CN116688340A - 药物喷雾器以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种药物喷雾器以及手术机器人，该药物喷雾器包括喷头、可转动构件、连接导管、驱动装置、第一连接线和第二连接线；连接导管具有相对的第一端和第二端，喷头通过可转动构件连接于第一端，驱动装置连接于第二端，第一连接线和第二连接线从驱动装置穿过连接导管连接至可转动构件；驱动装置配置为控制第一连接线和第二连接线伸出或者收回来控制可转动构件转动，以带动喷头转动。该药物喷雾器的喷头可受控通过可转动构件进行转动，从而可以改变药物喷射方向，进行精准药物喷射。该药物喷雾器可以用作腹腔镜高压药物喷雾器。

Description

药物喷雾器以及手术机器人

技术领域

本申请的实施例涉及医疗器械领域，具体涉及一种药物喷雾器以及手术机器人。

背景技术

腹腔镜高压药物喷雾器使用腹腔镜技术对化疗药物进行腔内雾化，直接将药物注射入腹腔，能增加药物的渗透力，并在剂量减少的情况下增强药物活性，以一种安全的方法来治疗那些无法通过传统手术切除进行干预的腹膜癌患者。与全身治疗相比，使用腹腔镜高压药物喷雾器允许使用最小量的化疗，治疗的平均持续时间也相减少。

腹腔镜高压药物雾化器对化疗药物进行腔内雾化是一种微创手术，目的是用雾化气溶胶渗透所有内腔表面，也涉及其他难以到达的空间。腹腔镜技术可以评估癌症的扩散，并在手术过程中可以控制药物浸润。腹腔镜高压药物雾化器可以对于那些有难治性腹水的癌症以及目前不符合手术条件的患者，实现新辅助治疗。

发明内容

本申请至少一实施例提供一种药物喷雾器，该药物喷雾器包括喷头、可转动构件、连接导管、驱动装置、第一连接线和第二连接线；连接导管具有相对的第一端和第二端，其中，所述喷头通过所述可转动构件连接于所述第一端，驱动装置连接于所述第二端，第一连接线和第二连接线从所述驱动装置穿过所述连接导管连接至所述可转动构件；其中，所述驱动装置配置为控制所述第一连接线和第二连接线伸出或者收回来控制所述可转动构件转动，以带动所述喷头转动。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置包括：第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一绞盘，其中，所述第一连接线和所述第二连接线相背缠绕于所述第一绞盘，以使得所述第一驱动轴转动时，所述第一连接线和所述第二连接线中的一个被伸出，另一个被收回。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置还包括：第一导轮，包括至少两个第一导向槽，其中，所述第一连接线和所述二连接线分别通过一个第一导向槽连接且缠绕于所述第一绞盘。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器还包括：第三连接线和第四连接线，从所述驱动装置穿过所述连接导管连接至所述可转动构件；其中，所述驱动装置配置为控制所述第三连接线和第四连接线伸出或者收回来控制所述可转动构件转动，以带动所述喷头转动。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述第一连接线、所述第二连接线、所述第三连接线和所述第四连接线还穿过所述可转动构件连接至所述喷头，所述喷头包括喷头底座和设置在所述喷头底座上的喷头主体，所述第一连接线、所述第二连接线、所述第三连接线和所述第四连接线沿所述喷头底座的周向分别连接至所述喷头底座的边缘的多个位置，所述多个位置围绕所述喷头主体。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置包括：第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一绞盘、第二驱动轴和连接于所述第二驱动轴的第二绞盘，其中，所述第一连接线和所述三连接线相背缠绕于所述第一绞盘，以使得所述第一驱动轴转动时，所述第一连接线和所述三连接线中的一个被伸出，另一个被收回；所述第二连接线和所述四连接线相背缠绕于所述第二绞盘，以使得所述第二驱动轴转动时，所述第二连接线和所述四连接线中的一个被伸出，另一个被收回。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置包括第一导轮和第二导轮；第一导轮包括至少两个第一导向槽，其中，所述第一连接线和所述三连接线分别通过一个第一导向槽连接且缠绕于所述第一绞盘，第二导轮包括至少两个第二导向槽，其中，所述第二连接线和所述四连接线分别通过一个第二导向槽连接且缠绕于所述第二绞盘。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置配置为：同时驱动所述第一连接线和所述第四连接线伸出且同时驱动所述第二连接线和所述第三连接线收回来控制所述喷头向第一方向转动，或者同时驱动所述第二连接线和所述第三连接线伸出且同时驱动所述第一连接线和所述第四连接线收回来控制所述喷头向第二方向转动，或者同时驱动所述第一连接线和所述第二连接线伸出且同时驱动所述第三连接线和所述第四连接线收回来控制所述喷头向第三方向转动，或者同时驱动所述第三连接线和所述第四连接线伸出且同时驱动所述第一连接线和所述第四连接线收回来控制所述喷头向第四方向转动，所述第三方向和所述第四方向相反，所述第三方向、所述第四方向、所述第一方向和所述第二方向均不同。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置包括：第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一绞盘、第二驱动轴和连接于所述第二驱动轴的第二绞盘、第三驱动轴和连接于所述第三驱动轴的第三绞盘以及第四驱动轴和连接于所述第四驱动轴的第四绞盘；其中，所述第一连接线缠绕于所述第一绞盘，所述第二连接线缠绕于所述第二绞盘，所述第三连接线缠绕于所述第三绞盘，所述第四连接线缠绕于所述第四绞盘。

