CN116605686A - 用于布料加工的布料原料抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械输送设备技术领域，具体的说是用于布料加工的布料原料抓取设备，包括控制座和机械臂，所述控制座为安装有控制系统的底座，所述机械臂安装于控制座上；还包括抓取组件，所述抓取组件安装于机械臂端部；所述抓取组件包括安装板，支撑板和伸缩杆，抓取辊，出气孔，所述抓取辊表面开设有出气孔，所述出气孔与抓取辊内腔导通，所述抓取辊内腔通过软管外接供气管道；摊平组件，所述摊平组件安装于安装板上，所述摊平组件用于对运输前后的布料进行摊平处理，本发明通过设置抓取组件，利用刺针与布料结合，并配合抓取辊的旋转运动，致使与刺针结合的布料卷绕在抓取辊上，进而实现对布料的抓取、运输作业。

Description

用于布料加工的布料原料抓取设备

技术领域

本发明属于机械输送设备技术领域，具体的说是用于布料加工的布料原料抓取设备。

背景技术

在布料加工工艺中，布料在印染、多片缝制等工艺中，经常需要将布料片进行输送、搬运，进而将布料原料在多工序中自动衔接，以实现布料的加工操作，在布料加工行业中，采用人工进行搬运、输送、转移是较为常见的一种操作方式，但是在人力资源日益紧张的今天，采用机器代替人工更为符合高效、稳定的生产理念。

根据《中国服装行业发展报告》一文中指出：“机器如何抓取和输送布料，是一个世界性难题”，由于布料的透气性，传统的负压吸盘难以实现抓取，而由于布料的柔软性，采用机械爪单点式抓取的夹具不能把布料摆放平整，因此致使布料在多工序中搬运难度较大，且在搬运过程中，经常发生落料、平整度较低等问题。

相关技术中为了改进布料抓取、运输时的缺陷，通常会采用负压吸盘搭配夹具共同作用于布料，以实现对布料的抓取与运输，在具体实施时，通常会采用负压吸盘对布料进行吸引、分层，随后配合多点式机械爪，实现对布料的搬运与运输，然而在实际应用过程中发现，现有工序中，在对布料进行处理后，加工后的布料多数处于堆叠状态，致使机械臂、抓等设备在对布料进行抓取时，很容易导致多片布料同时被抓取，且为了保证负压牵引对布料的固定效果，则需要增大负压对布料的牵引力度，在长距离移动过程中，不仅容易导致布料形变，同时结合机械爪抓取力度的不均匀，进一步致使布料在运输结束后，其整体平整度较低。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，解决上述技术问题，本发明提出了用于布料加工的布料原料抓取设备。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，包括控制座和机械臂，所述控制座为安装有控制系统的底座，所述机械臂安装于控制座上；

还包括抓取组件，所述抓取组件安装于机械臂端部，所述抓取组件用于抓取布料；

所述抓取组件包括安装板，所述安装板固定安装于机械臂端部，所述安装板远离机械臂一侧开槽设计；

支撑板和伸缩杆，所述安装板内部固定安装有对称设计的支撑板，所述支撑板上均固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆远离支撑板一端固定安装有连接端；

抓取辊，对称的两个连接端之间转动连接有抓取辊，所述抓取辊为空心圆柱形结构体，所述抓取辊表面开设有均匀分布的安装孔，所述安装孔内安装有刺针，所述刺针于安装孔外长度小于布料的厚度；

出气孔，所述抓取辊表面开设有出气孔，所述出气孔与抓取辊内腔导通，所述抓取辊内腔通过软管外接供气管道；

摊平组件，所述摊平组件安装于安装板上，所述摊平组件用于对运输前后的布料进行摊平处理。

优选的，所述支撑板固定安装于安装板中部，所述伸缩杆共分为两组，且两组伸缩杆分别固定安装于支撑板两侧。

优选的，所述安装板上固定安装有弹簧杆，所述弹簧杆远离安装板一侧固定安装有压板，所述压板用于对布料进行按压、固定。

优选的，所述抓取组件还包括丝杠，所述抓取辊内部转动连接有丝杠，所述丝杠两端螺纹方向相反；

移动板，所述抓取辊内部开设有均匀分布的滑动槽，所述滑动槽内通过弹簧弹性安装有移动板，所述刺针均固定安装于移动板上；

螺母，所述螺母数量为二且对称安装于丝杠上，所述螺母与丝杠螺旋传动，所述移动板靠近螺母一侧弧形设计，所述螺母与移动板始终接触。

优选的，所述安装板由两个L形板相互插接而成，且安装板上螺纹连接有调节螺栓。

优选的，所述摊平组件包括翻转板，所述支撑板上铰接有对称设计的翻转板，所述翻转板与支撑板之间通过扭簧弹性连接，初始状态下所述翻转板于压板两侧对称设计，且翻转板倾斜排布；

