CN116608869A - 定位方法、路侧设备、终端设备、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位方法、路侧设备、终端设备、电子设备及存储介质。定位方法包括路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，第一定位数据包括至少一种数据类型的数据；广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，第二定位数据用于终端设备的定位，且第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。本申请的方案减少了车辆定位时间，进而提高了车辆定位速度。

Description

定位方法、路侧设备、终端设备、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法、路侧设备、终端设备、电子设备及存储介质。

背景技术

GPS(Global Positioning System)全球定位系统，是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。

传统GPS定位技术的基本原理是将GPS接收机接收到的信号经过误差处理后解算得到位置信息，再将位置信息传给所连接的设备,连接设备对该信息进行一定的计算和变换(如地图投影变换、坐标系统的变换等)后传递给移动终端。但是由于传统GPS技术的卫星信号穿透力较差，导致在建筑物遮挡较严重区域或信号较差的室内如地下车库中车辆定位时间较长、定位速度慢。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位方法、路侧设备、终端设备、电子设备及存储介质，以至少解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，第一定位数据包括至少一种数据类型的数据；广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，第二定位数据用于终端设备的定位，且第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

在一种实现方式中，定位方法还包括：从终端设备获取定位请求，定位请求用于请求路侧设备的第二定位数据，第二定位数据包括第一定位数据中满足定位请求所请求的数据类型的数据；向终端设备发送第二定位数据，包括根据定位请求向终端设备发送第二定位数据。

在另一种实现方式中，定位请求包括第一信息，第一信息用于指示第二定位数据的类型，第二定位数据包括满足类型的要求的数据，其中第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

在另一种实现方式中，第二定位数据包括路侧设备的星历数据。

在另一种实现方式中，定位方法还包括：路侧设备向至少一个服务器发送请求消息，请求消息包括位置信息，位置信息用于指示路侧设备的位置；从至少一个服务器接收与路侧设备的位置对应的第一定位数据。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位方法，包括：终端设备向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据；从路侧设备获取目标定位数据；根据目标定位数据，确定终端设备的定位结果。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种路侧设备，包括：第一获取模块，用于从服务器获取路侧设备的第一定位数据，第一定位数据包括至少一种数据类型的数据；广播模块，用于广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，第二定位数据用于终端设备的定位，且第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种终端设备，包括：请求模块，用于向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据；第二获取模块，用于从路侧设备获取目标定位数据；定位模块，用于根据目标定位数据，确定终端设备的定位结果。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述第一方面所述的定位方法对应的操作，或执行上述第二方面所述的定位方法对应的操作。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，可实现上述第一方面所述的定位方法，或可实现上述第二方面所述的定位方法。

综上，本申请不依赖蜂窝网络，而是通过路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。减少了搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请示例性实施例的定位方法的步骤流程图。

图2为本申请另一实施例的定位方法的步骤流程图。

图3为与图1及图2实施例对应的定位方法的信令流图。

图4为本申请示例性实施例的路侧设备的结构框图。

图5为本申请示例性实施例的终端设备的结构框图。

图6为本申请示例性实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

为了便于理解，在详细描述本申请的具体实施例之前，先对针对本申请的车道数据处理方法、装置、电子设备及存储介质的现有技术进行示例性说明。

现有技术中使用AGPS(Assisted Global Positioning System)辅助全球卫星定位系统，其是一种GPS的运行方式。其通过利用蜂窝基站并配合传统GPS卫星进行数据传输，移动通信网提供的位置服务能满足车辆导航和跟踪，只要为每一辆或每一列需要导航的汽车或列车安装一个移动车载台，并提供较好的基站覆盖。结合电子地图技术，就可以实现车辆自动定位、调度和管理等功能。

但是现有技术中的AGPS必须有蜂窝网络(GRRS/EDGE/CDMA等)的支持用以数据传输，对一般用户而言可能需要为此支付数据流量费用，并且必须有AGPS位置服务器的支持。

因为AGPS需要网络支持，因此目前使用该技术的大部分设备为手机，目前大部分支持AGPS的手机采用一种纯软件的AGPS方案，该方案基于MS-Based位置计算方式。具体的方案为：定期下载星历数据到手机中，手机中的AGPS软件会根据星历信息计算出当前位置的可用卫星信息，从而提供给设备用于搜星。而这种方式获取的星历信息可能存在延迟，搜星速度慢，从而导致定位时间较长。

