CN116627102A - 一种跨节点标定方法和系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种跨节点标定方法及系统、设备及存储介质，所述方法包括：监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定，能够实现不管无线网络是否正常，都可以对车辆的所有域控制器进行远程标定。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种跨节点标定方法和系统、设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，当前通用校准协议的标定是通过标定人员带着笔记本电脑插入国际标准汽车通讯接口，现场通过通用校准协议软件进行标定，这样导致每个标定的车辆都需要配备一个标定人员。
然而，标定人员对标定的车辆需要现场标定，标定成员现场标定，使得标定成本高，而且在特定场景下的现场标定对于标定人员是很危险的。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种跨节点标定方法和系统、设备及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种跨节点标定方法，包括：
监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；
响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；
响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求，包括：
按照预设时间间隔，监测当前无线网络速度；
对比当前无线网络速度与预设网络速度阈值；
响应于当前无线网络速度小于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度不满足预设的标定要求；
响应于当前无线网络速度大于或等于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度满足预设的标定要求。
在一些实施例中，所述控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定，包括：
控制本地通过中继服务器与被标定端中的指定域建立通信；
响应于标定请求，基于数据分发服务协议向所述指定域发送标定请求；
响应于接收到所述指定域的反馈信息，控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系；
控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述中继服务器用于配置数据接收端，所述控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系，包括：
将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端；
基于被标定端中的指定域与目标标定域的域控制器之间的通信关系，控制本地通过所述指定域与被标定端中的目标标定域的域控制器建立一对一的通信关系。
在一些实施例中，所述将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端，包括：
在所述中继服务器中，将本地地址配置为网络地址转换源地址，将被标定端中的目标标定域的域控制器的地址配置为网络地址转换目的地址。
在一些实施例中，所述控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定，包括：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
控制本地安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
控制本地安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
在一些实施例中，所述控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定，包括：
控制本地安装的远程桌面工具，通过中继服务器与被标定端中的指定域建立远程控制关系；
控制本地安装的远程桌面工具建立指定域与目标标定域的域控制器之间的标定关系；
控制本地安装的远程桌面工具启动指定域中安装的标定工具；
控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定，包括：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
在一些实施例中，所述无线网络为蜂窝网络。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种跨节点标定系统，包括上位机、中继服务器、远程桌面工具、标定工具、被标定端，其中，所述上位机、中继服务器和被标定端通过无线网络依次通信连接，所述上位机和所述被标定端的指定域上分别安装有远程桌面工具和标定工具，其中，所述上位机包括：
监测模块，用于监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；
第一控制模块，用于响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；
第二控制模块，用于响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述被标定端为车辆，所述指定域为座舱域，所述目标标定域包括车辆的整车控制域和驾驶域中的至少一个。
在一些实施例中，在所述目标标定域的数量大于或等于2个的情况下，相邻两个目标标定域之间基于数据分发服务协议传输标定数据，并基于通用校准协议根据所述标定数据进行标定。
在一些实施例中，所述监测模块，还用于：
按照预设时间间隔，监测当前无线网络速度；
对比当前无线网络速度与预设网络速度阈值；
响应于当前无线网络速度小于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度不满足预设的标定要求；
响应于当前无线网络速度大于或等于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度满足预设的标定要求。
在一些实施例中，所述第一控制模块，还用于：
控制本地通过中继服务器与被标定端中的指定域建立通信；
响应于标定请求，基于数据分发服务协议向所述指定域发送标定请求；
响应于接收到所述指定域的反馈信息，控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系；
控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述中继服务器用于配置数据接收端，所述第一控制模块，还用于：
