CN116648405A - 用于清洁船舶的船体的设备和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)和方法，该设备包括具有所述船体的多个清洗模块(20)的清洗单元(16)，其适于清洗处于水下构造的船体，其中每个清洗模块都配备有用于将一个清洗模块的可移动地机械连接到邻近清洗模块的可移动连接器件(44)，从而允许在清洗和/或移动期间在所述邻近清洗模块之间的往复运动，每个清洗模块都具有船体的清洗器件(68)，所述清洗器件适于从所述船体上刮除污垢，每个清洗模块配备有驱动器件(88)，以便允许所述清洗模块在船体的清洁期间相对于所述船体和/或相对于其他清洗模块定位和移动。

Description

用于清洁船舶的船体的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种用于清洁船舶的船体的设备和方法。

背景技术

众所周知，随着时间的推移，船舶的船体的水下部分往往会被藻类和形成实际结壳的其他生物污损。这种积垢会导致船体的流体动力学的不可忽略的恶化，因为它们会扰乱航行过程中环绕船体的水的流线。这种恶化反映在船舶的燃料消耗上，并且在一定限度内，也反映在其机动性和航行中的噪音和舒适性上。

由于这些原因，船舶的船体需要按照预定的时间间隔来清洁，即去除这种结壳。

除了在进行维护和储存操作的情况，清洁操作都在水中执行，即船体部分地浸没。

由于这些原因，它们通常由潜水员用手使用刷子或手动地指引和引导的喷水器来进行。

这种清洁方法并非没有缺点；事实上，这首先是缓慢且昂贵的，尤其是如果需要清理具有数千平方米尺寸的船体。

这些成本是双倍的，因为它们不仅涉及实际清洁操作的成本，而且还涉及由于船舶在清洁本身完成之前被停止而产生的不可避免的成本。

此外，在手动操作中，从船体上分离的污垢不可避免地分散在水中；以这种方式就有污染港口地区海床的危险，因为这些作业通常是在港口地区进行。

为了至少部分地消除这些缺点，还存在用于自动清洁船舶的船体的设备，该设备提供中空结构，该中空接收设置有钩在船的船体上的清洁装置。

然而，这些解决方案极其昂贵并且难以实施；此外，接近/联接到船体的步骤特别复杂和危险，因为它们可能容易导致对船体的损坏，尤其是在波浪运动的情况下。

发明内容

因此，需要参考现有技术解决上述缺点和限制。

根据权利要求1所述的用于清洁船舶的船体的设备和根据权利要求38所述的方法满足了这一需求。

附图说明

从以下对本发明的优选和非限制性实施例的描述中，本发明的进一步特征和优点将变得更加明显，其中：

图1示出了根据本发明的实施例的用于清洁船舶的船体的设备的纵向剖视图；

图2示出了图1中的用于清洁船舶的船体的设备的剖视图；

图3示出了图1的用于清洁船舶的船体的设备在最大浸没的工作状态下的剖视图；

图4示出了图1的用于清洁船舶的船体的设备处于航行位置的剖视图；

图5示出了图1的用于清洁船舶的船体的设备处于航行位置的纵向视图；

图6示出了根据本发明的可能实施例的用于清洁船舶的船体的设备的清洗模块的透视图；

图7a-7b分别示出了根据本发明的可能实施例的一组清洗模块的侧视图和平面视图；

图8示出了根据本发明的可能实施例的清洗模块的平面视图；

图9示出了图8的清洗模块沿着图8的剖面IX-IX的剖视图；

图10示出了图9的清洗模块沿着图9所示的剖面X-X的剖视图；

图11示出了图8的清洗模块沿着图9所示的剖面XI-XI的剖视图；

图12示出了本发明的清洗模块的柔性密封件的平面视图；

图13示出了图12的模块沿着图12的剖面XIII-XIII的剖视图；

图14示出了图12的模块沿着图12的剖面XIV-XIV的剖视图；

图15-16示出了与具有不同船体几何形状的船舶相关联的清洗模块的透视图和前视图；

