CN116615287A - 以涂料涂覆物体的系统和以涂料涂覆物体的方法 - Google Patents
以涂料涂覆物体的系统和以涂料涂覆物体的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116615287A CN116615287A CN202180085524.3A CN202180085524A CN116615287A CN 116615287 A CN116615287 A CN 116615287A CN 202180085524 A CN202180085524 A CN 202180085524A CN 116615287 A CN116615287 A CN 116615287A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coating
- coated
- zone
- monitoring
- conveyor mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims abstract description 377
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims abstract description 360
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 73
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims abstract description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000000843 powder Substances 0.000 claims description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 4
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 10
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 9
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery
- B05B12/04—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery for sequential operation or multiple outlets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0457—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles specially designed for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces of the articles, e.g. by using several moving spray heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
- B05D1/02—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by spraying
- B05D1/12—Applying particulate materials
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/90—Spray booths comprising conveying means for moving objects or other work to be sprayed in and out of the booth, e.g. through the booth
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45013—Spraying, coating, painting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
本发明涉及一种优选地自动地用涂料涂覆物体(11)的装备(1)，该装备具有涂覆站(2)，该涂覆站带有至少一个涂覆枪(3)，该涂覆枪用于特别是根据需要在涂覆区域(4)的方向上喷洒涂料，并且装备(1)具有传送器机构(12)，可以借助于传送器机构(12)特别是连续地输送待涂覆的物体(11)通过涂覆区域(4)。根据本发明特别是配置成，装备(1)具有用于检测监测区域(79)中是否存在待涂覆的物体(11)的装置(6)，监测区域(79)‑如在传送器机构(12)的传送方向上所看到的‑位于涂覆站(2)的上游，其中，还提供控制装置(13)，该控制装置被设计成：依赖于用于检测是否存在待涂覆的物体(11)的装置(6)的检测结果来启动涂覆站(2)的所述至少一个涂覆枪(3)。
Description
技术领域
本发明总体上涉及工件的表面处理，并且具体地涉及以涂料特别是涂料粉末优选自动地涂覆工件。
根据本发明的一个方面，其涉及一种用于以涂料特别是涂料粉末优选自动地涂覆物体的系统，其中，该系统包括涂覆站，该涂覆站具有至少一个涂覆枪，该涂覆枪用于特别是在需要时在涂覆区域的方向上喷洒涂料。例如，涂覆站可以至少部分地设置在涂覆室或涂覆舱(Beschichtungszelle)内。
背景技术
通常从现有技术已知用于特别是以涂料粉末涂覆工件的涂覆室或涂覆舱。这种涂覆室或涂覆舱通常包括涂覆腔，所述涂覆腔具有两个彼此对置地设置的工件通道。通常，涂覆室或涂覆舱配备有传送器机构，用于特别是连续地输送待涂覆的物体通过涂覆站的涂覆区域。
例如，出版物EP 0071756A2涉及一种具有传送器机构的涂覆室，该传送器机构经由入口和出口输送待涂覆的物体通过涂覆室的内部。通过可由至少一扇门打开的壁元件，在例如呈手动喷枪形式的喷洒装置的帮助下，涂料可以根据需要而向涂覆室内的涂覆区域喷洒。然而，也可以提供自动控制的喷枪。所述至少一扇门还允许进入涂覆室内部。喷枪可以全部位于涂覆室的同一侧。也可以在相对的侧上都提供带有供喷枪通过的缝隙的适用的壁元件。
作为自动地输送待涂覆的物体通过涂覆室内部的传送器机构的替代，还可以手动地将待涂覆的物体带入涂覆室内部，并且在涂覆过程之后再将其带出。因此，本文中使用的术语“传送器机构”意图包括手动地输送/传送待涂覆的物体通过涂覆区域的装置，该涂覆区域优选地至少部分地在涂覆室或涂覆舱内。
用于自动地输送待涂覆的物体通过涂覆室内部的传送器机构可以特别地布置在涂覆室的地板下方，并且可以包括工件载体，该工件载体通过涂覆室中的传送槽延伸到涂覆室的涂覆腔中。