将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端；
基于被标定端中的指定域与目标标定域的域控制器之间的通信关系，控制本地通过所述指定域与被标定端中的目标标定域的域控制器建立一对一的通信关系。
在一些实施例中，所述第一控制模块，还用于：
在所述中继服务器中，将本地地址配置为网络地址转换源地址，将被标定端中的目标标定域的域控制器的地址配置为网络地址转换目的地址。
在一些实施例中，所述第一控制模块，还用于：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
控制本地安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
控制本地安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
在一些实施例中，所述第二控制模块，还用于：
控制本地安装的远程桌面工具，通过中继服务器与被标定端中的指定域建立远程控制关系；
控制本地安装的远程桌面工具建立指定域与目标标定域的域控制器之间的标定关系；
控制本地安装的远程桌面工具启动指定域中安装的标定工具；
控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述第二控制模块，还用于：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面所提供的跨节点标定方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的跨节点标定方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开的跨节点标定方法中，监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定，能够实现不管无线网络是否正常，都可以对车辆的所有域控制器进行远程标定。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种跨节点标定方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求的方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定的方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定的方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种跨节点标定系统的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的在无线网络速度满足标定要求的情况下，跨节点标定系统的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的在无线网络速度不满足标定要求的情况下，跨节点标定系统的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的标定端与被标定端通过RtpsRelay实例进行数据交互的过程示意图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合附图详细地对示例性实施例进行描述说明。
应当指出，相关实施例及附图仅为描述说明本公开所提供的示例性实施例，而非本公开的全部实施例，也不应理解本公开受相关示例性实施例的限制。
应当指出，本公开中所用术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同步骤、设备或模块等。相关术语既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的顺序或者相互依存关系。
应当指出，本公开中所用术语“一个”、“多个”、“至少一个”的修饰是示意性而非限制性的。除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
应当指出，本公开中所用术语“和/或”，用于描述关联对象之间的关联关系，一般表示至少存在三种关联关系。例如，A和/或B，至少可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种关联关系。
应当指出，本公开的方法实施例中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。除非特别说明，本公开的范围不受相关实施例中步骤的描述顺序限制。
需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应系统所有者给予授权的情况下进行的。
示例性方法
图1是根据一示例性实施例示出的一种跨节点标定方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：S110、S120和S130。
在步骤S110中，监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求。
在一些实施例中，无线网络为蜂窝网络，可以为4G或5G。
在一些实施例中，周期性获取无线网络速度，在需要对目标标定域的域控制器进行标定之前，从周期性获取的无线网络速度中，选取距离当前时刻最近的时刻下的无线网络速度，作为当前无线网络速度。
在一些实施例中，预设的标定要求，用于判断当前无线网络速度是否足够快，能够直接进行跨节点的标定，如果当前无线网络速度足够快，能够直接进行跨节点的标定，如果当前无线网络速度不够快，为了防止标定过程的中断，借助于指定工具进行跨节点的标定。
在步骤S120中，响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，在被标定端为车辆的情况下，被标定端中的指定域可以为车辆的座舱域，被标定端中的目标标定域包括但不限于驾驶域和整车控制域等，只要带有域控制器即可。
在一些实施例中，被标定端可以为飞机或船舶。
在步骤S130中，响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，远程桌面工具可以是远程网络控制台。
本公开的跨节点标定方法中，监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定，能够实现不管无线网络是否正常，都可以对车辆的所有域控制器进行远程标定。
图2是根据一示例性实施例示出的监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求的方法的流程图。
如图2所示，该方法包括以下步骤：S210、S220、S230和S240。
在步骤S210中，按照预设时间间隔，监测当前无线网络速度。
在一些实施例中，预设时间间隔可以是3～10s中的任意一个值。
在步骤S220中，对比当前无线网络速度与预设网络速度阈值。
在一些实施例中，预设网络速度阈值可以是30MB/s。
