CN116620755A - 穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置以及仓储控制系统。该控制方法包括：根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过侧边定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。该方法可保证穿梭车对目标库位的精准对齐，大大提高了仓储系统的运转效率。

Description

穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置以及一种仓储控制系统。

背景技术

在现代仓储物流仓库中，可以通过穿梭车、提升机等配合进行出入库工作。而穿梭车会将自身位置信息实时反馈的仓储控制系统。穿梭车检测自身位置所采用的方式一般为激光测距定位。但由于激光测距仪的激光发射角度容易受导轨平整度的影响，若需要保证定位准确性，就需要保证导轨水平度等，导致穿梭车对环境的要求高且调试过程中需要反复的进行调整，整体过程繁琐复杂且精确度不高，从而导致穿梭车难以高速、平稳、准确地运动到目标库位，进而影响仓储系统的正常运转。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中穿梭车难以高速、平稳、准确地运动到目标库位的技术缺陷。

第一方面，本申请提供了一种穿梭车的控制方法，包括：

根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；

在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；

在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；

在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

在其中一个实施例中，在读取RFID信息的过程中，还包括：

根据读取结果，判断是否出现读取丢失；

若是，则控制穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功；

若读取成功时的RFID信息对应的RFID在当前方向上的位置已超过第一目标标签，则控制穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与当前方向相反的方向继续运行。

在其中一个实施例中，穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，穿梭车设置了避障装置，避障装置用于检测穿梭车与运行方向上的障碍物的距离，穿梭车的控制方法还包括：

若避障装置反馈的距离小于距离阈值，则控制穿梭车减速至停止。

在其中一个实施例中，根据读取结果，判断是否出现读取丢失，包括：

从上一次成功读取到RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的RFID信息，则判定出现读取丢失。

在其中一个实施例中，控制穿梭车减速运行，包括：

控制穿梭车从当前速度开始进行匀减速运动。

在其中一个实施例中，穿梭车设置了压力感应装置，压力感应装置用于采集穿梭车的载重辊筒的压力信息，在执行运输任务的过程中，还包括：

根据压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移；

若是，则根据压力信息的变化情况确定货物偏移方向；

根据货物偏移方向，控制载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。

第二方面，本申请实施例提供了一种穿梭车的调度方法，包括：

在接收到运输任务时，确定目标库位；

对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间；穿梭车上述任一实施例中的穿梭车的控制方法控制；

选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。

第三方面，本申请实施例提供了一种穿梭车，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的穿梭车的控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种穿梭车的控制装置，包括：

第一目标确定模块，用于根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；

信息读取模块，用于在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；

第一减速模块，用于在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；

第二减速模块，用于在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

第五方面，本申请实施例提供了一种仓储控制系统，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的穿梭车的调度方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种穿梭车的调度装置，包括：

第二目标确定模块，在接收到运输任务时，确定目标库位；

预测模块，对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，用于若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位之间的距离，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位之间的距离，确定穿梭车的预计执行时间；穿梭车由上述任一实施例中的穿梭车的控制方法控制。

任务下发模块，用于选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

基于上述任一实施例，穿梭车运动在导轨中实时读取RFID芯片，穿梭车即可根据读取到的RFID信息确定自身位置，当穿梭车确定读取到第二目标标签时，确定到达目标库位附近，提前开始第一段减速。在减速行驶过程中，当穿梭车确定读取到第一目标标签时，开始在低速状态下通过对齐定位装置与目标库位的定位辅助装置配合进行对齐。在完成对齐后，穿梭车即可立即刹停并进行作业。该方法基于RFID读取实现对穿梭车的定位，避免了传统穿梭车激光定位上下层激光干涉问题也降低了调试难度，其还可以保证穿梭车在导轨高速穿行，再根据穿梭车所处位置触发两段减速，保证穿梭车对目标库位的精准对齐，大大提高了仓储系统的运转效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一个实施例提供的穿梭车的控制方法的流程示意图；

