CN116605212A - 车辆控制方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，应用于智能驾驶技术领域，该方法包括：在采集到的网格信息指示周边区域中存在至少一个目标网格的区域可见状态为不可见时，基于至少一个目标网格以及造成目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物；若是，则基于遮挡物信息及周边区域的环境信息，确定伪障碍物的属性信息；基于伪障碍物的属性信息生成车辆行驶策略，使得车辆可以提前对可能存在的伪障碍物进行规避，由于提前进行了规避操作，即便后续在突发场景中检测到的真实障碍物时能更好的控制车辆，对真实障碍物进行避障，避免了极限避障造成的事故发生，提高了车辆应对突发场景的处理能力。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，通常存在一些突发情况，比如探头情况、其他车辆的突然变道等等。其中，探头情况在城市场景中发生的概率较高，比如在小区里行驶、十字路口、夜晚在窄道行驶等。一般的，在出现探头情况时，车辆处理不当会导致较严重的后果。因此，在智能驾驶产品、辅助驾驶产品等不断普及的趋势下，用户不仅希望车辆能够具备基础的智能行驶功能，比如自动泊车、车道保持等，也会希望车辆能够处理类似于探头这种突发场景。

因此，亟需提出一种更较好感知或预测突发场景，并针对突发场景进行处理的方法。

发明内容

本公开实施例至少提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

一种可选的实施方式中，所述基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物，包括：

在所述至少一个目标网格所在区域的区域尺寸大于预设区域尺寸、造成所述目标网格不可见的遮挡物信息指示该遮挡物处于静止状态、且该遮挡物位于所述车辆行驶前方的情况下，确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物。

一种可选的实施方式中，所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略，包括：

基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的横向行驶策略和/或纵向行驶策略，所述纵向行驶策略用于指示减缓所述车辆的纵向速度，所述横向行驶策略用于指示所述车辆向远离所述至少一个目标网格所在区域的方向偏移。

一种可选的实施方式中，在所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略之后，还包括：

基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息；

基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新。

一种可选的实施方式中，所述基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息，包括：

基于下一次采集的周边区域的网格信息，判断遮挡区域的区域尺寸是否减小、且减小的尺寸大于预设变化尺寸；

若是，且在未检测到所述伪障碍物的情况下，更新所述伪障碍物的属性信息，生成所述伪障碍物的更新后属性信息；所述更新后属性信息中的可信度小于更新前属性信息中的可信度。

一种可选的实施方式中，所述基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新，包括：

若所述伪障碍物的更新后属性信息指示可信度降低，则更新后的车辆行驶策略为增加所述车辆的纵向速度，和/或，减小所述车辆与所述至少一个目标网格所在区域之间的横向距离。

一种可选的实施方式中，所述在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，包括：

在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的点云数据；

对所述点云数据进行检测，确定所述周边区域包括的障碍物信息；

基于所述周边区域包括的所述障碍物信息、和所述周边区域对应的地图信息，生成当前采集到的周边区域的网格信息。

第二方面，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

第一生成模块，用于在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

确定模块，用于若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

第二生成模块，用于基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

第三方面，本公开提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的车辆控制方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的车辆控制方法的步骤。

关于上述装置、计算机设备及存储介质的效果描述参见上述车辆控制方法的说明，这里不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

本公开实施例提供的车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，该网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态，即通过网格信息可以较准确的判断当前的周边区域内是否可能存在类似于探头这种突发场景。进而在网格信息指示周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，即周边区域存在被遮挡物遮挡的区域，可以基于至少一个目标网格以及造成目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，即判断周边区域中被遮挡物遮挡的区域是否属于类似于探头这种突发场景，是否可能发生突发情况，实现了对突发场景的感知。

进一步的，若确定在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于遮挡物信息以及周边区域的环境信息，较准确的确定伪障碍物的属性信息；进而基于伪障碍物的属性信息，能够生成针对至少一个目标网格对应的区域的较准确的车辆行驶策略，通过对突发场景的感知，并在突发场景内生成伪障碍物，使得车辆可以提前对突发场景中可能存在的障碍物进行规避，由于本公开提前基于伪障碍物的信息进行了规避操作，即便后续在突发场景中检测到的真实障碍物时，也能更好的控制车辆，对真实障碍物进行避障，避免了极限避障造成的事故发生，提高了车辆应对突发场景的处理能力。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开一些实施例所提供的车辆控制方法的流程示意图；

