CN116671818B - 自移动设备及把手组件 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自移动设备及把手组件，把手组件上设置有供用户操作的操作部，操作部可以在第一位置、第二位置和第三位置间切换，以实现第一功能和第二功能。其中第一功能为带动所述限位件移动以形成或解除对伸缩件的限位，第二功能可以为对所述自移动设备的模式切换。即通过一个操作部的设置即可便捷地实现两种不同的功能控制。第二功能可以为将自移动设备切换至手动工作模式的功能，此处，所述操作部在不受外力作用时具有保持在第一位置的运动趋势，由此，在用户保持按压操作部至第二位置的状态时，所述自移动设备进入手动工作模式，此时自移动设备不会进入自移动工作模式，以免影响用户的安全使用。

Description

自移动设备及把手组件

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种自移动设备及把手组件。

背景技术

对于扫地机器人等用于清洁的自移动设备，其上可以设置有把手组件。在手动工作模式下，用户可以推动或拉动自移动设备，以对待清洁面进行清洁。但是，如何使得其把手组件的操作更为便捷仍是需要解决的问题。

发明内容

本申请提供一种自移动设备及把手组件，以改善其使用效果。

本申请提供一种自移动设备，其包括主体、控制装置、移动装置、收容件、伸缩件、限位件以及握持件。

所述控制装置设置于所述主体上，所述移动装置设置于所述主体上且连接至所述控制装置，所述移动装置包括相连的移动件和驱动件，所述驱动件用于驱动所述移动件，以带动所述主体移动；所述收容件设置于所述主体上、且具有容纳空间及连通至所述容纳空间的开口；所述伸缩件至少部分容置于所述容纳空间内、且可在伸出位置和收缩位置间切换，在所述伸出位置，所述伸缩件相较于所述收缩位置向所述收容件外伸出；所述限位件配合在所述伸缩件和所述收容件之间，以用于将所述伸缩件限位在所述伸出位置；所述握持件设置在所述伸缩件上且位于所述容纳空间外，所述握持件上设置有操作部，所述操作部连接至所述限位件、且可在第一位置、第二位置和第三位置间切换。

在所述第一位置，所述伸缩件可以被所述限位件限位在所述伸出位置；在所述第二位置，所述操作部向所述控制装置传递信号，以令所述控制装置控制所述驱动件不驱动所述移动件；在所述第三位置，所述操作部驱动所述限位件解除对伸缩件的限位，所述伸缩件可向容纳空间内收缩。

在一些实施例中，所述自移动设备还包括保持组件，所述保持组件设置在所述握持件上，以用于在所述操作部受外力运动至所述第二位置时，令所述操作部具有保持在所述第二位置的运动趋势。

在一些实施例中，所述保持组件包括第一弹性件，所述握持件由第二位置运动至第三位置时需克服第一弹性件的作用力。

在一些实施例中，所述保持组件还包括第二弹性件，所述握持件由第一位置运动至第二位置时需克服第二弹性件的作用力。

在一些实施例中，所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向依次设置；所述第一弹性件的一端连接至所述握持件、且另一端位于所述第二位置处，所述第二弹性件的两端分别连接至所述握持件和所述操作部。

在一些实施例中，所述保持组件包括一止挡件，所述止挡件可移动地设置在所述握持件上，以用于可选择地将所述操作部止挡在所述第二位置处。

在一些实施例中，所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向依次设置；所述握持件上设置有一导向空间，所述导向空间沿着一第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述止挡件配合在所述导向空间处并可沿所述第二方向移动。

在一些实施例中，所述操作部设置在所述握持件靠近底部的一侧，所述操作部在重力作用下具有运动至所述第一位置的运动趋势。

在一些实施例中，所述操作部上设置有传动件，所述传动件位于所述收容件内、且其上设置有第一感应部件，所述收容件上设置有第二感应部件，所述第二感应部件与所述控制装置相连接，所述第一感应部件和所述第二感应部件之间形成非接触式感应，以在第二位置时实现操作部与控制装置之间的信号连接。

在一些实施例中，所述第一感应部件为磁铁，所述第二感应部件为线性霍尔；或者，所述第一感应部件为遮光片，所述第二感应部件为光电传感器。

相应地，本申请的实施例还提供一种把手组件，所述把手组件包括收容件、伸缩件、限位件、握持件。

其中，所述伸缩件设置在收容件上、且可在伸出位置和收缩位置间切换；所述限位件配合在所述伸缩件和所述收容件之间，以用于将所述伸缩件限位在所述伸出位置；所述握持件设置在所述伸缩件上，所述握持件上设置有操作部，所述操作部连接至所述限位件、且可在第一位置、第二位置和第三位置间移动，在所述第一位置和第三位置，所述操作部用于实现第一功能；在所述第二位置，所述操作部用于实现第二功能，其中所述第一功能为带动所述限位件移动以形成或解除对伸缩件的限位。

在一些实施例中，在所述第一位置，所述伸缩件可以被所述限位件限位在所述伸出位置；在所述第二位置，所述操作部向所述自移动设备的控制装置传递信号，以令所述控制装置控制所述驱动件不驱动所述移动件；在所述第三位置，所述操作部驱动所述限位件解除对伸缩件的限位，所述伸缩件可向容纳空间内收缩。

在一些实施例中，所述把手组件还包括保持组件，所述保持组件设置在所述握持件上，以用于可选择地阻挡在所述操作部由第二位置运动至第三位置的移动路径上。

在一些实施例中，所述保持组件包括第一弹性件，所述握持件由第二位置运动至第三位置时需克服第一弹性件的作用力。

在一些实施例中，所述保持组件包括一止挡件，所述止挡件可移动地设置在所述握持件上，以用于可选择地将所述操作部止挡在所述第二位置处。进一步地，在设置有止挡件时，也可以设置有前述的第二弹性件。