具有诸如“地板传送器”的涂覆室特别地用于高价值工件的涂覆，这是因为可以通过将传送器布置在涂覆室地板下方来实现高涂覆质量。这特别是因为悬挂输送工件通过涂覆室的“常规”传送器容易使污垢颗粒或粉末残留物从传送器机构掉落，这可能导致涂层不规则性。
当以涂料特别是粉末涂料涂覆工件时，特别是从初期开始，即在涂覆过程本身期间，需要防止任何涂层不规则性或涂层缺陷。
已知多种方法用于防止或至少使涂层不规则性或涂层缺陷最小化，特别是对于液体涂层涂敷。通常，在这些常规方法中，常常仅在涂层已经固化或硬化之后才校正涂层。进行此类后续，即，在实际涂覆过程之后进行的缺陷校正，通常需要适用的工具或工装。
然而，考虑到用于校正缺陷的工具或工装，例如在出版物DE 19539065A1中提出的那些，只能校正没有复杂几何结构的简单表面。
具体地，例如出版物DE 19539065A1中提出的工具必须被放置在已涂覆的物体的表面上，从而例如如果在成形表面中存在涂层缺陷，则工具将需要适应相应的表面，这是昂贵且耗时的。
此外，从该现有技术已知的方法只能校正固化的涂层上的缺陷，这是因为将工具定位在已涂覆的物体的表面上会将额外的涂层缺陷引入仍未交联或相应地未固化的涂层中。
特别地，从现有技术已知的方法因此通常不适用于实际地修复涂层缺陷。事实上，涂层缺陷在已知方法中仅是被隐藏，因为仅去除了一部分涂层缺陷或者涂层的整个区域被去除并被重新施加。
发明内容
基于所提出的这个问题，本发明所基于的任务是说明一种方法以及一种系统，用于以涂料特别是涂料粉末优选地自动地涂覆物体，其中，在涂覆过程本身期间，已经能够实现最佳的涂覆效果，并且实际上不需要取决于系统操作员或涂覆枪用户的经验和技能。特别要实现的是一致的涂覆质量，同时减少手动涂覆工作。
本发明的另一个任务是提供一种系统，用于以涂料特别是涂料粉末优选地自动地涂覆物体，所述系统不仅能够实现最佳的涂覆效果，甚至对于具有复杂几何结构或具有凹槽的物体也是如此，而且同时可以节省资源(涂料和能源)。进一步提高了首次涂敷的效率，特别是在没有任何手动辅助涂覆的情况下。
具体地通过一种用于以涂料特别是涂料粉末优选地自动地涂覆物体的系统来完成所述任务，其中，所述系统包括：涂覆站，所述涂覆站具有至少一个涂覆枪，用于特别是根据需要在涂覆区域的方向上喷洒涂料；以及传送器机构，用于特别是连续地将待涂覆的物体输送通过涂覆区域。
根据本发明，所述系统特别地包括一种装置，所述装置用于检测监测区域中是否存在待涂覆的物体；在传送器机构的传送方向上看，监测区域位于涂覆站的上游。还提供控制装置，所述控制装置被设计成根据检测结果并且特别是在延迟之后控制涂覆站的至少一个涂覆枪。
提供用于检测是否存在待涂覆的物体的对应装置使得动态地控制涂覆站的至少一个涂覆枪成为可能，并且特别是仅当待涂覆的物体实际上位于涂覆站的涂覆区域中时。
这样做能够简单且有效地显著节省涂料并减少过喷，最终还可以提高涂覆质量。
用于检测是否存在待涂覆的物体的装置优选地包括布置在监测区域中的触感装置/感测装置(Taster)和/或非接触式传感器系统，其特别是呈光障的形式和/或光幕的形式，尽管也可以采用其他实施方案。
本发明意义上的光障是一种检测光束的中断并且将其显示为电信号的系统。这样，检测“是否存在”的装置能够非接触地检测待涂覆的并移动通过监测区域的物体。
控制装置优选地被设计成：根据检测结果并且根据传送速度和/或监测区域与涂覆区域之间的距离，适当地控制涂覆站的至少一个涂覆枪。
根据进一步的发展，用于检测是否存在待涂覆的物体的装置被设计成还检测待涂覆的物体被传送通过监测区域的传送速度。
本发明的系统特别地使物体能够被自动涂覆。在优选的自动涂覆方法中，传送器机构用于沿着输送路径传送至少一个待涂覆的物体通过涂覆站的涂覆区域，并且优选地以恒定的传送速度传送。在本发明的涂覆方法中，进一步检测监测区域中是否存在待涂覆的物体；监测区域位于所述至少一个待涂覆的物体的输送路径中；并且在传送器机构的传送方向上看，监测区域位于涂覆区域的上游。
根据本发明的涂覆方法特别地提供至少一个涂覆枪。在检测到待涂覆的物体存在于监测区域中时，特别是在延迟之后，所述至少一个涂覆枪向涂覆站中的涂覆区域喷洒涂料。由此优选地，在取决于传送速度以及监测区域与涂覆区域之间的距离的延迟之后，在涂覆区域的方向上喷洒涂料。
本发明的涂覆方法还特别地提供至少一个涂覆枪。当未检测到待涂覆的物体存在于监测区域中时，特别是在延迟之后，所述至少一个涂覆枪不向涂覆站中的涂覆区域喷洒任何涂料。此处，还优选的是，至少一个涂覆枪在延迟后被停用，这取决于传送速度以及监测区域与涂覆区域之间的距离。
根据另一方面，另外并且特别地通过一种系统来实现本发明所基于的任务，所述系统用于优选地自动地以涂料特别是涂料粉末涂覆物体，其中，所述系统包括：涂覆站，所述涂覆站具有至少一个涂覆枪，用于特别是根据需要在涂覆区域的方向上喷洒涂料；以及传送器机构，用于特别是连续地输送待涂覆的物体通过涂覆区域，其中，根据本发明，所述系统特别地包括一种装置，所述装置用于检测监测区域中的待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓；在传送器机构的传送方向上看，监测区域位于涂覆站的上游。
因此，定位装置优选地配备到涂覆站，以便特别是选择性地和/或根据需要相对于涂覆区域定位至少一个涂覆枪。还可以提供控制装置，所述控制装置被设计成：根据待涂覆的物体被检测到的尺寸、几何结构和/或轮廓并且特别是在延迟之后，适当地控制涂覆站的定位装置。
根据本发明的这个另一方面，涂覆系统当然还可以包括一种装置，所述装置用于检测监测区域中是否存在待涂覆的物体；在传送器机构的传送方向上看，监测区域位于涂覆站的上游。
在这种情形下，进一步提供一种控制装置，所述控制装置被设计成根据检测结果并且特别是在延迟之后适当地控制涂覆站的至少一个涂覆枪会是有意义的。
换句话说，特别地指定一种优选的自动涂覆系统。借助于所述系统，一方面检测是否存在待涂覆的物体，另一方面检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓一一在传送器机构的传送方向上，这发生在涂覆站的上游位置。利用该信息，经由控制装置调节涂覆站的至少一个涂覆枪以及特别是涂覆站的定位装置，使得
(i)至少一个涂覆枪优选地仅当待涂覆的物体实际上位于涂覆区域内时才向涂覆区域喷洒涂料；和/或
(ii)至少一个涂覆枪优选地借助于定位装置而动态地定位在涂覆站的涂覆区域中，使得涂覆枪与待涂覆的物体的表面之间的预限定的或可限定的(并且特别是关于涂料涂敷最优的)距离、和/或预限定的或可限定的(并且特别是关于涂料涂敷最优的)与待涂覆的物体的表面的排布/取向(Ausrichtung/Orientierung)被设定和/或被维持。
因此，用于检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓的装置提供动态轮廓检测。特别是在自动涂覆系统的情况下，即使当待涂覆的物体具有复杂的几何结构时，也能提供最佳涂覆效果。因此，能够检测复杂物体的几何结构，并且将涂覆站的至少一个涂覆枪带到最佳位置，以便在涂覆站的涂覆区域中涂覆物体。