为此，本申请提供了一种定位方法、路侧设备、终端设备、电子设备及存储介质。本申请的方案尤其适用于初始定位场景，例如：车辆在没有信号的场景中,例如车辆在地库中，可以极大的缩短定位时间。

下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。

图1为描述本申请的一个实施例的定位方法的步骤流程图，主要包括以下步骤：

步骤S102，路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，第一定位数据包括至少一种数据类型的数据。

应理解，路侧设备是部署在道路沿线，配合其他系统完成交通信息处理与决策的计算设备，也可以是交通环境和道路交通状态的感知设备例如：摄像机、毫米波雷达、激光雷达等。

还应理解，终端设备是带有定位功能的终端设备，例如车载导航设备、手机、导航仪等。

步骤S104，广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，第二定位数据用于终端设备的定位，且第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

应理解，路侧设备广播第一定位数据，等待终端设备获取。或者路侧设备直接向终端设备例如向车载导航设备发送用于车载导航设备定位的第二定位数据。

综上，本申请不依赖蜂窝网络，而是通过路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。减少了搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

在一种实现方式中，定位方法还包括：从终端设备获取定位请求，定位请求用于请求路侧设备的第二定位数据，第二定位数据包括第一定位数据中满足定位请求所请求的数据类型的数据；向终端设备发送第二定位数据，包括根据定位请求向终端设备发送第二定位数据。

应理解，第一定位数据包括多个数据类型的数据，且每个第一定位数据的数据类型不同，因此需要在多个第一定位数据中筛选出满足定位请求所请求的数据类型的数据即第二定位数据，以实现精准定位。

在另一种实现方式中，终端设备包括第一终端。

示例性地，第一终端例如车载导航设备手机，导航仪等。终端设备还可包括第二终端例如车载导航设备，手机，导航仪等。第一终端和第二终端可以是相同类型的终端也可以是不同类型的终端。

在另一种实现方式中，定位请求包括第一信息，第一信息用于指示第二定位数据的类型，第二定位数据包括满足类型的要求的数据，其中第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

在另一种实现方式中，第二定位数据包括路侧设备的星历数据。

应理解，星历数据可以是多个可用的卫星信息如卫星频段、方位、仰角等信息。而第二定位数据中路侧设备的星历数据指的是满足路侧设备所在的当前地区的可用卫星信息。

示例性地，在路侧设备收到终端设备的定位请求后，路侧设备从AGPS服务器下载当前路侧设备所在位置的第一定位数据。从第一定位数据中筛选出第二定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。

在传统GPS定位中，需要全频段搜索以找到可用卫星因而耗时较长。而本申请的方案通过路侧设备直接下载当前地区的可用卫星信息，避免了全频段大范围搜索，节省了数据流量，缩短了搜索时间，提高了搭载了终端设备例如搭载了车载导航设备的车辆的定位速度。

在另一种实现方式中，定位方法还包括：路侧设备向至少一个服务器发送请求消息，请求消息包括位置信息，位置信息用于指示路侧设备的位置；从至少一个服务器接收与路侧设备的位置对应的第一定位数据。

在另一种实现方式中，服务器包括多个，且每个服务器支持一种数据类型的星历数据。

示例性地，路侧设备向多个服务器发送请求消息，并从多个服务器接收与路侧设备的位置对应的第一定位数据，接收的第一定位数据包括多个数据类型的星历数据，从第一定位数据中筛选出第二定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。

综上，本申请不依赖蜂窝网络，而是通过路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。减少了搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

图2为描述本申请的另一实施例的定位方法的步骤流程图，主要包括以下步骤：

步骤S202，终端设备向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据。

应理解，终端设备是带有定位功能的终端，例如车载导航设备、手机、导航仪等。

步骤S204，从路侧设备获取目标定位数据。

应理解，路侧设备是部署在道路沿线，配合其他系统完成交通信息处理与决策的计算设备。路侧设备可以是支持V2I通信的RSU、支持V2N的通信基站等，也可以是交通环境和道路交通状态的感知设备例如：摄像机、毫米波雷达、激光雷达等。

