CN116620450A - 一种agv下线机构及agv - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输设备领域，公开了一种AGV下线机构，包括支撑板、顶板、货物转移机构、弹性缓冲组件、导向支撑组件、从动支撑组件以及控制箱；本发明设置的下线机构包含了货物转移机构以及利用后来车辆将故障车辆推动下线的辅助机构，其中包含了可以缓冲后来车辆撞击的弹性缓冲组件，受弹性缓冲组件控制的用于抬升车体以及为车体脱离导向磁条提供引导的导向支撑组件和从动支撑组件，后续车辆只要推动故障车辆即可便捷的将故障车辆进行下线处理，并且在下线前可以通过货物转移机构将故障车辆上的货物转移至后续正常的车体上，可以通过后续车体将货物进行运输，大大提高了货物运输的效果。

Description

一种AGV下线机构及AGV

技术领域

本发明涉及运输设备领域，更具体地说，它涉及一种AGV下线机构及AGV。

背景技术

自动导向车（AGV）是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。AGV（自动导引运输车）小车是工厂及仓储物料搬运自动化的主要装备之一，尤其在重型工程机械领域，更是引入了众多的AGV用于生产过程中，具有高效、快捷、灵活的特点。

但AGV在工作过程中，可能会因为各种因素而故障，故障的AGV多是停留在导向磁条上，因此需要人工或机械辅助使其下线，即从导向磁条上移走，防止其对导向磁条占用而影响其他AGV沿着相应导向磁条移动，甚至可能会出现两车相撞而损坏的情况，而人工或人工采用辅助机械如拖车等对AGV进行下线，均需要人工操作，效率较低且增加了工作人员的工作量，而且故障的AGV上存放的货物也无法进行方便的入库处理，导致货物的运输效率也大大降低。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种AGV下线机构及AGV。

本发明提供了一种AGV下线机构，包括支撑板、连接在支撑板一端的顶板、连接在支撑板上端的货物转移机构、连接在支撑板另一端的弹性缓冲组件、连接在支撑板下端靠近一端位置处的若干个导向支撑组件、连接在支撑板下端靠近另一端位置处的若干个从动支撑组件以及连接在顶板内侧壁上的控制箱，导向支撑组件和从动支撑组件均用于顶起支撑板并为支撑板的移动提供方向引导，支撑板连接在车体上。

所述货物转移机构包括固定连接在支撑板上端的固定轨道、滑动连接在固定轨道上的储物组件、连接在储物组件一端的插接组件、设于储物组件另一端的限位组件以及连接在储物组件侧壁上的若干个动力组件，所述动力组件用于驱使储物组件沿着固定轨道移动，插接组件与限位组件相匹配设置。

所述弹性缓冲组件内设有电路通断开关，导向支撑组件和从动支撑组件均通过电路通断开关与控制箱电路连接，所述顶板与弹性缓冲组件相匹配设置，当弹性缓冲组件受力时发生形变并改变电路通断开关的工作状态。

作为本发明的进一步优化方案，所述弹性缓冲组件包括固定连接在支撑板另一端的固定中空杆、滑动连接在固定中空杆内壁上的移动杆、连接在移动杆一端的缓冲板以及连接在固定中空杆内壁和移动杆外壁之间的第二弹簧，所述电路通断开关连接在固定中空杆的内壁上，当移动杆压缩第二弹簧直至移动杆与电路通断开关接触时，改变电路通断开关的工作状态。

作为本发明的进一步优化方案，所述导向支撑组件包括第一电动推杆以及连接在第一电动推杆输出端的导向轮，所述导向轮的行径方向与车体行径方向之间设有夹角。

作为本发明的进一步优化方案，所述从动支撑组件包括第二电动推杆以及连接在第二电动推杆输出端的万向轮，所述第二电动推杆和第一电动推杆的长度以及伸长速率均相同，所述导向轮的轮体与万向轮的轮体直径相同，且导向轮的轮体和第一电动推杆输出端之间的距离与万向轮的轮体和第二电动推杆的输出端之间的距离相同。

作为本发明的进一步优化方案，所述控制箱包括蓄电池以及集成控制电路板，所述集成控制电路板与蓄电池电连接，集成控制电路板与电路通断开关电连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述储物组件包括滑板、连接在滑板上端的方形栅栏以及连接在滑板下端的若干个齿条，所述方形栅栏用于限位货物，齿条与动力组件相匹配设置，所述滑板滑动连接在固定轨道上，所述插接组件连接在滑板的一端，所述限位组件设于滑板的另一端。

