CN112415996B - 基于转向舵机执行时间的标定系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法，属于自动驾驶技术领域。本发明中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。

Description

基于转向舵机执行时间的标定系统及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶系统的快速发展，现有自动驾驶系统的转向执行机械结构往往需要高成本来确保其性能，低成本的改装方案的机械结构执行时间通常无法明确获取，这给自动驾驶的局部路径规划和运动控制算法提出了极高的要求，显著增加了整个系统的成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法，旨在解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述转向模块，还用于记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块，用于根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块，还用于根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。可选地，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述接收模块，用于接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器，用于根据所述转向命令控制舵机转动。

可选地，所述基于转向舵机执行时间的标定系统还包括：所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。

可选地，所述主控模块，还用于根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

可选地，所述主控模块，还用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；

所述方向角测量模块，还用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；

所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；

所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种基于转向舵机执行时间的标定方法，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述基于转向舵机执行时间的标定方法包括：

所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；

所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。可选地，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动，包括：

所述接收模块接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器根据所述转向命令控制舵机转动。

可选地，所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间之前，包括：

所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。

可选地，所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，包括：

所述主控模块根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

可选地，所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间之前，包括：

所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；

所述方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；

所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；

所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。

本发明中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。

附图说明

图1是本发明基于转向舵机执行时间的标定系统第一实施例的结构框图；

图2为本发明基于转向舵机执行时间的标定系统第二实施例的结构框图；

图3为本发明基于转向舵机执行时间的标定方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明基于转向舵机执行时间的标定方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明基于转向舵机执行时间的标定系统第一实施例的结构框图。

在本实施例中，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块10、方向角测量模块20和主控模块30，转向模块10、方向角测量模块20和主控模块30可以通过串口、蓝牙以及以太网中至少一项进行数据传输，本实施例对转向模块10、方向角测量模块20和主控模块30包含的传输方式不作限制。本实施例中基于转向舵机执行时间的标定系统是基于记录明确的时间信息，并根据舵机转动的转动角度进行相应的时间信息计算，转向模块10主要是接收和执行主控模块30方式的命令，方向角测量模块20检测转向模块10执行主控模块30的数据信息，主控模块30控制整个自动驾驶系统，用于存储方向角测量模块检测的数据，并根据数据信息确定舵机执行时间。

需要说明的是，本实施例中主控模块30发送舵机转向命令给转向模块，转向模块10在接收到舵机转向命令时，通过执行舵机转向命令来控制舵机转动，舵机也叫伺服电机，舵机是自动驾驶车辆转向的控制机构，主要是实现转向功能。主控模块30为一种自动驾驶主控单元，通过计算决策并输出驾驶行为，转向模块10包括接收模块和微控制器，接收模块接收到主控模块发送的转向命令，然后微控制器根据转向命令控制舵机转动。

在本实施例中，主控模块30在发送舵机转向命令给转向模块10时，转向模块10会记录发送转向命令对应的时间戳，即第一时间，本实施例对第一时间不作限制，以第一时间为T1为例进行说明。根据记录转向命令对应的第一时间之后，将第一时间发送至主控模块30进行存储。

在具体实施中，方向角测量模块20固定在转向机械结构上，不断采集舵机转动的转动角度和时间戳，将不断采集到的转动角度和时间戳上传到主控模块30，例如，方向角测量模块20采集到转动角度为20°时对应的时间戳为13:30:29，采集到转动角度为25°时对应的时间戳为13:30:30，然后将采集到的20°对应的时间13:30:29和采集到的25°对应的时间13:30:30上传到主控模块30。

需要说明的是，方向角测量模块20包括数据发送模块，主控模块30包括数据接收模块，方向角测量模块20采集舵机转动的转动角度和时间戳，并将转动角度和时间戳通过数据发送模块上传至主控模块30中的数据接收模块。

在本实施例中，主控模块30的数据接收模块接收方向角测量模块通过数据发送模块上传的转动角度和时间戳，然后分析接收到的转动角度和时间戳，找到最终稳定的角度对应的时间戳，即第二时间，本实施例对第二时间不作限制，以第二时间为T2为例进行说明。例如，转动角度最终稳定的角度为45°，通过分析方向角测量模块上传的转动角度和时间戳，根据该对应关系可以确定45°时的第二时间T2。

