CN115071734A - 接入控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种接入控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及智能交通技术领域，具体涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包；根据数据包，确定车载传感器的传感器型号；根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。由此，在将车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口后，无需人工配置，即可使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可快速实现网络通信。

Description

接入控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及接入控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆是通过高性能的计算机来代替人类进行驾驶的智能车辆，涉及到大量的运算处理，且对数据计算传输的实时性有很高的要求。因此，目前的自动驾驶车辆中配置了高性能的自动驾驶计算平台。

目前，为了满足自动驾驶车辆对数据传输的高实时性要求，在一些场景中，需要为自动驾驶车辆中的车载传感器与自动驾驶计算平台建立网络通信，使得车载传感器与自动驾驶车辆计算平台之间通过网络通信进行数据传输。

发明内容

本公开提供了一种用于接入控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种接入控制方法，所述方法应用在车辆的自动驾驶计算平台中，所述方法包括：在检测到车载传感器插入所述自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取所述车载传感器发送的数据包；根据所述数据包，确定所述车载传感器的传感器型号；根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

根据本公开的另一方面，提供了一种接入控制装置，所述装置配置在车辆的自动驾驶计算平台中，所述装置包括：获取模块，用于在检测到车载传感器插入所述自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取所述车载传感器发送的数据包；第一确定模块，用于根据所述数据包，确定所述车载传感器的传感器型号；配置模块，用于根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的接入控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的接入控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的接入控制方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的示意图；

图5是根据本公开第五实施例的示意图；

图6是根据本公开第六实施例的示意图；

图7是根据本公开第七实施例的示意图；

图8是用来实现本公开实施例的接入控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

相关技术中，在为车载传感器和自动驾驶计算平台建立网络通信的方式通常为；将车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口上，然后，采用人工配置的方式，使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。然而，人工配置的方式，效率较低。

为此，本公开提出了一种接入控制方法，该方法在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包；根据数据包，确定车载传感器的传感器型号；根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。由此，在将车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口后，无需人工配置，即可使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可快速实现网络通信。

下面参考附图描述本公开实施例的接入控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

图1是根据本公开第一实施例的示意图，该实施例提供一种接入控制方法。

如图1所示，该接入控制方法可以包括：

步骤101，在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包。

其中，本实施的接入控制方法的执行主体为接入控制装置，该接入控制装置可以由软件和/或硬件实现，该接入控制装置可以为电子设备，或者，可以配置在电子设备，该电子设备可以配置在车辆的自动驾驶计算平台中。

其中，需要说明的是，本示例实施例中的车载传感器可以任意适合车辆使用的传感器，例如，压力传感器、温度传感器、位置传感器、气体浓度传感器、速度传感器、惯性传感器和雷达传感器等，该实施例对此不作具体限定。

步骤102，根据数据包，确定车载传感器的传感器型号。

其中，可以理解的是，在不同应用场景中，根据数据包，确定车载传感器的传感器型号可通过多种方式实现，示例说明如下：

作为一种示例，在数据包为广播数据包的情况下，从数据包中提取出车载传感器的传感器型号。由此，方便且准确地确定出了车载传感器的传感器型号。

也就是说，在一些示例中，在车载传感器具有广播功能的情况下，车载传感器在插入自动驾驶计算平台的网络接口后，车载传感器可通过广播的形式向周围广播包含车载传感器的传感器型号的广播数据包。

对应地，在接入控制装置接收到该广播数据包后，可从该广播数据包中提取出车载传感器的传感器型号。

其中，本示例中的广播数据包是指通过广播形式发送的数据包。

作为另一种示例，在数据包为网络协议(Internet Protocol，IP)数据包的情况下，可提取出数据包中车载传感器的网络数据特征，并根据网络数据特征确定出车载传感器的传感器型号。

其中，网络数据特征可以包括车载传感器的网络协议(Internet Protocol，IP)地址、传输层协议和端口号。

在本公开的一些示例中，可根据预先保存的网络数据特征与传感器型号两者之间的对应关系，获取与该网络数据特征匹配的传感器型号，并将匹配到的传感器型号作为该车载传感器的传感器型号。