步骤S206，根据目标定位数据，确定终端设备的定位结果。

应理解，目标定位数据是路侧设备的定位数据，当终端设备无法完成自身定位时，终端设备可以根据该目标定位数据间接确定自身的定位结果。

综上，本申请的方案通过终端设备向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据，并从路侧设备获取目标定位数据，使得终端设备可以根据目标定位数据实现定位。减少搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

在另一种实现方式中，所述定位请求包括第一信息，所述第一信息用于指示所述目标定位数据的类型，所述目标定位数据包括满足所述类型的要求的数据，其中所述目标定位数据的类型为所述终端设备支持的定位类型。

在另一种实现方式中，路侧设备的定位数据包括至少一种数据类型的数据，且目标定位数据包括至少一种数据类型的数据中终端设备支持的定位类型的数据。

在另一种实现方式中，目标定位数据包括路侧设备的星历数据。

示例性地，路侧设备的定位数据可以包括多个数据类型的星历数据，目标定位数据包括多个数据类型的星历数据中终端设备支持的定位类型的星历数据。

在另一种实现方式中，定位方法还包括：终端设备在侦测当前的定位信号强度不满足预设信号强度的情况下，确定与终端设备建立直连通信的路侧设备，路侧设备包括多个。

示例性地，终端设备为车载导航设备A，车载导航设备A对定位信号进行侦测，当侦测到当前定位信号的强度为-90(dBm)，不满足预设信号强度-40(dBm)至-70(dBm)下，则确定与终端设备建立直连通信的多路侧设备，多个路侧设备分别为摄像机B、摄像机C、摄像机D、摄像机E。

当终端设备自身定位信号差导致终端设备定位失败或定位速度慢时，可以通过路侧设备实现终端设备的定位，提高了终端设备定位的成功率和定位的速度。

在另一种实现方式中，终端设备在侦测当前的定位信号强度不满足预设信号强度的情况下，向与终端设备建立直连通信的多个路侧设备发送定位请求，或者，向多个路侧设备中的目标路侧设备发送定位请求，目标路侧设备为距离终端设备最近的路侧设备或者信号强度最好的路侧设备。

示例性地，终端设备为车载导航设备A，车载导航设备A对定位信号进行侦测，当侦测到当前定位信号的强度为-90(dBm)，不满足预设信号强度-40(dBm)至-70(dBm)下确定与终端设备建立直连通信的多路侧设备，多个路侧设备分别为摄像机B、摄像机C、摄像机D、摄像机E，都具有定位功能。其中摄像机D是距离车载导航设备A最近的路侧设备，则将摄像机D作为目标路侧设备。车载导航设备A向多个路侧设备发送定位请求，或者车载导航设备A向摄像机D发送定位请求。

作为另一示例，终端设备为车载导航设备A，车载导航设备A对定位信号进行侦测，当侦测到当前定位信号的强度为-90(dBm)，不满足预设信号强度-40(dBm)至-70(dBm)下确定与终端设备建立直连通信的多路侧设备，多个路侧设备分别为摄像机B、摄像机C、摄像机D、摄像机E，都具有定位功能。其中摄像机D是多个路侧设备中信号强度最好的路侧设备，则将摄像机D作为目标路侧设备。车载导航设备A向多个路侧设备发送定位请求，或者车载导航设备A向摄像机D发送定位请求。

作为另一示例，终端设备为车载导航设备A，车载导航设备A对定位信号进行侦测，当侦测到当前定位信号的强度为-90(dBm)，不满足预设信号强度-40(dBm)至-70(dBm)下确定与终端设备建立直连通信的多路侧设备，多个路侧设备分别为摄像机B、摄像机C、摄像机D、摄像机E，都具有定位功能。其中摄像机B是距离车载导航设备A最近的路侧设备，摄像机D是多个路侧设备中信号强度最好的路侧设备，则车载导航设备A可以将摄像机B作为目标路侧设备，也可以将摄像机D作为目标路侧设备。车载导航设备A向多个路侧设备发送定位请求，或者车载导航设备A向摄像机B发送定位请求，或者车载导航设备A向摄像机D发送定位请求。

应理解，直连通信(sidelink)技术是一种终端通过彼此之间的无线接口进行信息直连的近场通信技术。

通过路侧设备与终端设备建立直连通信，有利于减少通信开销以及通信时延，进而提高终端设备定位的准确性，同时有利于实现搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的快速定位，减少了车辆定位时间，进而提高了车辆定位速度。