在一些实施例中，所述操作部上设置有传动件，所述传动件上设置有第一感应部件，所述收容件上设置有第二感应部件，所述第二感应部件与所述控制装置相连接，所述第一感应部件和所述第二感应部件之间形成非接触式感应，以在第二位置时实现操作部与控制装置之间的信号连接。

本申请具有如下有益效果：本申请的实施例提供一种自移动设备及把手组件，把手组件上设置有供用户操作的操作部，操作部可以在第一位置、第二位置和第三位置间切换，以实现第一功能和第二功能。其中第一功能为带动所述限位件移动以形成或解除对伸缩件的限位，第二功能可以为对所述自移动设备的模式切换。即，通过一个操作部的设置即可便捷地实现两种不同的功能控制。

第二功能可以为将自移动设备切换至手动工作模式的功能，此处，所述操作部在不受外力作用时具有保持在第一位置的运动趋势，由此，在用户保持按压操作部至第二位置的状态时，所述自移动设备进入手动工作模式，此时自移动设备不会进入自移动工作模式，以免影响用户的安全使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性示出一种自移动设备的结构示意图。

图2示例性示出一种把手组件的结构示意图（未示出操作部和保持组件）。

图3示例性示出一种把手组件位于伸出状态的示意图。

图4示例性示出一个示例中把手组件及其保持组件的结构示意图。

图5示例性示出一个示例中另一状态下把手组件及其保持组件的结构示意图。

图6示例性示出一个示例中操作部在第一位置的示意图。

图7示例性示出一个示例中操作部在第二位置的示意图。

图8示例性示出一个示例中操作部在第三位置的示意图。

图9示例性示出另一个示例中把手组件及其保持件的结构示意图。

本申请实施例中的主要元件标记：

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

本申请提供一种自移动设备及把手组件，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

请参阅图1，本申请的实施例提供一种自移动设备，其包括主体10、控制装置20、移动装置30以及把手组件40。此外，可以理解的是，所述自移动设备还包括有清洁组件（图未示），根据实际使用的需求，所述清洁组件可以为抽吸源、拖抹件、切割组件、蒸汽发生组件等，其为本领域技术人员所熟知，本实施例不对其多做赘述。

其中，所述主体10大致地构成了所述自移动设备的结构基础以及外形轮廓，所述自移动设备的其他各部件通常均直接或间接地设置在所述主体10上。示例性地，当所述自移动设备为拖地机器人时，所述主体10可以包括拖地机器人的机身组件，在所述机身组件上可以设置有拖抹件、抽吸源等。再示例性地，当所述自移动设备为割草机时，所述主体10可以包括所述洗地机的机身组件，所述机身组件上可以设置有切割组件、抽吸源等。当然，可以理解的是，本申请实施例的示例并不对其构成不当的限制。

请继续参阅图1，所述控制装置20设置在所述主体10上，并可以电连接至其他的部件，以便向其他部件发送和/或接收信号，进而实现对各部件的控制。

所述移动装置30设置于所述主体10上且连接至所述控制装置20。此处，所述移动装置30包括相连的移动件和驱动件，依据所述控制装置20发出的驱动信号，所述驱动件可以驱动所述移动件以带动所述主体10移动。在此，所述驱动件通常为电机，所述移动件通常为滚轮，所述电机可以驱动滚轮转动以带动所述主体10移动。当然，在其他的实施例中，所述移动件也可以为履带式移动机构或其他结构，本实施例并不对其构成不当的限制。

请参阅图2，所述把手组件40包括收容件100、伸缩件200和握持件300。

所述收容件100可以被设置在所述主体10上，请结合图3，所述收容件100具有容纳空间110及连通至所述容纳空间110的开口120，所述容纳空间110用于收容至少部分的所述伸缩件200。此处所述伸缩件200在不使用时，可以被收容在所述收容件100内的容纳空间110内，有助于减少对外部空间的占用，且能避免在不使用时伸缩件200及其上的其他部件与外部物体相碰撞。通常地，所述收容件100设置在所述主体10的一侧，例如以所述自移动设备工作时的运动方向为前向，所述收容件100设置在所述自移动设备的后侧或前侧，相应地所述把手组件40的其他结构也设置在所述自移动设备的后侧或前侧，进而可便于用户拉动或推动自移动设备。当然，本实施例并不对其构成不当的限制。

在此，所述收容件100可以为单独制备的一个部件，其通过卡接、焊接、螺栓连接或者其他的方式连接至所述主体10，或者，在其他的实施例中，所述收容件100也可以与所述主体10的机身组件一体制成，即可以将所述收容件100视为是所述主体10的一部分，本实施例并不对其进行限制。

所述伸缩件200具有伸缩的功能，其可伸缩地设置在所述收容件100内，并可在伸出位置和收缩位置间切换，在所述伸出位置，所述伸缩件200相较于所述收缩位置向所述收容件100外伸出。进而，在不使用时可以将所述伸缩件200的至少部分收缩至所述收容件100内，在使用时，可以将所述伸缩件200伸出以便用户对所述自移动设备进行操作。

所述握持件300设置在所述伸缩件200上且位于所述容纳空间110外，在所述握持件300上设置有操作部310，所述操作部310用于供用户操作。在此，所述握持件300可以为把手本体，所述把手本体用于供用户握持后对所述自移动设备进行推拉移动。此处，所述握持件300被设置于所述伸缩件200的外端，即露置于收容件100外的一端，在图2和图3的图示方向中所述握持件300被设置在所述伸缩件200的上端。