例如，本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中，所述驱动装置还包括第一导轮、第二导轮、第三导轮和第四导轮，所述第一连接线通过所述第一导轮连接且缠绕于所述第一绞盘，所述第二连接线通过所述第二导轮连接且缠绕于所述第二绞盘，所述第三连接线通过所述第三导轮连接且缠绕于所述第三绞盘，所述第四连接线通过所述第四导轮连接且缠绕于所述第四绞盘。

本申请至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括操作臂本申请实施例提供的药物喷雾器，其中，所述药物喷雾器安装在所述操作臂上，以被所述操作臂进行控制。

例如，本申请至少一实施例提供的手术机器人中，所述操作臂配置为控制所述药物喷雾器的驱动装置，以对所述药物喷雾器的喷头进行控制。

例如，本申请至少一实施例提供的手术机器人中，所述驱动装置包括多个驱动轴，所述操作臂配置为控制所述驱动装置的多个驱动轴，以对所述药物喷雾器的喷头进行控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器的结构示意图；

图2为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中喷头与可转动机构的结构示意图；

图3为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中喷头与可转动及机构的截面示意图；

图4A为本申请至少一实施例提供的另一种药物喷雾器的结构示意图；

图4B为本申请至少一实施例提供的再一种药物喷雾器的结构示意图；

图5为本申请至少一实施例提供的再另一种药物喷雾器的结构示意图；

图6为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中可转动机构与连接线的结构示意图；

图7为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中可转动机构与连接线的截面示意图；

图8为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中可转动机构与连接线的另一截面示意图；

图9为本申请至少一实施例提供的再另一种药物喷雾器的结构示意图；

图10A和图10B为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器的喷头进行转动的示意图；

图11为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中驱动装置的示意图；

图12为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中驱动装置的部分结构示意图以及放大图；

图13为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中驱动装置的内部结构示意图；

图14为本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中连接线在绞盘上缠绕的示意图；以及

图15为本申请至少一实施例提供的手术机器人。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

由前面所述，腹腔镜高压药物雾化器可以对化疗药物进行腔内雾化，使雾化气溶胶渗透所有内腔表面。目前的腹腔镜高压药物雾化器通常为手动驱动的形式，且药物喷头为直线式喷头，在腔内达到的空间有限，且喷射方向唯一，难以实现喷射角度调节进而精准喷射药物。

本申请至少一实施例提供一种药物喷雾器，该药物喷雾器包括喷头、可转动构件、连接导管、驱动装置、第一连接线和第二连接线；连接导管具有相对的第一端和第二端，喷头通过可转动构件连接于第一端，驱动装置连接于第二端，第一连接线和第二连接线从驱动装置穿过连接导管连接至可转动构件；驱动装置配置为控制第一连接线和第二连接线伸出或者收回来控制可转动构件转动，以带动喷头转动。

本申请实施例提供的上述药物喷雾器的喷头可通过可转动构件进行转动，从而可以改变药物喷射方向，进行精准药物喷射，并且该药物喷雾器可以采用驱动装置通过对连接线的牵扯实现对喷头的喷射方向进行控制，可以应用于手术机器人，实现系统化操作。例如，该药物喷雾器可以用作腹腔镜高压药物喷雾器，并可以与手术机械人配合使用，实现内窥镜手术等多种治疗场景。

下面通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的药物喷雾器进行详细说明。

本申请至少一实施例提供一种药物喷雾器，图1示出了该药物喷雾器的结构示意图，如图1所示，该药物喷雾器包括喷头10、可转动构件20、连接导管30和驱动装置40等结构。

连接导管30具有相对的第一端31和第二端32，喷头10通过可转动构件20连接于第一端31，从而喷头10能够绕可转动构件20相对于第一端31转动，以改变喷头10的喷射方向；驱动装置40连接于第二端32，配置为控制可转动构件20转动，以带动喷头10转动，进而控制喷头10的喷射方向。

例如，图2示出了药物喷雾器中喷头与可转动构件的一种结构示意图。在一些实施例中，如图2所示，药物喷雾器还包括至少一条连接线50，例如包括多条连接线50，连接线50从驱动装置40穿过连接导管30连接至可转动构件20，此时，驱动装置40配置为驱动连接线50伸出或者收回（也即增加或减少连接线50伸出驱动装置40的长度）来控制可转动构件20转动，例如控制可转动构件20的转动方向以及转动角度。

例如，在一些实施例中，可转动构件20可以包括可相对转动的至少两个转动部，此时，驱动装置40配置为控制该至少两个转动部进行相对转动，以带动喷头10转动，实现控制喷头10的喷射方向。

