CN116685515A - 一种车辆变道的预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆变道的预警方法及装置，应用于车辆，包括：获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角，第一车辆包括位于目标车辆的前方且与目标车辆距离最小的车辆；获取目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角，第二车辆包括位于目标车辆的后方且与目标车辆距离最小的车辆；根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率。在实际应用中，能够在无法检测到车道线的情况下，准确地确定出目标车辆的目标变道概率。

Description

一种车辆变道的预警方法及装置 技术领域

本申请涉及汽车技术领域，并且，更具体地，涉及一种车辆变道的预警方法及装置。

背景技术

随着交通运输业的快速发展以及汽车保有量的急剧增长，交通事故频频发生，给人们的生活和社会发展带来了严重影响。研究表明，在交通事故中，因车辆变道导致的交通事故占很大一部分，其主要原因是由于驾驶员不熟练或驾驶习惯欠佳等，使得驾驶员在变道时通常忘记打转向灯、甚至开启错误方向的转向灯，从而导致后方车辆误判，引发交通事故的发生。因此，在车辆行驶时，提前检测车辆是否具有变道倾向，以在检测到车辆有变道倾向后对驾驶员进行提醒成为研究热点。

目前，提前检测车辆是否具有变道倾向，以在检测到车辆有变道倾向后对驾驶员进行提醒主要有两种方式。在第一种实现方式中，车辆中的转向灯控制系统判断车辆是否有压车道线的行为，当车辆有压车道线的行为时，则确定车辆可能变道的概率，并当该变道的概率大于设定阈值时对驾驶员进行提醒。在第二种实现方式中，车辆中的转向灯控制系统根据摄像头采集到的车身与车道线的位置偏差d和车身与车道线的角度偏差α，来确定车辆是否有变道倾向。更具体地，计算PC＝|α+d|，当PC值小于低峰阈值时，则确定车辆变道的概率较低，当PC值大于高峰阈值时，则确定车辆变道的概率较高并对驾驶员进行提醒。

然而，不论是第一种实现方式，还是第二种实现方式，在确定车辆可能变道的概率时都需要依赖于车道线，当无法检测到车道线时，就无法确定出车辆可能变道的概率，进一步地，也无法正确地向驾驶员进行提醒。

因此，如何能在没有车道线的情况下，车辆中的转向灯控制系统还能够确定出车辆可能变道的概率，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种车辆变道的预警方法及装置，能够在在没有车道线的情况下，车辆中的转向灯控制系统也够确定出车辆可能变道的概率。进一步地，本申请还能够在确定出目标车辆可能变道的概率后，针对不同的变道概率输出不同的提示信息。

第一方面，本申请提供一种车辆变道的预警方法，应用于车辆，包括：获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角，第一车辆包括位于目标车辆的前方且与目标车辆距离最小的车辆；获取目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角，第二车辆包括位于目标车辆的后方且与目标车辆距离最小的车辆；根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率。

本实施例提供的车辆变道的预警方法，目标车辆中的转向灯控制系统可以根据目 标车辆的前方车辆与目标车辆之间的夹角，以及目标车辆的后方车辆与目标车辆之间的夹角确定出目标车辆存在变道的概率。

可以理解的是，在现有技术中，目标车辆中的转向灯控制系统在确定目标车辆存在变道的概率时是需要依赖于车道线的。而在本实施例中，由于是通过目标车辆的前方车辆与目标车辆之间的夹角，以及目标车辆的后方车辆与目标车辆之间的夹角确定出目标车辆存在变道的概率，因此，即使是在无法检测到车道线的情况下，也能够确定出目标车辆存在变道的概率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率，包括：根据第一映射关系，确定与所述第一目标夹角和所述第二目标夹角具有映射关系的所述目标车辆的第一变道概率，所述第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，所述第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，所述第二夹角包括所述车辆的后方车辆与所述车辆形成的夹角；将所述第一变道概率确定为所述目标变道概率。

该实现方式中，目标车辆中的转向灯控制系统能够根据第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，确定出目标车辆对应的目标变道概率。从而进一步地，可以根据该目标变道概率确定出目标车辆是否有变道倾向。可以理解的是，该方法即使是在没有检测到车道线的情况下，也能够确定出目标车辆对应的目标变道概率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率，包括：根据第一映射关系，确定与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的第一变道概率，所述第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，第一夹角包括车辆的前方车辆与车辆形成的夹角，第二夹角包括车辆的后方车辆与车辆形成的夹角；获取位于目标车辆的目标侧的第一车道线，第一车道线包括与目标车辆的距离小于第一预设距离的车道线，目标侧包括目标车辆的左侧和/或目标车辆的右侧；获取位于目标侧的第二车道线，第二车道线包括与目标车辆的距离大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离的车道线；根据第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率；根据第一变道概率与目标侧存在车道的概率，确定目标车辆的目标变道概率。

本实施例中，目标车辆中的转向灯控制系统还可以根据位于目标车辆的目标侧的第一车道线和第二车道线确定出在目标车辆的目标侧存在车道的概率，然后基于第一变道概率与目标侧存在车道的概率，共同确定目标变道概率。

可以理解的是，即使转向灯控制系统确定出了目标车辆可能存在变道的情况，但当目标车辆行驶在单一车道或者目标车辆行驶在最旁边车道的场景下，目标车辆进行变道的可能性也是很低的。并且，在现有技术中，只要转向灯控制系统确定出了目标车辆可能存在变道的情况，那么就不论目标车辆是否行驶在单一车道或者目标车辆行驶在最旁边车道的场景，转向灯控制系统都会向驾驶员输出提示信息，从而给驾驶员带来干扰。因此，在本实施例中，还考虑目标车辆的目标侧存在车道的概率，然后基于第一变道概率与目标侧存在车道的概率共同确定出目标变道概率，从而提升确定出的目标变道概率的准确性。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，第一夹角和第二夹角与车辆的变道概 率之间满足所述第一映射关系：

其中，f ₁表示所述第一夹角，f ₂表示所述第二夹角，min(f ₁,f ₂)指示f ₁和f ₂中的最小值，β表示所述车辆的变道概率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据所述第一车道线与所述第二目标车道线之间的距离差，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率，包括：在距离差小于第三预设距离时，确定目标车辆的所述目标侧存在车道的概率为0。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率，还包括：在距离差大于或等于第三预设距离且小于第四预设距离时，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率位于0至1之间。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率，还包括：在距离差大于或等于第四预设距离时，确定目标车辆的所述目标侧存在车道的概率为1。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，第一预设距离等于2米，第二预设距离等于6米。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，第三预设距离等于1.5米，第四预设距离等于2米。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述目标侧存在车道的概率与所述距离差之间满足第二映射关系：