图2示出了本公开一些实施例所提供的车辆控制方法中各个网格的示意图；

图3示出了本公开一些实施例所提供的车辆控制装置的结构示意图；

图4示出了本公开一些实施例所提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在车辆的行驶过程中，通常存在一些突发情况，比如探头情况、其他车辆的突然变道等等。其中，探头情况在城市场景中发生的概率较高，比如在小区里行驶、十字路口、夜晚在窄道行驶等。一般的，在出现探头情况时，车辆处理不当会导致较严重的后果。因此，在智能驾驶产品、辅助驾驶产品等不断普及的趋势下，用户不仅希望车辆能够具备基础的智能行驶功能，比如自动泊车、车道保持等，也会希望车辆能够处理类似于探头这种突发场景。

相关技术中，针对类似探头的突发场景，存在下述两种处理方式，处理方式一、可以从提高车辆对探头场景的感知能力出发，提高车辆对该突发场景的处理能力；处理方式二、在出现探头情况后车辆可以进行更极限的紧急避障行为，提高车辆对该突发场景的处理能力。

针对处理方式一，需要在车辆上搭载激光雷达，以获取较大的视野范围，减少遮挡的发生，但是，该方式能够提高更多的视野，但是无法完全消除遮挡情况，车辆对探头场景的感知能力受限，进而无法对探头场景进行较好的处理；或者，设置多个传感器，比如在车辆上设置传感器、在道路两侧设置传感器等，并结合深度学习方式以检测被遮挡的障碍物，由于探头的发生场景多变，使得采用深度学习的方式可能会带来过拟合的情况，从而导致误检发生，车辆的行驶控制的准确度较低。针对处理方式二，对于在出现探头情况后再进行更紧急的紧急避障行为而言，剧烈的避障行为，会严重影响其他车辆的正常行驶，进而造成事故发生，可见在极短时间内做出反应可能并不能很好的规避事故。

为了缓解上述问题，本公开提供了一种车辆控制方法，通过在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，该网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态，即通过网格信息可以较准确的判断当前的周边区域内是否可能存在类似于探头这种突发场景。进而在网格信息指示周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，即周边区域存在被遮挡物遮挡的区域，可以基于至少一个目标网格以及造成目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，即判断周边区域中被遮挡物遮挡的区域是否属于类似于探头这种突发场景，是否可能发生突发情况，实现了对突发场景的感知。

进一步的，若确定在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于遮挡物信息以及周边区域的环境信息，较准确的确定伪障碍物的属性信息；进而基于伪障碍物的属性信息，能够生成针对至少一个目标网格对应的区域的较准确的车辆行驶策略，通过对突发场景的感知，并在突发场景内生成伪障碍物，使得车辆可以提前对突发场景中可能存在的障碍物进行规避，由于本公开提前基于伪障碍物的信息进行了规避操作，即便后续在突发场景中检测到的真实障碍物时，也能更好的控制车辆，对真实障碍物进行避障，避免了极限避障造成的事故发生，提高了车辆应对突发场景的处理能力。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆控制方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的车辆控制方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器，终端设备可以为用户设备（UserEquipment，UE）、计算设备、车载设备等。在一些可能的实现方式中，该车辆控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图1所示，为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，所述方法包括S101-S104，其中：

S101，在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

S102，在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

S103，若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

S104，基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

下述分别对S101-S104进行具体说明。

针对S101：

车辆对应的周边区域可以根据实际情况进行设置，比如周边区域可以为以车辆中心、以预设长度为半径的圆形区域，或者，也可以为以车辆为基准，向前延伸预设长度得到的矩形区域等等。其中，预设长度可以根据车辆上设置的感知传感器的感知范围进行确定。比如，若感知传感器为激光雷达，激光雷达的感知范围为100米，则预设长度可以为小于或等于100米的值。