例如，在一些实施例中，如图2所示，可转动构件20包括三个转动部，即第一转动部21、第二转动部22和第三转动部23，第一转动部21与喷头10连接，第二转动部22与连接导管30的第一端31连接，第三转动部23转动连接在第一转动部21和第二转动部22之间，第三转动部23与第一转动部21能够相对转动且具有第一转动轴心，也即第三转动部23与第一转动部21能够沿第一转动轴心相对转动，第一转动轴心的方向为图2中的R1方向。第三转动部23与第二转动部22能够相对转动且具有第二转动轴心，也即第三转动部23与第二转动部22能够沿第二转动轴心相对转动，第二转动轴心的方向为图2中的R2方向。第一转动轴心与第二转动轴心的方向不同，从而喷头10可通过可转动构件20沿至少四个方向转动。

例如，第三转动部23与第一转动部21相对于第一转动轴心的转动以及第三转动部23与第二转动部22相对于第二转动轴心的转动是可以同时进行的，也可以是分别进行的；由此，喷头10的喷射位置以及喷射角度均可被调节，进而使喷头10可达到位置以及可转动角度更多元化，实现全方位精准喷射。

例如，在一些实施例中，第一转动轴心与第二转动轴心的方向垂直，以使喷头10的喷射方向更全面。

例如，在其他实施例中，可转动构件20也可以只包括可相对转动的两个转动部，此时，该两个转动部可以沿相对的两个方向进行转动，或者沿更多个方向进行转动。

例如，图4A示出了本申请至少一实施例提供的另一药物喷雾器的结构示意图，在图4A示出的药物喷雾器中，可转动构件20包括可相对转动的第一转动部21和第二转动部22，第一转动部21连接于喷头10，第二转动部22连接于连接导管30的第一端31，第一转动部21和第二转动部22可受控沿多个方向进行相对转动。

或者，在另一些实施例中，可转动构件20也可以包括多于三个转动部，此时，每相邻的两个转动部之间可以进行相对转动，并且每相邻的两个转动部之间可相对转动的方向不同，以提高喷头转向的多元化。

例如，如图2所示，药物喷雾器包括了多条连接线50（图中示出为四条连接线50），多条连接线50分别连接至可转动构件20的不同位置，从而通过驱动装置40以不同的方式分别伸出或收回多条连接线50，达到控制可转动构件20向不同方向转动的目的。

例如，在一些实施例中，如图2所示，连接线50还可以穿过可转动构件20连接至喷头10，且固定于喷头10。由此，连接线50依次将驱动装置40、连接导管30、可转动构件20和喷头10连接在一起，由此可增强药物喷雾器整体结构的稳定性。

例如，在一些实施例中，连接导管30可以为中空的导管，连接线50可以直接穿过该中空的导管；或者，在另一些实施例中，连接导管30的内部也可以具有供连接线50延伸的槽或者通孔，以规范多条连接线50的延伸路径。例如，可转动构件20的内壁具有供连接线50延伸的通孔V（参考图3），以使得连接线50与可转动构件20之间的配合更稳定。

例如，在一些实施例中，如图2所示，喷头10包括喷头底座12和设置在喷头底座12上的喷头主体11，喷头主体11上具有至少一个喷射孔O，以使药物通过喷射孔O进行喷射。例如，喷头10在喷头主体11的尖端设置上述喷射孔O。例如，喷头主体11设置在喷头底座12的中心位置，多条连接线50分别连接至喷头底座12的边缘的多个位置13，该多个位置13围绕喷头主体11。

例如，在一些实施例中，如图2所示，喷头底座12在多个位置13分别具有第一通孔，多条连接线50分别穿过多个位置13的第一通孔，多条连接线50在喷头主体11一侧的端部具有膨胀部55（参考图3），膨胀部55的尺寸大于第一通孔的孔径，以使多条连接线50通过膨胀部55固定于多个位置13。

例如，图3示出了药物喷雾器的喷头与可转动构件的截面结构示意图，如图3所示，多条连接线50的膨胀部55的宽度大于连接线50的主体部分的宽度，且大于第一通孔的孔径，从而可在多个位置13处卡在喷头底座12上。例如，在一些实施例中，如图3所示，喷头底座12的边缘具有容纳膨胀部55的槽，以使膨胀部55稳定固定在该槽中，进而稳定固定在喷头底座12上。

例如，在一些实施例中，如图2所示，喷头底座12与第一转动部21可以卡接在一起。例如，第一转动部21与喷头底座12连接的部位具有第一卡接凹槽21A，喷头底座12与第一转动部21连接的部位具有第一卡接凸起12A，第一卡接凸起12A可以卡入第一卡接凹槽21A中，以使第一转动部21与喷头底座12稳固连接。类似地，第二转动部22与连接导管30也可以卡接在一起。例如，第二转动部22与连接导管30连接的部位具有第二卡接凹槽22A，连接导管30与第二转动部22连接的部位具有第二卡接凸起30A，第二卡接凸起30A可以卡入第二卡接凹槽22A中，以使第二转动部22与连接导管30稳固连接。