α＝0.2+(D-1.5)×1.6

其中，D表示所述距离差，α表示所述目标侧存在车道的概率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率，包括：确定第一车道线对应的车道线函数；根据目标车辆的车辆转向模型，确定目标车辆的目标侧的车轮对应的轨迹函数；在车道线函数与目标侧的车轮对应的轨迹函数存在第一目标交点的情况下，根据目标侧的车轮至第一目标交点的弧长与目标车辆的行驶速度确定目标车辆的目标车辆越线时间TTLC；基于第一变道概率、目标侧存在车道的概率和TTLC，确定目标车辆的目标变道概率。

可以理解的是，由于第一车道线对应的车道线函数更能准确地描述第一车道线，而目标侧的车轮对应的轨迹函数也更能体现出目标车辆的运行轨迹，因此，基于车道线函数和目标车辆的运行轨迹的方式确定出的TTLC准确性会较高。进一步地，本实施例在确定目标变道概率时，是基于第一变道概率、目标侧存在车道的概率和TTLC共同确定了，因此，确定出的目标变道概率的准确性会进一步得到提升。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一变道概率β、所述目标侧存在车道的概率α、所述TTLC和所述目标车辆的目标变道概率满足第三映射关系：

其中，v表示所述目标车辆的行驶速度，θ表示所述目标车辆的方向盘转角，a表示所述目标车辆的方向盘转角所占的权重，b表示所述TTLC所占的权重，T表示所述目标变道概率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在确定目标车辆的目标变道概率之后，所述方法还包括：输出目标提示信息，所述目标提示信息指示驾驶员在目标变道概率时执行的操作。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述输出目标提示信息，包括：基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定目标变道概率对应的提示信息；将目标变道概率对应的提示信息作为目标提示信息进行输出。

本实施例中，不同的变道概率与不同的提示信息之间存在映射关系。也就是说，转向灯控制系统可以基于不同的变道概率输出不同的提示信息。相比现有技术中只能输出单一的提醒方式，本实施例提供的方法，可以实现在目标车辆的目标变道概率较小时以轻微的方式提醒以减少对驾驶员的干扰，而在目标车辆的目标变道概率较大时以较强烈的方式提醒以减少危险情况的发生。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，包括：当目标变道概率小于第一预警阈值且目标车辆的转向灯开启的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过语音提示驾驶员关闭转向灯。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，还包括：当目标变道概率大于或等于第一预警阈值且小于第二预警阈值的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表提示驾驶员应执行的操作。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定目标变道概率对应的提示信息，还包括：当目标变道概率大于或等于第二预警阈值且小于第三预警阈值的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表和灯光提示驾驶员应执行的操作。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，还包括：当目标变道概率大于或等于第三预警阈值的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表、灯光和语音提示驾驶员应执行的操作。

第二方面，本申请提供一种车辆变道的预警装置，应用于车辆，包括：获取模块，用于获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角，和获取目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角，第一车辆包括位于目标车辆的前方且与目标车辆距离最小的车辆，第二车辆包括位于目标车辆的后方且与目标车辆距离最小的车辆；确定模块，用于根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：根据第一映射关系，确定与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的第一变道概率，第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，第二夹角包括车辆的后方车辆与车辆形成的夹角；将第一变道概率确定为目标变道概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：根据第一映射关系，确定与所述第一目标夹角和所述第二目标夹角具有映射关系的所述目标车辆的第一变道概率，所述第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间 的映射关系，所述第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，所述第二夹角包括所述车辆的后方车辆与所述车辆形成的夹角；所述获取模块还用于：获取位于目标车辆的目标侧的第一车道线和位于目标侧的第二车道线，第一车道线包括与目标车辆的距离小于第一预设距离的车道线，目标侧包括目标车辆的左侧和/或目标车辆的右侧，第二车道线包括与目标车辆的距离大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离的车道线；所述确定模块还用于：根据第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率；根据第一变道概率与目标侧存在车道的概率，确定目标车辆的目标变道概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间满足所述第一映射关系：

其中，f ₁表示所述第一夹角，f ₂表示所述第二夹角，min(f ₁,f ₂)指示f ₁和f ₂中的最小值，β表示所述车辆的变道概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：在距离差小于第三预设距离时，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率为0。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：在距离差大于或等于所述第三预设距离且小于第四预设距离时，确定目标车辆的所述目标侧存在车道的概率位于0至1之间。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：在距离差大于或等于第四预设距离时，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率为1。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一预设距离等于2米，所述第二预设距离等于6米。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第三预设距离等于1.5米，所述第四预设距离等于2米。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述目标侧存在车道的概率与距离差之间满足第二映射关系：

α＝0.2+(D-1.5)×1.6

其中，D表示所述距离差，α表示所述目标侧存在车道的概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于：确定第一车道线对应的车道线函数；根据目标车辆的车辆转向模型，确定目标车辆的目标侧的车轮对应的轨迹函数；在车道线函数与目标侧的车轮对应的轨迹函数存在第一目标交点的情况下，根据目标侧的车轮至第一目标交点的弧长与目标车辆的行驶速度确定目标车辆的目标车辆越线时间TTLC；基于第一变道概率、目标侧存在车道的概率和TTLC，确定目标车辆的目标变道概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一变道概率β、所述目标侧存在车道的概率α、所述TTLC和所述目标车辆的目标变道概率满足第三映射关系：

其中，v表示所述目标车辆的行驶速度，θ表示所述目标车辆的方向盘转角，a表 示所述目标车辆的方向盘转角所占的权重，b表示所述TTLC所占的权重，T表示所述目标变道概率。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括输出模块，所述输出模块用于：输出目标提示信息，所述目标提示信息指示驾驶员在所述目标变道概率时执行的操作。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述输出模块具体用于：基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息；将所述目标变道概率对应的提示信息作为所述目标提示信息进行输出。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述输出模块具体用于：当目标变道概率小于第一预警阈值且所述目标车辆的转向灯开启的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过语音提示驾驶员关闭所述转向灯。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述输出模块具体用于：当目标变道概率大于或等于第一预警阈值且小于第二预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表提示所述驾驶员应执行的操作。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述输出模块具体用于：当所述目标变道概率大于或等于第二预警阈值且小于第三预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表和灯光提示所述驾驶员应执行的操作。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述输出模块具体用于：当所述目标变道概率大于或等于第三预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表、灯光和语音提示所述驾驶员应执行的操作。