在步骤S230中，响应于当前无线网络速度小于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度不满足预设的标定要求。
在具体实施过程中，当前无线网络速度小于预设网络速度阈值，当前无线网络速度过小，当前无线网络速度用于标定过程，很有可能导致标定过程的中断，当前无线网络速度不满足预设的标定要求。
在步骤S240中，响应于当前无线网络速度大于或等于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度满足预设的标定要求。
在具体实施过程中，当前无线网络速度大于或等于预设网络速度阈值，当前无线网络速度足够大，使得当前无线网络速度能够用于标定过程，当前无线网络速度满足预设的标定要求。
本公开通过预设网络速度阈值判断当前无线网络速度是否能够直接用于标定过程，能够简单快速的确定使用何种方式进行标定。
图3是根据一示例性实施例示出的控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定的方法的流程图。
如图3所示，该方法包括以下步骤：S310、S320、S330和S340。
在步骤S310中，控制本地通过中继服务器与被标定端中的指定域建立通信。
在具体实施过程中，本公开基于数据分发服务协议进行通用校准标定时，需要跨网络，而跨网络的服务不支持数据分发服务协议中实时发布订阅协议的服务发现，因此，在基于数据分发服务协议跨网络传输数据时，需要使用中继服务器作为代理进行数据的传输，本公开通过中继服务器以满足跨网络的基于实时发布订阅协议的数据传输。实时发布订阅协议具有过滤功能，可以通过配置而不给不关心信息的参与者转发信息，实现数据的一对一传输。
在一些实施例中，被标定端为车辆且指定域为座舱域的情况下，本地通过云端与车辆中的座舱域建立通信，其中，指定域可以是但不限于座舱域，只要是不带域控制器的域即可。
在步骤S320中，响应于标定请求，基于数据分发服务协议向所述指定域发送标定请求。
在具体实施过程中，通过中继服务器的设置，实现基于数据分发服务协议跨网络传输数据，从而基于数据分发服务协议向所述指定域发送标定请求。
在步骤S330中，响应于接收到所述指定域的反馈信息，控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系。
在具体实施过程中，通过接收到所述指定域的反馈信息，验证本地与被标定端中的指定域之间的通信正常。
在一些实施例中，本地、中继服务器、指定域、被标定端中的目标标定域的域控制器依次通信连接，使得本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立通信关系。
在步骤S340中，控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在具体实施过程中，标定是使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度(精度)进行检测是否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器。
在一些实施例中，本地可以是上位机，标定工具可以是标定软件。
本公开能够基于数据分发服务协议实现本地对被标定端中目标标定域的域控制器，进行跨网络和跨节点的基于通用校准协议的标定。
在一些实施例中，在步骤S330中，所述中继服务器用于配置数据接收端，所述控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系，包括：
将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端；
基于被标定端中的指定域与目标标定域的域控制器之间的通信关系，控制本地通过所述指定域与被标定端中的目标标定域的域控制器建立一对一的通信关系。
在一些实施例中，被标定端为车辆，被标定端中的指定域与目标标定域的域控制器之间的通信关系，为车辆的局域网。
在一些实施例中，所述将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端，包括：
在所述中继服务器中，将本地地址配置为网络地址转换源地址，将被标定端中的目标标定域的域控制器的地址配置为网络地址转换目的地址。
本公开通过配置数据接收端和一对一的通信关系，建立本地与被标定端中目标标定域的域控制器之间的标定关系，为下一步的标定做好准备。
在一些实施例中，在步骤S340中，所述控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定，包括：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
控制本地安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
控制本地安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
在具体实施过程中，在本地操作标定工具将标定数据通过云端传到座舱域的T-BOX，再由座舱域通过数据分发服务将基于通用校准协议的标定数据发送至到目标标定域的域控制器。
图4是根据一示例性实施例示出的控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定的方法的流程图。
如图4所示，该方法包括以下步骤：S410、S420、S430和S440。
S410，控制本地安装的远程桌面工具，通过中继服务器与被标定端中的指定域建立远程控制关系。
在一些实施例中，远程桌面工具可以是远程网络控制台。
在一些实施例中，本地安装的远程桌面工具与被标定端中的指定域建立远程控制关系，可以通过本地与指定域分别安装的远程桌面工具相互连接实现。
在具体实施过程中，在无线网络速度不足的情况下，通过所述指定域中安装的远程桌面工具与本地安装的远程桌面工具连接，实现本地远程控制，指定域中安装的标定工具对目标标定域的域控制器进行标定。
S420，控制本地安装的远程桌面工具建立指定域与目标标定域的域控制器之间的标定关系。
在具体实施过程中，在无线网络速度不足的情况下，需要指定域的标定工具对目标标定域的域控制器进行标定，通过建立指定域与目标标定域的域控制器之间的标定关系，为下一步标定做准备。
S430，控制本地安装的远程桌面工具启动指定域中安装的标定工具。
S440，控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，步骤S440中，所述控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定，包括：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
本公开在无线网络速度不足的情况下，将本地与目标标定域之间的跨网络标定，切换为指定域与目标标定域之间的局域网内标定，能够确保标定过程不中断，使得即使无线网络异常，也可以对车辆的所有域控制器进行远程标定。