实施时，可以在确定了车辆的周边区域之后，将周边区域划分为多个网格区域，根据每个网格区域的可见情况，生成了周边区域的网格信息。比如若网格区域可见，且该网格区域包含障碍物，则可以将该网格区域设置为第一网格；若网格区域可见，且该网格区域不包含障碍物，则可以将该网格区域设置为第二网格；若网格区域不可见（即该网格区域被遮挡物遮蔽），则可以将该网格区域设置为第三网格。其中在网格区域不可见时，无法对该网格区域是否包含障碍物进行检测。

示例性的，可以为各个网格区域增加标识信息，以区分网格区域是否可见，并在可见状态下区分是否存在障碍物。或者，也可以在网格信息增加颜色信息，利用颜色信息区分网格区域是否可见，并在可见状态下区分是否存在障碍物。

参见图2所示，图中包括可见状态下存在障碍物的第一网格21、可见状态下不存在障碍物的第二网格22，以及不可见状态的第三网格23。其中，图2中不可见状态的第三网格为本公开提到的目标网格。

一种可选实施方式中，所述在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，包括：在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的点云数据；对所述点云数据进行检测，确定所述周边区域包括的障碍物信息；基于所述周边区域包括的所述障碍物信息、和所述周边区域对应的地图信息，生成当前采集到的周边区域的网格信息。

具体实施时，可以在车辆上安装激光雷达设备，在车辆行驶过程中，控制激光雷达设备实时采集周边区域的点云数据。对采集的点云数据进行检测，确定周边区域包括的障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物的类别、速度、尺寸、位置等信息。其中可以利用神经网络模型，对点云数据进行检测，得到点云数据中包括的障碍物信息。或者，也可以利用设置的规则，对点云数据中各个点云点信息进行聚类，得到点云数据中包括的障碍物信息。

可以基于周边区域对应的地图信息，将周边区域进行划分，得到多个网格区域，这里网格数量可以根据需要进行设置，其中地图信息可以为高精地图信息，也可以为普通导航地图。再根据周边区域包括的障碍物信息，确定每个障碍物所处的网格区域、以及障碍物遮挡的网格区域，生成周边区域的网格信息。其中周边区域的网格信息能够用于指示各个网格区域对应的可见状态，以及还可以指示处于可见状态下的目标网格是否存在障碍物。

这里通过基于周边区域包括的障碍物信息、和周边区域对应的地图信息，较准确的生成当前采集到的周边区域的网格信息，以便为后续确定是否生成障碍物信息提供较准确的数据支持。

针对S102：

在获取到网格信息之后，可以基于网格信息，判断周边区域是否存在被遮挡物（即任意障碍物）遮挡的区域，即判断网格信息中是否存在不可见的目标网格。若不存在，即确定当前的周边区域不存在被遮挡的不可见区域，也即当前的周边区域不会发生突发事件，故不进行后续的处理，并持续获取后续的点云数据。

若网格信息指示周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见时，需要判断当前的周边区域是否存在会发生突发事件的突发场景，若存在突发场景，则生成伪障碍物；若不存在突发场景，则无需生成伪障碍物。实施时，可以基于至少一个网格以及造成目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否存在突发场景，即是否需要生成伪障碍物。比如，若至少一个网格构成的网格区域的尺寸较大，以及造成目标网格的遮挡物为静态障碍物，则判断属于存在突发事件的突发场景，即需要生成伪障碍物；反之，若至少一个网格构成的网格区域的尺寸较小，和/或造成目标网格的遮挡物为动态障碍物，则判断不属于存在突发事件的突发场景，也即无需生成伪障碍物。

一种可选实施方式中，所述基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物，具体包括：在所述至少一个目标网格所在区域的区域尺寸大于预设区域尺寸、造成所述目标网格不可见的遮挡物信息指示该遮挡物处于静止状态、且该遮挡物位于所述车辆行驶前方的情况下，确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物。