在此，请继续参阅图3，在一些实施例中，所述收容件100为拉杆管。此处可以平行设置有两根所述拉杆管。相对应地，所述伸缩件200为拉杆，并且其对应于所述拉杆管设置，即每根拉杆管中均设置有一根所述拉杆。此处，两根拉杆的外端之间连接有所述握持件300，示例性地，所述握持件300具体为一长条状的把手本体，以便用户操作。在此，两根拉杆管及拉杆的结构是相同的，以下实施例将以其中一根拉杆管及与其对应设置的拉杆为例进行示例说明。当然可以理解的是，在其他实施例中也可以设置有其他数量个拉杆管及相对应的拉杆，即本实施例不对收容件100及伸缩件200的数量进行限制，两者可以相对应地被设置为1个、3个、4个或其他数量个等。

示例性地，在一个示例中，请继续参阅图3，所述拉杆管的容纳空间110包括第一容纳空间111和设置在第一容纳空间111一侧的第二容纳空间112，所述第一容纳空间111沿着所述拉杆管的纵长方向延伸设置，所述第二容纳空间112的延伸方向与所述第一容纳空间111的延伸方向之间呈角度设置，并且所述第一容纳空间111和所述第二容纳空间112在靠近开口120的位置处相连通后共同连通至所述开口120。在此，每根拉杆管均沿着图2中所示方位的上下方向纵长延伸，此处图2中所示方位的上下方向可以为实际方位中的竖直方向，当然本实施例不对其进行限制。

使用时，首先所述拉杆处于收缩在所述第一容纳空间111内的状态，此后向外拉动所述拉杆，以使得所述拉杆伸出。而后，可转动所述拉杆，以使得拉杆的一部分被容纳于所述第二容纳空间112中。此处，所述第二容纳空间112的延伸方向与所述第一容纳空间111的延伸方向之间的夹角可以被设置在26-35°之间，以便使得所述握持件300位于便于用户握持并对自移动设备进行拉动或推动的位置，当然本实施例并不对其进行限制，在其他实施例中，所述第二容纳空间112的延伸方向与所述第一容纳空间111的延伸方向之间的夹角也可以为其他角度，只需两者不相平行即可。

与前述示例不同，在另一个未图示的示例中，所述伸缩件200可相对于所述收容件100伸缩，并且所述收容件100铰接在所述主体10上，从而所述伸缩件200及收容件100可以共同转动，以使所述伸缩件200及其上的握持件300和操作部310可以位于便于用户操作的位置。在又一个未图示的示例中，所述收容件100也可以倾斜地设置，以使得伸缩件200在伸出时相对于待清洁面是倾斜的，从而便于用户对自移动设备进行拉动或推动。或者，在再一个未图示的示例中，所述伸缩件200可以相对于收容件100伸缩，并且对所述收容件100的设置方向不作限制，当然其使用效果可能不如前述实施例。

可以理解的是，上述对伸缩件200及收容件100的示例说明并不构成对本申请的不当限制。在其他的实施例中，所述伸缩件200及收容件100的结构和布置可以与前述实施例不同，只需伸缩件200可以实现伸缩即可。

此处，请继续参阅图3，所述把手组件40还包括限位件400，所述限位件400用于对所述伸缩件200进行限位，以将伸缩件200限位在伸出至收容件100外的伸出位置。所述操作部310（请见图4）传动连接至所述限位件400，通过对操作部310的操作可以解除所述限位件400对所述伸缩件200的限位。此处，所述操作部310可在第一位置和第三位置间切换，在所述第一位置，所述伸缩件200被所述限位件400限位在所述伸出位置；在所述第三位置，所述操作部310驱动所述限位件400解除对伸缩件200的限位，所述伸缩件200可向容纳空间110内收缩。

示例性地，以前述设置有第一容纳空间111和第二容纳空间112的实施例为例，所述限位件400可以包括锁止部和配合部，其大致地类似于锁舌锁扣的结构。此处，在所述伸缩件200上设置锁止部，相对应地，在所述第二容纳空间112内对应于所述锁止部的位置设置有配合部。其中，所述锁止部可以包括一凸伸体410和一弹性元件420，所述凸伸体410通过弹性元件420连接在所述伸缩件200上，所述配合部为一凹陷部（图未标，例如凹陷部可以为一开孔或其他的镂空区域等），所述弹性元件420向所述凸伸部施加指向所述凹陷部的作用力，以使所述凸伸体410能配合至所述凹陷部内（例如凸伸体410穿过开孔或其他的镂空区域），所述操作部310通过传动绳或其他的传动部件连接至所述锁止部。所述弹性元件420可以为弹簧、卡簧等。由此，当所述伸缩件200配合至所述第二容纳空间112时，所述锁止部可与所述配合部相配合以将所述伸缩件200锁止，即所述限位件400可以将所述伸缩件200锁止在位于伸出位置、且位于第二容纳空间112的状态。而通过操作所述操作部310，例如按压所述操作部310，可以使得带动所述锁止部克服所述弹性元件420的作用力并移动，从而解除对伸缩件200的限位。

可以理解的是，在其他实施例中，所述限位件400的结构也可以不同，例如所述锁止部和配合部中的一者为电磁铁、且另一者为磁性元件，电磁铁通电并吸附磁性元件以实现限位。而在操作操作部310时，电磁铁断电，从而解除对伸缩件200的限位。

此外，在其他不设置有第一容纳空间111和第二容纳空间112的实施例中，同样可以设置有限位件400，限位件400的结构可以与前述示例相类似或者不同，例如限位件400同样可以包括设置在伸缩件200上的锁止部和设置在收容件100上的配合部，所述锁止部和配合部相配合以将所述伸缩件200限位在伸出位置等，本实施例并不对其进行限制。