推板，所述翻转板远离安装板一端均铰接有推板，所述推板相互远离一侧均弧形设计。

优选的，所述推板中空设计，且推板表面开设有均匀分布的负压孔，所述推板内腔中固定安装有过滤网，所述推板内腔通过管道外接抽气机。

优选的，所述翻转板上表面糙面设计，所述抓取辊端部固定安装有摩擦轮，当所述抓取辊与布料接触后，翻转板位于摩擦轮的移动路径上。

优选的，所述翻转板靠近摩擦轮一侧开设有伸缩槽，所述伸缩槽内通过弹簧弹性连接有摩擦板。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，通过设置抓取组件，利用刺针与布料结合，并配合抓取辊的旋转运动，致使与刺针结合的布料卷绕在抓取辊上，进而实现对布料的抓取、运输作业，一方面由于刺针在抓取辊表面的长度，小于布料的厚度，因此在通过刺针抓取布料时，能够便捷的对堆放的布料进行逐个拾取，增强抓取作业的精准性，另一方面，被抓取的布料呈卷绕状态，既能缩减布料占据的空间，降低布料运输过程中受干扰程度，还能够有效的增强对布料的固定效果，避免布料脱落，增强对布料运输的稳定性。

2.本发明所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，通过设置伸缩槽和摩擦板，在弹簧的作用下，摩擦板向伸缩槽外运动，因此当翻转板与布料平齐时，摩擦板与摩擦轮的结合力度增大，进而增大摩擦轮运动时的摩擦力，致使摩擦轮带动抓取辊进行转动，保障抓取辊对布料的卷绕效果。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的部分构造图；

图3是支撑板与翻转板的连接构造图；

图4是翻转板与摩擦轮的连接构造图；

图5是图4中A处局部放大图；

图6是抓取辊的立体图；

图7是抓取辊的横向剖视图；

图8是抓取辊的纵向剖视图；

图9是移动板的部分结构图；

图中：1、控制座；11、机械臂；2、安装板；21、支撑板；22、伸缩杆；23、连接端；24、抓取辊；25、安装孔；26、刺针；27、出气孔；3、弹簧杆；31、压板；4、丝杠；41、移动板；42、滑动槽；43、螺母；5、翻转板；51、推板；52、负压孔；53、过滤网；54、摩擦轮；55、伸缩槽；56、摩擦板。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图9所示，本发明所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，包括控制座1和机械臂11，所述控制座1为安装有控制系统的底座，所述机械臂11安装于控制座1上；

还包括抓取组件，所述抓取组件安装于机械臂11端部，所述抓取组件用于抓取布料；

所述抓取组件包括安装板2，所述安装板2固定安装于机械臂11端部，所述安装板2远离机械臂11一侧开槽设计；

支撑板21和伸缩杆22，所述安装板2内部固定安装有对称设计的支撑板21，所述支撑板21上均固定安装有伸缩杆22，所述伸缩杆22远离支撑板21一端固定安装有连接端23；

抓取辊24，对称的两个连接端23之间转动连接有抓取辊24，所述抓取辊24为空心圆柱形结构体，所述抓取辊24表面开设有均匀分布的安装孔25，所述安装孔25内安装有刺针26，所述刺针26于安装孔25外长度小于布料的厚度；