具体实施时，可以基于网格信息判断至少一个目标网格所在区域的区域尺寸是否大于预设区域尺寸，以及基于造成目标网格不可见的遮挡物信息，判断该遮挡物是否处于静止状态、以及判断该遮挡物是否位于车辆的行驶前方。若至少一个目标网格所在区域的区域尺寸大于预设区域尺寸，以及造成目标网格不可见的遮挡物处于静止状态，并位于车辆的行驶前方时，确定当前的周边区域存在发生突发事件的突发场景，进而可以在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物。反之，若至少一个目标网格所在区域的区域尺寸小于或等于预设区域尺寸，或者，造成目标网格不可见的遮挡物处于运动状态，或者，遮挡物没有位于车辆的行驶前方，则确定当前的周边区域不存在发生突发事件的突发场景，进而无需在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物。

其中预设区域尺寸可以根据实际情况进行设置，比如可以根据车辆的当前行驶速度、车辆上安装的控制系统对突发时间的极限处理时间、车辆上驾驶员应对突发时间的极限处理时间等信息进行确定，比如可以将当前行驶速度与极限处理时间相乘，得到极限长度；并设置预设区域尺寸中的区域长度大于确定的极限长度。

造成目标网格不可见的遮挡物是否处于静止状态，可以根据检测到的遮挡物的障碍物信息指示的类别、速度进行确定。或者，也可以根据遮挡物在多帧点云数据中的位置进行判断。

这里通过基于至少一个目标网格所在区域的区域尺寸、造成不可见的目标网格的遮挡物的状态和位置，可以较准确的对目标区域是否发生突发事件进行预测，以便可以较准确的在目标网格所在区域生成伪障碍物，提高车辆对突发事件的应对能力，保障车辆行驶的安全性。

针对S103：

具体实施时，若确定无需在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，并可以根据检测到的周边区域包括的障碍物信息，对车辆进行控制。比如可以将检测到的周边区域包括的障碍物信息发送给车辆的规划控制（简称规控）模块或者发送给服务器，以便规控模块或者服务器能够生成针对车辆的控制策略，对车辆进行控制。

若确定需要在至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，则可以基于遮挡物信息以及周边区域的环境信息，确定伪障碍物的属性信息，其中伪障碍物的属性信息包括但不限于类别、尺寸、速度、位置、可信度等；确定的伪障碍物可以为一个或多个。以便可以对伪障碍物进行跟踪，并在后续基于伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。具体实施时，还可以将伪障碍物的属性信息、检测到的周边区域包括的障碍物信息，发送给车辆的规控模块或者发送给服务器，以便规控模块或者服务器能够生成针对车辆的综合控制策略，对车辆进行控制。

示例性的，可以基于遮挡物信息以及周边区域的环境信息，确定伪障碍物的属性信息，比如，若周边区域的环境信息指示处于交叉路口，造成至少一个目标网格的遮挡物信息为停止的汽车、围栏、围墙等时，则伪障碍物可以为速度较快、体积较大的伪障碍物，比如伪障碍物的属性信息中的类别可以为机动车辆，速度、尺寸可以基于机动车辆的先验知识进行确定，可信度可以为预设值，位置可以为至少一个目标网格所在区域中的任意位置。

再比如，若周边区域的环境信息指示处于非交叉路口，造成至少一个目标网格的遮挡物信息为停止的大型车辆时，则伪障碍物可以为速度较小、体积较小的伪障碍物，比如伪障碍物的属性信息中的类别可以为非机动车辆、行人等；属性信息中的速度、尺寸可以基于类别如非机动车辆、行人的先验知识进行确定；属性信息中的可信度可以为预设值，比如可以基于环境性信息确定预设值，即若环境信息指示行人的概率较高，则行人的可信度可以设置的较大，非机动车辆的概率较低，则非机动车的可信度可以设置的较小；属性信息中的位置可以为至少一个目标网格所在区域中的任意位置。

针对S104：

在确定了伪障碍物的属性信息之后，可以将伪障碍物的属性信息发送给规控模块或者服务器，以便规控模块或者服务器对伪障碍物进行跟踪，并基于伪障碍物的属性信息，生成针对至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略，也即生成针对突发场景的车辆行驶策略，车辆行驶策略比如可以为减慢车辆的行驶速度等，可以生成提示信息，提示驾驶员周边区域可能发生突发事件，突发事件比如为窜出行人、自动车等。