作为本发明的进一步优化方案，所述插接组件包括插杆、设于插杆壁内的收纳腔、滑动连接在收纳腔内的两个楔块、连接在两个楔块之间的第一弹簧、固定连接在收纳腔内壁上的定滑轮、连接在楔块上的绳索以及滑动连接在插杆上的调节件，所述绳索的一端绕过定滑轮并与调节件连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述限位组件包括设于滑板另一端面上的第一限位插槽以及设于滑板壁内的第二限位插槽，第一限位插槽与第二限位插槽相连通，第一限位插槽与插杆相匹配设置，第二限位插槽的宽度大于第一限位插槽的宽度。

作为本发明的进一步优化方案，所述动力组件包括固定连接在固定轨道侧壁上的电机以及连接在电机输出端的齿轮，齿轮与齿条相啮合，若干个电机对称连接在固定轨道侧壁靠近两端的位置处，齿条与固定轨道的长度相同。

一种AGV，包括车体和如上述的AGV下线机构。

本发明的有益效果在于：本发明设置的下线机构包含了货物转移机构以及利用后来车辆将故障车辆推动下线的辅助机构，其中包含了缓冲后来车辆撞击的弹性缓冲组件，受弹性缓冲组件控制的用于抬升车体以及为车体脱离导向磁条提供引导的导向支撑组件和从动支撑组件，后续车辆只要推动故障车辆即可便捷的将故障车辆进行下线处理，并且在下线前可以通过货物转移机构将故障车辆上的货物转移至后续正常的车体上，可以通过后续车体将货物进行运输，大大提高了货物运输的效果。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的弹性缓冲组件与支撑板的相配合视图。

图3是本发明图1的俯视图。

图4是本发明图3中F-F处的剖面图。

图5是本发明的插接组件的结构示意图。

图6是本发明的限位组件的结构示意图。

图7是本发明图1中A处的放大视图。

图8是本发明图2中B处的放大视图。

图9是本发明图2中C处的放大视图。

图10是本发明图2中D处的放大视图。

图11是本发明图4中E处的放大视图。

图中：1、支撑板；101、顶板；21、固定轨道；22、储物组件；2201、滑板；2202、方形栅栏；2203、齿条；23、插接组件；2301、插杆；2302、收纳腔；2303、楔块；2304、第一弹簧；2305、定滑轮；2306、绳索；2307、调节件；24、限位组件；2401、第一限位插槽；2402、第二限位插槽；25、动力组件；2501、电机；2502、齿轮；31、弹性缓冲组件；3101、固定中空杆；3102、移动杆；3103、缓冲板；32、导向支撑组件；3201、第一电动推杆；3202、导向轮；33、从动支撑组件；3301、第二电动推杆；3302、万向轮；34、控制箱。

具体实施方式

现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其他例子中也可以进行组合。

实施例1

如图1-图11所示，一种AGV下线机构，包括支撑板1、连接在支撑板1一端的顶板101、连接在支撑板1上端的货物转移机构、连接在支撑板1另一端的弹性缓冲组件31、连接在支撑板1下端靠近一端位置处的若干个导向支撑组件32、连接在支撑板1下端靠近另一端位置处的若干个从动支撑组件33以及连接在顶板101内侧壁上的控制箱34，导向支撑组件32和从动支撑组件33均用于顶起支撑板1并为支撑板1的移动提供方向引导，支撑板1连接在车体上。

货物转移机构包括固定连接在支撑板1上端的固定轨道21、滑动连接在固定轨道21上的储物组件22、连接在储物组件22一端的插接组件23、设于储物组件22另一端的限位组件24以及连接在储物组件22侧壁上的若干个动力组件25，动力组件25用于驱使储物组件22沿着固定轨道21移动，插接组件23与限位组件24相匹配设置。

弹性缓冲组件31内设有电路通断开关，导向支撑组件32和从动支撑组件33均通过电路通断开关与控制箱34电路连接，顶板101与弹性缓冲组件31相匹配设置，当弹性缓冲组件31受力时发生形变并改变电路通断开关的工作状态。

