体11只需在履带轮121的带动下与辅助架13对齐，通过第一齿轮141和第二齿轮142均与上齿1311啮合并顺时针以使得底盘本体11在辅助轨道上运动，突出部143可通过第二开口13221进入第二凹槽1322内，在底盘本体11通过第一齿轮141和第二齿轮142运动至人员运输轨道22上后。在底盘本体11到达人员运输轨道22后，由于第一开口13211使得第一凹槽1321和第二凹槽1322连通，通过第一齿轮141和第二齿轮142逆时针转动，即可使得突出部143自第二凹槽1322进入第一凹槽1321内，在此情况下重复回收阶段过程。

能够理解，通过在第二凹槽1322上设置第二开口13221，在第一凹槽1321上设置第一开口13211，并使得第二凹槽1322与第一凹槽1321通过第一开口13211连通，能够实现在降落阶段完成后，底盘本体11能够与辅助架13的分离，使得底盘本体11在进行巡检时，由于减少了辅助架13的质量，使得底盘本体11能够较为方便的完成巡检任务，同时，由于突出部143与底盘本体11倾斜预设角度，在辅助架13与突出部143连接后，底盘本体11前侧的视野会被辅助架13所阻隔，即检测设备难以对前侧的钢箱梁20内壁进行拍摄或采集三维点信息造成影响巡检任务。通过在底盘本体11运动至人员运动轨道后，通过第一开口13211能够实现再此于辅助架13的连接，而由于人员运输轨道22连通多个钢箱梁20腔室，这使得，巡检车底盘10只需重复上述步骤即完成整个大跨径桥梁的检测任务。

在一实施例中，所述移动凹槽132向辅助架13内侧凹陷以形成台阶结构1323，所述突出部143呈纺锤状，所述突出部143卡接于台阶结构1323内侧。

请参考图12所示，该纺锤状的突出部143具有较大面积的一卡入部1431，较小面积的一连接部1432，该连接部1432固定连接于底盘本体11的侧面，该卡住部用于卡入台阶结构1323内。请参考图10所示，由于该台阶结靠近辅助架13内侧凹陷，这使得卡入部1431在卡入后、不会与辅助架13相互远离，进而避免突出部143与移动凹槽132在横车方向发生分离，此外，由于卡入部1431的周侧呈弧形，这使得卡入部1431能够较为容易的进入和离开移动凹槽132。

在一实施例中，所述第二凹槽1322靠近第一开口13211和第二开口13221处分别设第一减振部13222和第二减振部13223。

具体地，请参考图11所示，第一减振部13222靠近第一开口13211处设置，能够理解，在降落阶段，当底盘本体11从人员运输轨道22运动至辅助架13时，由于底盘本体11在人员运输轨道22上的运动方向与在辅助架13行的运动方向存在较大的夹角，这使得底盘本体11会在瞬间运动方向发生较大变化，具体为，当底盘本体11的重心从人员运输轨道22上运动至悬空状态时，此时底盘本体11的车头一侧由于悬空会以底盘本体11与辅助架13的接触点为转动点朝辅助架13逆时针转动，以撞上辅助架13。通过设置第一减振部13222，在第一减振部13222的两侧设置较缓的坡度，能够使得底盘本体11自人员运输轨道22运动至辅助架13的这一阶段，底盘本体11能够保证重心位于辅助架13上进而避免撞击。而第二减振部13223靠近第二开口13221设置，能够理解，在底盘本体11与辅助架13分离时，辅助架13与钢箱梁20底部存在夹角，这使得，这使得底盘车体会与U形肋24以较大锐角接触，通过第二减振部13223，能够改变突出部143的方向，进而调整底盘本体11的方向，以使得底盘车体与U形肋24以较小的锐角接触，进而使得底盘车体与U形肋24接触较为平缓。

在一实施例中，所述辅助架13靠近第二开口13221一端处设有橡胶轮133。

具体地，请参考图11所示，由于辅助架13靠近第二开口13221一端与U形肋24凹槽接触，将橡胶轮133设置此处，能够使得橡胶轮133与U形肋24凹槽直接接触。这样设置的好处在于，由于橡胶轮133具有弹性，这使得辅助架13能够与U形肋24凹槽为柔性接触，避免刮吊U形肋24表面的防腐漆，同时，由于能够避免辅助架13与U形肋24凹槽硬接触导致第一齿轮141和第二齿轮142损坏，此外，橡胶轮133的表面摩擦系数高且柔软，这使得橡胶轮133受到来辅助架13长度方向向下的压力时，橡胶轮133能够与U形肋24凹槽形成稳定的接触。