图17示出了根据本发明的实施例的清洁设备在最小浸没的工作位置的平面视图；

图18-19示出了根据本发明的可能实施例的清洁设备在最大浸没的工作位置的剖视图；

图20-24示出了根据本发明的另一实施例的清洁设备的剖视图；

图25示出了图20-24的设备的平面视图；

图26示出了图20-24的设备在相对于船体纵向前进的连续步骤中的平面视图。

下文描述的实施例所共有的元件或元件的部分将用相同的附图标记表示。

具体实施方式

参照前述附图，附图标记4总体上表示根据本发明的用于清洁船舶12的船体8的设备。

应当注意的是，对于本发明的目的，船舶和船体的材料、尺寸和类型没有关联性，即使本发明显然优选应用于较大的船舶。此外，本发明可应用于具有一个或更多个船体的船舶(例如双体船、三体船等)。

用于清洁船舶12的船体8的设备4包括清洗单元16，该清洗单元具有所述船体8的多个清洗模块20，其适于清洗处于水下构造的船体8。

此外，设备4包括用于清洗单元16的服务和引导模块24，其用作所述清洗单元16的器件和服务的支撑、移动和供应，如下文更好地描述的。

根据可能的实施例，所述服务和引导模块24包括一对纵向引导件或支撑件28，它们彼此平行并且平行于船体8的主纵向延伸方向Y-Y，以便能够在清洗单元16沿所述主纵向延伸方向Y-Y上的运动期间引导和/或供给该清洗单元。

优选地，服务和引导模块24设置有用于移动服务和引导模块24和/或清洗单元16的推进器件。

根据可能的实施例，服务和引导模块24包括配备有至少一个起重机或绞盘32的转台，以用于搬运负载。

服务和引导模块24配备有污水储罐36，该污水储罐与清洗模块20流体连接，并容纳由清洗模块20从船体8去除的污垢。

优选地，服务和引导模块24设置有清洁水储罐40，该清洁水储罐流体连接到清洗模块20，以便将加压清洁水供给到清洗模块20。清洗压力可以达到大约200巴。

根据可能的实施例，服务和引导模块24是半潜式船舶模块，其被构造为将其自身定位在待清洁船舶12的船体8下方。

优选地，所述半潜式船舶模块包括一对纵向浸没罐，其用作污水储罐36和清洁水储罐40，以便为与它们流体连接的清洗器件提供服务。

如上所述，服务和引导模块24可操作地连接到清洗模块20，该清洗模块直接与船舶12的船体8对接以进行相对清洁。

特别地，根据可能的实施例，服务和引导模块24包括用于清洗模块20的移动器件88。例如，所述移动器件88包括竖直调节线缆26和纵向和/或横向调节线缆27。

特别地，竖直调节线缆26允许清洗模块20沿着竖直方向移动，从而允许例如将其下沉到船体8下方并随后提升；另一方面，纵向和/或横向调节线缆27允许清洗模块20在纵向方向Y-Y和横向方向X-X上牢固地固定到船体8上。以这种方式，可以将清洗模块20牢固地约束到服务和引导模块24和船体上，从而防止例如波浪运动在清洗模块20和船体8之间造成甚至剧烈的冲击。同时，纵向和/或横向调节线缆27允许清洗模块20在纵向方向Y-Y上沿着船体前进，从而允许相对清洁。当然，竖直调节线缆26和纵向和/或横向调节线缆27可操作地连接到相关的驱动绞盘和/或相关的传动装置和驱动机构，优选地彼此独立，以便能够执行海洋环境和条件所需的所有移位和适应船体8的几何形状的操作。

优选地，清洗模块20的下沉借助于适当的压载物148进行。

根据另一实施例，服务和引导模块24包括第一引导船124和第二引导船126，它们相对于横向方向X-X布置在待清洁的船体8的相对侧上。

所述第一引导船124和第二引导船126包括例如拖船和驳船。例如，第一引导船124包括脐带缆128，其将加压的清洗水分配到清洗模块20。脐带缆128优选地至少10m长，并且是柔性管，以便允许第一引导船124和待清洁的船体8之间的正确安全间距。