需要说明的是，当AGV在导向磁条轨道上发生故障时，故障的AGV停留在导向磁条轨道上，当后续经过该导向磁条轨道的AGV移动至故障的AGV处时，后续AGV上的顶板101优先与故障AGV上的弹性缓冲组件31接触，并逐渐的挤压弹性缓冲组件31，直至后续AGV上的插接组件23插入故障AGV上的限位组件24中，然后通过后续AGV上的动力组件25驱动后续AGV上的储物组件22沿着固定轨道21朝向远离故障AGV的方向移动，并将故障AGV上的储物组件22拖拽至后续AGV上的固定轨道21上，直至故障AGV上的储物组件22完全脱离故障AGV上的固定轨道21后，后续AGV继续挤压弹性缓冲组件31，直至弹性缓冲组件31内的电路通断开关闭合，故障AGV上的控制箱34控制导向支撑组件32和从动支撑组件33伸长，并将故障AGV车辆顶起，此时，后续AGV继续沿着导向磁条轨道移动，并推动故障AGV移动，此时，故障AGV移动时是由导向支撑组件32和从动支撑组件33提供移动导向，而导向支撑组件32和从动支撑组件33的导向方向是将故障AGV从导向磁条轨道上脱离，直至故障AGV完全从导向磁条轨道上脱离，并不再阻碍后续AGV的移动时，完成故障AGV的下线处理，整个过程不需要工作人员手动或采用辅助设备如推车进行操作，大大降低了故障处理难度，工作人员只需要携带维修工具到指定下线位置处对故障AGV进行维修即可，维修后，将其重新就近上线即可，上线后可控制其回归基站或移动至指定位置进行货物接取，可直接再次投入货物运输过程中，大大提高了货物运输的效率；

而后续AGV将故障AGV上的储物组件22取走并进行运输，可大大提高货物运输效率，而故障AGV维修结束后，需要为其重新安装储物组件22，以使其重新具备运输货物的功能，此过程，可在维修结束后就进行安装，由工作人员携带配套的储物组件22进行安装即可。

其中，弹性缓冲组件31包括固定连接在支撑板1另一端的固定中空杆3101、滑动连接在固定中空杆3101内壁上的移动杆3102、连接在移动杆3102一端的缓冲板3103以及连接在固定中空杆3101内壁和移动杆3102外壁之间的第二弹簧，电路通断开关连接在固定中空杆3101的内壁上，当移动杆3102压缩第二弹簧直至移动杆3102与电路通断开关接触时，改变电路通断开关的工作状态。

需要说明的是，如上述，当后续AGV移动至故障AGV处时，后续AGV上的顶板101优先与缓冲板3103接触，并逐渐的推动缓冲板3103朝向故障AGV处移动，此时，缓冲板3103带动移动杆3102同向移动，在移动杆3102未接触到电路通断开关时，插接组件23与限位组件24插接结束，并通过动力组件25将储物组件22进行转移，直至故障AGV上的储物组件22转移至后续AGV上后，后续AGV继续推动缓冲板3103和移动杆3102移动，直至移动杆3102接触到电路通断开关后，电路通断开关接通电流，控制箱34为导向支撑组件32和从动支撑组件33提供电能，导向支撑组件32和从动支撑组件33伸长并将支撑板1以及车体顶起，使得车体原本的车轮与地面脱离接触，一方面可以减少推动车辆时所受的阻力，另一方面可以为故障AGV移动提供指定方向的引导，后续AGV继续推动故障AGV，故障AGV完全从导向磁条轨道上脱离，并不再阻碍后续AGV的移动时，完成故障AGV的下线处理。

其中，导向支撑组件32包括第一电动推杆3201以及连接在第一电动推杆3201输出端的导向轮3202，导向轮3202的行径方向与车体行径方向之间设有夹角。

从动支撑组件33包括第二电动推杆3301以及连接在第二电动推杆3301输出端的万向轮3302，第二电动推杆3301和第一电动推杆3201的长度以及伸长速率均相同，导向轮3202的轮体与万向轮3302的轮体直径相同，且导向轮3202的轮体和第一电动推杆3201输出端之间的距离与万向轮3302的轮体和第二电动推杆3301的输出端之间的距离相同。

需要说明的是，如上述，当控制箱34和导向支撑逐渐以及从动支撑组件33之间的电路接通后，第一电动推杆3201和第二电动推杆3301开始工作并伸长，在伸长过程中，推动导向轮3202和万向轮3302朝向地面移动，直至导向轮3202和万向轮3302与地面接触，此时，第一电动推杆3201和第二电动推杆3301继续伸长，即可将车体顶起，顶起后停止工作，此为电路控制技术，为现有技术，在此不再赘述，需要注意的是，初始状态时，导向轮3202和万向轮3302均不与地面接触，不会影响AGV的正常运输工作，导向轮3202的导向是朝向脱离导向磁条轨道的方向布设的，因此，故障AGV在受力移动时，会朝向脱离导向磁条轨道的方向移动。