图2为本申请一个实施例提供的处理穿梭车读取丢失异常的流程示意图；

图3为本申请一个实施例提供的处理穿梭车货物偏移的流程示意图；

图4为本申请一个实施例提供的穿梭车的调度方法的流程示意图；

图5为本申请一个实施例提供的穿梭车的控制装置的模块结构图；

图6为本申请一个实施例提供的穿梭车的调度装置的模块结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请应用于智能仓储场景中，智能仓储内包括仓储控制系统、导轨、货架、穿梭车、提升机等。在立式仓储系统中，货架设有多层，每层货架之间设置了放置货物的货架和导轨，库位沿导轨的长度方向排列在导轨两侧，穿梭车即可在导轨上穿行并根据仓储控制系统的指令从库位上取下或放上货物。提升机在货架的两端设置，可根据仓储控制系统的指令对穿梭车、货物进行换层。仓储控制系统作为智能仓储的核心，可从各个层面对仓库内的物流进行调度。

请参阅图1，本申请提供了一种穿梭车的控制方法，包括步骤S102至步骤S108。

S102，根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签。

可以理解，每个库位设置了对应的RFID芯片。而每个RFID芯片中包含了反映其所处位置的RFID信息。而穿梭车上配置了RFID读写器，利用射频信号与空间耦合传输特性，使RFID与RFID读写器的耦合元件在射频耦合通道内进行能量传递、数据交换，实现对RFID信息的读取，以实时确定穿梭车的位置。RFID信息中可包括当前的库位号、层号、列号等。

仓储控制系统会将运输任务下发到目标穿梭车，运输任务内即包括目标库位的相关信息。具体而言，由于穿梭车的运动目的地即为目标库位，本申请又是基于RFID读取进行定位，运输任务内的信息至少包括目标库位对应的RFID，即第一目标标签的RFID信息。而为了保证穿梭车可以平稳、精准的停在目标库位，穿梭车需要提前进行减速，而本实施例中提前减速的标志是穿梭车到达目标库位对应的RFID芯片所相邻的RFID芯片处，即穿梭车读取到第二目标标签的RFID信息时开始减速。因此，运输任务内的信息还包括第二目标标签的RFID信息。

S104，在执行运输任务的过程中，读取RFID信息。

穿梭车接收到运输任务后，即根据最新读取到的RFID信息确认自身位置，再根据第一目标标签的RFID信息确认目标库位的位置，从而可计算出最优的运动路径和方式，并计算、选择最优运行路径。穿梭车沿着计算出的路径和方式，利用自身的驱动装置、导向装置或在提升机的辅助下，进行相应的运动控制，如换层、换轨、行走、转向等。最后，穿梭车到达目标库位后，利用自身的搬运装置，进行货物的存取操作。因此，在穿梭车运动的过程中，穿梭车将保持对RFID芯片的读取，判断是否达到目标库位。

由于穿梭车的穿行速度快，为了保证RFID的读取成功率，可以选用高频RFID读写器。另外，为了方便掌握仓库内穿梭车的位置信息，穿梭车每读取到一个RFID信息，将上报到仓储控制系统，使得仓储控制系统可以根据各穿梭车上报的信息，确定穿梭车所在位置，方便进行调度。

S106，在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐。

可以理解，本实施例为了保证穿梭车精准停在与目标库位对齐的位置。穿梭车在执行任务的过程将保持高速运行，直至到达目标库位附近，开始两段减速。其中，第一段减速是在穿梭车到达目标库位附近时触发的，即穿梭车到达第二目标标签所在位置时，开始进行减速。而穿梭车可根据读取到的RFID信息与第二目标标签的RFID信息是否匹配判断是否到达第二目标标签所在位置。有些实施例中，为了提高穿梭车的运动稳定性，穿梭车的第一段减速的具体方式是匀减速，即穿梭车从开始减速时的时速，以固定的加速度进行减速，使得穿梭车的速度曲线呈一次函数斜坡减速。

