CN116661398A - 一种agv调度控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种AGV调度控制方法，具体涉及WMS和RCS之间通过面向对象的形式设计的一种管理和调度控制程序。一方面，它与WMS系统进行信息交互，接受WMS系统的指令，并将其发送给AGV系统，从而驱动AGV进行搬运。另一方面，它将AGV小车的运行和搬运货物信息实时反映在界面上，并提供对AGV系统调试接口。
Description
技术领域
本发明涉及智能仓储领料配送领域，具体涉及一种AGV调度控制方法。
背景技术
伴随这各种大中型企业开始建立自动化仓库以来，传统方式的立库，平库空间出库，逐渐被淘汰，需要很多工作人员手动开叉车去取货，再人工送到目标点位；供应商送货，工作人员收货后，人工摆放货位，后续使用时，无法第一时间查找到货物；单独AGV系统，只负责搬运，无法对接各种其他硬件系统，如提升机，输送线，拆盘机等，利用率差，人员下发AGV任务也无法事实跟踪和观察；但这样的方式对于大型的仓库而言，不仅在管理上不方便，在使用上效率还低。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种AGV调度控制方法。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种AGV调度控制方法，所述方法具体步骤如下：
S1：货物检验入库，系统生成搬运任务：
在供应商送货后，现场作业人员对货物进行收料，检验，入库；同时系统监听入库后，自动生成AGV小车的货物搬运任务；
所述搬运任务上标有任务的起点、货物的类型、大小以及重量；
S2：根据步骤S1的搬运任务，自动分配AGV小车；
当步骤S1中，货物搬运任务生成后，呼叫AGV小车进行搬运；
所述系统会根据搬运任务自动分配到合适的AGV小车进行搬运；
S3：AGV系统进行仓库匹配，并发出搬运以及提升的指令；
AGV小车搬运到货物后，根据任务起点，获取对应的提升机入口，AGV小车搬运到提升机入库口；
提升机接受到入库指令后，AGV系统会根据货物，进行仓库匹配；匹配仓库成功后，获取仓库所在楼层；
提升机会根据AGV系统分配的仓库楼层，进行提升机任务搬运；
S4：到达楼层后转移；
当提升机搬运到AGV系统分配的仓库楼层后，进行AGV小车呼叫，分配的仓库楼层内空闲的AGV小车会接受命令进行AGV小车搬运；
S5：货物入库，生成库存点位；
分配的仓库楼层内空闲的AGV小车将货物搬运到指定仓库位置后，AGV任务结束，同时让实际搬运终点反馈给WMS，WMS更新库存点位。
较佳的，所述步骤S5在入库后，还可以通过AGV调度进行货物的出库，具体步骤如下：
D1：WMS系统立库出库；
WMS接受到出库指令后，按照出库指令上的物料进行库存分拣，分拣完成后，如果指令仓库为立库，则进行立库堆垛机搬运任务下发，如果指令仓库为平库，则进行分拣汇总；
D2：AGV系统下发任务指令；
立库堆垛机搬运任务结束后，AGV系统根据任务类型，获取不同指令类型所对应的不同任务点位（指令类型：成品出库，第三方检验等），进行AGV小车任务搬运任务生成。
平库分拣汇总后，按照指令出库业务类型（指令类型：拆盘机呼叫空托盘，拣货区库存拣货，MES产线叫料），进行AGV小车任务搬运任务生成；
D3：AGV小车搬运；
AGV小车接受到任务后，通过AGV调度程序进行AGV任务下发，呼叫AGV进行搬运；
D4：任务反馈；
AGV小车将货物搬运到指定目标后，反馈WMS，同时AGV调度程序结束AGV搬运任务；
D5：库存更新；
WMS接受到AGV调度程序的反馈后，根据点位类型，进行业务处理，如成品出库生成发货单，第三方检验通知单等，最后更新WMS库存信息及点位信息。
较佳的，所述入库任务以及所述出库任务可以同时进行。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过本发明所述的一种AGV调度控制方法，在实际的使用上减了少企业用人的成本，提高客户入库，出库，成产生产的效率；同时，方便WMS系统对库存的管理，AGV小车每次搬运完成后，会实时的把搬运位置反馈给WMS，WMS进行库存及库位变更；AGV调度程序作为一个业务清晰化，程序轻量化的控制系统，方便与其他系统（WMS,WCS等）的集成。
附图说明
图1为入库流程示意图；
图2为出库流程示意图。
实施方式
为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。
请结合参照图1以及图2，本发明提供了一种AGV调度控制方法，所述方法具体步骤如下：
S1：货物检验入库，系统生成搬运任务：
在供应商送货后，现场作业人员对货物进行收料，检验，入库；同时系统监听入库后，自动生成AGV小车的货物搬运任务；
所述搬运任务上标有任务的起点、货物的类型、大小以及重量；
S2：根据步骤S1的搬运任务，自动分配AGV小车；
当步骤S1中，货物搬运任务生成后，呼叫AGV小车进行搬运；