在另一种实现方式中，定位方法还包括：依次将一个路侧设备的第一定位数据确定为当前处理数据；根据当前处理数据，确定终端设备的初始定位结果；若无法确定终端设备的初始定位结果，返回执行当前处理数据确定步骤，直至成功确定终端设备的初始定位结果为止。

示例性地，第一终端为车载导航设备A，多个路侧设备分别为摄像机B、摄像机C、摄像机D。该多个目标路侧设备都已经与车载导航设备A建立直连通信。车载导航设备A对定位信号进行侦测，当侦测到当前定位信号的强度为-90(dBm)，不满足预设信号强度-40(dBm)至-70(dBm)下，则车载导航设备A获取与车载导航设备A建立直连通信的摄像机B、摄像机C、摄像机D，并向摄像机B、摄像机C、摄像机D，并向摄像机B、摄像机C、摄像机D，并向摄像机B、摄像机C、摄像机D发送定位请求。然后车载导航设备A获取摄像机B、摄像机C、摄像机D的定位数据。

车载导航设备A将摄像机B的定位数据确定为当前处理数据，并根据当前处理数据确定车载导航设备A的初始定位结果，若无法确定车载导航设备A的初始定位结果，则返回执行当前处理数据确定步骤，然后车载导航设备A将摄像机C的定位数据确定为当前处理数据，并根据当前处理数据确定车载导航设备A的初始定位结果，成功确定A的初始定位结果，得到车载导航设备A的初始定位结果，则将摄像机C的定位数据作为目标定位数据。

综上，本申请的方案通过终端设备向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据，并从路侧设备获取目标定位数据，使得终端设备可以根据目标定位数据实现定位。减少搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

作为另一实施例，参见图3为与图1及图2实施例对应的定位方法的信令流图，其中，HV为主车，HV上搭载了终端设备如车载导航设备A，RSU为路侧设备。终端设备和路侧设备建立了直连通信。HV-V2X是直连通信服务网络。

步骤S301，当终端设备无法确定定位结果时，通过直连通信服务网络发送定位请求，将需要的辅助定位星历格式通过直连通信服务网络告知给路侧设备。

步骤S302，基于路侧设备的信号强度，直连通信服务网络构建AGNSS请求消息即构建终端设备的定位请求，同时通过直连通信的PC5接口将终端设备的AGNSS请求消息即定位请求发送给路侧设备。

应理解，AGNSS即辅助-GNSS，是利用GNSS或者GPS系统以外的无线电通信系统，提供信息协助，加强或者加快卫星导航信号的搜索跟踪性能与速度。

步骤S303，路侧设备完成自身定位，并构建AGNSS回复消息即生成定位数据，该定位数据具备同星历格式的辅助定位信息即该定位数据包括路侧设备的星历数据。

步骤S304，路侧设备通过直连通信的PC5接口将AGNSS回复消息提供给直连通信服务网络。

步骤S305，直连通信服务网络对AGNSS回复消息进行解码、适配等操作得到同星历格式的辅助定位信息即路侧设备的星历数据，并通过车内以太网发送给终端设备。

步骤S306，终端设备根据路侧设备的星历数据确定初始定位结果，完成初始定位。

综上，本申请的方案不依赖蜂窝网络，而是通过路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。减少了搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

根据本申请的另一实施例，提供了一种路侧设备400，参见图4，该路侧设备400包括：

第一获取模块410，用于从服务器获取路侧设备的第一定位数据，第一定位数据包括至少一种数据类型的数据。

广播模块420，用于广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，第二定位数据用于终端设备的定位，且第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

综上，本申请不依赖蜂窝网络，而是通过路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，并广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，使得终端设备可以根据路侧设备提供的第二定位数据实现定位。减少了搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

本实施例的路侧设备用于实现前述多个方法实施例中相应的方法，并具有相应的方法实施例的有益效果。此外，本实施例的路侧设备中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述。

根据本申请的另一实施例，提供了一种终端设备500，参见图5，该终端设备500包括：

请求模块510，用于向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据。

第二获取模块520，用于从路侧设备获取目标定位数据。

定位模块530，用于根据目标定位数据，确定终端设备的定位结果。

综上，本申请的方案通过终端设备向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据，并从路侧设备获取目标定位数据，使得终端设备可以根据目标定位数据实现定位。减少搭载了终端设备如搭载了车载导航设备的车辆的定位时间，进而提高了车辆的定位速度。