所述引导船124、126可以设置有由服务起重机(安装在引导船124、126自身上)适当操纵的压载物，以便将清洗单元16及其清洗模块20浸没在待清洁的船体8下方。

第一船124通过脐带缆128可以例如为清洗模块20的运动提供加压动力和油。

第二引导船126例如流体连接到清洗模块20，以便能够接收所谓的污染物，即与从船体8移除的污垢混合的水，该污染物可以储存在专用罐132中。

所述引导船124、126中的每一个都设置有推进器件，以便能够在船体8的清洁的过程中沿着所述方向平行于纵向方向Y-Y拖动清洗单元16行进。当然，引导船124、126的前进运动必须尽可能同步，以便在清洗单元相对于船体8沿着主纵向延伸方向Y-Y前进的过程中跟随清洗单元。

根据一个实施例，清洗模块20设置有前进器件136，以便能够相对于船体8纵向地前进。

例如，前进器件136包括驱动缸140，其装配有杆142，该杆根据致动行程至少部分地在所述驱动缸140内滑动，以及至少一个电磁体144，其使得前进器件136能够锚定到船体8的壁上。

电磁体144一旦被激活，则允许牢固地锚定到船舶12的船体8上；在这种情况下，杆142从相应驱动缸140的驱动或退出导致清洗模块20前进至多等于杆142的抽出行程的行程。

因此，在将前进器件136锚定到船体8上之后，控制杆142的抽出或缩回，并将杆142连接到清洗模块的一部分上，以获得清洗模块20相对于船体8沿着纵向延伸方向Y-Y的前进即可足够。

根据另一个可能的实施例，服务和引导模块24包括引导船124、126和相对于横向方向X-X布置在待清洁船体8的相对侧上的码头或防波堤。还可以使用两个码头(例如在通航运河的情况下)或两个防波堤作为服务和引导模块24的支撑点。

根据另一个可能的实施例，船舶12在船上设置有所述清洁设备4，该清洁设备可以在使用时通过船舶12自身提供的起重机下降，或者也可以保持浸没在例如形成在船体8内部的特殊壳体中。

有利地，每个清洗模块20配备有可移动连接器件44，以用于将一个清洗模块20移动机械连接到相邻的清洗模块20，从而允许在清洗和/或移动期间所述相邻的清洗模块20之间的往复运动。

优选地，清洗单元16包括多个清洗模块20，所述多个清洗模块以拱形模式相关联并布置在一起，其具有相对于待清洁船舶12的船体8反向成形的内弧。换句话说，可移动连接器件44(将在下文更好地描述)允许清洗模块20适应待清洁船体8的特定几何形状，即曲率。事实上，单独的清洗模块构成了相对于船体8适配且形状相反的弯曲虚线的部段。

根据可能的实施例，所述可移动连接器件44包括用于铰接邻近清洗模块20的铰链器件48。

例如，铰链器件48包括沿纵向旋转轴线延伸的纵向铰链或销52，该纵向旋转轴线平行于相关船体8的主纵向延伸方向Y-Y。

优选地，相邻的清洗模块20包括在所述可移动连接器件44处至少部分地向外展开和/或彼此反向成形的轮廓56，从而允许围绕所述可移动连接器件44的往复运动，以呈现拱形构造，其具有相对于待清洁船舶12的船体8反向成形的内弧。

优选地，可移动连接器件44布置在清洗模块20的上端部60，直接面向相关联的船体8。

根据另一实施例，至少两个清洗模块20包括作为可移动连接器件44的竖直铰链或销64，其沿着竖直旋转轴线Z-Z延伸，垂直于与清洗模块20和清洗模块20所应用的船体8相切的平面。可移动连接器件44也可以包括球形铰链和/或万向节。

