CN116660650A - 低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法、装置、设备及介质。该方法包括：控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。通过本发明，自动确定障碍物到达预警位置的第一时刻，当低速驾驶辅助系统发出预警信号后，自动确定触发预警信号的第二时刻，并自动计算第二时刻与第一时刻的时间差，由此，降低了现有技术的人为测量的数据的误差，就得到更加准确的低速驾驶辅助系统的检测延迟的测试结果。
Description
技术领域
本发明涉及车载大数据测试技术领域，尤其涉及一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法、装置、设备及介质。
背景技术
标准JT/T1447-2022中，规定了低速驾驶辅助系统启动延迟和检测延迟的性能。系统启动延迟是指从系统被激活到为驾驶员提供准确的障碍物相关信息的时间间隔，系统检测延迟是指在系统正常工作状态下，从障碍物进入系统检测范围时刻到系统对驾驶员提供正确信息的时间间隔。人类平均反应时间为0.2s，辅助驾驶系统的检测延迟性能要求最小为0.5s，现有技术是仅依靠人工来测量，但测试出的时间数据误差较大。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法、装置、设备及介质，旨在提供一种检测方法，可以较为精确检测出相应数据，从而更加准确的测量驾驶辅助系统的检测延迟的准确性。
第一方面，本发明提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法包括：
控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；
确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。
可选的，在所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤之后，还包括：
触发低速驾驶辅助系统重启指令，并记录触发低速驾驶辅助系统指令的第三时刻；
确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第四时刻；
计算所述第四时刻以及第三时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的启动延迟。
可选的，在所述控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻的步骤之前，还包括：
控制电机将障碍物向低速驾驶辅助系统的探测区域移动，以低速驾驶辅助系统发出报警信号时障碍物所处的位置作为预警触发位置。
可选的，所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤包括：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
或，获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
可选的，所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤包括：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻；
获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻；
以第一待选时刻以及第二待选时刻中的在先时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
第二方面，本发明还提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置包括：
控制模块，用于控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；
确定模块，用于确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
计算模块，用于以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。
可选的，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置还包括：
记录模块，用于触发低速驾驶辅助系统重启指令，并记录触发低速驾驶辅助系统指令的第三时刻；
确定模块，还用于确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第四时刻；
计算模块，还用于计算所述第四时刻以及第三时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的启动延迟。
可选的，确定模块，具体用于：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻；
获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻；
以第一待选时刻以及第二待选时刻中的在先时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
第三方面，本发明还提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序，其中所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序被所述处理器执行时，实现如上所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序，其中所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序被处理器执行时，实现如上所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法的步骤。
本发明通过控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。通过本发明，自动确定触发预警信号的第二时刻，并自动计算第二时刻与第一时刻的时间差，由此，降低了现有技术的人为测量的数据的误差，就得到更加准确的低速驾驶辅助系统的检测延迟的测试结果。
附图说明
图1为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法第二实施例的流程示意图；
图3为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法第三实施例的流程示意图；
图4为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置第一实施例的功能模块示意图；
图5为本发明实施例方案中涉及的低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备的硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供了一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法。
参照图1，图1为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法一实施例的流程示意图。一实施例中，低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法包括：
步骤S10，控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；
本实施例中，容易理解的是，首先就是当低速驾驶辅助系统开启时，同时当测试系统(即由数据采集器、麦克风、高速摄像机、和电机组成)也开启时，控制电机将障碍物移动到可以触发车辆低速驾驶辅助系统预警信号的预警触发位置，然后就由数据采集器记录下障碍物达到预警位置的时间点，标记为第一时刻。(预警位置即为障碍物刚好可以触发低速驾驶辅助系统预警信号的车辆探测区域的边界位置)
步骤S20，确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
本实施例中，当电机控制障碍物到达预警位置后时，直到低速驾驶辅助系统发出预警信号，数据采集器记录下低速驾驶辅助系统发出预警信号的时间点，标记为第二时刻。
步骤S30，以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。
本实施例中，当数据采集器记录了第一时刻和第二时刻后，就可以开始计算障碍物位于所述预警位置的时间点与低速驾驶辅助系统发出预警信号的时间点之间的时间差，即为低速驾驶辅助系统的检测延迟。
本实施例通过控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。通过本实施例，自动确定触发预警信号的第二时刻，并自动计算第二时刻与第一时刻的时间差，由此，降低了现有技术的人为测量的数据的误差，就得到更加准确的低速驾驶辅助系统的检测延迟的测试结果。
进一步地，一实施例中，参照图2，图2为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法第二实施例的流程示意图。如图2所示，在步骤S20之后，还包括：
步骤S40，触发低速驾驶辅助系统重启指令，并记录触发低速驾驶辅助系统指令的第三时刻；
本实施例中，当数据采集器记录低速驾驶辅助系统发出预警信号对应的时间点后，保持障碍物的位置不变，测试系统向低速驾驶辅助系统发出重启指令，随后当低速驾驶辅助系统接收到重启指令后，低速驾驶辅助系统就开始重新启动，数据采集器记录触发低速驾驶辅助系统重启指令的时间点(即此时间点为第三时刻)。
步骤S50，确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第四时刻；
本实施例中，当低速驾驶辅助系统接受到重启指令并完成重启后，直到低速驾驶辅助系统发出预警信号，数据采集器记录低速驾驶辅助系统发出预警信号的时间点(即此时间点为第四时刻)。
步骤S60，计算所述第四时刻以及第三时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的启动延迟。
本实施例中，当数据采集器记录触发低速驾驶辅助系统重启指令的时间点和低速驾驶辅助系统发出预警信号的时间点后，数据采集器就开始计算第四时刻以及第三时刻之间的时间差值(即此时间差值为低速驾驶辅助系统的启动延迟)，并将计算结果在显示屏幕上播出。
进一步地，一实施例中，参照图3，图3为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法第三实施例的流程示意图。如图3所示，在步骤S10之前，还包括：
步骤S00，控制电机将障碍物向低速驾驶辅助系统的探测区域移动，以低速驾驶辅助系统发出报警信号时障碍物所处的位置作为预警触发位置。
本实施例中，数据采集器控制电机将障碍物向低速驾驶辅助系统的探测区域移动，当在低速驾驶辅助系统发出预警信号后，数据采集器向电机发出停止移动指令，电机收到指令后就停止移动障碍物，电机将此时障碍物的位置信息发给数据采集器，数据采集器记录障碍物此时的位置信息为预警触发位置。
进一步地，一实施例中，所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤包括：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
或，获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
本实施例中，容易理解的是，低速驾驶辅助系统发出的预警信号包括两种类型，其分别为音频数据和图像数据。而本实施例中则选取其中一种数据为测试系统采集的预警信号数据。