第三方面，本申请提供一种车辆变道的预警装置，包括：存储器、处理器和收发器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请提供一种车辆变道的预警系统，包括第二方面或第三方面或其中任意一种可能的实现方式所述的车辆变道的预警装置。

第五方面，本申请提供一种车辆，包括第四方面所述的车辆变道的预警系统。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序指令，该程序指令包括用于执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

其中，第二方面至第七方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见上述第一方面的任一种可能的实现方法所带来的技术效果，不予赘述。

附图说明

图1为本申请提供的应用场景的结构性示意图；

图2为本申请提供的车辆变道的预警系统的结构性示意图；

图3为本申请一个实施例提供的车辆变道的预警方法的流程性示意图；

图4为本申请提供的一种可以获得第一目标夹角的流程性示意图；

图5为本申请提供的一种可以获得第二目标夹角的流程性示意图；

图6为本申请一个实施例提供的分级提醒界面的结构性示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆变道的预警的系统架构示意图；

图8为本申请提供的目标车辆的结构性示意图；

图9为本申请一个实施例提供的车辆变道的预警装置的结构性示意图；

图10为本申请另一个实施例提供的车辆变道的预警装置的结构性示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请实施例的技术方案，下面先对本申请实施例中使用到的一些概念进行介绍。

近年来，随着交通运输业和汽车技术的快速发展，汽车保有量急剧增长。但是，伴随着汽车保有量的急剧增长，交通事故频频发生，给人们的生活和社会发展带来了严重影响。研究表明，在交通事故中，因车辆变道导致的交通事故占很大一部分，其主要原因是由于驾驶员不熟练或驾驶习惯欠佳等，使得驾驶员在变道时通常忘记打转向灯、甚至开启错误方向的转向灯，从而导致后方车辆误判，引发交通事故的发生。

示例性地，图1为本申请一个实施例提供的应用场景的示意图。如图1所示，该场景中包括车辆101、车辆102、车辆103和车辆104。其中，车辆101、车辆102、车辆103位于同一个车道，车辆104位于另一个车道，车辆101位于车辆102的前方，车辆103位于车辆102的后方。在此说明的是，图1中所示的车辆仅是一种示例，其还可以包括更多的车辆，本申请实施例对此不做限定。

通常，对于图1所示场景中的车辆，每个车辆都可能存在变道的行为。应理解，当车辆具有变道的行为时，该具有变道行为的车辆应该通过转向灯对位于该变道车辆的后方车辆进行提醒，从而减少追尾、剐蹭等交通事故的发生。示例性地，以车辆101为可能需要变道的车辆为例，如果该车辆101可能存在变道行为，那么车辆101中的驾驶员应该通过车辆101中的转向灯向车辆103中驾驶员进行提醒，以减少车辆103与车辆101之间的追尾或者剐蹭等交通事故。然而，会存在驾驶员不熟练或驾驶习惯欠佳等情况，使得驾驶员在变道时通常忘记打转向灯、甚至开启错误方向的转向灯的情况，从而导致后方车辆误判，引发交通事故的发生。

因此，在车辆行驶时，为了降低交通事故的发生，通常会通过转向灯控制系统提前检测车辆是否具有变道倾向，以在检测到车辆有变道倾向后对驾驶员进行提醒。在此说明的是，在本申请中，也将转向灯控制系统称为车辆变道的预警装置。

示例性地，图2为本申请提供的车辆变道的预警系统的结构性示意图。如图2所示，车辆变道的预警系统包括转向灯控制系统201和车辆202。在此说明的是，本实施例对转向灯控制系统201的具体部署形式不做限定。例如，转向灯控制系统201可以部署在车辆202中，又或者可以部署在云端。

对于图2所示的车辆变道的预警系统，转向灯控制系统201通过摄像头采集的图像来提前判断车辆202是否具有变道倾向，若检测到车辆202具有变道倾向时，则对驾驶员进行相应地提醒。更具体地，转向灯控制系统201提前检测车辆是否具有变道倾向，以在检测到 车辆有变道倾向后对驾驶员进行提醒主要有两种方式。

在第一种实现方式中，车辆中的转向灯控制系统判断车辆是否有压车道线的行为，当车辆有压车道线的行为时，则确定车辆可能变道的概率，并当该变道的概率大于设定阈值时对驾驶员进行提醒。在第二种实现方式中，车辆中的转向灯控制系统根据摄像头采集到的车身与车道线的位置偏差d和车身与车道线的角度偏差α，来确定车辆是否有变道倾向。更具体地，计算PC＝|α+d|，当PC值小于低峰阈值时，则确定车辆变道的概率较低，当PC值大于高峰阈值时，则确定车辆变道的概率较高并对驾驶员进行提醒。

但是，不论是第一种实现方式，还是第二种实现方式，在确定车辆可能变道的概率时都需要依赖于车道线，当无法检测到车道线时，就无法确定出车辆可能变道的概率，进一步地，也无法正确地向驾驶员进行提醒。

因此，如何能在没有车道线的情况下，车辆中的转向灯控制系统还能够确定出车辆可能变道的概率，成为亟待解决的技术问题。

鉴于此，本申请实施例提供一种车辆变道的预警方法及装置。本申请提供的方法中，目标车辆中的转向灯控制系统可以根据目标车辆的前方车辆与目标车辆之间的夹角，以及目标车辆的后方车辆与目标车辆之间的夹角计算得到一个目标车辆处于变道情况的概率。更进一步地，在确定出目标车辆处于变道情况的概率后，还确定目标车辆的车辆越线时间(time to line crossing，TTLC)和目标车辆两侧存在车道的概率，然后通过目标车辆处于变道情况的概率、目标车辆的车辆越线时间和目标车辆两侧存在车道的概率，综合确定出目标车辆的目标变道概率，以提升确定出的目标车辆的目标变道概率的准确性。此外，在本申请中，当确定出目标变道概率后，还能够针对目标变道概率输出不同的提示信息，以使得在目标变道概率较小时以轻微的方式向驾驶员进行提示，从而减少对驾驶员的干扰；或者在目标变道概率较大时以比较强烈的方式向驾驶员提示，从而减少交通事故的发生。

下面，结合具体的实施例，对本申请中的车辆变道的预警方法进行描述。

图3为本申请一个实施例提供的车辆变道的预警方法的流程性示意图。如图3所示，本申请实施例的方法包括S301、S302和S303。本申请中的方法应用于车辆，本申请中的方法可以由图2中的转向灯控制系统执行。

S301，获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角，所述第一车辆包括位于目标车辆的前方且与目标车辆距离最小的车辆。