例如，在其他实施例中，可转动构件20也可以为其他形式，例如为一体式可转动构件。例如，图4B示出了本申请至少一实施例提供的另一种药物喷雾器的示意图，在该药物喷雾器中，可转动构件20至少在喷头10一侧或者连接导管30一侧具有弧形导向部20A，以在驱动装置伸出或者收回连接线50时，喷头10能够通过可转动构件20相对于连接导管30的第一端相对转动。此时，如图4B所示，可转动构件20的截面可以为圆形，在其他实施例中，可转动构件20的截面也可以为跑道形等其他便于转动的形式。

例如，在图4B的实施例中，多条连接线50可以包括间隔设置，例如相对设置的第一连接线51和第二连接线52，此时，驱动装置40可以配置为：驱动第一连接线51伸出且驱动第二连接线52收回来控制喷头10向第一方向（图4B中的下侧）转动，或者驱动第二连接线伸52出且驱动第一连接线51收回来控制喷头10向第二方向（图4B中的上侧）转动，上述第一方向和第二方向相反。

例如，如图4B所示，连接线50还可以包括间隔设置，例如相对设置的第三连接线53和第四连接线54（图中被遮挡），此时，驱动装置40配置为：驱动第三连接线53伸出且驱动第四连接线54收回来控制喷头10向第三方向（图4B中垂直于纸面向里的方向）转动，或者驱动第四连接线54伸出且驱动第三连接线53收回来控制喷头10向第四方向（图4B中垂直于纸面向外的方向）转动，上述第三方向和第四方向相反，第三方向、第四方向、第一方向和第二方向均不同。由此，喷头10可至少沿四个方向进行转动。

例如，上述第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54均匀设置在可转动构件20的四周，并可对可转动构件20进行限位。例如，在一些实施例中，喷头10的喷头底座12以及连接导管30的第一端31也可以相应地具有转动凹槽（图中未示出），以容纳且配合弧形导向部20A进行转动操作。

例如，在图4B的实施例中，药物喷雾器也可以包括更多条连接线，以增加喷头的旋转自由度，这里不再赘述。

例如，在其他实施例中，可转动构件20也可以为其他形式，如图5所示，可转动构件20可以为压缩式可转动构件，类似地，多条连接线50可以包括间隔设置，例如相对设置的第一连接线51和第二连接线52，此时，驱动装置40配置为：驱动第一连接线51伸出且驱动第二连接线52收回来控制喷头10向第一方向（图4B中的下侧）转动，此时，压缩式可转动构件的下侧被压缩，或者驱动第二连接线伸52出且驱动第一连接线51收回来控制喷头10向第二方向（图4B中的上侧）转动，此时，压缩式可转动构件的上侧被压缩，上述第一方向和第二方向相反。

例如，在图5的实施例中，多条连接线50还可以包括间隔设置，例如相对设置的第三连接线53和第四连接线54（图中被遮挡），此时，驱动装置40配置为：驱动第三连接线53伸出且驱动第四连接线54收回来控制喷头10向第三方向（图4B中垂直于纸面向里的方向）转动，此时，压缩式可转动构件的垂直于纸面向里的一侧被压缩，或者驱动第四连接线54伸出且驱动第三连接线53收回来控制喷头10向第四方向（图4B中垂直于纸面向外的方向）转动，此时，压缩式可转动构件的垂直于纸面向外的一侧被压缩，上述第三方向和第四方向相反，第三方向、第四方向、第一方向和第二方向均不同。由此，喷头10也可至少沿四个方向转动。

类似地，在图5的实施例中，药物喷雾器也可以包括更多条连接线50，以增加喷头的旋转自由度。

例如，在图2和图3的实施例中，可转动构件20包括多个转动部分，多条连接线50具有与上述实施例不同的排布和驱动方式。例如，图6示出了多条连接线50与可转动构件20的结构示意图，如图6所示，多条连接线50包括第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54，第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54沿喷头10的周向依次设置，此时，驱动装置可以配置为：同时驱动第一连接线51和第四连接线54伸出且同时驱动第二连接线52和第三连接线53收回来控制喷头10向第一方向（图6中的右侧方向）转动，或者同时驱动第二连接线52和第三连接线53伸出且同时驱动第一连接线51和第四连接线54收回来控制喷头10向第二方向（图6中的左侧方向）转动，此时，第一转动部21和第三转动部23之间发生相对转动；或者，驱动装置配置为：同时驱动第一连接线51和第二连接线52伸出且同时驱动第三连接线53和第四连接线54收回来控制喷头10向第三方向（图6中的下侧方向）转动，或者同时驱动第三连接线53和第四连接线54伸出且同时驱动第一连接线51和第二连接线52收回来控制喷头10向第四方向（图6中的上侧方向）转动，此时，第二转动部22和第三转动部23之间发生相对转动。

上述第一方向和第二方向相反，第三方向和第四方向相反，第三方向、第四方向、第一方向和第二方向均不同，并且第一转动部21和第三转动部23之间的相对转动与第二转动部22和第三转动部23之间的相对转动可同时进行，或者分别进行，由此喷头10可以沿更多个不同的方向转动，并且还可以发生位置的移动，以达到更多的位置，实现全方位精准喷射。