当低速驾驶辅助系统发出预警信号后，数据采集器获取到麦克风采集到的音频数据，将音频数据中的预警预警音频数据对应的最早的采集时间点作为低速驾驶辅助系统发出预警信号的第二时刻。
当低速驾驶辅助系统发出预警信号后，数据采集器获取到高速摄像头采集到的图像数据，将图像数据中的预警预警图像数据对应的最早的采集时间点作为低速驾驶辅助系统发出预警信号的第二时刻。
进一步地，一实施例中，所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤包括：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻；
获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻；
以第一待选时刻以及第二待选时刻中的在先时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
本实施例种，如上所述，低速驾驶辅助系统发出的预警信号包括两种类型，其分别为音频数据和图像数据。而本实施例中则采用两种预警信号数据都采集的方式，且通过对比两种预警信号数据所对应的时间点大小关系，选取时间点小的预警信号数据，并将其对应的时间点选为基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
当低速驾驶辅助系统发出预警信号后，麦克风采集到声学报警信号，并将声学报警信号转化成音频数据，将音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻，并将第一待选时刻发送给数据采集器；高速摄像头采集到光学预警信号，并将光学预警信号转化成图像数据，将图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻，并发送给数据采集器，数据采集器对比第一待选时刻和第二待选时刻，选取时间点小的作为基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
第二方面，本发明实施例还提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置。
一实施例中，参照图4，图4为本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置第一实施例的功能模块示意图。如图4所示，低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置包括：
控制模块，用于控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；
确定模块，用于确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
计算模块，用于以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。
可选的，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置，还包括：
记录模块，用于触发低速驾驶辅助系统重启指令，并记录触发低速驾驶辅助系统指令的第三时刻；
确定模块，用于确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第四时刻；
计算模块，还用于计算所述第四时刻以及第三时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的启动延迟。
可选的，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置，还包括：
确定模块，用于控制电机将障碍物向低速驾驶辅助系统的探测区域移动，以低速驾驶辅助系统发出报警信号时障碍物所处的位置作为预警触发位置。
可选的，所述确定模块，还用于：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
或，获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
可选的，确定模块，具体用于：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻；
获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻；
以第一待选时刻以及第二待选时刻中的在先时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
其中，上述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置中各个模块的功能实现与上述低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第三方面，本发明实施例提供一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备，该低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
参照图5，图5为本发明实施例方案中涉及的低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备可以包括处理器1001(例如中央处理器CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图5中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图5，图5中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序，并执行本发明实施例提供的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序，其中所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序被处理器执行时，实现如上述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法的步骤。
其中，低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序被执行时所实现的方法可参照本发明低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法，其特征在于，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法包括：
控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；
确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。
2.如权利要求1所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法，其特征在于，在所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤之后，还包括：
触发低速驾驶辅助系统重启指令，并记录触发低速驾驶辅助系统指令的第三时刻；
确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第四时刻；
计算所述第四时刻以及第三时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的启动延迟。
3.如权利要求1所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法，其特征在于，在所述控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻的步骤之前，还包括：
控制电机将障碍物向低速驾驶辅助系统的探测区域移动，以低速驾驶辅助系统发出报警信号时障碍物所处的位置作为预警触发位置。
4.如权利要求1所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法，其特征在于，所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤包括：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
或，获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
5.如权利要求1所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法，其特征在于，所述确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻的步骤包括：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻；
获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻；
以第一待选时刻以及第二待选时刻中的在先时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
6.一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置，其特征在于，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置包括：
控制模块，用于控制电机将障碍物移动到预警触发位置，并记录障碍物位于所述预警触发位置的第一时刻；
确定模块，用于确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻；
计算模块，用于以所述第二时刻以及第一时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的检测延迟。
7.如权利要求6所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置，其特征在于，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置还包括：
记录模块，用于触发低速驾驶辅助系统重启指令，并记录触发低速驾驶辅助系统指令的第三时刻；
确定模块，还用于确定低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第四时刻；
计算模块，还用于计算所述第四时刻以及第三时刻的时间差作为所述低速驾驶辅助系统的启动延迟。
8.如权利要求6所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试装置，其特征在于，确定模块，具体用于：
获取麦克风采集的音频数据，以所述音频数据中预警音频数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第一待选时刻；
获取摄像头采集的图像数据，以所述图像数据中预警图像数据对应的最早采集时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二待选时刻；
以第一待选时刻以及第二待选时刻中的在先时刻作为低速驾驶辅助系统基于所述障碍物触发预警的第二时刻。
9.一种低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备，其特征在于，所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序，其中所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序，其中所述低速驾驶辅助系统检测延迟测试程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的低速驾驶辅助系统检测延迟测试方法的步骤。
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