步骤103，根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

其中，可以理解的是，与传统的以太网不同，在车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口后，车载传感器与自动驾驶计算平台之间可能不能直接进行网络通信，需要结合车载传感器的传感器型号，对自动驾驶计算平台进行相应配置之后，车载传感器与自动驾驶计算平台之间才可进行网络通信。

其中，需要理解的是，为了使得车载传感器与自动驾驶计算平台可进行网络通信，对于不同型号的车载传感器而言，对自动驾驶计算平台所需要配置的内容可能是不相同的。

在本公开的一个实施例中，在确定出车载传感器的传感器型号后，可确定出与该传感器型号对应的接入需求信息，并基于该接入需求信息，对自动驾驶计算平台进行自动化配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。由此，基于接入需求信息，快速实现了对自动驾驶计算平台地配置。

其中，接入需求信息是指车载传感器在与自动驾驶车辆进行网络通信时，对自动驾驶计算平台的一些要求和需求等信息。例如，在与车载传感器进行网络通信时，自动驾驶计算平台要作为网络通信的主节点、自动驾驶计算平台的网络接口的数据发送速率不能超过预设指定速率、自动驾驶计算平台要对车载传感器进行时间同步、自动驾驶计算平台要对车载传感器是否发生异常进行监测、自动驾驶计算平台要对通信所使用的网络进行网络隔离等中的一种或者多种。

在本公开的另一个示例中，在确定出车载传感器的传感器型号后，可根据该传感器型号，确定出车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信时，所对应的配置信息，并根据该配置信息，对自动驾驶计算平台进行自动化配置。

本公开实施例的接入控制方法，在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包；根据数据包，确定车载传感器的传感器型号；根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。由此，在将车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口后，无需人工配置，即可使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可快速实现网络通信。

图2是根据本公开第二实施例的示意图，本示例实施例是对接入控制方法进一步细化。其中，需要说明的是，在本示例实施例中是以车载传感器所发送的数据包为广播数据包为例进行示例性描述，如图2所示，该方法可以包括：

步骤201，在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包。

步骤202，根据数据包，确定车载传感器的传感器型号。

其中，关于步骤201和步骤202的具体实现方式，可参见上述实施例的相关描述，此处不再赘述。

步骤203，根据传感器型号，获取车载传感器对应的第一接入需求信息。

在本公开的一个实施例中，可根据预先保存的传感器型号和接入需求信息两者之间的对应关系，来获取与该传感器型号对应的接入需求信息，并将所获取到的接入需求信息作为车载传感器对应的第一接入需求信息。

步骤204，从数据包中提取车载传感器的第二接入需求信息。

步骤205，在第一接入需求信息和第二接入需求信息不一致的情况下，根据第二接入需求信息，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

在本公开的一个实施例中，在获取第一接入需求信息和第二接入需求信息，可对第一接入需求信息和第二接入需求信息进行比较，以确定两者是否一致。在两者一致的情况下，可根据第一接入需求信息和第二接入需求信息中的任意一个，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

在本示例实施例中，在结合传感器型号确定出对应的第一接入需求信息，并从数据包中提取出车载传感器的第二接入需求信息后，对第一接入需求信息和第二接入需求信息进行比较，并在两者不相同的情况下，基于第二接入需求信息，对自动驾驶计算平台进行配置，从而可准确实现对自动驾驶计算平台进行配置，以避免使用非最新的接入需求信息对自动驾驶计算平台进行配置，从而造成车载传感器和自动驾驶计算平台之间的交互不稳定情况的发生。

在本公开的一个实施例中，在车载传感器以广播的形式发送数据的情况下，也就是说，在数据为广播数据包的情况下，为了使得车载传感器可进入正常工作，在根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信之后，还可以通过网络通信向车载传感器发送确认数据包，其中，确认数据包用于指示可进行网络通信。