本实施例中，目标车辆是指需要确定是否可能会进行变道的车辆。本实施例中，第一车辆位于目标车辆的前方。可以理解的是，在目标车辆的前方可能存在至少一个车辆，在本实施例中，第一车辆具体是指与目标车辆之间的距离最小的车辆。

应理解，当目标车辆的前方只有一个车辆时，那么该一个车辆可以作为第一车辆。以图1为例，假设目标车辆为车辆101，那么第一车辆是指位于该目标车辆前方的车辆102。而当目标车辆的前方有至少一个车辆时，那么就以距离目标车辆最近的车辆作为第一车辆。

在此说明的是，本实施例对如何获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角的实现方式不做限定。

示例性地，在一种可实现方式中，图4为本申请提供的一种可以获得第一目标夹角的流程性示意图。如图4所示，首先执行步骤S401，即获取车辆中的前视摄像头采集到的图像，然后执行S402，即通过采集到的图像判断在目标车辆的前方是否存在第一车辆；当存在第一车辆时，则执行S403，即识别第一车辆的左后车轮的位置以及右后车轮的位置；否 则，执行S404，即结束该流程；之后，若确定出左后车轮的位置以及右后车轮的位置，再执行S405，即通过第一车辆的左后车轮的位置以及右后车轮的位置确定第一车辆与目标车辆的夹角(即第一目标夹角)。

在此说明的是，本申请实施例对如何通过第一车辆的左后车轮的位置以及右后车轮的位置确定出第一车辆与目标车辆的夹角的计算方式不做限定。例如可以先确定出一条垂直于目标车辆的水平线，然后取该水平线中的一个点作为基准点，分别将左后车轮的位置对应的点与基准点连接形成第一线段，将右后车轮的位置对应的点与基准点连接形成第二线段，然后将第一线段与第二线段之间的夹角确定为第一车辆与目标车辆之间的第一目标夹角。

S302，获取目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角，所述第二车辆包括位于目标车辆的后方且与目标车辆距离最小的车辆。

本实施例中，第二车辆位于目标车辆的后方。可以理解的是，在目标车辆的后方可能存在至少一个车辆，在本实施例中，第二车辆具体是指与目标车辆之间的距离最小的车辆。

应理解，当目标车辆的后方只有一个车辆时，那么该一个车辆可以作为第二车辆。以图1为例，假设目标车辆为车辆101，那么第二车辆是指位于该目标车辆后方的车辆103。而当目标车辆的后方有至少一个车辆时，那么就以距离目标车辆最近的车辆作为第二车辆。

在此说明的是，本实施例对如何获取目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角的实现方式不做限定。

示例性地，在一种可实现方式中，图5为本申请提供的一种可以获得第二目标夹角的流程性示意图。如图5所示，首先执行步骤S501，即获取车辆中的后视摄像头采集到的图像，然后执行S502，即通过采集到的图像判断在目标车辆的后方是否存在第二车辆；当存在第二车辆时，则执行S503，即识别第二车辆的左前车轮的位置以及右前车轮的位置；否则，执行S504，即结束该流程；之后，若确定出左前车轮的位置以及右前车轮的位置，再执行S505，即通过第二车辆的左前车轮的位置以及右前车轮的位置确定第二车辆与目标车辆的夹角(即第二目标夹角)。

在此说明的是，本申请实施例对如何通过第二车辆的左前车轮的位置以及右前车轮的位置确定出第二车辆与目标车辆的夹角的计算方式不做限定。例如可以先确定出一条垂直于目标车辆的水平线，然后取该水平线中的一个点作为基准点，分别将左前车轮的位置对应的点与基准点连接形成第三线段，将右前车轮的位置对应的点与基准点连接形成第四线段，然后将第三线段与第四线段之间的夹角确定为第二车辆与目标车辆之间的第二目标夹角。

S303，根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率。

可以理解的是，当第一目标夹角比较小时，说明目标车辆与前方车辆的角度基本上是一致的，而当第二目标夹角也比较小时，说明后方车辆与目标车辆的角度基本上也是一致的。也就是说，若第一目标夹角和第二目标夹角均较小，就说明目标车辆与前后车辆的角度基本一致，因此目标车辆存在变道的概率可能较小，即目标变道概率可能很小。

同理，可以理解的是，若第一目标夹角和第二目标夹角均很大，说明目标车辆与前方车辆在存在一定角度的偏差的同时，还与后方车辆存在一定角度的偏差，因此目标车辆存在变道的概率可能较大，即目标变道概率可能很大。

同理，还可以理解的是，若第一目标夹角很大而第二目标夹角很小，就说明目标车辆 与前方车辆存在一定的角度偏差，而与后方车辆角度基本一致，因此可以说明前方车辆可能存在变道的概率可能较大，而目标车辆存在变道的概率较小；又或者若第二目标夹角很大而第一目标夹角很小，就说明目标车辆与后方车辆存在一定的角度偏差，而与前方车辆角度基本一致，因此可以说明后方车辆可能存在变道的概率可能较大，而目标车辆存在变道的概率较小。即，若第一目标夹角与第二目标夹角中有一个较大，另一个较小，就说明前方车辆或后方车辆中可能存在变道的概率可能较大，而目标车辆存在变道的概率较小。

在具体实施时，为了确定出第一目标夹角和/或第二目标夹角是属于比较大的夹角，还是属于比较小的夹角，可以通过将第一目标夹角和/或第二目标夹角与预设的夹角阈值进行比较来确定。

作为一种示例，以第一目标夹角为例进行说明，可以设定第一阈值和第二阈值，其中第二阈值大于第一阈值。然后当第一目标夹角的值小于第一阈值时，确定第一目标夹角比较小；当第一目标夹角的值大于或等于第一阈值且小于第二阈值时，说明第一目标夹角为中等；当第一目标夹角的值大于或等于第二阈值时，确定第一目标夹角比较大。

作为另一种示例，以第二目标夹角为例进行说明，可以设定第三阈值和第四阈值，其中第四阈值大于第三阈值。然后当第二目标夹角的值小于第三阈值时，确定第二目标夹角比较小；当第二目标夹角的值大于或等于第三阈值且小于第四阈值时，说明第二目标夹角为中等；当第二目标夹角的值大于或等于第四阈值时，确定第二目标夹角比较大。

在此说明的是，本实施例对如何获取到第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值的方式不做限定。例如可以通过人工经验的方式确定。

本实施例提供的车辆变道的预警方法，目标车辆中的转向灯控制系统可以根据目标车辆的前方车辆与目标车辆之间的夹角，以及目标车辆的后方车辆与目标车辆之间的夹角确定出目标车辆存在变道的概率。