例如，在图2和图3的实施例中，可转动构件20包括三个转动部，图7和图8分别示出了三个转动部沿不同方向的截面示意图。如图7所示，第一转动部21和第三转动部23中的一个（图7中示出为第一转动部21）具有相对设置的两个第一配合凸起61（图7的中示出了其中的一个），第一转动部21和第三转动部23中的另一个（图7中示出为第三转动部23）具有相对设置的两个第一配合凹槽71（图7中示出了其中的一个），相对设置的两个第一配合凸起61之间具有相对设置的两个第一弧形凹槽部81，相对设置的两个第一配合凹槽71之间具有相对设置的两个第二弧形凹槽部82，第一配合凸起61和第一配合凹槽71转动配合，也即第一配合凸起61可以在第一配合凹槽71限定的空间内转动，以调节相对设置的第一弧形凹槽部81和第二弧形凹槽部82之间的张开角度，实现第三转动部23与第一转动部21相对于第一转动轴心的相对转动。

类似地，如图8所示，第二转动部22和第三转动部23中的一个（图8中示出为第二转动部22）具有相对设置的两个第二配合凸起62，第二转动部22和第三转动部23中的另一个（图8中示出为第三转动部23）具有相对设置的两个第二配合凹槽72，相对设置的两个第二配合凸起62之间具有相对设置的两个第三弧形凹槽部83，相对设置的两个第二配合凹槽72之间具有相对设置的两个第四弧形凹槽部84，第二配合凸起62和第二配合凹槽72转动配合，也即第二配合凸起62可以在第二配合凹槽72限定的空间内转动，以调节相对设置的第三弧形凹槽部83和第四弧形凹槽部84之间的张开角度，实现第三转动部23与第二转动部22相对于第二转动轴心的相对转动。

例如，如图7和图8所示，第三转动部23在靠近第一转动部21的一侧具有相对设置的两个第一配合凹槽71，第三转动部23在靠近第二转动部22的一侧具有相对设置的两个第二配合凹槽72，第一转动部21在靠近第三转动部23的一侧具有相对设置的两个第一配合凸起61，第二转动部22在靠近第三转动部23的一侧具有相对设置的两个第二配合凸起62。由此，第一配合凹槽71和第二配合凹槽72均设置在位于中间的第三转动部23上，而第一配合凸起61和第二配合凸起62分别设置在位于两侧的第一转动部21和第二转动部22上，该设置更便于第一转动部21和第三转动部23之间的相对转动与第二转动部22和第三转动部23之间的相对转动同时进行。

例如，如图7和图8所示，第一配合凹槽71和第二配合凹槽72的平面形状可以为矩形，在其他实施例中，也可以为弧形或者其他合适的形状，第一配合凸起61和第二配合凸起62可以为具有突出的弧形，在其他实施例中也可以为半圆形或者其他合适的形状，本申请的实施例对此不作具体限定。

例如，如图6-图8所示，第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54从驱动装置40依次穿过连接导管30、第二转动部22、第三转动部23和第一转动部21连接至喷头10，第一弧形凹槽部81、第二弧形凹槽部82、第三弧形凹槽部83和第四弧形凹槽部84中的每个被第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54中的两条穿过。

例如，如图6-图8所示，第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54中的每相邻的两个之间具有相互配合的一个第一配合凸起61和一个第一配合凹槽71或者具有相互配合的一个第二配合凸起62和一个第二配合凹槽72。

上述连接结构更稳定，使得驱动装置40驱动喷头10的转动的过程更精确且平稳。

例如，在另一些实施例中，如图9所示，第一连接线51、第二连接线52、第三连接线53和第四连接线54也可以只连接到可转动构件20。例如，如图9所示，相对设置的第一连接线51和第二连接线52（图9中的标号52表示第二连接线位于第一连接线51相对侧，由于结构角度原因图中未示出第二连接线52）从驱动装置40依次穿过连接导管30、第二转动部22连接且固定到第三转动部23。例如，第一连接线51和第二连接线52的端部分别具有膨胀部，第三转动部23内部具有容纳膨胀部的凹槽，从而第一连接线51和第二连接线52可通过膨胀部固定到第三转动部23，从而控制第二转动部22和第三转动部23之间的相对转动，此时，驱动装置40可以配置为：驱动第一连接线51伸出且驱动第二连接线52收回来控制喷头10向第一方向（图9中的下侧）转动，或者驱动第二连接线伸52出且驱动第一连接线51收回来控制喷头10向第二方向（图9中的上侧）转动，上述第一方向和第二方向相反。

类似地，如图9所示，相对设置的第三连接线53和第四连接线54（图9中的标号54表示第四连接线位于第三连接线53相对侧，由于结构角度原因图中未示出第四连接线54）从驱动装置40依次穿过连接导管30、第三转动部23连接且固定到第一转动部21，例如，第三连接线53和第四连接线54的端部分别具有膨胀部，第一转动部21内部具有容纳膨胀部的凹槽，从而第三连接线53和第四连接线54可通过膨胀部固定到第一转动部21，从而控制第一转动部21和第三转动部23之间的相对转动，此时，驱动装置40配置为：驱动第三连接线53伸出且驱动第四连接线54收回来控制喷头10向第三方向（图9中的左侧）转动，或者驱动第四连接线54伸出且驱动第三连接线53收回来控制喷头10向第四方向（图4B中的右侧）转动，上述第三方向和第四方向相反，第三方向、第四方向、第一方向和第二方向均不同。由此增加了喷头10的转动自由度。