对应地，车载传感器在接收到确认数据包后，车载出传感器获知车载传感器可与自动驾驶计算平台进行网络通信，车载传感器停止广播数据包，并开始进行数据采集，以形成传感器数据，并将传感器数通过网络通信的方式发送给自动驾驶计算平台。

图3是根据本公开第三实施例的示意图，本示例实施例是对接入控制方法进一步细化。其中，需要说明的是，在本示例实施例中是以车载传感器所发送的数据包为IP数据包为例进行示例性描述，如图3所示，该接入控制方法可以包括：

步骤301，在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包。

步骤302，在数据包为网络协议IP数据包的情况下，提取数据包中车载传感器的网络数据特征。

其中，网络数据特征包括车载传感器的IP地址、传输层协议和端口号。

步骤303，获取与网络数据特征匹配的候选传感器型号。

在本公开的一个实施例中，可预先保存的网络数据特征与传感器型号两者之间的对应关系，获取与网络数据特征匹配的候选传感器型号。

步骤304，根据候选传感器型号对应的驱动程序，对数据包中的传感器数据进行解码。

具体地，可从数据包中提取出传感器数据，根据候选传感器型号对应的驱动程序，对提取出的传感器数据进行解码处理。

步骤305，在对传感器数据解码成功的情况下，将候选传感器型号作为车载传感器的传感器型号。

步骤306，根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

在本公开的一个实施例中，在对传感器数据解码失败的情况下，可输出提示信息，以使得用户基于该提示信来输入该车载传感器的传感器型号。

其中，需要说明的是，关于步骤306的具体实现方式可参见上述实施例的相关描述，此处不再赘述。

在本示例实施例中，从车载传感器所发送的数据包中提取出车载传感器的网络数据特征和传感器数据，并确定出与网络数据特征匹配的候选传感器型号，并基于该候选传感器型号对应的驱动程序，对数据包中的传感器数据进行解码，并根据解码结果对候选传感器型号进行验证，并在解码成功的情况下，将候选传感器型号作为该车载传感器的传感器型号，由此，提高了所确定出的传感器型号的准确性。

在本公开的另一个实施例中，在数据包为网络协议IP数据包的情况下，提取数据包中车载传感器的网络数据特征之后，如果预先保存的网络数据特征与传感器型号两者之间的对应关系中不存在与网络数据特征匹配的传感器型号，则遍历该对应关系中的各个传感器型号，对于遍历到的当前传感器型号，可根据当前传感器型号对应的驱动程序，对数据包中的传感器数据进行解码；在对传感器数据解码成功的情况下，将当前传感器型号作为车载传感器的传感器型号，然后，根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

另外，在一些示例性的实施例中，为了使得用户及时了解异常接入的车载传感器的相关信息，还可以输出警告提示信息，其中，警告提示信息用于提示异常接入的车载传感器的相关信息。

其中，异常接入的车载传感器是指与目标传感器型号所对应的车载传感器。

其中，目标传感器型号与车载传感器的网络数据特征不匹配，而该目标传感器型号所对应的驱动程序可成功解码车载传感器的传感器数据。

其中，相关信息可以包括该车载传感器的网络数据特征以及目标驱动程序的属性信息。

作为一种示例，车载传感器的网络数据特征可以包括但不限于车载传感器的IP地址、传输层协议和端口号。

其中，目标驱动程序是目标传感器型号所对应的驱动程序。

其中，目标驱动程序的属性信息可以包括但不限于驱动程序的名字、版本等信息。

基于上述任意一个实施例的基础上，在根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信之前，还可以将传感器型号和认证列表中的已认证传感器型号进行匹配；在传感器型号和认证列表中任意一个已认证传感器型号匹配的情况下，确定传感器型号通过认证。由此，实现了对车载传感器进行合法性认证，确保与自动驾驶计算平台进行通信的传感器均通过认证，避免未通过认证的车载传感器接入自动驾驶计算平台，进而可提高车辆的稳定性。