在具体实施中，根据主控模块30接收的第一时间T1和第二时间T2可以确定整个转向舵机执行时间为第一时间T1和第二时间T2的差值，但是，在转向舵机执行时间过程中会产生方向角测量模块的测量延迟，也就是说在通过电子罗盘进行时间数据发送或者接收会产生的延迟时间Δ，因此，整个转向舵机执行时间为第一时间T1、第二时间T2和Δ的差值。

需要说明的是，延迟时间Δ是通过主控模块30启动时间戳对齐请求，根据时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将当前主控时间戳发送至方向角测量模块，方向角测量模块20在接收到当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将当前测量时间戳发送至主控模块，主控模块30在接收到当前测量时间戳时，记录接收时间戳，主控模块30根据当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳就可以确定延迟时间Δ。

本发明中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。

参照图2，图2为本发明基于转向舵机执行时间的标定系统第二实施例的结构框图，基于上述第一实施例，提出本发明基于转向舵机执行时间的标定系统的第二实施例。

在本实施例中，延迟时间Δ可以根据主控模块30'执行时间戳对齐请求指令，根据时间戳对齐请求记录当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳就可以确定延迟时间Δ，具体为，主控模块30'启动时间戳对齐请求，根据时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将当前主控时间戳发送至方向角测量模块20'，方向角测量模块20'在接收到当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将当前测量时间戳发送至主控模块30'，主控模块30'在接收到当前测量时间戳时，记录接收时间戳，主控模块30'根据当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳就可以确定延迟时间Δ。

在具体实施中，转向舵机的执行时间过程是从发起转向指令时刻开始到转向角度稳定时刻为止，根据主控模块30'存储的第一时间T1、第二时间T2和延迟时间Δ，就可以确定整个舵机执行时间为T2-T1-Δ。

本实施例中通过主控模块通过当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳与延迟时间Δ的对应关系，根据该对应关系确定的电子罗盘方向角的延迟时间Δ，提高了转向舵机执行时间的精准性，通过服务端根据用户的身体状态为用户提供医疗服务，并通过对主控模块存储的第一时间、第二时间和延迟时间Δ，使得转向舵机执行时间更加准确。

参照图3，图3为本发明基于转向舵机执行时间的标定方法第一实施例的流程示意图，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述基于转向舵机执行时间的标定包括：

步骤S10：所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动。

在本实施例中，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块，转向模块、方向角测量模块和主控模块可以通过串口、蓝牙以及以太网中至少一项进行数据传输，本实施例对转向模块、方向角测量模块和主控模块包含的传输方式不作限制。本实施例中基于转向舵机执行时间的标定系统是基于记录明确的时间信息，并根据舵机转动的转动角度进行相应的时间信息计算，转向模块主要是接收和执行主控模块方式的命令，方向角测量模块检测转向模块执行主控模块的数据信息，主控模块控制整个自动驾驶系统，用于存储方向角测量模块检测的数据，并根据数据信息确定舵机执行时间。

需要说明的是，本实施例中主控模块发送舵机转向命令给转向模块，转向模块在接收到舵机转向命令时，通过执行舵机转向命令来控制舵机转动，舵机也叫伺服电机，主要是实现转向功能。

可以理解的是，主控模块为一种自动驾驶主控单元，通过计算决策并输出驾驶行为，转向模块包括接收模块和微控制器，接收模块接收到主控模块发送的转向命令，然后微控制器根据转向命令控制舵机转动，舵机也叫伺服电机，舵机是自动驾驶车辆转向的控制机构，主要是实现转向功能。

步骤S20：所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块。

在本实施例中，主控模块在发送舵机转向命令给转向模块时，转向模块10会记录发送转向命令对应的时间戳，即第一时间，本实施例对第一时间不作限制，以第一时间为T1为例进行说明。根据记录转向命令对应的第一时间之后，将第一时间发送至主控模块进行存储。

步骤S30：所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块。

在具体实施中，方向角测量模块固定在转向机械结构上，不断采集舵机转动的转动角度和时间戳，将不断采集到的转动角度和时间戳上传到主控模块，例如，方向角测量模块采集到转动角度为20°时对应的时间戳为13:30:29，采集到转动角度为25°时对应的时间戳为13:30:30，然后将采集到的20°对应的时间13:30:29和采集到的25°对应的时间13:30:30上传到主控模块30。