出气孔27，所述抓取辊24表面开设有出气孔27，所述出气孔27与抓取辊24内腔导通，所述抓取辊24内腔通过软管外接供气管道；

摊平组件，所述摊平组件安装于安装板2上，所述摊平组件用于对运输前后的布料进行摊平处理；

在进行片状布料的转移、输送时，通过调整控制座1程序，在设定的程序的作用下，致使机械臂11携带抓取组件进行重复性运动，在运动过程中，机械臂11先携带着抓取组件向堆放的布料方向运动，并由堆放的布料上方垂直向下运动，随着抓取组件的持续下降，致使抓取辊24与表层布料的间隔逐渐缩小，在运动过程中，通过预先设定的程序，控制支撑板21上的伸缩杆22伸长，伸缩杆22伸长的距离受到预先设定的程序控制，致使伸长后的伸缩杆22上连接的抓取辊24与布料端部对齐，最终使抓取辊24降落在堆放的布料的端部，由于抓取辊24表面开设有均匀分布的安装孔25，安装孔25内设置有刺针26，因此当抓取辊24落在布料端部时，刺针26延伸至布料中，此时控制伸缩杆22复位，在伸缩杆22复位的过程中，抓取辊24具备沿布料表面平移运动的趋势，但是由于刺针26与布料的运动限制，致使抓取辊24旋转，且在旋转过程中，带动布料，直至将布料卷绕在抓取辊24上，进而实现对布料的抓取作业，当伸缩杆22完全复位后，此时布料卷绕在抓取辊24上，机械臂11再次运动，配合抓取组件将布料运送至待加工位置后，机械臂11下降至指定地点，伸缩杆22伸长，且在伸长过程中，卷绕的布料与待加工位置产生摩擦，在摩擦力的作用下，布料被开卷，平铺在待加工位置上，且当伸缩杆22完全伸长后，外界供气管道向抓取辊24内腔中输送气流，气流通过出气孔27喷射在布料上，进而使布料与抓取辊24分离，机械臂11运动，重复进行运输作业，即可有序的将堆放的布料逐个搬运至指定位置，进行再加工。

本发明通过设置抓取组件，利用刺针26与布料结合，并配合抓取辊24的旋转运动，致使与刺针26结合的布料卷绕在抓取辊24上，进而实现对布料的抓取、运输作业，一方面由于刺针26在抓取辊24表面的长度，小于布料的厚度，因此在通过刺针26抓取布料时，能够便捷的对堆放的布料进行逐个拾取，增强抓取作业的精准性，另一方面，被抓取的布料呈卷绕状态，既能缩减布料占据的空间，降低布料运输过程中受干扰程度，还能够有效的增强对布料的固定效果，避免布料脱落，增强对布料运输的稳定性。

作为本发明优选的一个实施例，所述支撑板21固定安装于安装板2中部，所述伸缩杆22共分为两组，且两组伸缩杆22分别固定安装于支撑板21两侧；

通过将伸缩杆22设置为两组，且对称分布在支撑板21两侧，在预设程序时，根据待输送布料的长度，调整伸缩杆22的长度，进而使伸缩杆22完全伸长后，对称的两个抓取辊24分别位于布料的两端，因此在随后的抓取过程中，布料两端分布被卷绕在两个抓取辊24上，一方面，两端进行卷绕的操作，有效的加快了对布料的抓取速度，另一方面两端卷绕的设定，进一步增强了对布料的固定效果。

作为本发明优选的一个实施例，所述安装板2上固定安装有弹簧杆3，所述弹簧杆3远离安装板2一侧固定安装有压板31，所述压板31用于对布料进行按压、固定；

通过设置压板31和弹簧杆3，在机械臂11带动抓取组件逐渐向布料靠近的过程中压板31先与布料接触，并随着机械臂11的持续运动，致使压板31压迫在布料的中部，弹簧杆3收缩，直至抓取辊24与布料两端接触，此时布料中部被压板31挤压、固定，致使堆放的布料两端稍微翘起，进而增强刺针26与布料的结合效果，便于刺针26对布料进行抓取，同时在将布料运输至待加工位置时，布料与待加工位置接触，随后压板31再次对布料中部进行固定，接着伸缩杆22伸长，将布料平摊在待加工位置上，压板31的压制，能够有效的避免布料在平摊过程中产生移动，增强布料放置位置的精准性。