优选地，设置有竖直铰链或销64的邻近清洗模块20包括至少部分张开和/或反向成形的轮廓56，以便允许围绕所述竖直铰链或销64的往复旋转。

每个清洗模块20又设置有船舶12的船体8的清洗器件68，其适于从所述船体8刮除污垢。

清洗器件68可以是各种类型的。

例如，清洗器件68包括压力水射流。

优选地，清洗器件68布置在或横跨每个清洗模块20的横向中心平面M-M，垂直于所述主纵向延伸方向Y-Y。

优选地，每个清洗模块20包括污垢收集器件72。

例如，污垢收集器件72包括由横跨在清洗器件20上布置的密封器件76界定的收集腔室74。

密封器件76，通常为垫圈，用于隔离受到清洗器件68的清洁作用的船体的部分，以便限制被去除的污垢，并防止其以不受控制的方式扩散。

清洗器件68可以包括加压清洁水的供应通道80和污水回收通道84。

污水回收通道84与收集腔室74流体连通。

优选地，加压清洁水的供应通道80与服务和引导模块24的清洁水储罐40流体连接。

优选地，污水回收通道84与服务和引导模块24的污水储罐36流体连接。

根据另一实施例，清洗器件68包括旋转刷(未示出)，其通过船体8的机械磨损进行清洁。

旋转刷可以作为替代方案提供，或者也可以与加压水的射流一起提供。

根据本发明的实施例，每个清洗模块20设置有驱动器件88，以允许清洗模块20在船体8的清洁期间相对于船体8和/或相对于其他清洗模块20定位和移动。

如上所述，包括线缆、拖绳等的移动器件88与所述清洗模块20相关联，以允许清洗模块20被提升和/或围绕所述可移动连接器件44旋转。

优选地，移动器件88包括在模块自身的下端部92处联结到每个清洗模块20的线缆或拖绳，与相关联的船舶12和所述上端部60相对。

例如，移动器件88包括与船体8的接触和引导轴承96，其适于允许模块本身和船体8之间的往复滑动。

接触和引导轴承96可以包括具有垂直于船体8的主纵向延伸方向Y-Y的横向旋转轴线的引导辊，以便于清洗模块20在船体8上沿着所述主纵向延伸方向Y-Y的滑动。

优选地，每个清洗模块20包括至少一个水密腔室100，该水密腔室可以充注有空气，其尺寸设置成向相关清洗模块20提供正浮力推力，该正浮力推力允许该相关清洗模块抵靠邻接相关船舶12的船体8而停止。

优选地，至少一个水密腔室100被布置成横跨每个清洗模块20的清洗器件68或者与其相邻。

根据可能的实施例，所述水密腔室100配备有控制器件，该控制器件适于允许水密腔室100的至少部分溢流或者水从所述水密腔室100的相对排出。以这种方式，可以根据需要改变清洗模块20的整体浮力。

现在将描述由根据本发明的清洁设备执行的操作或清洁方法。

特别地，清洗单元16最初下沉，使得它可以定位在船舶12的船体8下方。

船舶事先锚定或系泊，优选在船尾侧。

清洗单元16然后放置在船体上，相对于其自身的横向中心平面M-M居中。

根据可能的实施例，该方法从船头推进到船尾执行。在该第一步骤中，不执行清洁操作，而是扫描船体8的几何形状/形态以及船体本身上存在的污垢的程度、类型和/或形态。

一旦到达船尾，则清洗单元16朝向船头返回，从而执行实际的清洁。

清洗单元16还可以设置有摄像机，以用于实时记录清洁操作，例如允许外部操作者检查可能出现的问题。当然，这种拍摄和警报操作可以是自动化的。

上述过程显然适用于所采用的任何类型的服务和引导模块24。

如图所示，船体8的清洁是在保持清洗单元16在垂直于船舶12的水线的竖直方向Z-Z和垂直于船舶8的竖直方向Z-Z和主纵向延伸方向Y-Y的横向方向X-X上与船体8保持恒定距离的情况下进行的。