第二段减速是穿梭车到达目标库位，在低速下完成与穿梭车与目标库位的对齐时触发的，即穿梭车到达第一目标标签所在位置时，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐，在完成对齐后立即减速刹停穿梭车。而穿梭车可根据读取到的RFID信息与第一目标标签的RFID信息是否匹配判断是否到达第一目标标签所在位置。

关于穿梭车与目标库位的对齐，货架上的每个货架设置了对应的定位辅助装置，而货架位于穿梭车的侧边，在穿梭车的侧边设置对齐定位装置，对齐定位装置与定位辅助装置之间可以相互配合，定位信号随着穿梭车与目标库位的相对位置变化而变化。当定位信号满足对齐条件时，则代表穿梭车与目标库位对齐。具体而言，对齐定位装置可以包括激光发射器和光电传感器，定位辅助装置包括反光贴，激光发射器向货架所在方向发射激光，以光电传感器检测到的反射光为定位信号。对齐定位装置和辅助定位装置的设置位置经过校准，例如当穿梭车与库位对齐时，激光发射器发出的光垂直照射反光贴。因此，当定位信号的强度大于判定阈值时，即代表激光照射到反光贴，也就代表穿梭车与目标库位对齐。也可以将激光发射器和反光贴的位置掉转，即将反光贴设置在穿梭车上，激光发射器设置在货架上。

S108，在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

可以理解，由于在达到目标库位附近时，穿梭车已进行了一阶段的减速，整个对齐过程是在低速下进行的，只要穿梭车通过对齐定位装置确定对齐已完成，即可控制穿梭车立即刹停，穿梭车再执行取货或者放货。

基于本实施例中的穿梭车的控制方法，穿梭车运动在导轨中实时读取RFID芯片，穿梭车即可根据读取到的RFID信息确定自身位置，当穿梭车确定读取到第二目标标签时，确定到达目标库位附近，提前开始第一段减速。在减速行驶过程中，当穿梭车确定读取到第一目标标签时，开始在低速状态下通过对齐定位装置与目标库位的定位辅助装置配合进行对齐。在完成对齐后，穿梭车即可立即刹停并进行作业。该方法基于RFID读取实现对穿梭车的定位，避免了传统穿梭车激光定位上下层激光干涉问题也降低了调试难度，其还可以保证穿梭车在导轨高速穿行，再根据穿梭车所处位置触发两段减速，保证穿梭车对目标库位的精准对齐，大大提高了仓储系统的运转效率。

在其中一个实施例中，请参阅图2，在读取RFID信息的过程中，还包括步骤S202至步骤S206。

S202，根据读取结果，判断是否出现读取丢失。

可以理解，由于穿梭车在导轨上穿行的速度很快，经过每个RFID芯片的时间很短，有时会导致读写器没有成功读取到RFID芯片，即出现读取丢失的情况。具体而言，由于RFID芯片之间的间隔固定，穿梭车的穿行速度也保持稳定，穿梭车在导轨上行驶时应当每间隔相对固定的时间就会读取到一次RFID信息。因此，本步骤的具体实施方式可以为：当穿梭车在导轨上行驶时，从上一次成功读取到RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的RFID信息，则判定出现读取丢失。时间阈值可以根据预设间隔以及穿梭车的最高穿行速度确定。

S204，若是，则控制穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功。

可以理解，当穿梭车出现读卡丢失的情况时，穿梭车保持原来的行进方向继续运行，其在运行过程中还会经过其他RFID芯片，在穿梭车重新读卡成功时，穿梭车可以根据读取到的RFID信息重新确定自身位置。

S206，若读取成功时的RFID信息对应的RFID在当前方向上的位置已超过第一目标标签，则控制穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与当前方向相反的方向继续运行。

可以理解，根据重新读取成功时的RFID信息和第一目标标签的RFID信息进行比较，穿梭车即可确认第一目标标签的位置与穿梭车当前位置的相对关系，从而可确认穿梭车是否在丢卡期间已超过目标库位所在位置。若是，则穿梭车应减速至停止，再反转启动，即将当前运行方向反向，并继续保持RFID信息的读取，重新朝目标库位运动。