承前所述，所述自移动设备的主体10可在移动装置30的驱动下移动，在此种状态下，所述自移动设备处于自移动工作模式，所述自移动设备的运动由驱动件的驱动而自主实现。此外，所述自移动设备还具有手动工作模式，在此种工作模式下，所述驱动件不驱动所述移动件，所述主体10的运动是由外力作用而实现的，例如用户手握所述握持件300对所述主体10进行推拉以实现所述主体10的运动。

此时，出于安全和效率等的考量，需要在用户握持所述握持件300的情况下使得所述自移动设备进入所述手动工作模式，以免用户在握持所述握持件300时，自移动设备仍处于自移动工作模式，进而对用户造成牵拉；或者用户在不握持所述握持件300时，自移动设备仍处于手动工作模式，则自移动设备无法有效进行工作。

因此，此处，所述操作部310还具有第二位置，并且所述操作部310可以在第一位置、第二位置和第三位置间切换。在所述第二位置，所述操作部310向所述控制装置20传递信号，令所述自移动设备进入手动工作模式，此处其具体可以为令所述控制装置20控制所述驱动件不驱动所述移动件。当然，可以理解的是，在一些实施例中，所述手动工作模式与所述自移动工作模式之间还可以具有其他的区别，并不限于驱动件的工作情况不同。例如，在两个工作模式下工作部件的功率不同，如抽吸源的吸力不同、拖抹件的转动频率不同等，本实施例并不对其进行限制。

示例性地，请参阅图4，所述把手组件40还包括保持组件500，所述保持组件500设置在所述握持件300上，以用于在所述操作部310受外力运动至所述第二位置时，令所述操作部310具有保持在所述第二位置的运动趋势。例如，所述保持组件500阻挡在操作部310由第二位置运动至第三位置的移动路径上，以使得操作部310在受到外力时，可以保持在第二位置。

在一个示例中，请参阅图4和图5，所述操作部310设置在所述握持件300的一侧，在用户握持所述握持件300时所述操作部310位于远离用户的一侧，以便用户在握持所述握持件300时通过手指操作所述操作部310。所述保持组件500包括一止挡件510，所述止挡件510设置在所述握持件300相对于操作部310的另一侧，即在用户握持所述握持件300时所述止挡件510位于靠近用户的一侧，以便用户观察止挡件510的位置并对其进行操作。即，在本示例中，所述操作部310和所述止挡件510大致地位于所述握持件300的相对两侧，当然可以理解的是，在其他实施例中，所述操作部310和所述止挡件510的位置也可以不同，本实施例并不对其构成不当的限制。

此处，所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向X依次设置，即所述操作部310在第一位置、第二位置和第三位置之间切换时需要沿着第一方向X正向或反向移动。

并且，在所述握持件300上设置有镂空部320，所述止挡件510位于所述镂空部320处，所述止挡件510的至少一部分穿过所述镂空部320并位于所述握持件300外以供用户操作，且所述止挡件510的至少一部分位于所述握持件300内，以用于对操作部310进行止挡。所述镂空部320沿着第二方向Y设置，所述第二方向Y垂直于所述第一方向X，进而所述镂空部320内的镂空部分形成沿着第二方向Y设置的导向空间，所述止挡件510配合在所述导向空间处并可以沿着所述导向空间在第二方向Y上移动，以调整至止挡或不止挡所述操作部310的位置。

请结合图6，此处，所述操作部310位于第一位置，图示中在第一方向X上操作部310和止挡件510的投影不相重合，但是此时两者的位置也可以是处于使投影相重合的位置，本实施例并不对其进行限制。此处，所述操作部310设置在所述握持件300靠近底部的一侧，所述操作部310在重力作用下具有保持在所述第一位置的运动趋势。在其他实施方式中，也可以通过设置弹簧、成对设置的磁性件等使得所述操作部310具有保持在所述第一位置的运动趋势。

请结合图7，此处，所述操作部310位于第二位置。相较于图6所示的状态，所述操作部310向第一方向X移动，并且，通过用户的操作，例如手动移动所述止挡件510的位置等，所述止挡件510沿着第二方向Y移动至止挡所述操作部310的位置，在第一方向X上操作部310和止挡件510的投影相重合，所述操作部310和所述止挡件510相向的端面相互贴合，进而所述操作部310被止挡在第二位置。此时，在受沿第一方向X的正向的外力的情况下，所述操作部310仍能具有保持在所述第二位置的运动趋势，而不会向第三位置移动。此外，所述操作部310设置在所述握持件300的底部，当不受外力时，所述操作部310受重力作用而能恢复至第一位置。当然其他实施例中，也可以不将所述操作部310设置在所述握持件300的底部，或者在将所述操作部310设置在所述握持件300的底部的同时，都可以再在握持件300和操作部310之间设置弹簧等第二弹性件520，操作部310由第一位置运动至第二位置时需克服弹簧的作用力，而在不受外力时，弹簧向操作部310施加作用力以使操作部310由第二位置运动至第一位置。

请结合图8，此处，所述操作部310位于第三位置。相较于图7所示的状态，通过用户的操作，例如手动移动所述止挡件510的位置等，所述止挡件510沿着第二方向Y移动至不止挡所述操作部310的位置，在第一方向X上操作部310和止挡件510的投影不相重合，进而所述操作部310能够继续向第一方向X移动，并移动至所述第三位置。可以理解，请参阅图4和图5，也可以是在操作部310上设置避让部312，当止挡部运动至与避让部312相对应的位置，止挡部不阻挡所述操作部310。