示例性的，若伪障碍物的属性信息指示可信度较高，则可以将车辆的行驶速度降低；若伪障碍物的属性信息指示可信度较低，则可以生成提示信息；或者，若伪障碍物的属性信息指示可信度较高且速度较快，则可以将车辆的行驶速度减小第一值；若伪障碍物的属性信息指示可信度低且速度较慢，则可以将车辆的行驶速度减小第二值，其中第一值大于第二值。

一种可选实施方式中，所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略，包括：基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的横向行驶策略和/或纵向行驶策略，所述纵向行驶策略用于指示减缓所述车辆的纵向速度，所述横向行驶策略用于指示所述车辆向远离所述至少一个目标网格所在区域的方向偏移。

实施时，车辆行驶策略可以包括横向行驶策略和/或纵向行驶策略，纵向行驶策略比如可以用于减缓车辆的纵向速度；横向行驶策略用于指示车辆向原理至少一个目标网格所在区域的方向偏移。

其中基于伪障碍物的属性信息，可以较灵活的生成车辆行驶策略。比如，若接收到伪障碍物的属性信息，则生成横向行驶策略和/或纵向行驶策略。再比如，可以基于伪障碍物的属性信息，生成不同的行驶策略，例如若伪障碍物的属性信息指示伪障碍物的速度较高，则可以生成纵向行驶策略和横向行驶策略；若伪障碍物的属性信息指示伪障碍物的速度较低，则可以生成横向行驶策略等等。

这里通过生成横向行驶策略和/或纵向行驶策略，可以对车辆进行较准确的控制，提高车辆对突发场景的应对能力，保障车辆的安全行驶。

考虑到车辆处于行驶状态，周边区域会发生更新，需要实时的控制车辆，即实时的生成车辆的车辆行驶策略。基于此，在所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略之后，还包括：基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息；基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新。

下一次采集的周边区域的网格信息，可以根据下一帧采集的点云数据进行确定得到。并可以根据采集到的周边区域的网格信息，对伪障碍物的属性信息进行更新，比如降低伪障碍物的可信度、更新伪障碍物的类别、位置等。

一种可选实施方式中，所述基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息，包括：基于下一次采集的周边区域的网格信息，判断遮挡区域的区域尺寸是否减小、且减小的尺寸大于预设变化尺寸；若是，且在未检测到所述伪障碍物的情况下，更新所述伪障碍物的属性信息，生成所述伪障碍物的更新后属性信息；所述更新后属性信息中的可信度小于更新前属性信息中的可信度。

根据当前的周边区域的网格信息、和下一次采集的周边区域的网格信息，可以判断遮挡区域的区域尺寸是否减小，以及减小的尺寸是否大于预设变化尺寸，若是，则可以基于下一帧采集的点云数据，判断是否检测到了该伪障碍物，若未检测到伪障碍物，更新伪障碍物的属性信息，生成伪障碍物的更新后属性信息；更新后属性信息中的可信度小于更新前属性信息中的可信度，后续中若在遮挡区域的区域尺寸持续减小的过程中，持续未检测到伪障碍物，则可以持续的降低伪障碍物的可信度，直至遮挡区域不存在为止。遮挡区域包含网格信息指示的不可见状态下的网格区域。

分析可知被遮挡区域（即至少一个目标网格所在的区域）减小了，但是减小后仍未检测到伪障碍物，表征伪障碍物存在的可能性降低了，故可以将伪障碍物的属性信息中的可信度减小。若下一帧点云数据中检测到了伪障碍物，则表征伪障碍物真实存在，可以将伪障碍物的可信度调大，并将伪障碍物的属性信息，替换为检测到的障碍物信息，得到更新后属性信息。实施时，若遮挡区域的区域尺寸未减小，或者，减小的尺寸小于或等于预设变化尺寸（即变化很微小），则无需更新伪障碍物的属性信息。

在伪障碍物的属性信息更新之后，还可以根据伪障碍物的更新后属性信息，对车辆行驶策略进行更新。比如若伪障碍物的可信度降低，则更新后的行驶策略可以为增加车辆的纵向行驶速度。