可以理解的是，在现有技术中，目标车辆中的转向灯控制系统在确定目标车辆存在变道的概率时是需要依赖于车道线的。而在本实施中，由于是通过目标车辆的前方车辆与目标车辆之间的夹角，以及目标车辆的后方车辆与目标车辆之间的夹角确定出目标车辆存在变道的概率，因此，即使是在无法检测到车道线的情况下，也能够确定出目标车辆存在变道的概率。

可选地，在一种可实现方式中，S303包括：根据第一映射关系，确定与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的第一变道概率，第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，第一夹角包括车辆的前方车辆与车辆形成的夹角，第二夹角包括车辆的后方车辆与车辆形成的夹角；将第一变道概率确定为目标变道概率。

本实施例中，某个车辆的前方车辆与该某个车辆形成的夹角以及该某个车辆的后方车辆与该某个车辆形成的夹角与该某个车辆的变道概率之间存在第一映射关系。在此说明的是，本实施例对第一映射关系的具体形式不做限定。

示例性地，第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间满足的第一映射关系为：

其中，f ₁表示第一夹角，f ₂表示第二夹角，min(f ₁,f ₂)指示f ₁和f ₂中的最小值，β表示车辆的变道概率。

因此，当确定了第一目标夹角和第二目标夹角之后，便可以基于第一映射关系，确定出与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的变道概率(即第一变道概率)，然后将该第一变道概率作为目标车辆的目标变道概率。

可以理解的是，当确定出该第一变道概率之后，更进一步地，还可以基于该第一变道概率确定目标车辆是否具有变道倾向。在一种可实现方式中，可以设定一个阈值，然后当第一变道概率大于该阈值时，确定目标车辆具有变道倾向，并可以向驾驶员输出提示信息。

该实现方式中，目标车辆中的转向灯控制系统能够根据第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，确定出目标车辆对应的目标变道概率。从而进一步地，可以根据该目标变道概率确定出目标车辆是否有变道倾向。可以理解的是，该方法即使是在没有检测到车道线的情况下，也能够确定出目标车辆对应的目标变道概率。

可选地，在一种可实现方式中，S303包括：根据第一映射关系，确定与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的第一变道概率，第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，第二夹角包括所述车辆的后方车辆与所述车辆形成的夹角；获取位于目标车辆的目标侧的第一车道线，第一车道线包括与目标车辆的距离小于第一预设距离的车道线，目标侧包括目标车辆的左侧和/或目标车辆的右侧；获取位于目标侧的第二车道线，第二车道线包括与目标车辆的距离大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离的车道线；根据第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率；根据第一变道概率与目标侧存在车道的概率，确定目标车辆的目标变道概率。

其中，有关第一映射关系以及基于第一映射关系得到第一变道概率的相关描述可以参考本申请上述部分中的描述，此处不再赘述。

可以理解的是，即使转向灯控制系统确定出了目标车辆可能存在变道的情况，但当目标车辆行驶在单一车道或者目标车辆行驶在最旁边车道的场景下，目标车辆几乎是不可能变道的，即变道的可能性非常低。但是，在现有技术中，只要转向灯控制系统确定出了目标车辆可能存在变道的情况，那么就不论目标车辆是否行驶在单一车道或者目标车辆行驶在最旁边车道的场景，转向灯控制系统都会向驾驶员输出提示信息，从而给驾驶员带来干扰。

因此，本实施例中，目标车辆中的转向灯控制系统还考虑目标车辆的目标侧存在车道的概率，然后基于第一变道概率与目标侧存在车道的概率，共同确定目标车辆的目标变道概率。

在具体实施时，转向灯控制系可以先获取与目标车辆的目标侧距离小于第一预设距离的第一车道线(可以认为是目标车辆所在车道的边缘线)，然后获取与目标车辆的目标侧距离大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离的第二车道线(可以认为是目标车辆所在车道的旁边车道的边缘线)，最后基于第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率。

在一种可能的实现方式中，基于第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率，包括：在距离差小于第三预设距离时，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率为0；在距离差大于或等于第三预设距离且小于第四预设 距离时，确定目标车辆的所述目标侧存在车道的概率位于0至1之间；在距离差大于或等于第四预设距离时，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率为1。

示例性地，第一预设距离等于2米，第二预设距离等于6米，第三预设距离等于1.5米，所述第四预设距离等于2米。也就是说，获取距离车身2m以内的车道线作为第一车道线(即当前所在车道的边缘线)，和获取同侧距离车辆在2米到6米之间的第二车道线(也即旁边车道的边缘线)。进一步地，在该示例中，在检测到了第一车道线和第二车道线之后，可以基于以下方式确定出目标车辆的目标侧存在车道的概率：

首先计算第一车道线与目标车辆的距离D ₁，和计算第二车道线与目标车辆的距离D ₂，然后，若D ₂不存在，或D ₂-D ₁＜1.5m，则认为目标侧不存在车道(即旁边不存在车道)；若1.5m≤D ₂-D ₁＜2.0m，则按照α＝0.2+(D ₂-D ₁-1.5)×1.6计算；若D ₂-D ₁≥2.0m，则α＝1。

在此说明的是，本申请对如何获取第一车道线和第二车道线的实现方式不做限定。例如，可以使用“Canny”检测和霍夫变换方法检测的方式。

本实施例中，在确定出第一变道概率和目标侧存在车道的概率之后，通过第一变道概率与目标侧存在车道的概率共同确定目标变道概率，从而提升确定出的目标变道概率的准确性。

可以理解的是，车辆越线时间(time to line crossing，TTLC)可以预测驾驶人换道意图和预先告知车辆距离车道线的越线时间，因此，可以作为判断某个车辆的变道概率的一个考虑因素。鉴于此，本申请中，为了进一步提升确定出的目标变道概率的准确性，还可以引入TTLC，然后基于第一变道概率、目标侧存在车道的概率和TTLC，再共同确定出目标车辆的目标变道概率。

本实施例中，一种确定TTLC的方法为：确定第一车道线对应的车道线函数；根据目标车辆的车辆转向模型，确定目标车辆的目标侧的车轮对应的轨迹函数；在车道线函数与目标侧的车轮对应的轨迹函数存在第一目标交点的情况下，根据目标侧的车轮至第一目标交点的弧长与目标车辆的行驶速度确定目标车辆的目标车辆越线时间TTLC。