因此，根据本发明，可以实施一种用于特别是自动地涂覆物体的方法，其中，至少一个待涂覆的物体借助于传送器机构、沿着输送路径、并且优选地以恒定的传送速度被传送通过涂覆站的涂覆区域，并且其中，在监测区域中检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓；监测区域位于至少一个待涂覆的物体的输送路径中；并且在传送器机构的传送方向上看，监测区域位于涂覆区域的上游。
在特别是自动涂覆方法的情况下，定位装置用于在水平和/或竖直方向上和/或在传送方向上，特别是在延迟之后，相对于涂覆区域定位和/或排布/定向(ausgerichtet)至少一个涂覆站中的涂覆枪，使得当待涂覆的物体被传送通过涂覆区域时，至少一个涂覆枪然后总是具有距待涂覆的物体的表面预限定的或可限定的距离、和/或相对于所述表面预限定的或可限定的方向(Ausrichtung)。
至少一个涂覆枪优选地相应地动态定位和/或排布，并且特别是在取决于传送速度以及监测区域与涂覆区域之间的距离的延迟之后。
本发明的实施方案对用于检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓的装置进行配置以包括第一光学检测系统，所述第一光学检测系统特别地呈至少一个第一激光扫描系统的形式，所述第一激光扫描系统被设计成：经由至少一束激光束，特别是以线或网格图案，扫描和/或扫掠监测区域中的待涂覆的物体的至少一个区域，以便对其进行测量。
术语“激光扫描系统”通常被理解为这样的系统：其中，激光束可以以线或网格图案扫掠表面或主体，以便测量或处理它们或生成图像。根据本发明的激光扫描系统特别地包括激光扫描仪，即传感器，其相应地偏转激光束。也可以使用这样的激光扫描仪：该激光扫描仪除了检测物体的几何结构之外，还检测反射信号的强度。
在激光扫描仪系统中使用的激光扫描仪优选地包括扫描头、驱动器电子器件和控制器电子器件。电子器件包括电子电源部件，所述电子电源部件为驱动器以及在例如PC或嵌入式系统上运行以激活驱动器电子器件的扫描仪软件提供电力。激光束在扫描头中偏转，它的偏转角度被测量并且优选地被电子地控制。
在第一光学检测系统中，或者相应地在第一光学检测系统的至少一个第一激光扫描系统中，至少一个激光束相对于待测量物体偏转并且相对于待测量物体的传送方向水平偏转以便实现激光束扫描并不是绝对必要的，这是因为待涂覆和测量的物体优选地借助于传送器机构被输送，特别是连续地(即，以优选地恒定的传送速度)通过监测区域。
特别地，第一激光扫描系统的至少一个激光束在相对于传送器机构的传送方向并且特别是垂直于或至少基本上垂直于传送方向的第一方向上延伸。
换句话说，本实施例中的第一激光扫描系统优选地相对于传送器机构的传送方向正交地排布。
第一激光扫描系统优选地被实现为极性测量激光扫描系统并且被设计成借助于至少一个激光束竖直地扫掠和/或扫描监测区域中的待涂覆的物体的至少一个区域。
由此实现的物体/轮廓检测能够提高过程可靠性并且实现最佳涂覆效果。待涂覆的物体由此被(第一)激光扫描系统检测；并且基于待涂覆的物体的几何结构，至少一个涂覆枪最优地定位和/或动态排布/定向在涂覆站中。
涂覆站优选地包括多个涂覆枪；根据使用动态轮廓检测的物体的几何结构，多个涂覆枪优选地能够单独地定位在涂覆站中。
自动涂覆系统的上述实施例的进一步发展对用于检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓的装置进行配置，以进一步包括至少一个第二激光扫描系统，所述第二激光扫描系统被设计成：经由至少一束激光束，特别是以线或网格图案，扫描和/或扫掠用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置的监测区域中的待涂覆的物体的至少一个区域，以便对其进行测量，其中，至少一个第二激光扫描系统的至少一个激光束相对于传送器机构的传送方向倾斜地延伸。
因此，这种进一步发展也能够检测待涂覆的物体的薄型几何结构，例如支柱或盒子的侧壁。在与传送器机构的传送方向正交地排布的第一激光扫描系统的情况下，这种较薄的几何结构只能依赖于传送速度地被部分地检测。
提供另外的第二激光扫描系统，所述第二激光扫描系统的至少一个激光束相对于传送器机构的传送方向倾斜地排布，从而能够从另一个角度检测待涂覆/测量的物体的几何结构。这样做显著地增加了用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置所能够实现的分辨率，并且特别是独立于传送器机构的传送速度来这样做。
至少一个第二激光扫描系统的至少一个激光束特别地相对于传送器机构的传送方向以钝角延伸。
可替代地或除此之外，至少一个第二激光扫描系统的至少一个激光束相对于传送器机构的传送方向以锐角延伸。
至少一个第二激光扫描系统优选地被实现为2D激光扫描系统并且被设计成：经由至少一个激光束，竖直地扫掠和/或扫描监测区域中的待涂覆的物体的至少一个区域，以便测量物体的大小、轮廓或几何结构。
特别地，完全能够设想将至少一个第二激光扫描系统设计成与第一激光扫描系统分离的系统。
然而，其中联合地集成有第一激光扫描系统和至少一个第二激光扫描系统的(单个)紧凑型系统是优选的，以便使总体尺寸最小化。实现了第一激光扫描系统和至少一个第二激光扫描系统的功能的这样的紧凑型系统特别地被设计成至少部分地扫描用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置的监测区域中的待涂覆的物体的3D表面。
以激光束扫描3D表面需要不同的扫描机构来使激光穿过表面。由此可以借助于例如两个正交地安装的反射镜来实现扫描过程。可替代地，激光束可以利用扫描反射镜来单向地扫描，扫描反射镜经由机械装置而旋转。
根据第一激光扫描仪系统和/或至少一个第二激光扫描仪系统的实施方案，使用至少一个三角测量扫描仪，利用所述三角测量扫描仪来投影线而不是单个点。因此，扫描被限制在一个方向上。多条线或条纹图案的投影允许记录整个场。
引发扫描运动的最简单方式是改变反射激光束的反射镜的方向。在空间维度上，这可以通过检流计驱动器、连续地旋转的反射镜、或连续地旋转的反射棱镜(多边形反射镜)来完成，这依赖于是否期望可自由编程运动(矢量控制)或周期性运动(线、图像)。因此，通常在矢量扫描仪和光栅扫描仪之间进行区分。
对于2D偏转，反射镜需要在两个方向上偏转——慢速系统尤其如此——或者两个能够正交地旋转的静止反射镜靠在一起放置，激光束通过所述反射镜而被反射。然后，两个平面/多边形反射镜由相应的检流计驱动器或电动机驱动。
涂覆站的定位装置特别地被设计成使所述至少一个涂覆枪相对于涂覆区域垂直于传送器机构的传送方向地水平地移动。因此，涂覆站优选地包括多个涂覆枪，所述涂覆枪优选地至少在一定程度上以一个位于另一个上方的方式竖直地排布，其中，每个涂覆枪各自朝向涂覆区域，并且可以借助于定位装置相对于彼此并且相对于涂覆区域单独地水平移动。