作为本发明优选的一个实施例，所述抓取组件还包括丝杠4，所述抓取辊24内部转动连接有丝杠4，所述丝杠4两端螺纹方向相反；

移动板41，所述抓取辊24内部开设有均匀分布的滑动槽42，所述滑动槽42内通过弹簧弹性安装有移动板41，所述刺针26均固定安装于移动板41上；

螺母43，所述螺母43数量为二且对称安装于丝杠4上，所述螺母43与丝杠4螺旋传动，所述移动板41靠近螺母43一侧弧形设计，所述螺母43与移动板41始终接触；

在实际应用过程中，根据失去布料的厚度不同，需要对刺针26凸出于抓取辊24表面的长度进行调整，进而使刺针26既不能同时对两层布料进行固定，又能维持对单层布料的穿插效果，具体的，在更换需要运输的布料后，工作人员将抓取辊24拆下，并将抓取辊24拆开，拧动丝杠4，致使丝杠4在抓取辊24内部进行转动，在丝杠4转动的过程中，丝杠4上安装的螺母43在螺旋传动的作用下，沿丝杠4的轴线进行直线运动，且由于螺母43数量为二，对称分布在丝杠4的两端，丝杠4两端的螺纹方向相反，因此在丝杠4转动时，两个螺母43相互靠近或相互远离，在螺母43运动的过程中，由于移动板41靠近螺母43一侧弧形设计，因此当两个螺母43相互远离时，此时螺母43推动移动板41向滑动槽42内部运动，进而致使移动板41上固定的刺针26向安装孔25外延伸长度增大，反之，则刺针26向安装孔25外延伸长度减小，进而实现对刺针26长度的调节，便于刺针26对单层布料进行固定、卷绕。

作为本发明优选的一个实施例，所述安装板2由两个L形板相互插接而成，且安装板2上螺纹连接有调节螺栓；

通过采用两个L形板制成安装板2，且两个L形板相互靠近一端采用插接的方式连接，因此在更换不同宽度的布料后，工作人员可以手动拧动调节螺栓，致使两个L形板可相对滑动，进而调整安装板2的宽度，并同步更换不同长度的抓取辊24，进而适应不同宽度的布料，而当布料的长度发生变化后，也可以采取更换伸缩杆22的方式，进而调整设备的适应范围，增强设备对不同规格的布料的适应效果。

作为本发明优选的一个实施例，所述摊平组件包括翻转板5，所述支撑板21上铰接有对称设计的翻转板5，所述翻转板5与支撑板21之间通过扭簧弹性连接，初始状态下所述翻转板5于压板31两侧对称设计，且翻转板5倾斜排布；

推板51，所述翻转板5远离安装板2一端均铰接有推板51，所述推板51相互远离一侧均弧形设计；

在对布料进行抓取与平摊的过程中，因各种因素的存在，可能致使布料平整度较低，因此通过设置摊平组件，进一步增强布料的平整度，具体的，抓取组件在机械臂11的带动下，向堆放的布料表面靠近，随着距离的缩短，推板51与布料接触，且随着抓取组件的持续下降，推板51与布料之间产生压力，由于翻转板5初始状态下倾斜排布，因此随着距离的缩短，翻转板5带动推板51在布料表面滑动，由于推板51和翻转板5均对称设置，因此推板51由布料中部向两端进行滑动，进而对待抓取的布料进行摊平操作，避免布料褶皱等对抓取作业的影响，同时在抓取布料后的返程运动中，推板51和翻转板5失去限制，在扭簧的作用下，推板51和翻转板5复位，因此当抓取组件被机械臂11携带至待加工位置后，随着与待加工位置距离的靠近，则致使翻转板5和推板51在待加工位置进行翻转、滑动，在此过程中，推板51对待加工位置进行平行滑动，还能够对待加工位置掉落的纤维、杂质等进行去除，避免杂物对布料的平摊造成影响。

作为本发明优选的一个实施例，所述推板51中空设计，且推板51表面开设有均匀分布的负压孔52，所述推板51内腔中固定安装有过滤网53，所述推板51内腔通过管道外接抽气机；

通过设置过滤网53，当推板51在布料或待加工表面进行滑动时，外部的抽气机抽取推板51内腔的空气，致使推板51内腔呈现负压，随后通过负压孔52作用于外界，此时被推板51推动的细小的纤维丝等杂质，被负压抽取，进入推板51内腔中，进而实现度布料或待加工表面的清理，在长时间作业后，对推板51进行拆卸清理即可维持其长期使用效果。

作为本发明优选的一个实施例，所述翻转板5上表面糙面设计，所述抓取辊24端部固定安装有摩擦轮54，当所述抓取辊24与布料接触后，翻转板5位于摩擦轮54的移动路径上；

通过设置摩擦轮54，在抓取布料的过程中，推板51先在布料表面进行滑动，随着抓取辊24与布料距离的缩短，翻转板5转动角度逐渐增大，直至抓取辊24与布料表面接触，此时翻转板5与布料表面平齐，且翻转板5位于布料的两侧，当伸缩杆22收缩，带动抓取辊24对布料进行抓取、卷绕时，摩擦轮54在翻转板5表面运动，在摩擦力的作用下，致使摩擦轮54和抓取辊24转动，防止布料与放置平面之间的摩擦力过小，布料直接被刺针26、抓取辊24推动，进而导致布料无法卷绕在抓取辊24上。