一种可选实施方式中，所述基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新，包括：若所述伪障碍物的更新后属性信息指示可信度降低，则更新后的车辆行驶策略为增加所述车辆的纵向速度，和/或，减小所述车辆与所述至少一个目标网格所在区域之间的横向距离。

实施时，若伪障碍物的更新后属性信息指示可信度增加，则更新后的车辆行驶策略可以包括继续减小车辆的纵向速度，和/或，继续增加车辆与至少一个目标网格所在区域之间的横向距离。

实施时，可以根据伪障碍物的属性信息中的可信度，对车辆的行驶进行实时控制，比如若伪障碍物的可信度增加了，则表征伪障碍物存在的可能性较高，故可以持续降低车辆的纵向速度，和/或，持续增加车辆与至少一个目标网格所在区域之间的横向距离。若伪障碍物的可信度减小了，则表征伪障碍物存在的可能性较低，故可以持续降低车辆的纵向速度，和/或，持续减小车辆与至少一个目标网格所在区域之间的横向距离，逐渐恢复车辆的正常行驶。

这里，基于伪障碍物的属性信息的可信度的变化，实现对车辆的行驶进行实时控制，在保障车辆行驶安全性的基础上，保障车辆的正常行驶，提高车辆行驶的灵活性。

具体实施时，在车辆的行驶过程中，可以实时的根据周边区域的网格信息，判断是否需要生成伪障碍物，若需要，则生成伪障碍物的属性信息，并将伪障碍物的属性信息、和周边区域检测到的真实存在的障碍物的障碍物信息，对车辆的行驶进行控制，比如可以结合真实存在的障碍物的障碍物信息、和伪障碍物的属性信息，生成综合行驶策略，实现对车辆行驶的控制。若无需生成伪障碍物，则可以根据周边区域检测到的真实存在的障碍物的障碍物信息，对车辆的行驶进行控制。

进一步的，还可以在存在伪障碍物时，根据实时采集的周边区域的网格信息，实时更新伪障碍物的属性信息，以便根据更新后的属性信息、和检测到的真实存在的障碍物的障碍物信息，对车辆行驶进行实时控制。

本公开中，从类似探头的突发场景的实际情况出发，提出一种基于伪障碍物（即假设存在的障碍物）的车辆处理方法，并在车辆行驶过程中逐帧对伪障碍物的属性信息进行更新，使得车辆可以针对突发场景进行提前规避处理，缓解在伪障碍物真实存在时造成的极限避障处理，提高车辆的行驶安全性。同时，本公开中通过构建伪障碍物，并对伪障碍物进行跟踪，使得车辆能够更好的处理突发场景的情况，无需设置更高精度的传感器，也不需要设置多个传感器进行数据的采集，也无需构建复杂的神经网络模型对数据进行检测，减小了成本和计算量。

本公开提出的方法，可以应用于车辆的感知模块，作为感知模块的算法之一，以便感知模块能够将生成的伪障碍物的属性信息、和检测到的真实存在的障碍物信息，发送给规控模块，使得规控模块生成的车辆行驶策略，能够较好的应对突发场景，比如当探头情况发生时，基于本公开提出的方法车辆已经进行了提前规避，从而提高了处理性能，能够降低事故率，且通过对伪障碍物的属性信息的更新，在伪障碍物不存在时，也不会造成车辆的过渡避障，保障了车辆的驾驶体验。

基于同一构思，本公开实施例中还提供了与车辆控制方法对应的车辆控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图3所示，为本公开实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图，所述装置包括：获取模块301、第一生成模块302、确定模块303、第二生成模块304，其中：

获取模块301，用于在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

第一生成模块302，用于在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

确定模块303，用于若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

第二生成模块304，用于基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

一种可能的实施方式中，所述第一生成模块302，在基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物时，用于：

在所述至少一个目标网格所在区域的区域尺寸大于预设区域尺寸、造成所述目标网格不可见的遮挡物信息指示该遮挡物处于静止状态、且该遮挡物位于所述车辆行驶前方的情况下，确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物。

一种可能的实施方式中，所述第二生成模块304，在基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略时，用于：