在其中一个实施例中，穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，穿梭车设置了避障装置，避障装置用于检测穿梭车与运行方向上的障碍物的距离。当穿梭车出现读卡丢失情况时，穿梭车无法确定自身位置，而本实施例中是控制穿梭车保持前进，当穿梭车运行到导轨头尾有可能出现冲出导轨的情况。因此，在导轨头尾均设置了限位结构。而避障装置可以为激光测距装置、雷达测距装置等。为了避免穿梭车碰撞到限位结构，穿梭车根据避障装置的检测结果，确认其在运行方向上是否存在障碍物，从而可提前减速停止。具体而言，穿梭车的控制方法还包括：若避障装置反馈的距离小于距离阈值，则控制穿梭车减速至停止。

在其中一个实施例中，穿梭车设置了压力感应装置，压力感应装置用于采集穿梭车的载重辊筒的压力信息。穿梭车的载重辊筒用于承载货物，压力感应装置可以检测载重辊筒各个区域的压力信息。请参阅图3，在执行运输任务的过程中，请参阅图3，穿梭车的控制方法还包括步骤S302至步骤S306。

S302，根据压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移。

可以理解，在穿梭车运动的过程中，特别是启动和停止时，货物在载重辊筒上由于惯性可能会发生位移，有滑落下穿梭车的危险。而本实施例中的载重辊筒下设置了压力感应装置，当货物发生位移时，压力信息也将产生变化，因此，可以以压力信息的变化情况作为货物偏移的判断依据。具体而言，将载重辊筒划分为在穿梭车的可运动方向所在直线上连续的多个区域，压力信息可包括不同区域的压力值，判断是否同时存在压力变大和压力变小的区域。若是，则判断出现货物偏移。

S304，若是，则根据压力信息的变化情况确定货物偏移方向。

具体而言，以压力变大的区域为第一区域，压力变小的区域为第二区域，货物偏移方向即为第二区域指向第一区域。

S306，根据货物偏移方向，控制载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。

可以理解，本实施中的载重辊筒设置了对应的电机，电机可驱动载重辊筒旋转，将货物驱动向货物偏移方向的反方向运动，使得货物回到载重辊筒的中间区域，防止货物掉落。

请参阅图4，本申请实施例提供了一种穿梭车的调度方法，该调度方法应用于仓储控制系统，该调度方法包括步骤S402至步骤S406。

S402，在接收到运输任务时，确定目标库位。

可以理解，仓储控制系统是仓储系统中进行统筹调度的中心，待分配的运输任务将包括目标库位的位置信息，仓储控制系统也会收到各穿梭车实时上报的位置信息，从而可以从中选择最为合适的穿梭车进行运输任务分配。

S404，对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间。

可以理解，穿梭车列表中包括了本仓库中所有上线运行的穿梭车，穿梭车都由上述任一实施例中的控制方法控制。仓储控制系统将记录各穿梭车的实时状态。穿梭车没有在执行运输任务，则该穿梭车的状态为空闲车。穿梭车正在执行运输任务，则该穿梭车的状态为繁忙车。本实施例中的调度原则是尽可能缩短每个任务的耗时。因此，需要预测各穿梭车完成待分配的运输任务的时间。对于空闲车而言，其没有正在执行的任务，运输任务一经分配就直接被执行。其预计完成时间即仅包括执行待分配任务的时间，具体可以由穿梭车的换轨时间、换层时间、穿行时间、取货时间和放货时间组成。其中，取货时间和放货时间基本固定，可根据经验选择固定的预设值。而根据穿梭车的当前位置与目标库位可确定穿梭车的换轨次数、层数变化以及穿行距离。每次换轨的时间也基本固定，可预设单位换轨时间，根据单位换轨时间和换轨次数可确定换轨时间。提升机将穿梭车提升或降低一层所需的时间也基本固定，可预设单位换层时间，根据单位换层时间和层数变化可确定换层时间。穿行时间可根据穿行距离和穿梭车的平均穿行速度来确定。