例如，在其他实施例中，可转动构件20也可以为可铰接构件，例如，相比于图2和图3的实施例，区别可在于第一转动部21和第三转动部23之间以及第二转动部22与第三转动部23之间的连接为通过铰接轴的铰接，此时，第一转动部21和第三转动部23连接的部分分别具有供铰接轴穿过的铰接孔，从而第一转动部21和第三转动部23可相对于铰接轴进行转动；类似地，第二转动部22和第三转动部23连接的部分分别具有供铰接轴穿过的铰接孔，从而第二转动部22和第三转动部23可相对于铰接轴进行转动。

当然，在其他实施例中，可转动构件20也可以为其他可行的形式，这里不再赘述。

例如，图10A和图10B分别示出了图2和图9的实施例中药物喷雾器的喷头沿不同方向转动的示意图，图10A示出了第二转动部22与第三转动部23之间相对转动的示意图，图10B示出了第一转动部21与第三转动部23之间相对转动的示意图。第二转动部22与第三转动部23之间的相对转动和第一转动部21与第三转动部23之间的相对转动是可以同时进行的或者分别进行的，由此增加了喷头10的喷射方向以及喷射位置，使喷头的喷射方向以及喷射位置更多元化，实现精准喷射药物的效果。

例如，本申请的实施例中，连接线50可以包括金属线，金属线的材料可以包括钨合金，从而连接线50形成合金钨丝的形式。合金钨丝具有较好的柔韧性、抗拉强度、耐磨损性、耐热性、耐氧化和耐疲劳特性，用作连接线50更安全可靠。例如，连接线50的直径可以为0.4mm-0.6mm，例如0.5mm，以满足操作要求。

例如，连接导管30可以包括金属管，金属管的材料可以包括不锈钢，例如304不锈钢。304不锈钢可以满足连接导管30的使用要求，且价格低廉。例如，连接导管30的外径可以为8.0mm-9.0mm，例如8.4mm或者8.5mm，连接导管30的内径可以为7.0mm-8.0mm，例如7.4mm或者7.5mm。

例如，喷头10的材料可以包括合金材料，例如马氏体沉淀硬化型不锈钢（17-4PH）。由于喷头10通常采用粉末冶金制造工艺，17-4PH能够满足使用环境要求以及硬度设计要求，并且17-4PH材料本身的成本和制造成本均低廉。

例如，图11示出了本申请至少一实施例提供的药物喷雾器的驱动装置的结构示意图，如图11所示，在一些实施例中，驱动装置40包括多个驱动轴，多个驱动轴中的至少部分配置为连接多个连接线50，用于驱动多个连接线50。

例如，在一些实施例中，驱动装置40包括：第一驱动轴41和连接于第一驱动轴41的第一绞盘411（参考图12）、第二驱动轴42和连接于第二驱动轴42的第二绞盘（图中未示出）、第三驱动轴43和连接于第三驱动43轴的第三绞盘（图中未示出）以及第四驱动轴44和连接于第四驱动轴44的第四绞盘（图中未示出），此时，第一连接线51可缠绕于第一绞盘，第二连接线52缠绕于第二绞盘，第三连接线53缠绕于第三绞盘，第四连接线54缠绕于第四绞盘。由此，每个驱动轴用于驱动一条连接线50。

例如，在上述实施例中，驱动装置40还可以包括第一导轮、第二导轮、第三导轮和第四导轮（参考图12中的第一导轮412），第一连接线51通过第一导轮412连接且缠绕于第一绞盘411，第二连接线52通过第二导轮连接且缠绕于第二绞盘，第三连接线53通过第三导轮连接且缠绕于第三绞盘，第四连接线54通过第四导轮连接且缠绕于第四绞盘。第一导轮412、第二导轮、第三导轮和第四导轮例如位于驱动装置40的靠近连接导管30的一侧，用于向驱动装置40内部引入并导向多条连接线50。

例如，在另一些实施例中，也可以每个驱动轴连接两条连接线50，由此简化驱动装置的驱动控制方式。

例如，图12-图14示出了本申请至少一实施例提供的药物喷雾器中连接线通过导轮缠绕于绞盘的示意图。如图11-图14所示，在该实施例中，驱动装置40包括第一驱动轴41和连接于第一驱动轴41的第一绞盘411以及第二驱动轴42和连接于第二驱动轴42的第二绞盘421，此时，第一连接线51和第三连接线53可以相背缠绕于第一绞盘411，如图13和图14所示，以使得第一驱动轴41转动时，第一连接线51和第三连接线53中的一个被伸出，另一个被收回，例如在图14中，当驱动轴驱动绞盘顺时针旋转时，第一连接线51收回，第三连接线53伸出，当驱动轴驱动绞盘逆时针旋转时，第一连接线51伸出，第三连接线53收回；类似地，第二连接线52和第四连接线54相背缠绕于第二绞盘421，以使得第二驱动轴42转动时，第二连接线52和第四连接线54中的一个被伸出，另一个被收回。