该方法还可以包括通过位置传感器和/或GPS和/或激光和/或生态扫描仪(ecoscanner)技术来监测和控制清洗单元16相对于船舶12的船体8的位置的步骤。

从上文的描述可以看出，根据本发明的清洁设备允许克服现有技术的缺点。

特别地，本发明允许相对快速地进行船体的清洁，而不需要使用潜水员。

清洁是完全和有效的，并且也不涉及从船体分离的材料的任何分散，因此不涉及任何环境污染。

清洁操作不会对船体造成任何损坏，因为清洁设备相对较轻，并且即使在波浪运动的情况下也能够保持附着在船体上而不会以任何方式损坏船体。事实上，清洗模块在竖直方向和横向方向上锚定在船体上，并在纵向方向上逐渐被拖曳以清洁船体。以这种方式，即使在波浪运动的情况下，清洗模块和船体本身之间也不会发生危险的碰撞。

此外，相对于已知的解决方案，本发明提供了显著减小尺寸和重量的设备的实施方式。

由于尺寸和重量受到限制，因此设备的操作成本和清洁操作的总时间也减少了。

有利地，根据本发明的设备能够利用船舶的等待时间，例如在巴拿马运河中等待通过，甚至在港口对船舶进行清洁。以这种方式，可以节省大量时间并优化成本。

清洁是用高压水射流进行的，并且污垢由清洗模块直接收集并输送到特殊的收集腔室。

本领域的技术人员可以对上述清洁设备和方法进行多种改变和调整，以满足特定和附带的需求，所有这些都落在以下权利要求限定的保护范围内。

Claims (41)

1.一种用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，包括清洗单元(16)，所述清洗单元具有所述船体(8)的多个清洗模块(20)，其适于清洗处于水下构造的船体(8)，

-其中，每个清洗模块(20)配备有可移动连接器件(44)，该可移动连接器件用于将一个清洗模块(20)可移动地机械连接到相邻的清洗模块(20)，从而允许在清洗和/或移动期间在所述相邻的清洗模块(20)之间的往复运动，

-每个清洗模块(20)具有所述船体(8)的清洗器件(68)，所述清洗器件适于从所述船体(8)上刮除污垢，

-每个清洗模块(20)配备有驱动器件(88)，以便允许所述清洗模块(20)在所述船体(8)的清洁期间相对于所述船体(8)和/或相对于其他清洗模块(20)定位和移动。

2.根据权利要求1所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述清洗单元(16)包括多个清洗模块(20)，所述多个清洗模块以拱形模式布置并且相关联，所述拱形模式具有相对于船舶(12)的待清洁的船体(8)反向成形的内弧。

3.根据权利要求1或2所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述可移动连接器件(44)包括用于铰接相邻的清洗模块(20)的铰接器件(48)。

4.根据权利要求3所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述铰接器件(48)包括沿纵向旋转轴线延伸的纵向铰链或销(52)，所述纵向旋转轴线平行于相关联的船体(8)的主纵向延伸方向(Y-Y)。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，相邻的清洗模块(20)包括在所述可移动连接器件(44)处至少部分地张开和/或彼此反向成形的轮廓，从而允许围绕所述可移动连接器件(44)的往复运动，以便呈现直的和/或弯曲的拱形构造，该拱形构造具有相对于所述船舶(12)的待清洁的船体(8)反向成形的内弧。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述可移动连接器件(44)布置在所述清洗模块(20)的上端部(60)，直接面向相关联的船体(8)。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，至少两个清洗模块(20)包括作为可移动连接器件(44)的竖直铰链或销(64)，所述竖直铰链或销沿着竖直旋转轴线延伸，垂直于与所述清洗模块(20)和被施加该清洗模块(20)的船体(8)相切的平面。