由此可知，所述止挡件510可移动地设置在所述握持件300上，通过移动所述止挡件510的位置，能够可选择地将所述操作部310阻挡在所述第二位置处，即止挡件510可选择地阻挡在所述操作部由第二位置运动至第三位置的移动路径上。在将所述止挡件510移动至在第一方向X上与操作部310的投影相重合的位置时使操作部310被止挡在第二位置，在将所述止挡件510移动至在第一方向X上与操作部310的投影不相重合的位置时解除对操作部310的止挡。

请再结合图4和图5，此处，还可以在所述操作部310上设置有导向套311，相对应地，在所述握持件300内设置有导向柱330，所述导向柱330沿着所述第一方向X纵长延伸，进而通过所述导向套311和所述导向柱330的配合，所述操作部310的移动可以更为稳定和准确。可以理解的是，所述导向套311也可以设置在所述握持件300上，相对应地，所述导向柱330则设置在操作部310上。

在另一个示例中，请参阅图9，与前述示例相同，所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向X依次设置。区别在于，此处所述保持组件500包括第二弹性件520和第一弹性件530，所述第二弹性件520的两端分别连接至所述握持件300和所述操作部310，所述第一弹性件530的一端连接至所述握持件300、且另一端位于所述第二位置处。所述操作部310由第一位置运动至第二位置时需克服第二弹性件520的作用力，所述操作部310由第二位置运动至第三位置时需克服第一弹性件530的作用力，当然此时其仍然需要克服第二弹性件520的作用力，所述第一弹性件530的设置有助于使得操作部310在不受外力作用时被保持在所述第一位置。

在此，所述操作部310由第一位置运动至第二位置所需的外力小于由第二位置运动至第二位置的作用力。由此，用户在以一较小的力N1驱动操作部310由第一位置运动至第二位置后，由于第二弹性件520阻挡在操作部310由第二位置运动至第三位置的移动路径上，操作部310将受到较大的阻力，若不施加更大的作用力将无法将操作部310进一步按压至第三位置。只有当用户施加一更大的作用力，才能克服第二弹性件520和第一弹性件530的作用力，并使得所述第二弹性件520的阻挡失效，并进而使得操作部310得以运动至第三位置。由此，实现了保持组件可选择地阻挡在所述操作部由第二位置运动至第三位置的移动路径上的技术效果。

此处，所述第二弹性件520和第一弹性件530均为圆柱弹簧，且对称设置有两个第二弹性件520和两个第一弹性件530，以保证所述握持件300受力的稳定性。可以理解的是，在其他实施例中，所述第二弹性件520和所述第一弹性件530可以被替换为卡簧或其他的弹性件，并且两者的设置数量也不限于为两个，本实施例的示例并不对其构成不当的限制。

并且，在其他实施例中，可以不设置所述第二弹性件520而仅设置所述第一弹性件530。例如，在所述操作部310被设置在所述握持件300靠近底部的一侧时，所述操作部310受重力作用而被保持在第一位置。受到外力作用时，所述操作部310可以移动至第二位置，在第二位置处，所述操作部310与第一弹性件530相接触，用户感受到第一弹性件530的作用力则可确认所述操作部310已运动至第二位置，此时在用户的外力作用和第一弹性件530提供的阻力的共同作用下，所述操作部310具有被保持在所述第二位置的运动趋势。进一步地，用户施加作用力使得所述操作部310克服所述第一弹性件530的作用力并继续沿着第一方向X移动，即可达到所述第三位置。

相类似地，与前述第一个示例相同，在该示例中也可以设置有导向柱330和导向套311等结构，本示例中未有示出的结构及其具体设置细节可以参见前述示例，本示例中对于重复的部分不再多做赘述。

可以理解的是，在上述的两个示例中，操作部310是依序在第一位置、第二位置和第三位置间切换的。但是，在其他实施例中，所述操作部310无需在所述第一位置、第二位置和第三位置间顺序或逆序切换，即所述操作部310可以直接由第一位置切换至第三位置、或由第三位置切换至第一位置，本实施例中的示例并不对其构成不当的限制。

并且，可以理解的是，在前述示例的图示中，所述第一方向X为一直线方向，但是在其他实施例中并不限于此。例如，所述第一方向X还可以为顺时针方向或逆时针方向，所述操作部310通过沿着顺时针方向或逆时针方向的移动可以在第一位置、第二位置和第三位置间切换。

承前所述，在所述第二位置，所述操作部310向所述控制装置20传递信号，令所述自移动设备进入手动工作模式。此处，由于所述伸缩件200可以相对于收容件100伸缩，因此若采用接触式的信号连接方式可能导致连接线路的复杂且连接线路易于发生缠绕、断裂等故障。

因此，在一些实施例中，请参阅图3，所述操作部310上设置有传动件600，所述传动件600能随所述操作部310的移动而移动，所述传动件600上设置有第一感应部件130，所述收容件100上设置有第二感应部件610，所述第二感应部件610与所述控制装置20相连接。在此，所述第一感应部件130和所述第二感应部件610之间形成非接触式感应，以在第二位置时实现操作部310与控制装置20之间的信号连接。

例如，请继续参阅图3，所述伸缩件200的内部中空以用于容置所述传动件600，所述传动件600为一传动杆，当然在其他实施例中其也可以为传动绳等本实施例不对其进行限制，所述传动件600连接至所述操作部310，在所述操作部310沿着所述第一方向X在第一位置、第二位置和第三位置间切换时，能够带动所述传动件600移动，进而所述传动件600上的第一感应部件130也将移动，以令第二感应部件610感应到不同的信号，由此即可确定所述操作部310是否处于第二位置并在第二位置时相应向控制装置20发出信号。