例如，此时的驱动装置40还可以包括第一导轮412和第二导轮422，第一导轮包括至少两个第一导向槽412A和412B，如图13所示，第一连接线51和第三连接线53分别通过一个第一导向槽连接且缠绕于第一绞盘411；类似地，第二导轮422包括至少两个第二导向槽（图中未示出），第二连接线52和第四连接线54分别通过一个第二导向槽连接且缠绕于第二绞盘421。由此，药物喷雾器通过两个驱动轴即可实现对喷头的驱动作用。

例如，在一些实施例中，如图14所示，每条连接线50的缠绕在绞盘上的端部具有突出部50A，相应地，绞盘的缠绕轴上具有凹槽部41A，连接线50的突出部50A可以卡入凹槽部41A中，以使连接线50的端部固定于绞盘的缠绕轴。

例如，在图11中，第一驱动轴41和第二驱动轴42可以用于实现上述连接线50驱动的作用，而第三驱动轴43和第四驱动轴44可以用于控制喷头10进行喷射气溶胶等作用，本申请的实施例对喷头10进行喷射气溶胶的具体方式不做限定。

例如，对应于图4A、图4B以及图5的实施例，驱动装置40可以包括第一驱动轴和连接于第一驱动轴的第一绞盘，此时，第一连接线51和第二连接线52可以相背缠绕于第一绞盘，以使得第一驱动轴转动时，第一连接线和二连接线中的一个被伸出，另一个被收回。例如，此时的驱动装置40还可以包括第一导轮，第一导轮包括至少两个第一导向槽，第一连接线51和第二连接线52分别通过一个第一导向槽连接且缠绕于第一绞盘。由此可以实现通过一个驱动轴同时驱动第一连接线51和第二连接线52，并驱动可转动构件20沿某一方向进行转动。

例如，对应于图4A、图4B以及图5的实施例，驱动装置40还可以包括第二驱动轴和连接于第二驱动轴的第二绞盘，此时，第三连接线53和第四连接线54可以相背缠绕于第二绞盘，以使得第二驱动轴转动时，第三连接线53和第四连接线54中的一个被伸出，另一个被收回。例如，此时的驱动装置40还可以包括第二导轮，第二导轮包括至少两个第二导向槽，第三连接线53和第四连接线54分别通过一个第二导向槽连接且缠绕于第二绞盘。由此可以实现通过一个驱动轴同时驱动第三连接线53和第四连接线54，并驱动可转动构件20沿某一方向进行转动。

本申请实施例提供的药物喷雾器可以通过驱动装置40控制喷头10的喷射方向以及喷射位置，实现药物进准喷射的效果，该药物喷雾器可作为腹腔镜高压药物雾化器，配合手术机器人使用，实现系统化操作。在进行手术时，药物喷雾器可以受手术机器人控制，喷头10可以腔内进行转动，从而改变喷头10的喷射方向以及喷射位置，实现无死角定位，并精准药物喷射。例如，通过药物喷雾器与手术机器人结合使用，可以实现内窥镜手术系统，增强手术的可操控性，提高药物利用率，实现小剂量高疗效，并且对患者而言，术后伤口更小，出血更少。

本申请至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括操作臂以及本申请实施例提供的药物喷雾器，该药物喷雾器安装在操作臂上，以被操作臂进行控制，例如操作臂可以控制药物喷雾器的喷头的位置、转动角度以及是否进行喷药等操作。

例如，在一些实施例中，操作臂配置为控制药物喷雾器的驱动装置，以对药物喷雾器的喷头进行控制。例如，如上所述，驱动装置包括多个驱动轴，此时，操作臂可以配置为控制驱动装置的多个驱动轴，以对药物喷雾器的喷头进行控制，例如还可以对药物喷雾器是否进行喷药等操作进行控制。

例如，图15示出了本申请至少一实施例提供的手术机器人，该手术机器人可以与药物喷雾器结合，例如实现内窥镜手术系统。例如，如图15所示，手术机器人100包括多个手术操作臂，图中示出为四个手术操作臂101/102/103/104，药物喷雾器可以结合于该四个手术操作臂101/102/103/104中的至少一个上，并通过手术操作臂对药物喷雾器的驱动装置进行控制。例如，当驱动装置中的驱动轴接收到手术机器人的操作臂输出的驱动力或其他可操作控制的驱动力后驱动绞盘运动，绞盘旋转改变连接线的状态，从而实现药物喷雾器中的可转动构件从中立方位弯曲，如图10A和图10B所示，由此控制喷头10改变状态，达到目标位置，进而准确喷射药物。

由此，在本申请实施例提供的手术机器人中，药物喷雾器可以作为耗材搭载于手术机器人，通过手术机器人控制实现内窥镜手术等多种治疗场景，使手术过程更加智能化、精准化，同时提升患者治疗体验、提高疗效。