作为本发明优选的一个实施例，所述翻转板5靠近摩擦轮54一侧开设有伸缩槽55，所述伸缩槽55内通过弹簧弹性连接有摩擦板56；

通过设置伸缩槽55和摩擦板56，在弹簧的作用下，摩擦板56向伸缩槽55外运动，因此当翻转板5与布料平齐时，摩擦板56与摩擦轮54的结合力度增大，进而增大摩擦轮54运动时的摩擦力，致使摩擦轮54带动抓取辊24进行转动，保障抓取辊24对布料的卷绕效果。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.用于布料加工的布料原料抓取设备，包括控制座（1）和机械臂（11），所述控制座（1）为安装有控制系统的底座，所述机械臂（11）安装于控制座（1）上；

其特征在于：还包括抓取组件，所述抓取组件安装于机械臂（11）端部，所述抓取组件用于抓取布料；

所述抓取组件包括安装板（2），所述安装板（2）固定安装于机械臂（11）端部，所述安装板（2）远离机械臂（11）一侧开槽设计；

支撑板（21）和伸缩杆（22），所述安装板（2）内部固定安装有对称设计的支撑板（21），所述支撑板（21）上均固定安装有伸缩杆（22），所述伸缩杆（22）远离支撑板（21）一端固定安装有连接端（23）；

抓取辊（24），对称的两个连接端（23）之间转动连接有抓取辊（24），所述抓取辊（24）为空心圆柱形结构体，所述抓取辊（24）表面开设有均匀分布的安装孔（25），所述安装孔（25）内安装有刺针（26），所述刺针（26）于安装孔（25）外长度小于布料的厚度；

出气孔（27），所述抓取辊（24）表面开设有出气孔（27），所述出气孔（27）与抓取辊（24）内腔导通，所述抓取辊（24）内腔通过软管外接供气管道；

摊平组件，所述摊平组件安装于安装板（2）上，所述摊平组件用于对运输前后的布料进行摊平处理。

2.根据权利要求1所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述支撑板（21）固定安装于安装板（2）中部，所述伸缩杆（22）共分为两组，且两组伸缩杆（22）分别固定安装于支撑板（21）两侧。

3.根据权利要求2所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述安装板（2）上固定安装有弹簧杆（3），所述弹簧杆（3）远离安装板（2）一侧固定安装有压板（31），所述压板（31）用于对布料进行按压、固定。

4.根据权利要求3所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述抓取组件还包括丝杠（4），所述抓取辊（24）内部转动连接有丝杠（4），所述丝杠（4）两端螺纹方向相反；

移动板（41），所述抓取辊（24）内部开设有均匀分布的滑动槽（42），所述滑动槽（42）内通过弹簧弹性安装有移动板（41），所述刺针（26）均固定安装于移动板（41）上；

螺母（43），所述螺母（43）数量为二且对称安装于丝杠（4）上，所述螺母（43）与丝杠（4）螺旋传动，所述移动板（41）靠近螺母（43）一侧弧形设计，所述螺母（43）与移动板（41）始终接触。

5.根据权利要求4所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述安装板（2）由两个L形板相互插接而成，且安装板（2）上螺纹连接有调节螺栓。

6.根据权利要求5所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述摊平组件包括翻转板（5），所述支撑板（21）上铰接有对称设计的翻转板（5），所述翻转板（5）与支撑板（21）之间通过扭簧弹性连接，初始状态下所述翻转板（5）于压板（31）两侧对称设计，且翻转板（5）倾斜排布；

推板（51），所述翻转板（5）远离安装板（2）一端均铰接有推板（51），所述推板（51）相互远离一侧均弧形设计。

7.根据权利要求6所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述推板（51）中空设计，且推板（51）表面开设有均匀分布的负压孔（52），所述推板（51）内腔中固定安装有过滤网（53），所述推板（51）内腔通过管道外接抽气机。

8.根据权利要求7所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述翻转板（5）上表面糙面设计，所述抓取辊（24）端部固定安装有摩擦轮（54），当所述抓取辊（24）与布料接触后，翻转板（5）位于摩擦轮（54）的移动路径上。

9.根据权利要求8所述的用于布料加工的布料原料抓取设备，其特征在于：所述翻转板（5）靠近摩擦轮（54）一侧开设有伸缩槽（55），所述伸缩槽（55）内通过弹簧弹性连接有摩擦板（56）。