可替代地或附加地，定位装置被设计成使至少一个涂覆枪或各个涂覆枪彼此独立地相对于涂覆区域垂直于传送器机构的传送方向地竖直地移动。
本发明还涉及一种以涂料特别是涂料粉末自动地涂覆物体的方法。
根据本发明的涂覆方法的实施例，至少一个待涂覆的物体借助于传送器机构沿着输送路径被传送通过涂覆站的涂覆区域，并且优选地以恒定的传送速度传送。在本发明的涂覆方法中特别地进一步设置为在监测区域中检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓，监测区域位于至少一个待涂覆的物体的输送路径中；并且在传送器机构的传送方向上看，监测区域位于涂覆区域的上游。
在这种情形下，特别地对至少一个涂覆枪进行配置，以借助于涂覆站中的定位装置，将涂覆枪在水平和/或竖直方向上、和/或在相对于涂覆区域的传送方向上定位和/或排布，特别是在延迟之后并且优选地在取决于传送速度以及监测区域与涂覆区域之间的距离的延迟之后，使得当待涂覆的物体被传送通过涂覆区域时，至少一个涂覆枪然后总是具有距待涂覆的物体的表面预限定的或可限定的距离、和/或相对于所述表面预限定的或可限定的取向。
在本发明的涂覆方法中，优选地通过垂直于传送器机构的传送方向延伸的至少一个第一激光束、以及相对于传送器机构的传送方向倾斜地延伸的至少一个第二激光束来至少部分地扫描物体，以检测待涂覆的物体的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓。
附图说明
下面将参考附图来更详细地描述本发明的涂覆系统的示例性实施例。
所示出的是：
图1是根据本发明的涂覆系统的示例性实施例的示意性俯视图；以及
图2是根据图1的涂覆系统的示例性实施例的涂覆区域的示意性侧视图。
具体实施方式
本发明特别地基于在零件种类繁多、几何结构复杂和小批量生产的情况下自动涂覆通常不能被有效地实现的问题。覆盖这种多样性，需要大量的手动涂覆或使用需要为每种变型单独地编程的机器人。在任何情况下，都伴随着技术努力，需要训练有素的人员以及涂覆室2上面和内部的空间。
在常规的涂覆方法中，所有涂覆枪3一起经由宽度检测而在深度上(即，在Y方向上)被定位。这通常需要在涂覆区域4中的与待涂覆的物体11的安全距离，以便防止涂覆枪3与待涂覆的物体11的部分碰撞。相比之下，机器人可以单独且精确地遵循每个轮廓。这反过来需要很高的编程努力、生产过程中所有零件变化的存储、和具有空间和对应的排气量的涂覆室2。
本发明提出的动态轮廓检测为技术上相对地复杂的机器人系统提供了一种经济的替代方案。
如下面参考附图更详细地描述的，激光扫描仪系统连续地记录涂覆室2(涂覆站)的入口处或入口区域中的待涂覆的物体11的外部轮廓。
控制装置13将来自激光扫描仪系统的数据传递到定位装置10，该定位装置优选地被设计成：使由定位装置10保持的或可以以某种其他方式定位的涂覆枪3至少在竖直方向(Z方向)和/或在Y方向(其垂直于Z方向并且垂直于待涂覆的物体11的输送方向(＝X方向)地延伸)上被定位。特别地，定位装置10被设计成将涂覆站中的涂覆枪3单独地并且以持续校正的方式精确地定位在涂覆站2中的待涂覆的物体11的前面。结果是最高效率和最佳涂覆效果。
通过至少一个激光扫描仪系统将连续轮廓检测集成到涂覆过程中，即使对于标准系统也能实现高度自动化，从而省去了耗时的轴定位或零件形状的手动编程。
具体地并且可以从图1和图2中的示意图看出，优选地自动涂覆系统1的示例性实施例包括涂覆站2，该涂覆站特别地被设计成涂覆室2的形式。
借助于定位装置10，涂覆枪3可以(在Y方向上)移动到涂覆站2的内部，特别是以便根据需要向涂覆区域4喷洒涂料。
涂覆系统1还配备有传送器机构12，以便将待涂覆的物体11特别是连续地输送通过涂覆站/涂覆室2中的涂覆区域4。物体11优选地以恒定的且预限定的或可限定的输送速度或传送速度被特别是在X方向上输送。
传送器机构12是例如所谓的“地板传送器”，其中，传送器机构12布置在涂覆室2的隔室地板下面。
然而，作为替代方案，还可以想到将待涂覆的物体11作为悬挂物体输送通过涂覆站2的涂覆区域4。
如图1所示，形成涂覆站的涂覆室2——在传送器机构12的传送方向上看——具有上游的入口和下游的出口。涂覆区域4设置在涂覆室2的入口和出口之间。
借助于前述定位装置10，各个涂覆枪3通过侧壁中的开口相对于待涂覆的物体11被定位和/或定向(ausgerichtet)。
涂覆系统1的特征在于，它包括装置6，该装置6用于检测监测区域7中是否存在待涂覆的物体11；在传送器机构12的传送方向上看，监测区域7位于涂覆站2的上游。用于检测是否存在待涂覆的物体11的这种装置6特别地是光障(Lichtschranke)或光幕(Lichtvorhang)。
用于检测监测区域7中是否存在待涂覆的物体11的装置6(在传送器机构12的传送方向上看，监测区域7位于涂覆站2的上游)能够使物体11被自动地涂覆，其中，可以节省资源(特别是涂料)，这是因为有效地防止了过量的过喷。
在优选的自动涂覆过程中，待涂覆的物体11经由传送器机构12沿着输送路径被传送通过涂覆站2的涂覆区域4，并且优选地以恒定的传送速度被传送。在用于检测是否存在待涂覆的物体11的装置6的监测区域7中(检测区域7位于待涂覆的物体11的输送路径上，并且在传送器机构12的传送方向上看，位于涂覆区域4的上游)是否存在待涂覆的物体11从而被检测。
本发明的涂覆方法特别地提供至少一个涂覆枪3，用于在检测到监测区域7中存在待涂覆的物体11时，特别是在延迟之后，在涂覆站2中在涂覆区域4的方向上喷洒涂料。由此优选地，在取决于传送速度以及监测区域7与涂覆区域4之间的距离的延迟之后，向涂覆区域4喷洒涂料。
此外，根据本发明的涂覆方法特别地设置为：在未检测到监测区域7中存在任何待涂覆的物体11时，特别是在延迟之后，在涂覆站4中的涂覆区域4的方向上，所述至少一个涂覆枪3不会喷洒涂料。
此处还优选的是，在取决于传送速度以及监测区域7与涂覆区域4之间的距离的延迟之后，所述至少一个涂覆枪3被停用。
特别地，来自用于检测是否存在待涂覆的物体11的装置6的信号因此被馈送到控制装置13，该控制装置被设计成：根据检测结果并且特别是在延迟之后，对涂覆站2的涂覆枪3进行控制。
优选地提供与传送器机构12一起工作的(zusammenwirkender)编码器，该编码器被设计成检测待涂覆的物体11被传送通过监测区域7的传送速度。
利用该信息，控制装置13可以选择性地启动或停用涂覆站2的各个涂覆枪3，即，一旦待涂覆的物体11出现在涂覆站2的涂覆区域4内或者相应地一旦物体11被输送出涂覆区域4，就这样做。
在本发明的系统1中另外提供了装置8，该装置8用于检测待涂覆的物体11的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓。装置8测量监测区域9中的待涂覆的物体11；在传送器机构12的传送方向上看，监测区域9相对于涂覆站2位于上游。