基于上述任意一个实施例的基础上，在根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信之后，确定出车载传感器的网络协议IP地址；将车载传感器与IP地址之间的对应关系发送给与传感器型号对应的驱动程序。由此，使得驱动程序可对车载传感器与IP地址之间的对应关系进行保存，以方便后续基于该对应关系中的IP地址进行传感器数据地读取。

可以理解的是，在不同应用场景中，确定出车载传感器的网络协议IP地址的方式不同，示例性说明如下：

作为一种示例，在车载传感器发送的数据包为广播数据包的情况下，也就是说，在车载传感器可通过广播的形式与接入控制装置进行交互的情况下，接入控制装置可基于动态主机配置协议(Dynamic Host Configuration Protocol，DHCP)服务，为车载传感器分配IP地址。

作为一种示例性的实施方式，可获取车载以太网所对应的可选IP地址范围中选取任意一个未被占用的IP地址分配给车载传感器，并通过网络接口将为车载传感器所分配的IP地址发送给车载传感器。

作为另一种示例，在车载传感器发送的数据包为IP数据包的情况下，可从该数据包中提取出该车载传感器的IP地址。

为了可以清楚理解本公开，下面结合图4对该实施例的接入控制方法进行示例性描述，其中，在本示例中，以车载传感器支持与自动驾驶计算平台中的接入控制装置进行交互为例进行描述，也就是说，以车载传感器可以以广播的形式与接入控制装置进行交互为例进行描述。

如图4所示，可以包括：

步骤401，在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，根据DHCP服务，为车载传感器分配IP地址。

对应地，根据DHCP服务，从车载以太网所对应的可选IP地址范围中选择一个未被占用的IP地址作为分配给车载传感器的IP地址。对应地，通过网络接口将该IP地址发送给车载传感器。

其中，需要说明的是，可检测是否有车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口，在检测到有车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，可根据DHCP服务，为车载传感器分配IP地址。在未检测到的情况下，继续检测是否有车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口。

步骤402，接收车载传感器发送的广播数据包。

对应地，车载传感器以广播的形式发送广播数据包，其中，该广播数据包中包括传感器型号以及接入需求信息。

步骤403，根据广播数据包中的传感器型号进行合法性认证。

步骤404，在认证通过的情况下，对该车载传感器进行网络注册，并基于广播数据包中的接入需求信息，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

在本公开的一个实施例中，在认证通过的情况下，可根据传感器型号，确定车载传感器所对应的虚拟局域网(Virtual Local Area Network，VLAN)，并基于广播数据包中的接入需求信息，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间通过该虚拟局域网络进行网络通信。

步骤405，将车载传感器的传感器信息与IP地址之间的对应关系发送给与该传感器型号对应的驱动程序。

步骤406，通过网络通信向车载传感器发送确认数据包，以使得车载传感器停止广播数据包，并开始进行正常数据采集。

在本示例实施例中，在车载传感器接入到自动驾驶计算平台的网络接口后，自动为车载传感器分配IP地址，并根据车载传感器发送的广播数据包，确定出车载传感器的传感器型号以及接入需求信息，并在传感器型号通过合法性认证的情况下，根据接入需求信息，自动完整对自动驾驶计算平台地自动配置，无需人工配置，即可实现车载传感器与自动驾驶计算平台之间地网络通信，降低了实现车载传感器与自动驾驶计算平台之间网络通信的成本。

在对自动驾驶车辆进行车载传感器装配的场景中，可通过该实施例所提供的方式快速实现车载传感器与自动驾驶计算平台之间地网络通信，提高装配效率。

为了可以清楚理解本公开下面结合图5对该实施例的接入控制方法进行示例性描述，其中，在本示例中，以车载传感器不支持与自动驾驶计算平台中的接入控制装置进行交互为例进行描述。