所述系统会根据搬运任务自动分配到合适的AGV小车进行搬运；
S3：AGV系统进行仓库匹配，并发出搬运以及提升的指令；
AGV小车搬运到货物后，根据任务起点，获取对应的提升机入口，AGV小车搬运到提升机入库口；
提升机接受到入库指令后，AGV系统会根据货物，进行仓库匹配；匹配仓库成功后，获取仓库所在楼层；
提升机会根据AGV系统分配的仓库楼层，进行提升机任务搬运；
S4：到达楼层后转移；
当提升机搬运到AGV系统分配的仓库楼层后，进行AGV小车呼叫，分配的仓库楼层内空闲的AGV小车会接受命令进行AGV小车搬运；
S5：货物入库，生成库存点位；
分配的仓库楼层内空闲的AGV小车将货物搬运到指定仓库位置后，AGV任务结束，同时让实际搬运终点反馈给WMS，WMS更新库存点位。
较佳的，所述步骤S5在入库后，还可以通过AGV调度进行货物的出库，具体步骤如下：
D1：系统立库出库；
WMS接受到出库指令后，按照出库指令上的物料进行库存分拣，分拣完成后，如果指令仓库为立库，则进行立库堆垛机搬运任务下发，如果指令仓库为平库，则进行分拣汇总；
D2：下发任务指令；
立库堆垛机搬运任务结束后，AGV系统根据任务类型，获取不同指令类型所对应的不同任务点位（指令类型：成品出库，第三方检验等），进行AGV小车任务搬运任务生成。平库分拣汇总后，按照指令出库业务类型（指令类型：拆盘机呼叫空托盘，拣货区库存拣货，MES产线叫料），进行AGV小车任务搬运任务生成；
D3：搬运；
小车接受到任务后，通过AGV调度程序进行AGV任务下发，呼叫AGV进行搬运；
D4：任务反馈；
小车将货物搬运到指定目标后，反馈WMS，同时AGV调度程序结束AGV搬运任务；
D5：库存更新；
WMS接受到AGV调度程序的反馈后，根据点位类型，进行业务处理，如成品出库生成发货单，第三方检验通知单等，最后更新WMS库存信息及点位信息。
较佳的，所述入库任务以及所述出库任务可以同时进行。
不同类型的AGV任务处理不同类型的任务，利于工作人员处理不同类型的任务，观察任务节点及AGV运行状态
本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。
Claims (5)
1.一种AGV调度控制方法，其特征在于：所述方法具体步骤如下：
S1：货物检验入库，系统生成搬运任务：
在供应商送货后，现场作业人员对货物进行收料，检验，入库；同时系统监听入库后，自动生成AGV小车的货物搬运任务；
所述搬运任务上标有任务的起点、货物的类型、大小以及重量；
S2：根据步骤S1的搬运任务，自动分配AGV小车；
当步骤S1中，货物搬运任务生成后，呼叫AGV小车进行搬运；
所述系统会根据搬运任务自动分配到合适的AGV小车进行搬运；
S3：AGV系统进行仓库匹配，并发出搬运以及提升的指令；
AGV小车搬运到货物后，根据任务起点，获取对应的提升机入口，AGV小车搬运到提升机入库口；
提升机接受到入库指令后，AGV系统会根据货物，进行仓库匹配；匹配仓库成功后，获取仓库所在楼层；
提升机会根据AGV系统分配的仓库楼层，进行提升机任务搬运；
S4：到达楼层后转移；
当提升机搬运到AGV系统分配的仓库楼层后，进行AGV小车呼叫，分配的仓库楼层内空闲的AGV小车会接受命令进行AGV小车搬运；
S5：货物入库，生成库存点位；
分配的仓库楼层内空闲的AGV小车将货物搬运到指定仓库位置后，AGV任务结束，同时让实际搬运终点反馈给WMS，WMS更新库存点位。
2.如权利要求1所述的一种AGV调度控制方法，其特征在于：所述步骤S5在入库后，还可以通过AGV调度进行货物的出库，具体步骤如下：
D1：WMS系统接受执行出库指令；
WMS接受到出库指令后，按照出库指令上的物料进行库存分拣；
D2：AGV系统下发任务指令；
当步骤D1完成分拣后，立库堆垛机搬运任务结束后，AGV系统根据任务类型，获取不同指令类型所对应的不同任务点位；进行AGV小车任务搬运任务生成；平库分拣汇总后，按照指令出库业务类型；进行AGV小车任务搬运任务生成；
D3：AGV小车进行搬运；
AGV小车接受到任务后，通过AGV调度程序进行AGV任务下发，呼叫AGV进行搬运；
D4：任务反馈；
AGV小车将货物搬运到指定目标后，反馈WMS，同时AGV调度程序结束AGV搬运任务；
D5：库存更新；
WMS接受到AGV调度程序的反馈后，根据点位类型，进行业务处理，如成品出库生成发货单，第三方检验通知单等，最后更新WMS库存信息及点位信息。
3.如权利要求2所述的一种AGV调度控制方法，其特征在于：所述入库任务以及所述出库任务可以同时进行。
4.如权利要求2所述的一种AGV调度控制方法，其特征在于：所述AGV小车以及所述立库堆垛机均设有多组。
5.如权利要求2所述的一种AGV调度控制方法，其特征在于：所述分拣完成后，如果指令仓库为立库，则进行立库堆垛机搬运任务下发；如果指令仓库为平库，则进行分拣汇总。
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