本发明还提供一种巡检车，该巡检车包括上述的巡检车底盘10和检测设备，可选地，该检测设备可以是检测橡胶或激光扫描仪中的任一者，该巡检设备用于对钢箱梁20内进行检测，该检测设备通过连接头111与巡检车底盘10安装。

请参考图13所示，本发明还提供一种通过钢箱梁20的巡检方法，基于上述的巡检车底盘10实现，所述巡检方法包括以下步骤：

S100、通过钢箱梁20时，利用借助辅助架13通过对接组件14自驱动于辅助架13内侧或外侧移动以实现底盘本体11移动。这其中，在通过钢箱梁20由于高度距离，这使得底盘本体11难以通过，于本实施例中，通过在底盘本体11上连接对接组件14，由于对接组件14能够自驱动以实现在辅助架13的内侧或外侧移动，底盘本体11自钢箱梁20底部移动至人员运输轨道22时，可通过辅助架13与钢箱梁20搭接后，对接组件14能够借助辅助架13自内侧以实现攀爬，底盘本体11自人员运输轨道22移动至钢箱梁20底部时，对接组件14能够自辅助架13外侧以实现移动。

S200、通过钢箱梁20后，对接组件14自驱动以实现与辅助架13分离。这其中，对接组件14自人员运输轨道22移动至钢箱梁20底部后与辅助架13分离能够便于更好的进行巡检任务。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种巡检车底盘，其特征在于，包括：

底盘本体，其上设有供检测设备安装的连接头；

移动组件，其设于所述底盘本体上，所述移动组件用于驱动底盘本体移动；

辅助架，其用于与人员运输轨道和钢箱梁底部接触，辅助架相对底盘本体倾斜预设角度，所述辅助架通过对接组件自辅助架长度方向移动，所述辅助架用于与人员运输轨道和钢箱梁底部形成三角稳定结构；以及，

与所述辅助架可拆卸的对接组件，所述对接组件设于所述底盘本体上，所述对接组件用于自驱动以带动辅助架相对运动、进而实现连接或分离，所述对接组件与辅助架分离时自辅助架外侧移动，所述对接组件与辅助架连接时自辅助架内侧移动；

辅助架自长度方向设有缘齿，所述缘齿包括分别位于辅助架上下两侧的上齿和下齿，所述对接组件包括与所述缘齿啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮通过转动电机实现正向和反向转动。

2.如权利要求1所述的巡检车底盘，其特征在于，定义人员运输轨道至U形肋凹槽的高度为，人员运输轨道至U形肋凹槽的水平距离为/>，辅助架的长度为/>，则有/>。

3.如权利要求1所述的巡检车底盘，其特征在于，所述辅助架自长度方向设有移动凹槽，所述移动凹槽包括第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和第二凹槽分别自辅助架的两侧贯穿以形成第一开口和第二开口，所述第一凹槽与第二凹槽通过第一开口连通；

所述对接组件包括突出部，所述突出部自底盘本体上显露，并相对底盘本体倾斜预设角度，所述突出部用于移动凹槽连接。

4.如权利要求3所述的巡检车底盘，其特征在于，所述移动凹槽向辅助架内侧凹陷以形成台阶结构，所述突出部呈纺锤状，所述突出部卡接于台阶结构内侧。

5.如权利要求3所述的巡检车底盘，其特征在于，所述第二凹靠近第一开口和第二开口处分别设第一减振部和第二减振部。

6.如权利要求1中所述的巡检车底盘，其特征在于，所述移动组件包括履带轮和驱动电机，所述驱动电机用于转动以驱使履带轮转动、进而带动底盘本体移动。

7.一种巡检车，包括如权利要求1至6中任一项所述的巡检车底盘和检测设备，所述检测设备用于对钢箱梁内进行检测，所述检测设备安装于连接头上。

8.一种通过钢箱梁的巡检方法，基于权利要求1至6中任一项所述的巡检车底盘实现，所述巡检方法包括以下步骤：

S100、通过钢箱梁时，利用借助辅助架通过对接组件自驱动于辅助架内侧或外侧移动以实现底盘本体移动；

S200、通过钢箱梁后，对接组件自驱动以实现与辅助架分离。