其中，控制箱34包括蓄电池以及集成控制电路板，集成控制电路板与蓄电池电连接，集成控制电路板与电路通断开关电连接。

需要说明的是，集成控制电路板和蓄电池均为现有技术，而电路通断开关可采用按钮开关或按钮式继电器，而具体的电路连接则根据实际采用的设备进行调整，当按钮开关或按钮式继电器受到移动杆3102的挤压后接通或断开，可以控制相应的第一电动推杆3201和第二电动推杆3301伸长或缩短。

其中，储物组件22包括滑板2201、连接在滑板2201上端的方形栅栏2202以及连接在滑板2201下端的若干个齿条2203，方形栅栏2202用于限位货物，齿条2203与动力组件25相匹配设置，滑板2201滑动连接在固定轨道21上，插接组件23连接在滑板2201的一端，限位组件24设于滑板2201的另一端。

动力组件25包括固定连接在固定轨道21侧壁上的电机2501以及连接在电机2501输出端的齿轮2502，齿轮2502与齿条2203相啮合，若干个电机2501对称连接在固定轨道21侧壁靠近两端的位置处，齿条2203与固定轨道21的长度相同。

需要说明的是，如上述，当后续AGV上的插接组件23和故障AGV上的限位组件24限位连接后，此时，通过动力组件25中的电机2501驱动齿轮2502转动，齿轮2502转动后驱动滑板2201上的齿条2203移动，齿条2203移动时带动滑板2201同向、同距移动，因电机2501和齿轮2502设置了四组，分别位于固定轨道21的两端处，因此，当故障AGV上的滑板2201移动至后续AGV的固定轨道21时，后续AGV上的滑板2201还未脱离后续AGV上的固定轨道21，而此时靠近故障AGV的电机2501和齿轮2502可以持续的控制故障AGV上的滑板2201和齿条2203沿着固定轨道21移动，因此，当后续AGV上的插接组件23和故障AGV上的限位组件24限位连接后，即可通过后续AGV上的动力组件25将故障AGV上的储物组件22转移至后续AGV上，此时，后续AGV上原有的储物组件22处于悬空状态，但是因其和故障AGV的储物组件22连接，所以，后续AGV上的储物组件22并不会与后续AGV的车体脱离，当后续AGV将故障AGV推动下线后，可以通过动力组件25将两个滑板2201进行均分布设，可以提高运输稳定性，但即使悬空状态，AGV仍然可以稳定的运输，只要存放的货物不超过设定重量即可。

其中，插接组件23包括插杆2301、设于插杆2301壁内的收纳腔2302、滑动连接在收纳腔2302内的两个楔块2303、连接在两个楔块2303之间的第一弹簧2304、固定连接在收纳腔2302内壁上的定滑轮2305、连接在楔块2303上的绳索2306以及滑动连接在插杆2301上的调节件2307，绳索2306的一端绕过定滑轮2305并与调节件2307连接。

限位组件24包括设于滑板2201另一端面上的第一限位插槽2401以及设于滑板2201壁内的第二限位插槽2402，第一限位插槽2401与第二限位插槽2402相连通，第一限位插槽2401与插杆2301相匹配设置，第二限位插槽2402的宽度大于第一限位插槽2401的宽度。

需要说明的是，如上述，插接组件23和限位组件24的连接过程为，插杆2301插入第一限位插槽2401，直至楔块2303的斜面与滑板2201接触，并逐渐的受力并被挤压至收纳腔2302中，此时，第一弹簧2304受压缩，直至楔块2303也完全进入第一限位插槽2401中，当楔块2303移动至第二限位插槽2402中后，楔块2303不再受限，第一弹簧2304恢复初始状态，并将楔块2303重新顶出，楔块2303无法再次进入第一限位插槽2401中，插杆2301稳定插接在第一限位插槽2401中，而在脱离时，通过拉动调节件2307，绳索2306跟随调节件2307移动，并逐渐的将楔块2303拉入收纳腔2302，此时，插杆2301可重新拔出。

实施例2

如图1和图2所示，一种AGV，包括车体和实施例1中的AGV下线机构，车体的结构和参数均为现有技术，在此不再赘述，AGV下线机构中各部分的形状以及尺寸，均可根据搭配使用的车体进行适应性的调整。

上面对本实施例进行了描述，但是本实施例并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实施例的启示下，还可做出很多形式，均属于本实施例的保护之内。

Claims (10)