示例性地，在一个示例中，此处，所述第一感应部件130和所述第二感应部件610的其中一者为线性霍尔、且另一者为磁铁。通过预先的测量或者理论计算等，可以获得操作部310处于第二位置时的所述线性霍尔的感测参考值，当所述线性霍尔的感测数值大致与所述感测参考值相同时，即确认所述操作部310位于所述第二位置，此时所述控制装置20收到相应信号，并控制所述自移动设备进入手动工作模式。

在另一个示例中，所述第一感应部件130为遮光片，所述第二感应部件610为光电传感器，所述光电传感器可以为红外发射接收管等。当所述操作部310处于第二位置时，遮光片的位置与所述光电传感器相对应，光电传感器将接收到相应的反射信号，即确认所述操作部310位于所述第二位置，并由控制装置20控制所述自移动设备进入手动工作模式。

综上所述，可知，通过本申请实施例的设置，用户在握持所述握持件300时，可以通过对操作部310的操作来实现自移动设备的工作模式切换，以及实现伸缩件200的伸缩控制。即在本申请实施例所提供的自移动设备中，只需一个操作部310，即可实现工作模式切换和伸缩控制两项功能，其整体结构简洁、且便于用户操作。

为了更好地实现本申请实施例的技术效果，相应地，本申请的实施例还提供有一种把手组件40，所述把手组件40可以被应用在自移动设备中，尤其是可以被应用在扫地机、晶面机、割草机等用于清洁的自移动设备中。

此处，所述把手组件40包括收容件100、伸缩件200、限位件400、握持件300。

其中，所述伸缩件200设置在收容件100上、且可在伸出位置和收缩位置间切换；所述限位件400配合在所述伸缩件200和所述收容件100之间，以用于将所述伸缩件200限位在所述伸出位置；所述握持件300设置在所述伸缩件200上，所述握持件300上设置有操作部310，所述操作部310连接至所述限位件400、且可在第一位置、第二位置和第三位置间移动，在所述第一位置和第三位置，所述操作部310用于实现第一功能；在所述第二位置，所述操作部310用于实现第二功能，其中所述第一功能为带动所述限位件400移动以形成或解除对伸缩件200的限位。

在一些实施例中，在所述第一位置，所述伸缩件200可以被所述限位件400限位在所述伸出位置；在所述第二位置，所述操作部310向所述自移动设备的控制装置20传递信号，以令所述控制装置20控制所述驱动件不驱动所述移动件；在所述第三位置，所述操作部310驱动所述限位件400解除对伸缩件200的限位，所述伸缩件200可向容纳空间110内收缩。

在一些实施例中，所述把手组件40还包括保持组件500，所述保持组件500设置在所述握持件300上，以用于可选择地阻挡在所述操作部310由第二位置运动至第三位置的移动路径上。所述保持组件500可以在所述操作部310受外力运动至所述第二位置时，令所述操作部310具有保持在所述第二位置的运动趋势。

在一些实施例中，所述保持组件500包括第一弹性件530，所述握持件300由第二位置运动至第三位置时需克服第一弹性件530的作用力。

进一步地，所述保持组件500还包括第二弹性件520，所述握持件300由第一位置运动至第二位置时需克服第二弹性件520的作用力。

例如，所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向依次设置；所述第一弹性件530的一端连接至所述握持件300、且另一端位于所述第二位置处，所述第二弹性件520的两端分别连接至所述握持件300和所述操作部310。

在一些实施例中，所述保持组件500包括一止挡件510，所述止挡件510可移动地设置在所述握持件300上，以用于可选择地将所述操作部310止挡在所述第二位置处。进一步地，在设置有止挡件510时，也可以设置有前述的第二弹性件520。

在一些实施例中，所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向X依次设置；所述握持件300上设置有一导向空间，所述导向空间沿着一第二方向Y设置，所述第二方向Y垂直于所述第一方向X，所述止挡件510配合在所述导向空间处并可沿所述第二方向Y移动。

在一些实施例中，所述操作部310设置在所述握持件300靠近底部的一侧，所述操作部310在重力作用下具有运动至所述第一位置的运动趋势。

在一些实施例中，所述操作部310上设置有传动件600，所述传动件600上设置有第一感应部件130，所述收容件100上设置有第二感应部件610，所述第二感应部件610与所述控制装置20相连接，所述第一感应部件130和所述第二感应部件610之间形成非接触式感应，以在第二位置时实现操作部310与控制装置20之间的信号连接。例如，自移动设备原先处于第一模式，在第二位置时，操作部310与控制装置20形成信号连接，并控制自移动设备进入第二模式，此处第一模式和第二模式可以分别为前述的自移动工作模式和手动工作模式。

其中，所述第一感应部件130为磁铁，所述第二感应部件610为线性霍尔；或者，所述第一感应部件130为遮光片，所述第二感应部件610为光电传感器。

可以理解的是，上述各个实施例分别对所述把手组件40的不同部件进行了示例说明，在没有矛盾的情况下，各个实施例之间可以相互结合，其并不超出本申请说明书的范围。并且，所述把手组件40的实施例和自移动设备的实施例中的名词含义是相同的，两组实施例之间可以相互参考，某一组实施例没有说明的部分可以参见另一实施例中的说明，本申请说明书对于重复的部分不再多做赘述。

应用示例一

在应用示例一中，提供有一种把手组件40，其包括收容件100、伸缩件200、限位件400以及握持件300。

所述伸缩件200设置在所述收容件100上且可在伸出位置和收缩位置间切换，所述握持件300设置在所述伸缩件200露置于所述收容件100外的端部，并且所述握持件300上设置有操作部310，所述操作部310连接至所述限位件400、且可在第一位置、第二位置和第三位置间切换，所述限位件400配合在所述伸缩件200和所述收容件100之间，以用于将所述伸缩件200限位在所述伸出位置。在所述第一位置和第三位置间切换时，所述操作部310用于实现第一功能，在所述第二位置时，所述操作部310用于实现第二功能。此处，所述第一功能为带动限位件400移动以形成或解除限位件400对伸缩件200的限位，所述第二功能为切换自移动设备的工作模式，所述工作模式可以包括自移动工作模式和手动工作模式。即，在本示例中，通过一个操作部310的设置及相关的机械式连接，即可实现两种不同功能的控制。