如图5所示，可以包括：

步骤501，对自动驾驶计算平台的网络接口的状态进行检测。

其中，网络接口的状态包括关闭状态和开启状态。

对应地，在有车载传感器插入到自动驾驶计算平台的网络接口后，该网络接口的状态将从关闭状态进入开启状态。

步骤502，在网络接口的状态处于开启状态的情况下，可确定有车载传感器插入到该网络接口，并抓取该网络接口所接收到的IP数据包。

步骤503，从IP数据包中提取出插入到该网络接口上的车载传感器的网络数据特征和传感器数据。

其中，网络数据特征包括IP地址、传输层协议和端口号。

步骤504，获取与网络数据特征匹配的候选传感器型号，并基于该候选传感器型号对应的驱动程序对传感器数据进行解码处理。

步骤505，在解码成功的情况下，将该候选传感器型号作为该车载传感器的传感器型号。

步骤506，根据该传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

其中，关于根据该传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信的具体实现方式，可参见本公开中的相关描述，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本公开实施例还提供一种接入控制装置。

图6是根据本公开第六实施例的示意图，该实施例提供一种接入控制装置，其中，需要说明的是，该接入控制装置配置在车辆的自动驾驶计算平台中。

如图6所示，该接入控制装置60可以包括获取模块601、第一确定模块602和配置模块603，其中：

获取模块601，用于在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包。

第一确定模块602，用于根据数据包，确定车载传感器的传感器型号。

配置模块603，用于根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

本公开实施例的接入控制装置，在检测到车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取车载传感器发送的数据包；根据数据包，确定车载传感器的传感器型号；根据传感器型号，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。由此，在将车载传感器插入自动驾驶计算平台的网络接口后，无需人工配置，即可使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可快速实现网络通信。

在本公开的一个实施例中，如图7所示，该接入控制装置70可以包括：获取模块701、第一确定模块702、配置模块703、第一发送模块704、匹配模块705、第二确定模块706、第三确定模块707和第二发送模块708。

其中，需要说明的是，关于获取模块701的详细描述可参见上述图6中的获取模块601的说明，此处不再进行描述。

在本公开的一个实施例中，第一确定模块702，具体用于：在数据包为广播数据包的情况下，从数据包中提取出车载传感器的传感器型号。

在本公开的一个实施例中，配置模块703，具体用于：根据传感器型号，获取车载传感器对应的第一接入需求信息；从数据包中提取车载传感器的第二接入需求信息；在第一接入需求信息和第二接入需求信息不一致的情况下，根据第二接入需求信息，对自动驾驶计算平台进行配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

在本公开的一个实施例中，第一发送模块704，用于通过网络通信向车载传感器发送确认数据包，其中，确认数据包用于指示可进行网络通信。

在本公开的一个实施例中，第一确定模块702，具体用于：在数据包为网络协议IP数据包的情况下，提取数据包中车载传感器的网络数据特征；获取与网络数据特征匹配的候选传感器型号；根据候选传感器型号对应的驱动程序，对数据包中的传感器数据进行解码；在对传感器数据解码成功的情况下，将候选传感器型号作为车载传感器的传感器型号。

在本公开的一个实施例中，配置模块703，具体用于：根据传感器型号，确定车载传感器的接入需求信息；根据接入需求信息进行接入需求配置，以使得车载传感器与自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

在本公开的一个实施例中，匹配模块705，用于将传感器型号和认证列表中的已认证传感器型号进行匹配。

第二确定模块706，用于在传感器型号和认证列表中任意一个已认证传感器型号匹配的情况下，确定传感器型号通过认证。

在本公开的一个实施例中，第三确定模块707，用于确定出车载传感器的网络协议IP地址。

第二发送模块708，用于将车载传感器与IP地址之间的对应关系发送给与传感器型号对应的驱动程序。

其中，需要说明的是，上述对接入控制方法的解释说明也适用于本实施例中的接入控制装置，该实施例对此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括本实施例所公开的电子设备。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，该电子设备800可以包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如接入控制方法。例如，在一些实施例中，接入控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的接入控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行接入控制方法。

本文中以上描述的装置和技术的各种实施方式可以在数字电子电路装置、集成电路装置、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上装置的装置(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程装置上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储装置、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储装置、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行装置、装置或设备使用或与指令执行装置、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体装置、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的装置和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的装置和技术实施在包括后台部件的计算装置(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算装置(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算装置(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的装置和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算装置中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将装置的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种接入控制方法，所述方法应用在车辆的自动驾驶计算平台中，所述方法包括：