以被标定端为车辆，本地为上位机，中继服务器为云端，指定域为座舱域，目标标定域包括整车控制域和驾驶域为例，说明本公开的跨节点标定方法，其中，云端与上位机通过无线网络通信连接，云端与座舱域通过无线网络通信连接，座舱域、整车控制域和驾驶域之间通过局域网连接：
当无线网络满足标定要求时，标定人员直接在本地操作上位机标定工具将标定数据通过云端传到座舱域的T-BOX，再由座舱域通过数据分发服务将标定数据传到需要被标定目标标定域的域控制器；
当无线网络不满足标定要求时，启用预先部署到座舱域的标定工具，标定人员通过远程桌面控制工具远程操作部署到座舱域的标定工具，座舱域通过数据分发服务将标定数据传到需要被标定目标标定域的域控制器。
示例性系统
图5是根据一示例性实施例示出的一种跨节点标定系统框图。参照图5，该系统500包括包括上位机510、中继服务器520、远程桌面工具、标定工具、被标定端530，其中，所述上位机、中继服务器和被标定端通过无线网络依次通信连接，所述上位机和所述被标定端的指定域上分别安装有远程桌面工具和标定工具，其中，所述上位机510包括：
监测模块511，用于监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；
第一控制模块512，用于响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；
第二控制模块513，用于响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述被标定端为车辆，所述指定域为座舱域，所述目标标定域包括车辆的整车控制域和驾驶域中的至少一个。
在一些实施例中，在所述目标标定域的数量大于或等于2个的情况下，相邻两个目标标定域之间基于数据分发服务协议传输标定数据，并基于通用校准协议根据所述标定数据进行标定。
在一些实施例中，所述监测模块，还用于：
按照预设时间间隔，监测当前无线网络速度；
对比当前无线网络速度与预设网络速度阈值；
响应于当前无线网络速度小于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度不满足预设的标定要求；
响应于当前无线网络速度大于或等于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度满足预设的标定要求。
在一些实施例中，所述第一控制模块，还用于：
控制本地通过中继服务器与被标定端中的指定域建立通信；
响应于标定请求，基于数据分发服务协议向所述指定域发送标定请求；
响应于接收到所述指定域的反馈信息，控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系；
控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述中继服务器用于配置数据接收端，所述第一控制模块，还用于：
将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端；
基于被标定端中的指定域与目标标定域的域控制器之间的通信关系，控制本地通过所述指定域与被标定端中的目标标定域的域控制器建立一对一的通信关系。
在一些实施例中，所述第一控制模块，还用于：
在所述中继服务器中，将本地地址配置为网络地址转换源地址，将被标定端中的目标标定域的域控制器的地址配置为网络地址转换目的地址。
在一些实施例中，所述第一控制模块，还用于：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
控制本地安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
控制本地安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
在一些实施例中，所述第二控制模块，还用于：
控制本地安装的远程桌面工具，通过中继服务器与被标定端中的指定域建立远程控制关系；
控制本地安装的远程桌面工具建立指定域与目标标定域的域控制器之间的标定关系；
控制本地安装的远程桌面工具启动指定域中安装的标定工具；
控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定。
在一些实施例中，所述第二控制模块，还用于：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
通过本地安装的远程桌面工具控制指定域中安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
参见图6，被标定端为车辆，被标定端的指定域为座舱域，中继服务器为云端，在无线网络速度满足标定要求的情况下，直接在本地操作上位机上安装的标定工具，将标定数据通过云端传到座舱域的T-BOX，再由座舱域通过数据分发服务协议将用于通用校准协议进行标定的标定数据传到目标标定域的域控制器，对域控制器进行标定，其中，相邻两个目标标定域之间的DDS_XCP为基于数据分发服务协议传输标定数据，并基于通用校准协议根据所述标定数据进行标定。
参见图7，被标定端为车辆，被标定端的指定域为座舱域，中继服务器为云端，在无线网络速度不满足标定要求的情况下，上位机通过虚拟网络控制台等远程桌面工具远程操作座舱域上的标定工具，座舱域通过数据分发服务协议，将用于通用校准协议进行标定的标定数据传到目标标定域的域控制器，对域控制器进行标定。
在一些实施例中，标定端根据无线网络速度确定为上位机或者座舱域，被标定端可以为车辆、船舶和飞机中的其中一个。参见图8，标定端与被标定端均使用一个RtpsRelay实例，其中，标定端与被标定端通过RtpsRelay实例进行数据交互的过程如下：
Relay Participant中继参与者标定端与被标定端之间交换reader和writers的信息；
通过Horizontal Port水平端口执行与中继参与者相关的中继之间发送和接收信息的步骤；
通过Vertical Port垂直端口执行中继参与者之间发送和接收信息的步骤；
其中，Application Participant应用程序参与者为域里面的中继参与者，不同的应用程序参与者只能通过与应用程序参与者相关的中继相互安全发现彼此。
在具体实施过程中，当一个应用程序参与者发送一个信息的时候，首先，应用程序参与者基于网络地址转换进行地址绑定更新，其次，应用程序参与者的中继记录这个公共的地址，然后，应用程序参与者的中继转发信息给其他应用程序参与者(应用程序参与者的read和writer可以相互发现)，中继发现了信息，会与其他中继共享话题。
示例性电子设备
图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。该电子设备900可以是车辆控制器、车载终端、车载计算机或者其他类型的电子设备。
参照图9，电子设备900，可包括至少一个处理器910和存储器920。处理器910可以执行存储在存储器920中的指令。处理器910通过数据总线与存储器920通信连接。除存储器920外，处理器910还可通过数据总线与输入设备930、输出设备940、通信设备950通信连接。