应用示例二

在应用示例二中，提供有一种把手组件40，其与应用示例一所提供的把手组件40的结构大致是相同的。区别在于其还包括有保持组件500，所述保持组件500设置在所述握持件300上，以用于在所述操作部310受外力运动至所述第二位置时，令所述操作部310具有保持在所述第二位置的运动趋势。此处，在所述第二位置，所述保持件止挡在所述操作部310向第三位置的运动路径上。

应用示例三

在应用示例三中，提供有一种把手组件40，其与应用示例二所提供的把手组件40的结构大致是相同的。区别在于，此处，所述保持件包括一止挡件510，所述止挡件510可以为拨码开关，所述止挡件510设置在握持件300上且位于所述第二位置靠近第三位置的一侧，操作部310运动至第二位置时将被所述止挡件510止挡，并在外力和止挡件510的作用下共同保持在第二位置。在此，所述握持件300上设置有镂空部320，镂空部320内的镂空部320分形成沿着第二方向Y设置的导向空间，所述止挡件510的一部分位于握持件300内、且另一部分穿过导向空间并位于握持件300外，所述止挡件510可以在导向空间的导向下沿着第二方向Y移动，进而离开止挡所述操作部310的位置，此后操作部310可继续向第三位置移动。

并且，所述操作部310上设置有传动件600，所述传动件600能随所述操作部310的移动而移动，所述传动件600上设置有第一感应部件130，所述收容件100上设置有第二感应部件610，所述第二感应部件610与所述控制装置20相连接。在此，所述第一感应部件130和所述第二感应部件610之间形成非接触式感应。

应用示例四

在应用示例四中，应用示例三所提供的把手组件40被应用于一种自移动设备上，该自移动设备具体为自移动清洁设备，其中第一感应部件130为磁铁，第二感应部件610为线性霍尔。

使用时，在用户未按压的状态，操作部310处于第一位置。用户可以将操作部310按压至第三位置，使得限位件400收缩，并将伸缩件200伸出收容件100并至相对应的位置后，解除对操作部310的按压，操作部310回复至第一位置，限位件400配合在收容件100和收缩件之间以实现对收缩件的限位。此时，用户可以通过握持所述握持件300并对自移动设备进行推拉。用户再次将操作部310按压至第三位置并使得限位件400收缩后，可以将所述伸缩件200缩回至收容件100内，以节省外部空间并避免在自移动模式下伸缩节与外界碰撞。

在伸缩件200处于伸出状态时，用户若需要控制自移动清洁设备进入自移动模式，则可以将止挡件510移动至止挡所述操作部310的位置，并按压操作部310，使操作部310压合在止挡件510上，此时操作部310位于第二位置。

同时，操作部310带动传动件600移动，并使传动件600上的磁铁移动。在操作部310位于第二位置时，线性霍尔所能检测到的感应参考值区间是确定的，因此当线性霍尔的实时检测值位于该感应参考值区间内时，向清洁设备的控制装置20发出信号，清洁设备的控制装置20控制所述清洁设备进入手动工作模式。

此后，若需退出手动工作模式，则可以停止对操作部310按压使其回复至第一位置，或者移动止挡件510并继续按压操作部310，以使操作部310运动至第三位置，此时线性霍尔的实时检测值与感应参考值区间不相符时，清洁设备的控制装置20控制所述清洁设备退出手动工作模式。

应用示例五

在应用示例五中，提供有一种把手组件40，其与应用示例二所提供的把手组件40的结构大致是相同的。区别在于，此处，所述保持组件500包括第二弹性件520和第一弹性件530，所述第二弹性件520的两端分别连接至所述握持件300和所述操作部310，所述第一弹性件530的一端连接至所述握持件300、且另一端位于所述第二位置处。所述握持件300由第一位置运动至第二位置时需克服第二弹性件520的作用力，所述握持件300由第二位置运动至第三位置时需克服第一弹性件530的作用力。

并且，所述操作部310上设置有传动件600，所述传动件600能随所述操作部310的移动而移动，所述传动件600上设置有第一感应部件130，所述收容件100上设置有第二感应部件610，所述第二感应部件610与所述控制装置20相连接。在此，所述第一感应部件130和所述第二感应部件610之间形成非接触式感应。

应用示例六

在应用示例六中，应用示例五所提供的把手组件40被应用于一种自移动设备上，该自移动设备具体为自移动清洁设备，其中第一感应部件130为反光片，第二感应部件610为红外发射接收器。

使用时，在用户未按压的状态，操作部310处于第一位置。用户可以将操作部310按压至第三位置，使得限位件400收缩，并将伸缩件200伸出收容件100并至相对应的位置后，解除对操作部310的按压，操作部310回复至第一位置，限位件400配合在收容件100和收缩件之间以实现对收缩件的限位。此时，用户可以通过握持所述握持件300并对自移动设备进行推拉。用户再次将操作部310按压至第三位置并使得限位件400收缩后，可以将所述伸缩件200缩回至收容件100内，以节省外部空间并避免在自移动模式下伸缩节与外界碰撞。