基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的横向行驶策略和/或纵向行驶策略，所述纵向行驶策略用于指示减缓所述车辆的纵向速度，所述横向行驶策略用于指示所述车辆向远离所述至少一个目标网格所在区域的方向偏移。

一种可能的实施方式中，在所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略之后，还包括：更新模块305，用于：

基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息；

基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新。

一种可能的实施方式中，所述更新模块305，在基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息时，用于：

基于下一次采集的周边区域的网格信息，判断遮挡区域的区域尺寸是否减小、且减小的尺寸大于预设变化尺寸；

若是，且在未检测到所述伪障碍物的情况下，更新所述伪障碍物的属性信息，生成所述伪障碍物的更新后属性信息；所述更新后属性信息中的可信度小于更新前属性信息中的可信度。

一种可能的实施方式中，所述更新模块305，在基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新时，用于：

若所述伪障碍物的更新后属性信息指示可信度降低，则更新后的车辆行驶策略为增加所述车辆的纵向速度，和/或，减小所述车辆与所述至少一个目标网格所在区域之间的横向距离。

一种可能的实施方式中，所述获取模块301，在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息时，用于：

在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的点云数据；

对所述点云数据进行检测，确定所述周边区域包括的障碍物信息；

基于所述周边区域包括的所述障碍物信息、和所述周边区域对应的地图信息，生成当前采集到的周边区域的网格信息。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图4所示，为本公开实施例提供的计算机设备400的结构示意图，包括处理器401、存储器402、和总线403。其中，存储器402用于存储执行指令，包括内存4021和外部存储器4022；这里的内存4021也称内存储器，用于暂时存放处理器401中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器4022交换的数据，处理器401通过内存4021与外部存储器4022进行数据交换，当计算机设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，使得处理器401在执行以下指令：

在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如本公开各实施例提供的车辆控制方法。

本公开实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物，包括：

在所述至少一个目标网格所在区域的区域尺寸大于预设区域尺寸、造成所述目标网格不可见的遮挡物信息指示该遮挡物处于静止状态、且该遮挡物位于所述车辆行驶前方的情况下，确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略，包括：

基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的横向行驶策略和/或纵向行驶策略，所述纵向行驶策略用于指示减缓所述车辆的纵向速度，所述横向行驶策略用于指示所述车辆向远离所述至少一个目标网格所在区域的方向偏移。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略之后，还包括：

基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息；

基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于下一次采集的周边区域的网格信息，对所述伪障碍物的属性信息进行更新，得到所述伪障碍物的更新后属性信息，包括：

基于下一次采集的周边区域的网格信息，判断遮挡区域的区域尺寸是否减小、且减小的尺寸大于预设变化尺寸；

若是，且在未检测到所述伪障碍物的情况下，更新所述伪障碍物的属性信息，生成所述伪障碍物的更新后属性信息；所述更新后属性信息中的可信度小于更新前属性信息中的可信度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述伪障碍物的更新后属性信息，对所述车辆行驶策略进行更新，包括：

若所述伪障碍物的更新后属性信息指示可信度降低，则更新后的车辆行驶策略为增加所述车辆的纵向速度，和/或，减小所述车辆与所述至少一个目标网格所在区域之间的横向距离。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，包括：

在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的点云数据；

对所述点云数据进行检测，确定所述周边区域包括的障碍物信息；

基于所述周边区域包括的所述障碍物信息、和所述周边区域对应的地图信息，生成当前采集到的周边区域的网格信息。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取当前采集到的周边区域的网格信息，所述网格信息能够指示各个网格区域对应的可见状态；

第一生成模块，用于在所述网格信息指示所述周边区域中，存在至少一个目标网格对应的区域可见状态为不可见的情况下，基于所述至少一个目标网格以及造成所述目标网格不可见的遮挡物信息，判断是否在所述至少一个目标网格所在区域，生成伪障碍物；

确定模块，用于若确定在所述至少一个目标网格所在区域生成伪障碍物，基于所述遮挡物信息以及所述周边区域的环境信息，确定所述伪障碍物的属性信息；

第二生成模块，用于基于所述伪障碍物的属性信息，生成针对所述至少一个目标网格对应的区域的车辆行驶策略。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的车辆控制方法的步骤。