在检测到车载传感器插入所述自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取所述车载传感器发送的数据包；

根据所述数据包，确定所述车载传感器的传感器型号；

根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述数据包，确定所述车载传感器的传感器型号，包括：

在所述数据包为广播数据包的情况下，从所述数据包中提取出所述车载传感器的传感器型号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信，包括：

根据所述传感器型号，获取所述车载传感器对应的第一接入需求信息；

从所述数据包中提取所述车载传感器的第二接入需求信息；

在所述第一接入需求信息和所述第二接入需求信息不一致的情况下，根据所述第二接入需求信息，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

通过网络通信向所述车载传感器发送确认数据包，其中，所述确认数据包用于指示可进行网络通信。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述数据包，确定所述车载传感器的传感器型号，包括：

在所述数据包为网络协议IP数据包的情况下，提取所述数据包中所述车载传感器的网络数据特征；

获取与所述网络数据特征匹配的候选传感器型号；

根据所述候选传感器型号对应的驱动程序，对所述数据包中的传感器数据进行解码；

在对所述传感器数据解码成功的情况下，将所述候选传感器型号作为所述车载传感器的传感器型号。

6.根据权利要求2、4或者5所述的方法，其中，所述根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信，包括：

根据所述传感器型号，确定所述车载传感器的接入需求信息；

根据所述接入需求信息对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信之前，所述方法还包括：

将所述传感器型号和认证列表中的已认证传感器型号进行匹配；

在所述传感器型号和认证列表中任意一个已认证传感器型号匹配的情况下，确定所述传感器型号通过认证。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定出所述车载传感器的网络协议IP地址；

将所述车载传感器与IP地址之间的对应关系发送给与所述传感器型号对应的驱动程序。

9.一种接入控制装置，所述装置配置在车辆的自动驾驶计算平台中，所述装置包括：

获取模块，用于在检测到车载传感器插入所述自动驾驶计算平台的网络接口的情况下，获取所述车载传感器发送的数据包；

第一确定模块，用于根据所述数据包，确定所述车载传感器的传感器型号；

配置模块，用于根据所述传感器型号，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一确定模块，具体用于：

在所述数据包为广播数据包的情况下，从所述数据包中提取出所述车载传感器的传感器型号。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述配置模块，具体用于：

根据所述传感器型号，获取所述车载传感器对应的第一接入需求信息；

从所述数据包中提取所述车载传感器的第二接入需求信息；

在所述第一接入需求信息和所述第二接入需求信息不一致的情况下，根据所述第二接入需求信息，对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一发送模块，用于通过网络通信向所述车载传感器发送确认数据包，其中，所述确认数据包用于指示可进行网络通信。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一确定模块，具体用于：

在所述数据包为网络协议IP数据包的情况下，提取所述数据包中所述车载传感器的网络数据特征；

获取与所述网络数据特征匹配的候选传感器型号；

根据所述候选传感器型号对应的驱动程序，对所述数据包中的传感器数据进行解码；

在对所述传感器数据解码成功的情况下，将所述候选传感器型号作为所述车载传感器的传感器型号。

14.根据权利要求10、12或者13所述的装置，其中，所述配置模块，具体用于：

根据所述传感器型号，确定所述车载传感器的接入需求信息；

根据所述接入需求信息对所述自动驾驶计算平台进行配置，以使得所述车载传感器与所述自动驾驶计算平台之间可进行网络通信。

15.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

匹配模块，用于将所述传感器型号和认证列表中的已认证传感器型号进行匹配；

第二确定模块，用于在所述传感器型号和认证列表中任意一个已认证传感器型号匹配的情况下，确定所述传感器型号通过认证。

16.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三确定模块，用于确定出所述车载传感器的网络协议IP地址；

第二发送模块，用于将所述车载传感器与IP地址之间的对应关系发送给与所述传感器型号对应的驱动程序。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。

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