在伸缩件200处于伸出状态时，用户若需要控制自移动清洁设备进入自移动模式，则可以按压操作部310至第二位置。可以理解的是，在由第一位置运动至第二位置的过程中，用户只需克服第二弹性件520的作用力，而在由第二位置运动至第三位置的过程中，用户需要同时克服第二弹性件520和第一弹性件530的作用力，即需要施加更大的力。由此，在用户按压操作部310至一定距离，并感受到阻力增大时，则操作部310大致位于所述第二位置。

同时，在用户按压操作部310至第二位置的过程中，操作部310带动传动件600移动，并使传动件600上的反光片移动。在操作部310位于第二位置时，红外发射接收器发出的红外管收到发光片的反射，进而红外发射接收器接收到的信号发生变化并与预设的感应参考值区间相符，此时清洁设备的控制装置20控制所述清洁设备进入手动工作模式。

此后，若需退出手动工作模式，则可以停止对操作部310按压使其回复至第一位置，或者继续按压操作部310以使操作部310运动至第三位置，此时红外发射接收器的实时检测值与感应参考值不相符，清洁设备的控制装置20控制所述清洁设备退出手动工作模式。

可以理解的是，本申请实施例中的名词含义均是相同的，对于某个实施例没有详述的内容，其具体实现细节可以参考其他实施例中的说明，前述实施例所示出的示例说明和技术效果均可相对应地被实现，对于重复的部分，本实施例不再多做赘述。

以上对本申请提供的自移动设备及把手组件进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括，

主体；

控制装置，设置于所述主体上；

移动装置，设置于所述主体上且连接至所述控制装置，所述移动装置包括相连的移动件和驱动件，所述驱动件用于驱动所述移动件，以带动所述主体移动；

收容件，设置于所述主体上、且具有容纳空间及连通至所述容纳空间的开口；

伸缩件，至少部分容置于所述容纳空间内、且可在伸出位置和收缩位置间切换，在所述伸出位置，所述伸缩件相较于所述收缩位置向所述收容件外伸出；

限位件，配合在所述伸缩件和所述收容件之间，以用于将所述伸缩件限位在所述伸出位置；以及

握持件，设置在所述伸缩件上且位于所述容纳空间外，所述握持件上设置有操作部，所述操作部连接至所述限位件、且可在第一位置、第二位置和第三位置间切换；

在所述第一位置，所述伸缩件可以被所述限位件限位在所述伸出位置；

在所述第二位置，所述操作部向所述控制装置传递信号，以令所述控制装置控制所述驱动件不驱动所述移动件；

在所述第三位置，所述操作部驱动所述限位件解除对伸缩件的限位，所述伸缩件可向容纳空间内收缩；还包括保持组件，所述保持组件设置在所述握持件上，以用于在所述操作部受外力运动至所述第二位置时，令所述操作部具有保持在所述第二位置的运动趋势。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述保持组件包括第一弹性件，所述握持件由第二位置运动至第三位置时需克服第一弹性件的作用力。

3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述保持组件还包括第二弹性件，所述握持件由第一位置运动至第二位置时需克服第二弹性件的作用力。

4.如权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，

所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向依次设置；

所述第一弹性件的一端连接至所述握持件、且另一端位于所述第二位置处，所述第二弹性件的两端分别连接至所述握持件和所述操作部。

5.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述保持组件包括一止挡件，所述止挡件可移动地设置在所述握持件上，以用于可选择地将所述操作部止挡在所述第二位置处。

6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，

所述第一位置、第二位置和第三位置沿着一第一方向依次设置；

所述握持件上设置有一导向空间，所述导向空间沿着一第二方向设置，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述止挡件配合在所述导向空间处并可沿所述第二方向移动。

7.如权利要求2-6任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述操作部设置在所述握持件靠近底部的一侧，所述操作部在重力作用下具有运动至所述第一位置的运动趋势。

8.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述操作部上设置有传动件，所述传动件位于所述收容件内、且其上设置有第一感应部件，所述收容件上设置有第二感应部件，所述第二感应部件与所述控制装置相连接，所述第一感应部件和所述第二感应部件之间形成非接触式感应，以在第二位置时实现操作部与控制装置之间的信号连接。

9.如权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，

所述第一感应部件为磁铁，所述第二感应部件为线性霍尔；或者，

所述第一感应部件为遮光片，所述第二感应部件为光电传感器。

10.一种把手组件，其特征在于，包括，

收容件；

伸缩件，设置在收容件上、且可在伸出位置和收缩位置间切换；

限位件，配合在所述伸缩件和所述收容件之间，以用于将所述伸缩件限位在所述伸出位置；以及

握持件，设置在所述伸缩件上，所述握持件上设置有操作部，所述操作部连接至所述限位件、且可在第一位置、第二位置和第三位置间移动，在所述第一位置和第三位置，所述操作部用于实现第一功能；在所述第二位置，所述操作部用于实现第二功能，其中所述第一功能为带动所述限位件移动以形成或解除对伸缩件的限位，所述第二功能为切换自移动设备的工作模式，所述工作模式包括自移动工作模式和手动工作模式；

还包括保持组件，所述保持组件设置在所述握持件上，以用于可选择地阻挡在所述操作部由第二位置运动至第三位置的移动路径上。

11.如权利要求10所述的把手组件，其特征在于，所述保持组件包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接至所述握持件、且另一端位于所述第二位置处。

12.如权利要求10所述的把手组件，其特征在于，所述保持组件包括一止挡件，所述止挡件可移动地设置在所述握持件上，以用于可选择地将所述操作部止挡在所述第二位置处。

13.如权利要求10所述的把手组件，其特征在于，所述操作部上设置有传动件，所述传动件上设置有第一感应部件，所述收容件上设置有第二感应部件，所述第一感应部件和所述第二感应部件之间形成非接触式的信号连接。