其中，第一车道线即为目标车辆所在车道的目标侧车道线，例如，第一车道线为目标车辆所在车道的左侧车道线，或者目标车辆所在车道的右侧车道线。

在此说明的是，本实施例对如何获取到第一车道线对应的车道线函数实现方式不做限定。例如，可以对采集到的俯视图图像中的目标车辆所在车道的第一车道线，并通过三次曲线拟合获得第一车道线对应的车道线函数。例如获得左侧车道线函数f ₁和右侧车道线函数f ₂。

还在此说明的是，本实施例对车辆转向模型的具体形式不做限定。示例性地，车辆转向模型可以使用阿克曼转向模型分别求出目标车辆的目标侧的车轮对应的轨迹函数。其中，有关阿克曼转向模型的详细描述可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

在车道线函数与目标侧的车轮对应的轨迹函数存在第一目标交点的情况下，本实施例中，基于目标侧的车轮至第一目标交点的弧长与目标车辆的行驶速度确定目标车辆的目标车辆越线时间TTLC。

可以理解的是，由于第一车道线对应的车道线函数更能准确地描述第一车道线， 而目标侧的车轮对应的轨迹函数也更能体现出目标车辆的运行轨迹，因此，基于道线函数和目标车辆的运行轨迹的方式确定出的TTLC准确性更高。

在此说明的是，本实施例对如何基于第一变道概率、目标侧存在车道的概率和TTLC共同确定目标车辆的目标变道概率的实现方式不做限定。

例如，第一变道概率β、目标侧存在车道的概率α、TTLC和目标车辆的目标变道概率满足如下第三映射关系：

其中，v表示目标车辆的行驶速度，θ表示目标车辆的方向盘转角，a表示目标车辆的方向盘转角所占的权重，b表示所述TTLC所占的权重，T表示目标变道概率。

可以看出，当在停车起步场景时，对于上述第三映射关系，v比较小，θ的占比较高，即主要根据方向盘转角来判定目标车辆的变道概率。

可以看出，当在高速行驶场景时，v比较小，β一般较小(高速行驶时变道车辆的转向幅度很小)，TTLC所在项在多项式中的占比较高，主要时通过车辆轨迹线与车道线之间的关系来判断是否即将变道。

可以看出，在无车道线时，可以通过β值辅助判断是否即将变道。

可以看出，在目标车辆的目标侧没有其他车道时，α较小，无论其他项取值如何，目标变道概率都会比较小。

进一步地，本申请中，在确定出目标车辆的目标变道概率之后，转向灯控制系统还可以输出目标提示信息，所述目标提示信息指示驾驶员在目标变道概率时执行的操作。

在一种可实现方式中，所述输出目标提示信息，包括：基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定目标变道概率对应的提示信息；将目标变道概率对应的提示信息作为目标提示信息进行输出。

本实施例中，不同的变道概率与不同的提示信息之间存在映射关系。也就是说，在本实施例中，转向灯控制系统可以基于不同的变道概率输出不同的提示信息。从而可以实现在目标车辆的目标概率较小时以轻微的方式提醒以减少对驾驶员的干扰，而在目标车辆的目标概率较大时以较强烈的方式提醒以减少危险情况的发生。

在一种可实现方式中，图6为本申请一个实施例提供的分级提醒界面的结构性示意图。如图6所示，该分级提醒界面中包括氛围灯601、扬声器602和仪表显示603。其中，仪表显示中可以包左转向提醒灯和右转向提醒灯以及级目标车辆的当前转弯图像。

对于图6所示的分级提醒界面，示例性地，若转向灯控制系统认为目标变道概率很高，那么可以利用多种方式共同提示驾驶员，包括但不限于氛围灯601提示、扬声器602进行语音提示和仪表603提示。作为另一种示例，若转向灯控制系统认为目标变道概率为中等，那么可以输出上述多种提示方式中的部分提示方式。作为又一种示例，若转向灯控制系统认为目标变道概率较低，那么可以仅输出上述多种提示方式中的一小部分提示方式或者不提示。

在具体实施时，为了确定出目标变道概率是属于较低的概率，还是属于中等的概率，又或者时属于比较大的概率，可以通过将目标变道概率与预设的概率阈值进行比较来确定。

示例性地，当目标变道概率小于第一预警阈值T1且目标车辆的转向灯开启的情况 下，通过语音提示驾驶员关闭所述转向灯。

示例性地，当目标变道概率大于或等于第一预警阈值T1且小于第二预警阈值T2的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表提示所述驾驶员应执行的操作。

示例性地，当目标变道概率大于或等于第二预警阈值T2且小于第三预警阈值T3的情况下，通过仪表和灯光提示所述驾驶员应执行的操作。

示例性地，当目标变道概率大于或等于第三预警阈值T3的情况下，通过仪表、灯光和语音提示所述驾驶员应执行的操作。

在此说明的是，本申请实施例对于如何选取第一预警阈值T1、第二预警阈值T2和第三预警阈值T3的方式不做限定。例如可以通过人工经验选取。

下面，结合图7，说明一种能够实现车辆变道的预警方法的系统架构示意图。如图7所示，本实施例中可以包括信息采集模块群、信息处理模块群、综合判定与分级提醒模块。

其中，信息采集模块群主要包括：轮速采集模块701和方向盘转角采集模块702。其中，轮速采集模块701用于获取目标车辆的行驶速度，方向盘转角采集模块702用于获取目标车辆的方向盘转角信息。

此外，信息采集模块群还包括左右图像生成模块703，环视鸟瞰图生成模块704和前后图像生成模块703。具体地，通过左右图像生成模块703获取位于目标车辆左方的图像和位于目标车辆右方的图像，通过前后图像生成模块703获取位于目标车辆前方的图像和位于目标车辆后方的图像。通过环视鸟瞰图生成模块704基于已获取到的图像生成环视鸟瞰图。

示例性地，图8为本申请提供的目标车辆的结构性示意图。如图8所示，在目标车辆的车身四周可以分别部署有摄像头801、摄像头802、摄像头803和摄像头804。更具体地，摄像头801安装在目标车辆的前保险杠上，用于获取目标车辆前侧的图像，摄像头802安装在目标车辆的后保险杠上，用于获取目标车辆后方的图像，摄像头803安装在目标车辆的右视镜上，用于获取目标车辆右方的图像，摄像头804安装在目标车辆的左视镜上，用于获取目标车辆左方的图像。