关于待涂覆的物体11的尺寸、几何结构和/或轮廓而确定的数据被馈送到控制装置13，该控制装置13进而适当地控制相应的涂覆枪3的定位装置10，即，使得涂覆枪3精确地遵循涂覆站2的涂覆区域4中的待涂覆的物体11的轮廓，或者相应地总是定位和/或排布成使得涂覆枪3与待涂覆的物体11的表面之间存在预限定的或可限定的距离。
根据图中所示的实施例，第一激光扫描系统用于测量待涂覆的物体11的尺寸、几何结构和/或轮廓，所述系统被设计成：经由至少一个第一激光束14，特别是以线或网格图案，扫掠和/或扫描监测区域9中的待涂覆的物体11的至少一个区域，以便对其进行测量。
激光扫描系统的至少一个第一激光束14由此垂直于或至少基本垂直于传送器机构12的传送方向延伸。
第一激光扫描系统特别地是极性激光扫描系统或2D激光扫描系统，它被设计成：经由至少一个激光束14，竖直地扫掠和/或扫描监测区域9中的待涂覆的物体的至少一个区域。
利用第一激光扫描系统的这种正交排布，也可以检测待涂覆的物体11的相对较薄的几何结构，例如支柱或侧壁，只要传送器机构12的传送速度足够低即可。
然而，正交地排布的第一激光扫描系统的分辨率依赖于传送速度。几何结构的检测或多或少地与传送速度线性地相关。换句话说，双倍的传送速度意味着刚刚能够检测到的最小几何结构的加倍。
为了微调部件几何结构检测，本发明的方案使用至少一个另外的(第二)激光扫描仪系统，该系统不仅“正交地”检测几何结构，而且从至少一个额外的角度检测几何结构。由此，为激光器提供多个扫描平面并且扫描多个平面。
为此，附接到传送器机构12的编码器分别提供关于待涂覆的物体11移动的速度或物体11的位置的信息。来自至少两个平面的信息和关于速度的信息使得能够仅通过坐标变换来检测最小/最薄的几何结构。激光扫描仪系统测量激光扫描仪与物体11之间的距离，并且将此信息连同物体11的位置(传送器位置)传递给评估单元。该信息基本上与传送速度一起在移位寄存器中向下游计时，以便控制定位装置10和枪3。利用第二激光扫描仪系统的角度偏移距离测量由此提高了利用第一激光扫描仪系统的正交距离测量的精确度。
在另一个步骤中评估各个测量值和速度，以便单独地控制涂覆站2中的各个涂覆枪3。
第一激光扫描仪系统和至少一个第二激光扫描仪系统(作为用于轮廓检测的装置8的一部分)的激光扫描仪，优选地二维地运行。它们测量距它们前面的物体11的距离，以便连同关于传送位置的更多信息，可以单独地且动态地控制涂覆站2中的各个涂覆枪3。
所扫描的物体轮廓优选地被划分成多个区域，以便相应地定位和启动涂覆站2的各个单独的涂覆枪3。依赖于物体的几何结构，涂覆枪3在涂覆站2中周期性摆动/振动或保持在固定的位置。定位装置10的各个单独的轴根据检测到的零件几何结构前进。编码器确保部件与涂覆枪位置同步。
为了使总体尺寸最小化，在附图中示意性描绘的涂覆系统1中，联合集成了第一激光扫描系统和至少一个第二激光扫描系统的(单个)紧凑型系统8是优选的。该系统实现了第一激光扫描系统和至少一个第二激光扫描系统的功能，并且特别地被设计成至少部分地扫描装置8的监测区域9中的待涂覆的物体11的3D表面，以检测尺寸、几何结构和/或轮廓。
在这种情形中，为了检测监测区域9中的待涂覆的物体11的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓，特别地提供至少一个第一激光束14，用于特别地以线或网格图案扫描和/或扫掠待涂覆的物体11的至少一个区域，以便对其进行测量，其中，所述至少一个第一激光束14在相对于传送器机构12的传送方向、并且特别是垂直于或至少基本上垂直于所述传送方向的第一方向上延伸。
此外，在附图中示意性描绘的涂覆系统1中提供了至少一个第二激光束15，用于特别地以线或网格图案扫描和/或扫掠用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置8的监测区域9中的待涂覆的物体11的至少一个区域，其中，所述至少一个第二激光束15相对于传送器机构12的传送方向以锐角延伸。
此外，提供了至少一个第三激光束16，用于特别地以线或网格图案扫描和/或扫掠用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置8的监测区域9中的待涂覆的物体11的至少一个区域，其中，所述至少一个第三激光束16相对于传送器机构12的传送方向以钝角延伸。
在这样做时，激光扫描仪系统在涂覆室2(涂覆站)的入口或入口区域连续地记录待涂覆的物体11的外部轮廓。
激光扫描仪系统的数据由控制装置13传输到附图中示意性地示出的涂覆系统1中的定位装置10，该定位装置被设计成：将由定位装置10保持的或能够以某种其他方式定位的涂覆枪3定位成至少在竖直方向(Z方向)和/或Y方向上，和/或如果需要的话，在传送方向上偏转。
定位装置10特别地被设计成：将涂覆站2中的涂覆枪3单独地并以连续校正的方式精确地定位在涂覆站2中的待涂覆的物体11的前面。结果是最高效率和最佳涂覆效果。
附图标记列表
1涂覆系统
2涂覆站
3涂覆枪
4涂覆区域
6用于检测是否存在待涂覆的物体的装置
7用于检测是否存在待涂覆的物体的装置的监测区域
8用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置
9用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的装置的监测区域
10定位装置
11物体
12传送器机构
13控制装置
14第一激光扫描系统的激光束/第一激光束
15至少一个第二激光扫描系统的激光束/第二激光束
16至少一个第三激光扫描系统的激光束/第三激光束。
Claims (15)
1.一种优选自动地以涂料涂覆物体(11)的系统(1)，所述涂料特别是涂料粉末，其中，所述系统(1)包括：
-涂覆站(2)，所述涂覆站具有至少一个涂覆枪(3)，用于特别是根据需要在涂覆区域(4)的方向上喷洒涂料；以及
-传送器机构(12)，用于特别是连续地输送待涂覆的物体(11)通过所述涂覆区域(4)，
其特征在于，
所述系统(1)包括用来检测监测区域(7)中是否存在待涂覆的物体(11)的装置(6)，在所述传送器机构(12)的传送方向上看，所述监测区域位于所述涂覆站(2)的上游，其中，还提供控制装置(13)，所述控制装置被设计成：根据用来检测是否存在待涂覆的物体(11)的所述装置(6)的检测结果地并且特别是在延迟之后地，对所述涂覆站(2)的所述至少一个涂覆枪(3)进行控制。
2.根据权利要求1所述的系统(1)，
其中，用于检测是否存在待涂覆的物体(11)的所述装置(6)包括布置在所述监测区域(7)中的触感装置和/或非接触式传感器系统，所述非接触式传感器系统包括特别是呈光障的形式和/或光幕的形式的。
3.根据权利要求1或2所述的系统(1)，
其中，所述控制装置(13)被设计成：根据用于检测是否存在待涂覆的物体(11)的所述装置(6)的检测结果地，并且还根据传送速度和/或所述监测区域(7)与所述涂覆区域(4)之间的距离地，对所述涂覆站(2)的所述至少一个涂覆枪(3)进行控制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(1)，