8.根据权利要求7所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，具有竖直铰链或销(64)的相邻的清洗模块(20)包括轮廓(56)，所述轮廓至少部分地张开和/或彼此反向成形，从而允许所述清洗模块(20)之间围绕所述竖直铰链或销(64)的往复旋转。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述清洗模块(20)与所述移动器件(88)相关联，所述移动器件包括线缆、绳索、拖绳等，以便允许围绕所述可移动连接器件(44)提升和/或旋转所述清洗模块(20)。

10.根据权利要求9所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述移动器件(88)包括在与相关联的船舶(12)相对的下端部(92)处联结到每个清洗模块(20)的线缆或拖绳。

11.根据权利要求9或10所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述移动器件(88)包括竖直调节线缆(26)和/或纵向和/或横向调节线缆(27)，其中，所述竖直调节线缆(26)允许所述清洗模块(20)沿着竖直(Z-Z)或下沉方向移动，以便允许例如下沉到所述船体(8)下方并随后进行提升，并且其中，所述纵向和/或横向调节线缆(27)允许所述清洗模块(20)在纵向(Y-Y)和横向(X-X)方向上都牢固地附接到服务和引导模块(24)。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述移动器件(88)包括用于所述船体(8)的接触和引导轴承(96)，从而允许所述清洁模块(20)本身和所述船体(8)之间的往复滑动。

13.根据权利要求12所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中所述接触和引导轴承(96)包括引导辊，所述引导辊具有垂直于所述船体(8)的主纵向延伸方向(Y-Y)的横向旋转轴线，以便于所述清洗模块(20)在所述船体(8)上沿着所述主纵向延伸方向(Y-Y)的滑动。

14.根据权利要求1至13中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，每个清洗模块(20)包括至少一个水密腔室(100)，所述水密腔室能够被充注空气，尺寸设置成向相关联的清洗模块(20)提供正浮力推力，所述正浮力推力允许它抵靠相关联的船舶(12)的船体(8)而停止。

15.根据权利要求14所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述至少一个水密腔室(100)横跨每个清洗模块(20)的清洗器件(68)或者与其邻近布置。

16.根据权利要求14或15所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述水密腔室(100)配备有控制器件，所述控制器件适于允许所述水密腔室(100)至少部分地进水或从所述水密腔室(100)排水。

17.根据权利要求1至16中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述清洗器件(68)包括压力水射流。

18.根据权利要求1至17中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述清洗器件(68)布置在每个清洗模块(20)的横向中心平面(M-M)处或横跨该横向中心平面布置，垂直于所述主纵向延伸方向(Y-Y)。

19.根据权利要求1至18中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，每个清洗模块(20)包括污垢收集器件(72)。

20.根据权利要求19所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述污垢收集器件(72)包括由横跨所述清洗器件(68)布置的密封器件(76)界定的收集腔室(74)。

21.根据权利要求1至20中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述清洗器件(68)包括加压清洁水的供应通道(80)和污水回收通道(84)。

22.根据结合权利要求20的权利要求21所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述污水回收通道(84)与所述收集腔室(74)流体连接。

23.根据前述权利要求中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，包括用于所述清洗单元(16)的服务和引导模块(24)，其中，所述服务和引导模块(24)包括一对纵向引导件或支撑件(28)，其彼此平行并且平行于所述主纵向延伸方向(Y-Y)，以便能够在所述清洗单元(16)沿所述主纵向延伸方向(Y-Y)移动期间对该清洗单元进行引导和/或供给。

24.根据权利要求23所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)配备有推进器件，以便移动所述服务和引导模块(24)和/或所述清洗单元(16)。

25.根据权利要求23或24所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)包括配备有至少一个起重机或绞盘(32)的转台，所述起重机或绞盘连接至绳索、线缆和/或动力件，所述绳索、线缆和/或动力件被可操作地连接到所述清洗模块(20)以定位和移动所述清洗模块。

26.根据权利要求23、24或25所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)配备有污水储罐(36)，所述污水储罐被流体地连接至所述清洗模块(20)并且容纳由所述清洗模块(20)从所述船体(8)上去除的污垢。