处理器910可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器920可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本公开实施例中，存储器920中存储有可执行指令，处理器910可以从所述存储器920中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述示例性实施例中任一所述的跨节点标定方法的全部或部分步骤。
示例性计算机可读存储介质
除了上述方法和系统以外，本公开的示例性实施例还可以是计算机程序产品或存储有该计算机程序产品的计算机可读存储介质。该计算机产品中包括计算机程序指令，该计算机程序指令可被处理器执行，以实现上述示例性实施例中任一方法中描述的的全部或部分步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言以及脚本语言(例如Python)。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线电连接的静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘，或者上述的任意合适的组合。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种跨节点标定方法，其特征在于，包括：
监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；
响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；
响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求，包括：
按照预设时间间隔，监测当前无线网络速度；
对比当前无线网络速度与预设网络速度阈值；
响应于当前无线网络速度小于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度不满足预设的标定要求；
响应于当前无线网络速度大于或等于预设网络速度阈值，判定当前无线网络速度满足预设的标定要求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定，包括：
控制本地通过中继服务器与被标定端中的指定域建立通信；
响应于标定请求，基于数据分发服务协议向所述指定域发送标定请求；
响应于接收到所述指定域的反馈信息，控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系；
控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述中继服务器用于配置数据接收端，所述控制本地与被标定端中的目标标定域的域控制器建立标定关系，包括：
将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端；
基于被标定端中的指定域与目标标定域的域控制器之间的通信关系，控制本地通过所述指定域与被标定端中的目标标定域的域控制器建立一对一的通信关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将被标定端中的目标标定域的域控制器，作为所述中继服务器中配置的数据接收端，包括：
在所述中继服务器中，将本地地址配置为网络地址转换源地址，将被标定端中的目标标定域的域控制器的地址配置为网络地址转换目的地址。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制本地安装的标定工具对所述目标标定域的域控制器进行标定，包括：
确定与所述目标标定域的域控制器对应的标定数据；
控制本地安装的标定工具，基于数据分发服务协议向所述目标标定域的域控制器发送所述标定数据；
控制本地安装的标定工具，根据所述标定数据对所述目标标定域的域控制器的参数进行标定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定，包括：
控制本地安装的远程桌面工具，通过中继服务器与被标定端中的指定域建立远程控制关系；
控制本地安装的远程桌面工具建立指定域与目标标定域的域控制器之间的标定关系；
控制本地安装的远程桌面工具启动指定域中安装的标定工具；
控制本地安装的远程桌面工具，通过指定域中安装的标定工具，对所述目标标定域的域控制器进行标定。
8.一种用于实现权利要求1至7任一项所述的跨节点标定方法的跨节点标定系统，其特征在于，包括上位机、中继服务器、远程桌面工具、标定工具、被标定端，其中，所述上位机、中继服务器和被标定端通过无线网络依次通信连接，所述上位机和所述被标定端的指定域上分别安装有远程桌面工具和标定工具，其中，所述上位机包括：
监测模块，用于监测当前无线网络速度是否满足预设的标定要求；
第一控制模块，用于响应于当前无线网络速度满足预设的标定要求，控制本地通过被标定端中的指定域，对被标定端中的目标标定域的域控制器进行标定；
第二控制模块，用于响应于当前无线网络速度不满足预设的标定要求，控制本地安装的远程桌面工具通过被标定端中的指定域，对目标标定域的域控制器进行标定。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现所述权利要求1-7中任一所述的跨节点标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时，以实现所述权利要求1-7中任一所述的跨节点标定方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310079421.7A CN116627102A (zh) | 2023-01-20 | 2023-01-20 | 一种跨节点标定方法和系统、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310079421.7A CN116627102A (zh) | 2023-01-20 | 2023-01-20 | 一种跨节点标定方法和系统、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116627102A true CN116627102A (zh) | 2023-08-22 |
Family
ID=87612170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310079421.7A Pending CN116627102A (zh) | 2023-01-20 | 2023-01-20 | 一种跨节点标定方法和系统、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116627102A (zh) |
-
2023
- 2023-01-20 CN CN202310079421.7A patent/CN116627102A/zh active Pending
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