而对于繁忙车而言，其需要先将已被分配任务执行完成才可执行新的运输任务。因此，其预计完成时间既包括已被分配任务的预计完成时间，还包括待分配运输任务的预计完成时间。当前正在执行的已被分配任务的预计完成时间可参照计算空闲车的预计完成时间进行。若还有其余已被分配任务，则每个已被分配任务的预计完成时间是根据上一已被分配任务的目标库位和该已被分配任务的目标库位确定的，待分配运输任务的预计完成时间也与之类似，具体也可以由穿梭车的换轨时间、换层时间、穿行时间、取货时间和放货时间组成。其中，取货时间和放货时间基本固定，可根据经验选择固定的预设值。而根据穿梭车的这两个库位可确定穿梭车的换轨次数、层数变化以及穿行距离，换轨时间、换层时间、穿行时间的具体说明可参照上文。

S406，选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。

在确定每个穿梭车的预计执行时间后，预计执行时间最短的穿梭车即为穿梭车列表中最优的穿梭车，将其确定为目标穿梭车，并将待分配的运输任务分配到目标穿梭车。

本申请实施例提供了一种穿梭车，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

在其中一个实施例中，穿梭车的存储器内存储的计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：根据读取结果，判断是否出现读取丢失；若是，则控制穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功；若读取成功时的RFID信息对应的RFID在当前方向上的位置已超过第一目标标签，则控制穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与当前方向相反的方向继续运行。

在其中一个实施例中，穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，穿梭车设置了避障装置，避障装置用于检测穿梭车与运行方向上的障碍物的距离，穿梭车的存储器内存储的计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：若避障装置反馈的距离小于距离阈值，则控制穿梭车减速至停止。

在其中一个实施例中，穿梭车的存储器内存储的计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：从上一次成功读取到RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的RFID信息，则判定出现读取丢失。

在其中一个实施例中，穿梭车的存储器内存储的计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：控制穿梭车从当前速度开始进行匀减速运动。

在其中一个实施例中，穿梭车设置了压力感应装置，压力感应装置用于采集穿梭车的载重辊筒的压力信息，穿梭车的存储器内存储的计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：根据压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移；若是，则根据压力信息的变化情况确定货物偏移方向；根据货物偏移方向，控制载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。

本申请实施例提供了一种穿梭车的控制装置，请参阅图5，包括第一目标确定模块510、信息读取模块520、第一减速模块530和第二减速模块540。

第一目标确定模块510用于根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签。信息读取模块520用于在执行运输任务的过程中，读取RFID信息。第一减速模块530用于在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐。第二减速模块540用于在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

在其中一个实施例中，穿梭车的控制装置还包括丢卡判断模块和丢卡处理模块。丢卡判断模块用于根据读取结果，判断是否出现读取丢失。丢卡处理模块用于在出现读取丢失的情况时，控制穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功；若读取成功时的RFID信息对应的RFID在当前方向上的位置已超过第一目标标签，则控制穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与当前方向相反的方向继续运行。

在其中一个实施例中，穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，穿梭车设置了避障装置，避障装置用于检测穿梭车与运行方向上的障碍物的距离。丢卡处理模块还用于在避障装置反馈的距离小于距离阈值的情况下，控制穿梭车减速至停止。

在其中一个实施例中，丢卡判断模块还用于从上一次成功读取到RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的RFID信息，则判定出现读取丢失。

在其中一个实施例中，第一减速模块还用于控制穿梭车从当前速度开始进行匀减速运动。

在其中一个实施例中，穿梭车设置了压力感应装置，压力感应装置用于采集穿梭车的载重辊筒的压力信息。穿梭车的控制装置还包括偏移判断模块、方向确定模块和货物调整模块。偏移判断模块用于根据压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移。方向确定模块用于在货物偏移的情况下根据压力信息的变化情况确定货物偏移方向。货物调整模块用于根据货物偏移方向，控制载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。