1.一种AGV下线机构，其特征在于，包括支撑板（1）、连接在支撑板（1）一端的顶板（101）、连接在支撑板（1）上端的货物转移机构、连接在支撑板（1）另一端的弹性缓冲组件（31）、连接在支撑板（1）下端靠近一端位置处的若干个导向支撑组件（32）、连接在支撑板（1）下端靠近另一端位置处的若干个从动支撑组件（33）以及连接在顶板（101）内侧壁上的控制箱（34），导向支撑组件（32）和从动支撑组件（33）均用于顶起支撑板（1）并为支撑板（1）的移动提供方向引导，支撑板（1）连接在车体上；

所述货物转移机构包括固定连接在支撑板（1）上端的固定轨道（21）、滑动连接在固定轨道（21）上的储物组件（22）、连接在储物组件（22）一端的插接组件（23）、设于储物组件（22）另一端的限位组件（24）以及连接在储物组件（22）侧壁上的若干个动力组件（25），所述动力组件（25）用于驱使储物组件（22）沿着固定轨道（21）移动，插接组件（23）与限位组件（24）相匹配设置；

所述弹性缓冲组件（31）内设有电路通断开关，导向支撑组件（32）和从动支撑组件（33）均通过电路通断开关与控制箱（34）电路连接，所述顶板（101）与弹性缓冲组件（31）相匹配设置，当弹性缓冲组件（31）受力时发生形变并改变电路通断开关的工作状态。

2.根据权利要求1所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述弹性缓冲组件（31）包括固定连接在支撑板（1）另一端的固定中空杆（3101）、滑动连接在固定中空杆（3101）内壁上的移动杆（3102）、连接在移动杆（3102）一端的缓冲板（3103）以及连接在固定中空杆（3101）内壁和移动杆（3102）外壁之间的第二弹簧，所述电路通断开关连接在固定中空杆（3101）的内壁上，当移动杆（3102）压缩第二弹簧直至移动杆（3102）与电路通断开关接触时，改变电路通断开关的工作状态。

3.根据权利要求2所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述导向支撑组件（32）包括第一电动推杆（3201）以及连接在第一电动推杆（3201）输出端的导向轮（3202），所述导向轮（3202）的行径方向与车体行径方向之间设有夹角。

4.根据权利要求3所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述从动支撑组件（33）包括第二电动推杆（3301）以及连接在第二电动推杆（3301）输出端的万向轮（3302），所述第二电动推杆（3301）和第一电动推杆（3201）的长度以及伸长速率均相同，所述导向轮（3202）的轮体与万向轮（3302）的轮体直径相同，且导向轮（3202）的轮体和第一电动推杆（3201）输出端之间的距离与万向轮（3302）的轮体和第二电动推杆（3301）的输出端之间的距离相同。

5.根据权利要求4所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述控制箱（34）包括蓄电池以及集成控制电路板，所述集成控制电路板与蓄电池电连接，集成控制电路板与电路通断开关电连接。

6.根据权利要求5所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述储物组件（22）包括滑板（2201）、连接在滑板（2201）上端的方形栅栏（2202）以及连接在滑板（2201）下端的若干个齿条（2203），所述方形栅栏（2202）用于限位货物，齿条（2203）与动力组件（25）相匹配设置，所述滑板（2201）滑动连接在固定轨道（21）上，所述插接组件（23）连接在滑板（2201）的一端，所述限位组件（24）设于滑板（2201）的另一端。

7.根据权利要求6所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述插接组件（23）包括插杆（2301）、设于插杆（2301）壁内的收纳腔（2302）、滑动连接在收纳腔（2302）内的两个楔块（2303）、连接在两个楔块（2303）之间的第一弹簧（2304）、固定连接在收纳腔（2302）内壁上的定滑轮（2305）、连接在楔块（2303）上的绳索（2306）以及滑动连接在插杆（2301）上的调节件（2307），所述绳索（2306）的一端绕过定滑轮（2305）并与调节件（2307）连接。

8.根据权利要求7所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述限位组件（24）包括设于滑板（2201）另一端面上的第一限位插槽（2401）以及设于滑板（2201）壁内的第二限位插槽（2402），第一限位插槽（2401）与第二限位插槽（2402）相连通，第一限位插槽（2401）与插杆（2301）相匹配设置，第二限位插槽（2402）的宽度大于第一限位插槽（2401）的宽度。

9.根据权利要求8所述的一种AGV下线机构，其特征在于，所述动力组件（25）包括固定连接在固定轨道（21）侧壁上的电机（2501）以及连接在电机（2501）输出端的齿轮（2502），齿轮（2502）与齿条（2203）相啮合，若干个电机（2501）对称连接在固定轨道（21）侧壁靠近两端的位置处，齿条（2203）与固定轨道（21）的长度相同。

10.一种AGV，其特征在于，包括车体和如权利要求1-9任一所述的AGV下线机构。