其中，提供特别是呈与所述传送器机构(12)一起工作的编码器的形式的装置，所述装置被设计成检测待涂覆的物体(11)被传送通过所述监测区域(7)的传送速度；和/或
其中，用于检测是否存在待涂覆的物体(11)的所述装置(6)被设计成检测所述待涂覆的物体(11)通过所述监测区域(7)的传送速度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的或根据权利要求1的前序部分所述的系统(1)，
其特征在于，
所述系统(1)包括用于检测监测区域(9)中的待涂覆的物体(11)的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓的装置(8)，在所述传送器机构(12)的传送方向上看，所述监测区域(9)位于所述涂覆站(2)的上游，其中，所述涂覆站(2)配备有定位装置(10)，所述定位装置用于特别是选择性地和/或根据需要地相对于所述涂覆区域(4)定位所述至少一个涂覆枪(3)，并且其中，还提供控制装置(13)，所述控制装置被设计成：根据所述待涂覆的物体(11)被检测到的尺寸、几何结构和/或轮廓地并且特别是在延迟之后地，控制所述涂覆站(2)的所述定位装置(10)。
6.根据权利要求5所述的系统(1)，
其中，用于检测待涂覆的物体(11)的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓的所述装置(8)包括第一光学检测系统，所述第一光学检测系统特别是呈至少一个第一激光扫描系统的形式，所述至少一个第一激光扫描系统被设计成：所述监测区域(9)中，用至少一个第一激光束(14)，特别是以线或网格图案，扫描和/或扫掠所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域，以便对其进行测量，其中，所述第一激光扫描系统的所述至少一个第一激光束(14)在相对于所述传送器机构(12)的传送方向的第一方向上并且特别是垂直于或至少基本垂直于所述传送方向的第一方向上延伸。
7.根据权利要求6所述的系统(1)，
其中，所述至少一个第一激光扫描系统特别地被实现和设计为极性测量激光扫描系统，所述极性测量激光扫描系统在所述监测区域(9)中用所述至少一个第一激光束(14)竖直地扫掠和/或扫描所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域。
8.根据权利要求6或7所述的系统(1)，
其中，用于检测待涂覆的物体(11)的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓的所述装置(8)包括至少一个第二光学检测系统，所述至少一个第二光学检测系统特别是呈至少一个第二激光扫描系统的形式，所述至少一个第二光学检测系统被设计成：在用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的所述装置(8)的所述监测区域(9)中，用至少一个第二激光束(15、16)，特别是以线或网格图案，扫描和/或扫掠所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域，以便对其进行测量，其中，所述至少一个第二光学检测系统的所述至少一个第二激光束(15、16)在相对于所述传送器机构(12)的传送方向的第二方向上延伸，所述第二方向不同于所述第一方向并且特别地相对于所述传送器机构(12)的传送方向是倾斜的。
9.根据权利要求8所述的系统(1)，
其中，所述至少一个第二光学检测系统包括至少一个第二激光扫描系统，所述至少一个第二激光扫描系统被设计成：在用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的所述装置(8)的所述监测区域(7)中，用至少一个第二激光束(15、16)，特别是以线或网格图案，扫描和/或扫掠所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域，以便对其进行测量，其中，所述至少一个第二激光扫描系统的所述至少一个第二激光束(15、16)相对于所述传送器机构(12)的传送方向以钝角延伸；和/或
其中，所述至少一个第二光学检测系统包括至少一个第二激光扫描系统，所述至少一个第二激光扫描系统被设计成：在用于检测尺寸、几何结构和/或轮廓的所述装置(8)的所述监测区域(9)中，用至少一个第二激光束(15、16)，特别是以线或网格图案，扫描和/或扫掠所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域，以便对其进行测量，其中，所述至少一个第二激光扫描系统的所述至少一个第二激光束(15、16)相对于所述传送器机构(12)的传送方向以锐角延伸。
10.根据权利要求8或9所述的系统(1)，
其中，所述至少一个第二激光扫描系统特别地被实现和设计为极性测量激光扫描系统，所述极性测量激光扫描系统在所述监测区域(9)中用所述至少一个第二激光束(15、16)在相对于所述传送方向倾斜的方向上扫掠和/或扫描所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统(1)，
其中，所述至少一个涂覆枪(3)被定向成垂直于或至少基本垂直于所述传送器机构(12)的传送方向，并且其中，所述定位装置(10)被设计成垂直于所述传送器机构(12)的传送方向地相对于所述涂覆区域(4)水平地移动所述至少一个涂覆枪(3)；和/或
其中，所述定位装置(10)被设计成垂直于所述传送器机构(12)的传送方向地相对于所述涂覆区域(4)竖直地移动所述至少一个涂覆枪(3)。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的系统(1)，
其中，所述涂覆站(2)包括多个涂覆枪(3)，所述多个涂覆枪优选地以竖直地一个位于另一个上方的方式排布，其中，所述涂覆枪(3)各自定向成朝向所述涂覆区域(4)并且相对于彼此以及相对于所述涂覆区域(4)能够水平地和/或竖直地移动。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的系统(1)，
其中，所述系统(1)包括至少一个涂覆室或涂覆舱，其中，所述涂覆站(2)至少部分地布置在所述至少一个涂覆室或涂覆舱内。
14.一种优选自动地用涂料涂覆物体(11)方法，所述涂料特别是涂料粉末，其中，所述方法(1)包括以下方法步骤：
-借助于传送器机构(12)，至少一个待涂覆的物体(11)被沿着输送路径传送通过涂覆站(2)的涂覆区域(4)，并且优选地以恒定的传送速度传送；以及
-在监测区域(7)中检测是否存在待涂覆的物体(11)，所述监测区域(7)位于所述至少一个待涂覆的物体(11)的输送路径中；并且在所述传送器机构(12)的传送方向上看，所述监测区域(7)位于所述涂覆区域(4)的上游；