本实施例中，信息处理模块群包括两侧车道识别模块706，前后车辆位姿判别模块707和TTL计算模块708。

其中，两侧车道识别模块706用于：基于目标车辆左方的图像以及目标车辆右方的图像来判断目标车辆的目标侧存在车道的概率。例如，基于摄像头获取的目标车辆左方的图像判断目标车辆的左侧存在车道的概率，或者基于摄像头获取的目标车辆右方的图像判断目标车辆的右侧存在车道的概率。在此说明的是，两侧车道识别模块可以参考本申请上述实施例中关于如何确定目标车辆的目标侧存在车道的概率的方法确定出目标侧存在车道的概率，此处不再赘述。

其中，前后车辆位姿判别模块707用于：基于获取的目标车辆前方的图像以及后方的图像，来确定目标车辆与前后车辆的夹角，从而得到目标车辆处于变道情况的概率，主要是处理无车道线的场景。在此说明的是，前后车辆位姿判别模块可以参考本申请上述实施例中关于如何确定目标车辆处于变道情况的概率的方法确定出第一变道概率中的描述，此处不再赘述。

其中，TTL计算模块708主要用于：基于生成的环视鸟瞰图检测车道线，轮速采集模块获取的目标车辆的行驶速度和方向盘转角采集模块获取的目标车辆的方向盘转角，共同计算得到TTLC。在此说明的是，TTL计算模块可以参考本申请上述实施例中关于如何确定TTLC的方法确定出TTLC，此处不再赘述。

本实施例中，综合判定与分级提醒模块709主要用于：将获取的目标车辆的行驶速度、获取的目标车辆的方向盘转角和每个信息处理模块的输出进行整合，得到目标车辆的目标变道概率。以及，根据这个目标变道概率的高低在分级提醒界面中做不同程度的提醒。例如，基于目标变道概率的高低分别做一级提醒、二级提醒和三级提醒。在此说明的是，综合判定与分级提醒模块可以参考本申请上述实施例中关于如何根据目标变道概率的不同在分级提醒界面中做不同程度的提醒的方法，此处不再赘述。

图9为本申请一个实施例提供的车辆变道的预警装置的结构性示意图。图9所示的装置可以用于执行前述任意一个实施例中所述的方法。

如图9所示，本实施例的装置900包括：获取模块901和确定模块902。

获取模块901，用于获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角，和获取目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角，第一车辆包括位于目标车辆的前方且与目标车辆距离最小的车辆，第二车辆包括位于目标车辆的后方且与目标车辆距离最小的车辆；确定模块902，用于根据第一目标夹角和第二目标夹角，确定目标车辆的目标变道概率。

在一种可能的实现方式中，确定模块902具体用于：根据第一映射关系，确定与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的第一变道概率，第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，第二夹角包括车辆的后方车辆与车辆形成的夹角；将第一变道概率确定为目标变道概率。

在一种可能的实现方式中，确定模块902具体用于：根据第一映射关系，确定与第一目标夹角和第二目标夹角具有映射关系的目标车辆的第一变道概率，所述第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，所述第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，所述第二夹角包括所述车辆的后方车辆与所述车辆形成的夹角；所述获取模块901还用于：获取位于目标车辆的目标侧的第一车道线和位于目标侧的第二车道线，第一车道线包括与目标车辆的距离小于第一预设距离的车道线，目标侧包括目标车辆的左侧和/或目标车辆的右侧，第二车道线包括与目标车辆的距离大于或等于第一预设距离且小于第二预设距离的车道线；所述确定模块902还用于：根据第一车道线与第二车道线之间的距离差，确定目标车辆的目标侧存在车道的概率；根据第一变道概率与目标侧存在车道的概率，确定目标车辆的目标变道概率。

在一种可能的实现方式中，第一夹角和第二夹角与第一变道概率之间满足第一映射关系：

其中，f ₁表示第一夹角，f ₂表示所述第二夹角，min(f ₁,f ₂)指示f ₁和f ₂中的最小值， β表示第一变道概率。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块902还用于：在距离差小于第三预设距离时，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率为0。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块902还用于：在距离差大于或等于第三预设距离且小于第四预设距离时，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率位于0至1之间。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块902还用于：在距离差大于或等于第四预设距离时，确定目标车辆的所述目标侧存在车道的概率为1。

在一种可能的实现方式中，所述第一预设距离等于2米，所述第二预设距离等于6米。

在一种可能的实现方式中，所述第三预设距离等于1.5米，所述第四预设距离等于2米。

在一种可能的实现方式中，所述目标侧存在车道的概率与所述距离差之间满足第二映射关系：

α＝0.2+(D-1.5)×1.6

其中，D表示所述距离差，α表示所述目标侧存在车道的概率。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块902还用于：确定第一车道线对应的车道线函数；根据目标车辆的车辆转向模型，确定目标车辆的目标侧的车轮对应的轨迹函数；在车道线函数与目标侧的车轮对应的轨迹函数存在第一目标交点的情况下，根据目标侧的车轮至第一目标交点的弧长与目标车辆的行驶速度确定目标车辆的目标车辆越线时间TTLC；基于第一变道概率、目标侧存在车道的概率和TTLC，确定目标车辆的目标变道概率。

在一种可能的实现方式中，所述第一变道概率β、所述目标侧存在车道的概率α、所述TTLC和所述目标车辆的目标变道概率满足第三映射关系：

其中，v表示所述目标车辆的行驶速度，θ表示所述目标车辆的方向盘转角，a表示所述目标车辆的方向盘转角所占的权重，b表示所述TTLC所占的权重，T表示所述目标变道概率。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括输出模块903，用于输出目标提示信息，所述目标提示信息指示驾驶员在所述目标变道概率时执行的操作。

在一种可能的实现方式中，所述输出模块903具体用于：基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息；将所述目标变道概率对应的提示信息作为所述目标提示信息进行输出。

在一种可能的实现方式中，所述输出模块903具体用于：当目标变道概率小于第一预警阈值且所述目标车辆的转向灯开启的情况下，确定目标变道概率对应的提示信息包括：通过语音提示驾驶员关闭所述转向灯。

在一种可能的实现方式中，所述输出模块903具体用于：当目标变道概率大于或等于第一预警阈值且小于第二预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表提示所述驾驶员应执行的操作。

在一种可能的实现方式中，所述输出模块903具体用于：当所述目标变道概率大于或等于第二预警阈值且小于第三预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表和灯光提示所述驾驶员应执行的操作。

在一种可能的实现方式中，所述输出模块903具体用于：当所述目标变道概率大于或等于第三预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表、灯光和语音提示所述驾驶员应执行的操作。

图10为本申请另一个实施例提供的车辆变道的预警装置的结构性示意图。图10所示的装置可以用于执行前述任意一个实施例所述的方法。

如图10所示，本实施例的装置1000包括：存储器1001、处理器1002、通信接口1003以及总线1004。其中，存储器1001、处理器1002、通信接口1003通过总线1004实现彼此之间的通信连接。