步骤S40：所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间。

需要说明的是，方向角测量模块包括数据发送模块，主控模块包括数据接收模块，方向角测量模块采集舵机转动的转动角度和时间戳，并将转动角度和时间戳通过数据发送模块上传至主控模块中的数据接收模块。

在本实施例中，主控模块的数据接收模块接收方向角测量模块通过数据发送模块上传的转动角度和时间戳，然后分析接收到的转动角度和时间戳，找到最终稳定的角度对应的时间戳，即第二时间，本实施例对第二时间不作限制，以第二时间为T2为例进行说明。例如，转动角度最终稳定的角度为45°，通过分析方向角测量模块上传的转动角度和时间戳，根据该对应关系可以确定45°时的第二时间T2。

步骤S50：所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。

在具体实施中，根据主控模块接收的第一时间T1和第二时间T2可以确定整个转向舵机执行时间为第一时间T1和第二时间T2的差值，但是，在转向舵机执行时间过程中会产生方向角测量模块的测量延迟，也就是说在通过电子罗盘进行时间数据发送或者接收会产生的延迟时间Δ，因此，整个转向舵机执行时间为第一时间T1-第二时间T2的差值-Δ。

需要说明的是，延迟时间Δ是通过主控模块启动时间戳对齐请求，根据时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将当前主控时间戳发送至方向角测量模块，方向角测量模块在接收到当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将当前测量时间戳发送至主控模块，主控模块在接收到当前测量时间戳时，记录接收时间戳，主控模块根据当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳就可以确定延迟时间Δ。

本发明中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。

图4为本发明基于转向舵机执行时间的标定方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，提出本发明基于转向舵机执行时间的标定方法第二实施例。

在本实施例中，所述步骤S50包括：

步骤S501：所述主控模块根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

进一步的，在执行S501之前还包括：

所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块。

可以理解是，主控模块可为一种自动驾驶主控单元，自动驾驶系统启动后，每个传感器的测量值附带有系统时钟的时间戳，自动驾驶主控单元可以通过启动时间戳对齐请求时，与时间同步匹配在一起，记录当前主控时间戳。

所述方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块。

可以理解是，方向角测量模块包括接收模块和微控制器，主要是在接收到所述当前主控时间戳时，同步记录当前测量时间戳。

所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳。

可以理解是，主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，同步记录接收时间戳并存储在主控模块。

所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间Δ。

可以理解的是，主控模块接收当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳，并根据当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳对电子罗盘方向角进行延迟分析，从而确定电子罗盘方向角的延迟时间Δ，本实施例中当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳与延迟时间Δ存在对应关系，根据该对应关系可以确定电子罗盘方向角的延迟时间Δ。

在具体实施中，转向舵机的执行时间过程是从发起转向指令时刻开始到转向角度稳定时刻为止，根据主控模块存储的第一时间T1、第二时间T2和延迟时间Δ，就可以确定整个舵机执行时间为T2-T1-Δ。

本实施例中通过主控模块通过当前主控时间戳、当前测量时间和记录接收时间戳与延迟时间Δ的对应关系，根据该对应关系确定的电子罗盘方向角的延迟时间Δ，提高了转向舵机执行时间的精准性，通过服务端根据用户的身体状态为用户提供医疗服务，并通过对主控模块存储的第一时间、第二时间和延迟时间Δ，使得转向舵机执行时间更加准确。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述转向模块，用于在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；

所述转向模块，还用于记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块，用于根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块，还用于根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。

2.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述接收模块，用于接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器，用于根据所述转向命令控制舵机转动。

3.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定系统还包括：所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。

4.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述主控模块，还用于根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

5.如权利要求4所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，

所述主控模块，还用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；

所述方向角测量模块，还用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；

所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；

所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。

6.一种基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述基于转向舵机执行时间的标定方法包括：

所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；

所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。

7.如权利要求6所述的基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动，包括：

所述接收模块接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器根据所述转向命令控制舵机转动。

8.如权利要求6所述的基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间之前，包括：

所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。

9.如权利要求6所述的基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，包括：

所述主控模块根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

10.如权利要求9所述的基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间之前，包括：

所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；

所述方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；

所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；

所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。