其中，当检测到待涂覆的物体(11)存在于所述监测区域(7)中时，在所述涂覆站(2)中，特别是在延迟之后并且优选地在取决于所述传送速度以及所述监测区域(7)和所述涂覆区域(4)之间的距离的延迟之后，涂料通过至少一个涂覆枪(3)在所述涂覆区域(4)的方向上被喷洒；以及
其中，当检测到没有待涂覆的物体(11)存在于所述监测区域(7)中时，在所述涂覆站(2)中，特别是在延迟之后并且优选地在取决于所述传送速度以及所述监测区域(7)和所述涂覆区域(4)之间的距离的延迟之后，没有涂料通过所述至少一个涂覆枪(3)在所述涂覆区域(4)的方向上被喷洒。
15.特别是根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法包括以下方法步骤：
-借助于传送器机构(12)，至少一个待涂覆的物体(11)被沿着输送路径传送通过涂覆站(2)的涂覆区域(4)，并且优选地以恒定的传送速度传送；以及
-在监测区域(9)中检测待涂覆的物体(11)的至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓，所述监测区域(9)位于所述至少一个待涂覆的物体(11)的输送路径中，并且在所述传送器机构(12)的传送方向上看，所述监测区域(9)位于所述涂覆区域(4)的上游；
其中，特别是在延迟之后并且优选地在取决于所述传送速度以及所述监测区域(9)和所述涂覆区域(4)之间的距离的延迟之后，借助于所述涂覆站(2)中的定位装置(10)，至少一个涂覆枪(3)在水平和/或竖直方向上和/或在传送方向上相对于所述涂覆区域(4)被定位和/或定向，使得当所述待涂覆的物体(11)被传送通过所述涂覆区域(4)时，所述至少一个涂覆枪(3)对于所述待涂覆的物体(11)的表面总是具有预限定的或可限定的距离和/或预限定的或可限定的取向，
其中，所述待涂覆的物体(11)的所述至少一个区域的尺寸、几何结构和/或轮廓是通过借助于至少一个第一激光束(14)并且借助于至少一个第二激光束(15、16)至少部分地扫描所述物体(11)而被检测的，所述至少一个第一激光束(14)垂直于所述传送器机构(12)的传送方向延伸，所述至少一个第二激光束(15、16)相对于所述传送器机构(12)的传送方向倾斜地延伸。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102020134087.7A DE102020134087A1 (de) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | Anlage zum beschichten von gegenständen mit beschichtungsmaterial sowie verfahren zum beschichten von gegenständen mit beschichtungsmaterial |
| DE102020134087.7 | 2020-12-18 | ||
| PCT/EP2021/085879 WO2022129165A1 (de) | 2020-12-18 | 2021-12-15 | Anlage zum beschichten von gegenständen mit beschichtungsmaterial sowie verfahren zum beschichten von gegenständen mit beschichtungsmaterial |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116615287A true CN116615287A (zh) | 2023-08-18 |
Family
ID=79282920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202180085524.3A Pending CN116615287A (zh) | 2020-12-18 | 2021-12-15 | 以涂料涂覆物体的系统和以涂料涂覆物体的方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20240109091A1 (zh) |
| EP (1) | EP4263070A1 (zh) |
| CN (1) | CN116615287A (zh) |
| DE (1) | DE102020134087A1 (zh) |
| WO (1) | WO2022129165A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102022119668A1 (de) | 2022-08-04 | 2024-02-15 | Gema Switzerland Gmbh | Anordnung und verfahren zum vorzugsweise automatischen beschichten von gegenständen |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2754795A (en) * | 1955-03-28 | 1956-07-17 | Enssle Bruno Eugen | Machine for spraying objects of irregular outline |
| DE3014114C2 (de) | 1980-04-12 | 1982-04-29 | Gema AG Apparatebau, 9015 St. Gallen | Einrichtung zum automatischen Beschichten von Gegenständen mit einer Spritzvorrichtung |
| DE3131565C2 (de) | 1981-08-10 | 1984-12-13 | Ransburg-Gema AG, St.Gallen | Kabine zum Sprühbeschichten von Gegenständen mit Pulver |
| US5280433A (en) | 1991-04-29 | 1994-01-18 | Fmc Corporation | Shape adaptive process apparatus |
| US5718767A (en) * | 1994-10-05 | 1998-02-17 | Nordson Corporation | Distributed control system for powder coating system |
| DE19539065A1 (de) | 1995-10-20 | 1997-04-24 | Audi Ag | Verfahren zum Ausbessern von Beschichtungsfehlern |