27.根据权利要求23至26中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)配备有清洁水储罐(40)，所述清洁水储罐被流体地连接至所述清洗模块(20)，以便向所述清洗模块(20)供应加压清洁水。

28.根据权利要求23至27中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)是半潜式船舶模块，其被构造为将其自身定位在所述船舶(12)的待清洁的船体(8)下方。

29.根据权利要求28所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述半潜式船舶模块包括一对纵向浸没罐，所述一对纵向浸没罐用作污水储罐(36)和清洁水储罐(40)，以便服务与它们流体连接的清洗器件(68)。

30.根据权利要求23所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)包括相对于横向方向(X-X)布置在待清洁的船体(8)的相对侧上的第一和第二引导船(124、126)，其中，所述第一和第二引导船(124、126)分别包括拖船和驳船。

31.根据权利要求30所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述第一引导船(124)供给脐带缆(128)，所述脐带缆将加压清洗水分配到所述清洗模块(20)。

32.根据权利要求30或31所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述引导船(124，126)配备有由服务起重机操作的压载物，以便使所述清洗单元(16)及其清洗模块(20)浸没在待清洁的船体(8)下方。

33.根据权利要求30、31或32所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述引导船(124、126)中的每一个都配备有推进器件，使得其能够平行于纵向方向(Y-Y)行进，从而在所述船体(8)的清洁期间在所述方向上拖动所述清洗单元(16)。

34.根据权利要求30至33中的任一项所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述清洗模块(20)或所述清洗单元(16)配备有前进器件(136)，使得它们能够相对于船体(8)纵向地前进。

35.根据权利要求34所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述前进器件(136)包括：驱动缸(140)，所述驱动缸装配有杆(142)，所述杆根据致动行程至少部分地在所述驱动缸(140)内滑动；以及至少一个电磁体(144)，所述电磁体允许所述前进器件(136)锚定到所述船体(8)的壁。

36.根据权利要求23所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的设备(4)，其中，所述服务和引导模块(24)包括引导船(124，126)和码头或防波堤，或者相对于横向方向(X-X)在待清洁的船体(8)的相对侧上的两个码头或两个防波堤，其中，所述引导船(124，126)、码头或防波堤包括牵引装置和驳船。

37.一种船舶(12)，包括根据权利要求1至29中的任一项所述的用于清洁船体的设备。

38.一种用于清洁船舶(12)的船体(8)的方法，包括以下步骤：

-提供根据权利要求1至36中的任一项所述的清洁设备(4)，

-使所述清洁设备(4)与所述船体(8)接触，并使用事先与所述船体(8)相接触的所述清洗模块(20)进行清洁。

39.根据权利要求38所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的方法，包括以下步骤：

-使所述清洗单元(16)下沉，使得其能够被放置在所述船舶(12)的船体(8)下方，

-事先锚定或系泊所述船舶(12)，

-根据第一行程，使所述清洗单元(16)从所述船舶的船尾向船首前进，或者从船首向船尾前进，以便能够扫描所述船体(8)的几何形状/形态以及存在于所述船体上的污垢的程度、类型和/或形态，

-执行与所述第一行程相反的第二行程，从而清洁所述船体(8)。

40.根据权利要求38或39所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的方法，包括以下步骤：

-执行所述船体(8)的清洁，以保持所述清洗单元在垂直于所述船舶(12)的水线的竖直方向(Z-Z)和垂直于所述船舶(8)的竖直方向(Z-Z)与主纵向延伸方向(Y-Y)的横向方向(X-X)上与所述船体(8)保持恒定的距离。

41.根据权利要求38、39或40所述的用于清洁船舶(12)的船体(8)的方法，包括借助于位置传感器和/或gps和/或激光和/或生态扫描仪技术来监测和控制所述清洗单元(16)相对于所述船舶(12)的船体(8)的位置的步骤。