本实施例的终端设备用于实现前述多个方法实施例中相应的方法，并具有相应的方法实施例的有益效果。此外，本实施例的终端设备中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述。

在此实施例的方案中，提供了一种车辆初始定位装置，该装置通过目标路侧设备从AGPS服务器获取候选星历数据，并从候选星历数据中筛选出目标星历数据，使得目标车辆根据路侧设备提供的目标星历数据确定目标车辆的初始定位结果。减少了车辆首次启动定位时间，进而提高了车辆首次启动定位速度。

通过确定各候选路侧设备中的一个目标路侧设备，获取该目标路侧设备的候选星历数据，并从候选星历数据中筛选出目标星历数据，使得目标车辆根据路侧设备提供的目标星历数据确定目标车辆的初始定位结果。减少了车辆首次启动定位时间，进而提高了车辆首次启动定位速度。

根据本申请的另一实施例，提供了一种电子设备600，参见图6，现将描述可以作为本申请的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本申请的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、用户数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，用户数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备600可以包括：处理器(processor)602、通信接口(CommunicationsInterface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。

处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。通信接口604，用于与其它电子设备或服务器进行通信。

处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器602可能是处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Appl ication SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器606，用于存放程序610。存储器604可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序610具体可以用于使得处理器602执行以下操作：路侧设备从服务器获取路侧设备的第一定位数据，第一定位数据包括至少一种数据类型的数据；广播第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，第二定位数据用于终端设备的定位，且第二定位数据的类型为终端设备支持的定位类型。

程序610具体还可以用于使得处理器602执行以下操作：终端设备向路侧设备发送定位请求，定位请求用于请求路侧设备的目标定位数据；从路侧设备获取目标定位数据；根据目标定位数据，确定终端设备的定位结果。

此外，程序610中各步骤的具体实现可以参见上述方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。

本申请示例性实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本申请各实施例的方法。

上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、处理器或者可编程或硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。

至此，已经对本申请的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

本申请实施例的示例旨在简明地说明本申请实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本申请实施例的技术特点，并不作为本申请实施例的不当限定。

最后应说明的是：以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种定位方法，包括：

路侧设备从服务器获取所述路侧设备的第一定位数据，所述第一定位数据包括至少一种数据类型的数据；

广播所述第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，所述第二定位数据用于所述终端设备的定位，且所述第二定位数据的类型为所述终端设备支持的定位类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述终端设备获取定位请求，所述定位请求用于请求所述路侧设备的所述第二定位数据，所述第二定位数据包括所述第一定位数据中满足所述定位请求所请求的数据类型的数据；

所述向终端设备发送第二定位数据，包括

根据所述定位请求向所述终端设备发送所述第二定位数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位请求包括第一信息，所述第一信息用于指示所述第二定位数据的类型，所述第二定位数据包括满足所述类型的要求的数据，其中所述第二定位数据的类型为所述终端设备支持的定位类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二定位数据包括所述路侧设备的星历数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述路侧设备向至少一个服务器发送请求消息，所述请求消息包括位置信息，所述位置信息用于指示所述路侧设备的位置；

从所述至少一个服务器接收与所述路侧设备的位置对应的所述第一定位数据。

6.一种定位方法，其特征在于，包括：

终端设备向路侧设备发送定位请求，所述定位请求用于请求所述路侧设备的目标定位数据；

从所述路侧设备获取所述目标定位数据；

根据所述目标定位数据，确定所述终端设备的定位结果。

7.一种路侧设备，包括：

第一获取模块，用于从服务器获取所述路侧设备的第一定位数据，所述第一定位数据包括至少一种数据类型的数据；

广播模块，用于广播所述第一定位数据或者向终端设备发送第二定位数据，所述第二定位数据用于所述终端设备的定位，且所述第二定位数据的类型为所述终端设备支持的定位类型。

8.一种终端设备，其特征在于，包括：

请求模块，用于向路侧设备发送定位请求，所述定位请求用于请求所述路侧设备的目标定位数据；

第二获取模块，用于从所述路侧设备获取所述目标定位数据；

定位模块，用于根据所述目标定位数据，确定所述终端设备的定位结果。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的定位方法对应的操作，或执行如权利要求6所述的定位方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，可实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法，或可实现如权利要求6所述的定位方法。