还有以下几点需要说明：

（1）本申请实施例附图只涉及到与本申请实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

（2）为了清晰起见，在用于描述本申请的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

（3）在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种药物喷雾器，包括：

喷头，

可转动构件，

连接导管，具有相对的第一端和第二端，其中，所述喷头通过所述可转动构件连接于所述第一端，

驱动装置，连接于所述第二端，以及

第一连接线和第二连接线，从所述驱动装置穿过所述连接导管连接至所述可转动构件；

其中，所述驱动装置配置为控制所述第一连接线和第二连接线伸出或者收回来控制所述可转动构件转动，以带动所述喷头转动。

2.根据权利要求1所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置包括：

第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一绞盘，

其中，所述第一连接线和所述第二连接线相背缠绕于所述第一绞盘，以使得所述第一驱动轴转动时，所述第一连接线和所述第二连接线中的一个被伸出，另一个被收回。

3.根据权利要求2所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置还包括：

第一导轮，包括至少两个第一导向槽，

其中，所述第一连接线和所述二连接线分别通过一个第一导向槽连接且缠绕于所述第一绞盘。

4.根据权利要求1所述的药物喷雾器，还包括：

第三连接线和第四连接线，从所述驱动装置穿过所述连接导管连接至所述可转动构件；

其中，所述驱动装置配置为控制所述第三连接线和第四连接线伸出或者收回来控制所述可转动构件转动，以带动所述喷头转动。

5.根据权利要求4所述的药物喷雾器，其中，所述第一连接线、所述第二连接线、所述第三连接线和所述第四连接线还穿过所述可转动构件连接至所述喷头，

所述喷头包括喷头底座和设置在所述喷头底座上的喷头主体，所述第一连接线、所述第二连接线、所述第三连接线和所述第四连接线沿所述喷头底座的周向分别连接至所述喷头底座的边缘的多个位置，所述多个位置围绕所述喷头主体。

6.根据权利要求5所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置包括：

第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一绞盘，

第二驱动轴和连接于所述第二驱动轴的第二绞盘，

其中，所述第一连接线和所述三连接线相背缠绕于所述第一绞盘，以使得所述第一驱动轴转动时，所述第一连接线和所述三连接线中的一个被伸出，另一个被收回；

所述第二连接线和所述四连接线相背缠绕于所述第二绞盘，以使得所述第二驱动轴转动时，所述第二连接线和所述四连接线中的一个被伸出，另一个被收回。

7. 根据权利要求6所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置包括：

第一导轮，包括至少两个第一导向槽，其中，所述第一连接线和所述三连接线分别通过一个第一导向槽连接且缠绕于所述第一绞盘，以及

第二导轮，包括至少两个第二导向槽，其中，所述第二连接线和所述四连接线分别通过一个第二导向槽连接且缠绕于所述第二绞盘。

8. 根据权利要求6所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置配置为：

同时驱动所述第一连接线和所述第四连接线伸出且同时驱动所述第二连接线和所述第三连接线收回来控制所述喷头向第一方向转动，或者

同时驱动所述第二连接线和所述第三连接线伸出且同时驱动所述第一连接线和所述第四连接线收回来控制所述喷头向第二方向转动，或者

同时驱动所述第一连接线和所述第二连接线伸出且同时驱动所述第三连接线和所述第四连接线收回来控制所述喷头向第三方向转动，或者

同时驱动所述第三连接线和所述第四连接线伸出且同时驱动所述第一连接线和所述第四连接线收回来控制所述喷头向第四方向转动，

所述第三方向和所述第四方向相反，所述第三方向、所述第四方向、所述第一方向和所述第二方向均不同。

9.根据权利要求4所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置包括：

第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一绞盘，其中，所述第一连接线缠绕于所述第一绞盘，

第二驱动轴和连接于所述第二驱动轴的第二绞盘，其中，所述第二连接线缠绕于所述第二绞盘，

第三驱动轴和连接于所述第三驱动轴的第三绞盘，其中，所述第三连接线缠绕于所述第三绞盘，以及

第四驱动轴和连接于所述第四驱动轴的第四绞盘，其中，所述第四连接线缠绕于所述第四绞盘。

10.根据权利要求9所述的药物喷雾器，其中，所述驱动装置还包括第一导轮、第二导轮、第三导轮和第四导轮，

所述第一连接线通过所述第一导轮连接且缠绕于所述第一绞盘，

所述第二连接线通过所述第二导轮连接且缠绕于所述第二绞盘，

所述第三连接线通过所述第三导轮连接且缠绕于所述第三绞盘，以及

所述第四连接线通过所述第四导轮连接且缠绕于所述第四绞盘。

11. 一种手术机器人，包括：

操作臂，以及

权利要求1-10任一所述的药物喷雾器，其中，所述药物喷雾器安装在所述操作臂上，以被所述操作臂进行控制。

12.根据权利要求11所述的手术机器人，其中，所述操作臂配置为控制所述药物喷雾器的驱动装置，以对所述药物喷雾器的喷头进行控制。

13.根据权利要求12所述的手术机器人，其中，所述驱动装置包括多个驱动轴，所述操作臂配置为控制所述驱动装置的多个驱动轴，以对所述药物喷雾器的喷头进行控制。