存储器1001可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器1001可以存储程序，当存储器1001中存储的程序被处理器1002执行时，处理器1002用于执行图3所示的方法的各个步骤。

处理器1002可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请图3所示的方法。

处理器1002还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例图3的方法的各个步骤可以通过处理器1002中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述处理器1002还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1001，处理器1002读取存储器1001中的信息，结合其硬件完成本申请装置包括的单元所需执行的功能，例如，可以执行图3所示实施例的各个步骤/功能。

通信接口1003可以使用但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置1000与其他设备或通信网络之间的通信。

总线1004可以包括在装置1000各个部件(例如，存储器1001、处理器1002、通信接口1003)之间传送信息的通路。

应理解，本申请实施例所示的装置1000可以是电子设备，或者，也可以是配置于电子设备中的芯片。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所 述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (24)

1. 一种车辆变道的预警方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

   获取目标车辆与第一车辆之间的第一目标夹角，所述第一车辆包括位于所述目标车辆的前方且与所述目标车辆距离最小的车辆；

   获取所述目标车辆与第二车辆之间的第二目标夹角，所述第二车辆包括位于所述目标车辆的后方且与所述目标车辆距离最小的车辆；

   根据所述第一目标夹角和所述第二目标夹角，确定所述目标车辆的目标变道概率。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标夹角和所述第二目标夹角，确定所述目标车辆的目标变道概率，包括：

   根据第一映射关系，确定与所述第一目标夹角和所述第二目标夹角具有映射关系的所述目标车辆的第一变道概率，所述第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，所述第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，所述第二夹角包括所述车辆的后方车辆与所述车辆形成的夹角；

   将所述第一变道概率确定为所述目标变道概率。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标夹角和所述第二目标夹角，确定所述目标车辆的目标变道概率，包括：

   根据第一映射关系，确定与所述第一目标夹角和所述第二目标夹角具有映射关系的所述目标车辆的第一变道概率，所述第一映射关系指示第一夹角和第二夹角与车辆的变道概率之间的映射关系，所述第一夹角包括所述车辆的前方车辆与所述车辆形成的夹角，所述第二夹角包括所述车辆的后方车辆与所述车辆形成的夹角；

   获取位于所述目标车辆的目标侧的第一车道线，所述第一车道线包括与所述目标车辆的距离小于第一预设距离的车道线，所述目标侧包括所述目标车辆的左侧和/或所述目标车辆的右侧；

   获取位于所述目标侧的第二车道线，所述第二车道线包括与所述目标车辆的距离大于或等于所述第一预设距离且小于第二预设距离的车道线；

   根据所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离差，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率；

   根据所述第一变道概率与所述目标侧存在车道的概率，确定所述目标车辆的目标变道概率。
4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一夹角和所述第二夹角与所述车辆的变道概率之间满足所述第一映射关系：

   其中，f ₁表示所述第一夹角，f ₂表示所述第二夹角，min(f ₁,f ₂)指示f ₁和f ₂中的最小值，β表示所述车辆的变道概率。
5. 根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离差，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率，包括：

   在所述距离差小于第三预设距离时，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率为0。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离差，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率，还包括：

   在所述距离差大于或等于所述第三预设距离且小于第四预设距离时，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率位于0至1之间。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线与所述第二车道线之间的距离差，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率，还包括：

   在所述距离差大于或等于所述第四预设距离时，确定所述目标车辆的所述目标侧存在车道的概率为1。
8. 根据权利要求3至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离等于2米，所述第二预设距离等于6米。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三预设距离等于1.5米，所述第四预设距离等于2米。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标侧存在车道的概率与所述距离差之间满足第二映射关系：

    α＝0.2+(D-1.5)×1.6

    其中，D表示所述距离差，α表示所述目标侧存在车道的概率。
11. 根据权利要求3至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标夹角和所述第二目标夹角，确定所述目标车辆的目标变道概率，包括：

    确定所述第一车道线对应的车道线函数；

    根据所述目标车辆的车辆转向模型，确定所述目标车辆的所述目标侧的车轮对应的轨迹函数；

    在所述车道线函数与所述目标侧的车轮对应的轨迹函数存在第一目标交点的情况下，根据所述目标侧的车轮至所述第一目标交点的弧长与所述目标车辆的行驶速度确定所述目标车辆的目标车辆越线时间TTLC；

    基于所述第一变道概率、所述目标侧存在车道的概率和所述TTLC，确定所述目标车辆的目标变道概率。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一变道概率β、所述目标侧存在车道的概率α、所述TTLC和所述目标车辆的目标变道概率满足第三映射关系：

    其中，v表示所述目标车辆的行驶速度，θ表示所述目标车辆的方向盘转角，a表示所述目标车辆的方向盘转角所占的权重，b表示所述TTLC所占的权重，T表示所述目标变道概率。
13. 根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆的目标变道概率之后，所述方法还包括：

    输出目标提示信息，所述目标提示信息指示驾驶员在所述目标变道概率时执行的操作。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述输出目标提示信息，包括：

    基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率 对应的提示信息；

    将所述目标变道概率对应的提示信息作为所述目标提示信息进行输出。
15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，包括：

    当所述目标变道概率小于第一预警阈值且所述目标车辆的转向灯开启的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过语音提示驾驶员关闭所述转向灯。
16. 根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，还包括：

    当所述目标变道概率大于或等于第一预警阈值且小于第二预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表提示所述驾驶员应执行的操作。
17. 根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，还包括：

    当所述目标变道概率大于或等于第二预警阈值且小于第三预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表和灯光提示所述驾驶员应执行的操作。
18. 根据权利要求14至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于不同的变道概率与不同的提示信息之间的映射关系，确定所述目标变道概率对应的提示信息，还包括：

    当所述目标变道概率大于或等于第三预警阈值的情况下，确定所述目标变道概率对应的提示信息包括：通过仪表、灯光和语音提示所述驾驶员应执行的操作。
19. 一种车辆变道的预警装置，其特征在于，所述装置包括用于执行如权利要求1至18中任一项所述的方法的模块。
20. 一种车辆变道的预警装置，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1至18中任一项所述的方法。
21. 一种车辆变道的预警系统，其特征在于，包括权利要求19或20所述的车辆变道的预警装置。
22. 一种车辆，其特征在于，包括权利要求21所述的车辆变道的预警系统。
23. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序指令，该程序指令包括用于执行如权利要求1至18中任一项所述的方法。
24. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1至18中任一项所述的方法。