本申请实施例提供了一种仓储控制系统，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行：在接收到运输任务时，确定目标库位；对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间；穿梭车上述任一实施例中的穿梭车的控制方法控制；选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。

本申请实施例提供了一种穿梭车的调度装置，请参阅图6，包括第二目标确定模块610、预测模块620和任务下发模块630。

第二目标确定模块610用于在接收到运输任务时，确定目标库位。预测模块620对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，用于若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间；穿梭车由上述任一实施例中的穿梭车的控制方法控制。任务下发模块630用于选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种穿梭车的控制方法，其特征在于，包括：

根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将所述目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，所述第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；

在执行所述运输任务的过程中，读取RFID信息；

在读取到的所述RFID信息与所述第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的所述RFID信息与所述第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与所述目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；

在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

2.根据权利要求1所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，在所述读取RFID信息的过程中，还包括：

根据读取结果，判断是否出现读取丢失；

若是，则控制所述穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功；

若读取成功时的所述RFID信息对应的RFID在所述当前方向上的位置已超过所述第一目标标签，则控制所述穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与所述当前方向相反的方向继续运行。

3.根据权利要求2所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，所述穿梭车设置了避障装置，所述避障装置用于检测所述穿梭车与运行方向上的障碍物的距离，所述穿梭车的控制方法还包括：

若所述避障装置反馈的所述距离小于距离阈值，则控制所述穿梭车减速至停止。

4.根据权利要求2所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述根据读取结果，判断是否出现读取丢失，包括：

从上一次成功读取到所述RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的所述RFID信息，则判定出现读取丢失。

5.根据权利要求1至4任一项所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述穿梭车设置了压力感应装置，所述压力感应装置用于采集所述穿梭车的载重辊筒的压力信息，在所述执行所述运输任务的过程中，还包括：

根据所述压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移；

若是，则根据所述压力信息的变化情况确定货物偏移方向；

根据所述货物偏移方向，控制所述载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。

6.一种穿梭车的调度方法，其特征在于，包括：

在接收到运输任务时，确定目标库位；

对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，若所述穿梭车为空闲车，则根据所述穿梭车的当前位置与所述目标库位，确定所述穿梭车的预计执行时间，若所述穿梭车为繁忙车，则根据所述穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与所述目标库位，确定所述穿梭车的预计执行时间；所述穿梭车由权利要求1至5任一项所述的穿梭车的控制方法控制；

选择所述预计执行时间最小的所述穿梭车为目标穿梭车，并将所述运输任务下发至所述目标穿梭车。

7.一种穿梭车，其特征在于，包括一个或多个处理器，以及存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1至5任一项所述的穿梭车的控制方法的步骤。

8.一种穿梭车的控制装置，其特征在于，包括：

第一目标确定模块，用于根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将所述目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，所述第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；

信息读取模块，用于在执行所述运输任务的过程中，读取RFID信息；

第一减速模块，用于在读取到的所述RFID信息与所述第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的所述RFID信息与所述第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与所述目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；

第二减速模块，用于在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。

9.一种仓储控制系统，其特征在于，包括一个或多个处理器，以及存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求6所述的穿梭车的调度方法的步骤。

10.一种穿梭车的调度装置，其特征在于，包括：

第二目标确定模块，在接收到运输任务时，确定目标库位；

预测模块，对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，用于若所述穿梭车为空闲车，则根据所述穿梭车的当前位置与所述目标库位，确定所述穿梭车的预计执行时间，若所述穿梭车为繁忙车，则根据所述穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与所述目标库位，确定所述穿梭车的预计执行时间；所述穿梭车由权利要求1至6任一项所述的穿梭车的控制方法控制；

任务下发模块，用于选择所述预计执行时间最小的所述穿梭车为目标穿梭车，并将所述运输任务下发至所述目标穿梭车。