| DE10031030B4 (de) * | 2000-06-26 | 2005-08-04 | Bauer, Jörg R. | Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen flächiger Bauteile mit vorbestimmtem Oberflächenaussehen und flächiges Bauteil, insbesondere Frontplatte eines Küchenelements |
| US6755339B2 (en) | 2002-06-21 | 2004-06-29 | Delphi Technologies, Inc. | Fluxing apparatus for applying powdered flux |
| EP2712680B1 (de) | 2012-09-27 | 2015-08-12 | J. Wagner AG | Verfahren zur Beschichtung eines Werkstücks mit Pulver mittels einer Pulversprühpistole und Pulverbeschichtungsanlage |
| FR3032633B1 (fr) | 2015-02-17 | 2017-03-24 | Exel Ind | Methode d'application d'un produit de revetement sur une piece deplacee par un convoyeur et installation d'application d'un produit de revetement. |
-
2020
- 2020-12-18 DE DE102020134087.7A patent/DE102020134087A1/de active Pending
-
2021
- 2021-12-15 WO PCT/EP2021/085879 patent/WO2022129165A1/de active Application Filing
- 2021-12-15 CN CN202180085524.3A patent/CN116615287A/zh active Pending
- 2021-12-15 US US18/257,825 patent/US20240109091A1/en active Pending
- 2021-12-15 EP EP21839472.4A patent/EP4263070A1/de active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102020134087A1 (de) | 2022-06-23 |
| WO2022129165A1 (de) | 2022-06-23 |
| EP4263070A1 (de) | 2023-10-25 |
| US20240109091A1 (en) | 2024-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1296884C (en) | Process and plant for series coating of parts | |
| JP6773663B2 (ja) | 被搬送部をコーティングするための方法及びコーティング設備 | |
| KR101873788B1 (ko) | 다축 코팅장치 | |
| US6542235B1 (en) | System and method of three-dimensional inspection of circular parts | |
| CN116615287A (zh) | 以涂料涂覆物体的系统和以涂料涂覆物体的方法 | |
| CN204470838U (zh) | 一种焊接机器人控制系统 | |
| CN113474132B (zh) | 自动教学系统 | |
| KR20220016898A (ko) | 공작물의 결함의 식별을 조정하고 이를 가공하기 위한 방법 및 이 방법을 실시하기 위한 장치 | |
| US20190129400A1 (en) | Robot, robot system, and method for setting coordinate system of robot | |
| JPH06148092A (ja) | 塗膜欠陥検出装置 | |
| US11181889B2 (en) | Method for operating at least one machining apparatus and machining system | |
| JP2019135027A (ja) | 塗装装置 | |
| JPH0665438B2 (ja) | 曲線状溶接溝用の埋め制御修正機能を有する適応溶接装置 | |
| CN113074638A (zh) | 一种用于工件涂装的三维扫描系统及其扫描成像方法 | |
| WO2005022081A2 (en) | Manufacturing applications of stripe laser technology | |
| JP7468863B2 (ja) | センサ、及びこのセンサを備える塗装装置 | |
| CN115476035B (zh) | 创建预定断裂线的方法和通用设备以及具有这种设备的加工系统 | |
| JP7431413B2 (ja) | センサ、及びこのセンサを備える塗装装置 | |
| CN117505110A (zh) | 用于对物体优选地进行自动涂覆的设备和方法 | |
| JP7044932B1 (ja) | 塗装ヘッドの塗装判定装置及び塗装システム | |
| US20230349692A1 (en) | New type of device(s) for automatically monitoring a coating and/or structure applied to a substrate with determination of reflective properties and/or geometric dimensions, and a corresponding method | |
| JP2007014855A (ja) | 塗装状態検査方法及び塗装状態検査装置 | |
| Ereno et al. | Three-dimensional vision industrial system | |
| CN118209044A (zh) | 用于坐标测量机的开环距离调节 | |
| KR20160084542A (ko) | 하우징의 핫멜트 도포 장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |