CN116605176B

CN116605176B - 开闭锁控制方法、装置及车辆

Info

Publication number: CN116605176B
Application number: CN202310890725.1A
Authority: CN
Inventors: 刘武星; 李渊; 肖德塘; 金蒙
Original assignee: Jiangxi OMS Microelectronics Co Ltd
Current assignee: Oufei Microelectronics Nanchang Co ltd; Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-07-20
Filing date: 2023-07-20
Publication date: 2023-11-07
Anticipated expiration: 2043-07-20
Also published as: CN116605176A

Abstract

本申请涉及安防领域，具体涉及一种开闭锁控制方法、控制装置及车辆。方法包括：在闭锁状态下通过雷达在第一预设范围内探测目标并获取目标的移动速度；若探测到目标且目标的移动速度低于预设速度阈值V0，则启动低功耗摄像头并通过低功耗摄像头在第二预设范围内对目标进行姿态识别；其中，第二预设范围小于第一预设范围；若确定目标的姿态满足预设姿态条件，则启动深度相机并通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别；其中，第三预设范围小于第二预设范围。若面部识别成功则发出解锁指令以开锁。本申请开闭锁控制方法功耗较低、解锁精度相对较高。

Description

开闭锁控制方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及安防领域，具体涉及一种开闭锁控制方法、一种开闭锁控制装置、以及一种车辆。

背景技术

车辆逐步进入智能化时代。为提升用户体验，各厂商推出了无感化开闭锁功能，用户无需进行任何操作即可实现开闭锁功能。但现有的开闭锁控制方法通常需要相关器件长时间待机，且出于安全性的考虑所采用的器件功耗相对较大，由此造成无感化开闭锁功能的能耗升高。

发明内容

本申请提出一种低功耗、解锁精度相对较高的开闭锁控制方法、开闭锁控制装置以及车辆，具体包括如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种开闭锁控制方法，包括如下步骤：

在闭锁状态下通过雷达在第一预设范围内探测目标并获取目标的移动速度；

若探测到目标且目标的移动速度低于预设速度阈值V0，则启动低功耗摄像头并通过低功耗摄像头在第二预设范围内对目标进行姿态识别；其中，第二预设范围小于第一预设范围；

若确定目标的姿态满足预设姿态条件，则启动深度相机并通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别；其中，第三预设范围小于第二预设范围；

若面部识别成功则发出解锁指令以开锁。

本申请开闭锁控制方法先通过雷达在第一预设范围内探测目标，并获取目标的移动速度。由此可以屏蔽移动速度过快的物体或使用交通工具的人员，避免低功耗摄像头频繁启动；然后，通过低功耗摄像头对目标进行姿态识别，由此获取目标是否具备走向车辆的意图，避免因检测到路过的行人而频繁启动深度相机；最后，通过深度相机对目标进行人脸识别以开锁。

因为雷达、低功耗摄像头和深度相机的功耗逐级升高，且识别的范围逐级减小，因此本申请方法通过雷达、低功耗摄像头以及深度相机的配合，结合用户的使用场景设定筛选条件，最终达到控制功耗较低、且识别精度较高的效果。

一种实施例，雷达探测到目标至低功耗摄像头启动的时长为T1，第一预设范围小于或等于W1，第二预设范围小于或等于W2，且W2满足条件：

W2≥W1－V0×T1。

在本实施例中，雷达探测到目标至低功耗摄像头完成启动的过程包括：雷达探测到目标、获取目标的移动速度、判断目标的移动速度是否满足预设速度阈值V0、发送信号以启动低功耗摄像头、以及低功耗摄像头启动完成的过程。在设定W2过程中参考这一过程的耗时结合目标移动速度，可以保证低功耗摄像头的探测范围满足识别需求，并避免低功耗摄像头提前启动增加功耗。

一种实施例，低功耗摄像头启动识别至深度相机启动的时长为T2，第三预设范围小于或等于W3，且W3满足条件：

W3≥W2－V0×T2。

在本实施例中，低功耗摄像头启动识别至深度相机启动完成的过程包括：低功耗摄像头对目标姿态进行识别、判断目标姿态满足预设姿态条件、发送信号以启动深度相机、以及深度相机启动完成的过程。在设定W3过程中参考这一过程的耗时结合目标移动速度，可以保证深度相机的探测范围满足识别需求，并避免深度相机提前启动增加功耗。

一种实施例，第一预设范围小于或等于5m；和/或，

第二预设范围小于或等于3m；和/或，

第三预设范围小于或等于1m。

在本实施例中，雷达、低功耗摄像头以及深度相机的识别和启动速度，设定各个预设范围的最大值，可以保证本申请方法可靠实现，并节约功耗。

一种实施例，在闭锁状态下通过雷达在第一预设范围内探测目标并获取所述目标的移动速度之前，还包括：

采集多次识别数据，并基于预定算法筛选满足用户需求的识别数据；

对筛选后满足用户需求的识别数据进行处理，以确定第二预设范围和/或第三预设范围。

在本实施例中，还可以基于历史数据确定第二预设范围和/或第三预设范围。其中历史数据可以代表用户的使用习惯，利用神经网络等方式对用户习惯进行分析以确定低功耗摄像头和/或深度相机的启动和识别时机，可以进一步降低功耗并提升识别精度。

一种实施例，预设速度阈值V0小于或等于1.5m/s；和/或，

预设姿态条件为目标的面部朝向低功耗摄像头的角度小于或等于45°。

在本实施例中，人的步行速度通常小于或等于1.5m/s，预设速度阈值V0的设置可以有效过滤物体和使用交通工具的人员，避免低功耗摄像头频繁启动；而用户走向车辆准备上车时，面部通常朝向车辆，预设姿态条件的设置可以有效过滤经过的行人，避免深度相机频繁启动。

对筛选后满足用户需求的识别数据进行处理，以确定预设速度阈值V0。

在本实施例中，还可以基于历史数据确定预设速度阈值V0。其中历史数据可以代表用户的使用习惯，利用神经网络等方式对用户习惯进行分析以确定雷达启动低功耗摄像头的时机，可以进一步降低功耗并提升识别精度。

一种实施例，若确定目标的姿态满足预设姿态条件，则通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别，包括：

确定目标的姿态满足预设姿态条件，且目标的身高和/或体型满足预设外形条件；

则通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别。

在本实施例中，低功耗摄像头还可以对目标的身高、体型进行初步识别，结合目标的姿态以确定目标是否为车主，提升了识别精度，进一步避免深度相机被频繁启动以降低功耗。

一种实施例，通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别，包括：

通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别；

基于识别到的目标的面部信息依次判断识别到目标的面部是否为人脸、目标是否为活体、目标的面部是否与预设面部信息一致。

在本实施例中，深度相机可以对目标先后进行人脸判断、活体识别、以及面部识别，逐步提升了识别的精度和可靠性。

一种实施例，通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别，还包括：

通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别超过预定次数且未解锁成功；和/或，通过深度相机在第四预设范围内对目标进行面部识别且未解锁成功，则向用户发出警告信号并同步发送深度相机采集得到的图像数据；其中，第四预设范围小于或等于第三预设范围。

在本实施例中，当深度相机多次面部识别未解锁成功、或深度相机在过于靠近车辆的范围内识别到目标，都可能影响到车辆的安全，由此发送警告信号以提示车主，并同步发送图像数据，可以提升本方法的安全性。

一种实施例，在发出解锁指令之后，还包括：

在开锁状态下通过红外补光灯和深度相机配合在第三预设范围内获取手掌静脉图像；

若确定到手掌静脉图像与预设手掌静脉图像重合，则重新闭锁。

在本实施例中，在开锁状态下，还可以通过红外补光灯和深度相机的配合，识别用户的手掌静脉，以提供用户通过特定手势快捷闭锁的功能，提升用户体验。

第二方面，本申请提供一种开闭锁控制装置，包括：

雷达，用于在第一预设范围内探测目标并获取目标的移动速度；

低功耗摄像头，用于在第二预设范围内对目标进行姿态识别；

深度相机，用于在第三预设范围内对目标进行面部识别；

控制器，用于控制雷达、低功耗摄像头和深度相机先后启动，并用于发出解锁指令以开锁。

可以理解的，本申请第二方面所提供的开闭锁控制装置，通过控制器的控制，可用于实现上述第一方面所提供的开闭锁控制方法。本申请开闭锁控制装置也由此提升了识别精度并降低了功耗。

一种实施例，还包括补光灯，用于为低功耗摄像头提供补光辅助。

一种实施例，还包括信号发射器，信号发射器用于开锁失败后向用户发出警告信号并同步发送深度相机采集得到的图像数据。

一种实施例，还包括信号接收器，信号接收器用于接收用户输入的预设面部信息或系统升级包。

第三方面，本申请提供一种车辆，车辆采用本申请第一方面所提供的开闭锁控制方法控制；和/或，车辆包括本申请第二方面提供的开闭锁控制装置。

本申请第三方面所提供的车辆，利用本申请第一方面所提供的开闭锁控制方法控制；和/或，包括本申请第二方面提供的开闭锁控制装置，都可以提升车辆的安全性，并降低车辆的功耗。因为本申请第三方面所提供的车辆，利用上述任一实施例所提供的开闭锁控制方法控制，和/或，包括上述任一实施例所提供的开闭锁控制装置，因此，本申请第三方面所提供的车辆具备了上述任一实施例所提供的开闭锁控制方法所具备的所有可能的有益效果，和/或具备了上述任一实施例所提供的开闭锁控制装置所具备的所有可能的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例所提供的车辆的工作场景示意图；

图2为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置一种内部框架结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的工作流程示意图；

图4为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法在闭锁状态下通过雷达在第一预设范围内探测目标的工作过程示意图；

图5为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的低功耗摄像头的工作过程之一示意图；

图6为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的低功耗摄像头的工作过程之二示意图；

图7为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置另一种内部框架结构示意图；

图8为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的深度相机的工作过程示意图；

图9为本申请实施例提供的开闭锁控制方法通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别的工作流程示意图；

图10为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置再一种内部框架结构示意图；

图11为本申请图9所示实施例中判断目标的身高是否满足预设外形条件时的工作过程示意图；

图12为本申请实施例提供的开闭锁控制方法通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别的工作流程示意图；

图13为本申请实施例提供的开闭锁控制方法通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别的工作流程示意图；

图14为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置一种构架的拓扑结构示意图；

图15为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置另一种构架的拓扑结构示意图；

图16为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别的工作流程示意图；

图17为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置又一种内部框架结构示意图；

图18为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法通过深度相机在第三预设范围内对目标进行面部识别的工作流程示意图；

图19为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置中各功能结构件的安装示意图；

图20为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法识别目标的行进路线的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的车辆100的工作场景示意图。本申请车辆100包括车体101和车门102，车门102转动连接于车体101上，车体101用于实现车辆100的驾驶、载人、载物等功能，车门102可以相对于车体101转动，用于实现车辆100的开门或关门的效果，进而使得用户能够进入至车体101内部、或从车体101内部出来。

一种实施例，车辆100包括开闭锁控制装置10，开闭锁控制装置10可以设于车体101内，并用于控制车门102的开闭状态，且可以锁止车门102。

示例性的，开闭锁控制装置10启动时，可以使得车辆100的车门102打开，将使得车体101向外露出一开口，用户经开口进入至车体101内部，以可以乘坐或驾驶车辆100，或用户经开口从车体101出来，以离开车辆100。

示例性的，开闭锁控制装置10锁止车门102时，可以锁定车门102的关闭状态，即使得车门102在关闭时无法相对于车体101转动，此时车门102将与车体101共同形成一乘坐空间，以对乘坐于车体101内部的用户形成保护的效果，进而提升车辆100的安全性。

需要说明的是，在图1所示的实施例中，仅对开闭锁控制装置10在车辆100内可能的布设位置为例进行示例性的介绍，但不限定开闭锁控制装置10的实际结构形状、和实际结构尺寸大小，如在图1所示的实施例中，开闭锁控制装置10不设置在车门102的车窗玻璃上以避免影响车窗的视野。在本申请的其他实施例中，开闭锁控制装置10的实际结构形状、尺寸以及布设位置等均可以依据实际设计需求而调整。

一种实施例，车辆100还可以采用开闭锁控制方法用于控制车辆100的车门102的开闭状态。其中，本申请实施例所提供的开闭锁控制方法可以通过开闭锁控制装置10实现。

在图1所示的实施例中，仅以开闭锁控制装置10和开闭锁控制方法用于锁止车辆100的车门102为例进行示例性的介绍，但不限定开闭锁控制装置10和开闭锁控制方法仅能够用于锁止车辆100的车门102。

在本申请的其他实施例中，开闭锁控制装置10和开闭锁控制方法还可以但不限定应用于门禁、智能家电、或者其他交通工具等场景，在本申请实施例中不限定本申请开闭锁控制装置10和开闭锁控制方法的具体使用环境。在本申请说明书所提供的实施例中，以开闭锁控制装置10应用于车辆100为例展开介绍。

为了便于理解本申请实施例所提供的开闭锁控制方法和本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10对车辆100的车门102的控制过程，本申请说明书结合开闭锁控制装置10同步展开介绍本申请开闭锁控制方法。

请一并参阅图2和图3，图2为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10一种内部框架结构示意图，图3为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的工作流程示意图。如图2所示，本申请开闭锁控制装置10包括雷达11、低功耗摄像头（Ultra Low Power Camera，ULPC）12、深度相机（Time of Flight，ToF）13和控制器14。

控制器14用于控制雷达11、低功耗摄像头12和深度相机13先后启动，并用于发出解锁指令以开锁，即使得车辆100的车门102可以打开。

具体的，控制器14分别与雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13电性连接，以能够分别向雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13传输控制指令，进而使得雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13能够基于接收到的控制指令做出响应。控制器14可以但不限定为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)等。

需要说明的是，在图2所示的实施例中，仅以控制器14分别与雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13电性连接为例进行示例性的介绍，但不限定控制器14仅能够与本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10的雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13电性连接。在本申请的其他实施例中，控制器14还可以与开闭锁控制装置10的其他功能结构装置电性连接，进而控制开闭锁控制装置10内的各功能结构之间配合工作以满足用户的预设需求。

如图3所示，本申请实施例提供的开闭锁控制方法，包括如下步骤：

S100、在闭锁状态下通过雷达11在第一预设范围C1内探测目标P并获取目标P的移动速度V；

具体的，请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法在闭锁状态下通过雷达11在第一预设范围C1内探测目标P的工作过程示意图。如图4所示，雷达11持续保持探测状态，以能够实时探测移动至第一预设范围C1内的目标P，并能够获得目标P在第一预设范围C1内的移动速度V。

第一预设范围C1可以理解为雷达11的探测距离。目标P可以理解为雷达11在第一预设范围C1内，雷达11探测到移动的人员、或者驾驶交通工具的人员等，并通过雷达11可以获取到目标P的移动速度V，即目标P在第一预设范围C1内的行走速度、或者目标P驾驶交通工具时的行驶速度等，在本申请说明书中简称为“移动速度V”。

其中，雷达11持续保持探测状态，以能够实时探测移动至第一预设范围C1内的目标P，并能够获得目标P在第一预设范围C1内的移动速度V。

示例性的，在第一预设范围C1内，雷达11探测到的目标P可以为朝向车辆100行走的人员，在图4的示意中为第一目标P1，且通过雷达11获取到第一目标P1在第一预设范围C1内的移动速度为第一移动速度V1。

示例性的，在第一预设范围C1内，雷达11探测到的目标P可以为采用步行的方式经过车辆100的人员，在图4的示意中为第二目标P2，且通过雷达11可以获取到第二目标P2在第一预设范围C1内的移动速度为第二移动速度V2。

示例性的，在第一预设范围C1内，雷达11探测到的目标P可以为采用骑行的方式经过车辆100的人员，在图4的示意中为第三目标P3，且通过雷达11可以获取到第三目标P3在第一预设范围C1内的移动速度为第三移动速度V3。

需要说明的是，在图4所示的实施例中，仅以雷达11在第一预设范围C1内探测到的目标P一种可能的类型为例进行示例性的介绍，但不限定本申请实施例的雷达11在第一预设范围C1内可探测到的目标P的数量和类型仅限于此，并且也不限定目标P的移动方向等仅限于图4所示。

例如，目标P还可以但不限定于采用跑步等姿态经过、朝向或者远离车辆100。目标P还可以但不限定于驾驶汽车、摩托车或者其他交通工经过、朝向或者远离车辆100。

一种实施例，第一预设范围C1小于或等于W1。其中，W1可以理解为第一预设范围C1的最大值，也可以理解为雷达11探测目标P与车辆100之间的距离小于或等于W1，即雷达11探测目标P与车辆100之间的距离的最大值为W1。在本申请说明书中称W1为“第一预设范围C1的最大值W1”。

一种实施例，第一预设范围C1小于或等于5m。

例如，在一种可能的实施例中，第一预设范围C1可以但不限定于小于或等于4m。

可以理解的，本申请开闭锁控制方法通过雷达11用于探测第一预设范围C1内的目标P，并获取目标P的移动速度V。雷达11将在第一预设范围C1内探测到的目标P、及目标P的移动速度V信息传输至控制器14，进而使得控制器14能够基于雷达11传输的信息控制开闭锁控制装置10内的其他功能结构件执行后续步骤。

S200、若探测到目标P且目标P的移动速度V低于预设速度阈值V0，则启动低功耗摄像头12并通过低功耗摄像头12在第二预设范围C2内对目标P进行姿态识别；其中，第二预设范围C2小于第一预设范围C1；

低功耗摄像头12用于在第二预设范围C2内对目标P进行姿态识别，即低功耗摄像头12可以获取用户在第二预设范围C2内的姿态图像信息。目标P的姿态可以理解为用户的头部姿态、手势、行走姿态或者其他身体部位的姿态等，还可以理解为目标P的行走方向等。

具体的，请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的低功耗摄像头12的工作过程示意图。雷达11在第一预设范围C1内探测到目标P，并获取目标P的移动速度V。

需要说明的是，在图5所示的实施例中，雷达11在第一预设范围C1内探测到目标P后，雷达11可以自行屏蔽移动速度V大于预设速度阈值V0的目标P，但目标P的移动速度小于预设速度阈值V0时，雷达11将获取目标P的移动速度V并触发控制器14启动低功耗摄像头12。

也即，在本申请实施例中，可以但不限定于通过雷达11自行判断第一预设范围C1内的目标P的移动速度V是否小于预设速度阈值V0。

而在本申请的其他实施例中，当通过雷达11在第一预设范围C1内探测到目标P并获取目标P的移动速度V后，雷达11还可以但不限定将获取到的目标P的位置信息、速度信息等传输至控制器14，并通过控制器14判断目标P的移动速度V是否小于预设速度阈值V0。

示例性的，当雷达11在第一预设范围C1内探测到目标P，即目标P与车辆100之间的距离小于第一预设范围C1的最大值W1时，此时雷达11将同步获取到目标P的移动速度V，并可以但不限定通过控制器14判断目标P的移动速度V是否小于预设速度阈值V0。

当雷达11获取移动速度V小于预设速度阈值V0的目标P的移动速度、或者通过控制器14判断目标P的移动速度V小于预设速度阈值V0后，均可以触发控制器14向低功耗摄像头12发送启动信号，低功耗摄像头12基于接收到的启动信号，执行对应的启动程序以启动。

而当雷达11探测到的目标P的移动速度大于预设速度阈值V0时，控制器14将不向低功耗摄像头12发送启动信号，以避免驾驶交通工具的人员或者其他人员误触发低功耗摄像头12而使得低功耗摄像头12无效启动，进而在提高低功耗摄像头12启动有效性的同时降低功耗。

示例性的，如图5所示，在第一预设范围C1内，雷达11将自行屏蔽移动速度V大于预设速度阈值V0的目标P，并获取移动速度V小于预设速度阈值V0的目标P，在图5中示意为第一目标P1，第一目标P1具有第一移动速度V1。此时，雷达11将获取到第一目标P1的第一移动速度V1并触发控制器14向低功耗摄像头12发送启动信号，以启动低功耗摄像头12。

示例性的，如图5所示，在第一预设范围C1内，雷达11探测到第二目标P2，并且雷达11获取第二目标P2具有第二移动速度V2。此时，雷达11将获取到第二目标P2的第二移动速度V2的数据信息传输至控制器14后，并通过控制器14判断第二目标P2的第二移动速度V2大于预设速度阈值V0，例如第二目标P2可能为骑行的人员、或者为驾驶其他交通工具的人员。此时控制器14判断第二目标P2的第二移动速度V2不满足启动低功耗摄像头12的条件，并将不向低功耗摄像头12发送启动信号。

可以理解的，基于雷达11探测到的目标P的移动速度V判断是否满足预设速度阈值V0，能够忽略或者屏蔽位于雷达11探测到移动速度V大于预设速度阈值V0的目标P，避免低功耗摄像头12频繁启动。同时，通过屏蔽移动速度过快的物体或使用交通工具的人员，进而能够提高本申请开闭锁控制方法对具有打开车辆100的车门102需求的用户的分辨精准度和效率，并降低功耗。

也即，雷达11探测第一预设范围C1内的目标P，并获取目标P的移动速度V。若目标P的移动速度V大于本申请开闭锁控制方法的预设速度阈值V0，则判断该目标P为非具有打开车辆100的车门102需求的人员，并将没有具有打开车辆100的车门102需求的人员作为干扰项予以排除，忽略或者屏蔽该目标P，以避免低功耗摄像头12被路过及没有打开车辆100的车门102需求的人员或者驾驶交通工具的人员误触发，即避免低功耗摄像头12频繁启动，能够形成精准判断具有打开车门102需求的用户，提高低功耗摄像头12启动的精准度，进而提升本申请开闭锁控制方法的开锁精确度和使用效果，并提升用户的使用体验感和车辆100的安全性。

具体的，用户每次通过本申请开闭锁控制方法打开车门102的过程中触发并启动低功耗摄像头12时，雷达11将会获取到用户当时的移动速度V等信息，而雷达11每次获取到用户在触发并启动低功耗摄像头12时的移动速度V将形成一个历史数据被存储下来。用户多次通过本申请开闭锁控制方法打开车门102时，将形成多个历史数据。

基于预定算法筛选满足用户需求的识别数据，可以理解为，可以但不限定于采用神经网络或者其他算法对获取的用户启动低功耗摄像头12时的多个历史数据进行筛选，以筛选出符合低功耗、等待时间短或者其他满足用户需求的历史数据。在可以但不限定于采用平均值或者其他可能的数据处理方法对筛选后的历史数据，也即筛选出的符合用户需求的识别数据进行处理，即可以确定预设速度阈值V0。

可以理解的，用户触发并启动低功耗摄像头12时形成的多个历史数据，可以代表用户采用本申请开闭锁控制方法打开车辆100的车门102时的使用习惯，可以但不限定于采用神经网络等方式对用户习惯进行分析以确定雷达11启动低功耗摄像头12的时机，可以进一步降低功耗并提升识别精度。

同时，基于用户启动低功耗摄像头12时的多个历史数据确定预设速度阈值V0，还能够提高本申请开闭锁控制方法对用户的适应能力，实现本申请开闭锁控制方法对用户无感开锁的效果，进而提升用户对本申请开闭锁控制方法的使用效果和使用体验感。

一种实施例，预设速度阈值V0小于或等于1.5m/s，例如预设速度阈值V0可以为1.5m/s，或者还可以为1.4 m/s等等。

可以理解的，在通常情况下，用户在打开车辆100的车门102时，其一般采用步行的方式靠近车辆100，而人的步行速度通常小于或等于1.5m/s。因此，通过设置预设速度阈值V0小于或等于1.5m/s，能够有效过滤物体和使用交通工具的人员，降低低功耗摄像头12的误触发次数，进而能够避免低功耗摄像头12频繁启动而影响低功耗摄像头12的工作性能。

采集多次识别数据，并基于采集到的识别数据调整初始预设速度阈值，以确定预设速度阈值V0。

具体的，在刚开始采用本申请开闭锁控制方法或开闭锁控制装置10识别用户并开锁时，可以先基于初始预设速度阈值以触发低功耗摄像头12。而后，可以通过雷达11在每次获取到用户在触发并启动低功耗摄像头12时形成的多个历史数据，并基于获取到的多个历史数据不断调整初始预设速度阈值，以使得初始预设速度阈值接近或者符合用户习惯，最终得到预设速度阈值V0。进而能够提高预设速度阈值V0的精确度，并进一步提升本申请开闭锁控制方法或者开闭锁控制装置10无感开锁的效果。

进一步的，请参阅6，图6为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的低功耗摄像头12的工作过程示意图。当雷达11探测在第二预设范围C2内测到目标P，将向控制器14传输探测信号。控制器14接收到雷达11在第二预设范围C2内探测到目标P的信号后，将向低功耗摄像头12发送识别信号，以控制低功耗摄像头12开始对目标P进行姿态识别。

第二预设范围C2小于第一预设范围C1。

其中，第二预设范围C2小于或等于W2，W2可以理解为第二预设范围C2的最大值，在本申请说明书中称W2为“第二预设范围C2的最大值W2”。第二预设范围C2小于第一预设范围C1，则可以理解为第二预设范围C2的最大值W2小于第一预设范围C1的最大值W1。

示例性的，当雷达11可以将目标P相对于车辆100的距离信息传输至控制器14，并可以但不限定通过控制器14判断目标P与车辆100之间的距离是否在第二预设范围C2内，也即通过控制器14判断目标P相对于车辆100之间的距离是否小于第二预设范围C2的最大值W2。

若判断目标P在第二预设范围C2内，即目标P与车辆100之间的距离小于第二预设范围C2，则触发控制器14启动低功耗摄像头12开始对目标P进行姿态识别。

其中，低功耗摄像头12可以对目标P进行姿态识别，可以理解低功耗摄像头12对目标P的头部姿态、手势、行走姿态或者其他身体部位的姿态等，还可以理解为目标P的行走方向等。

例如，低功耗摄像头12可以识别目标P的头部角度，以用于判断目标P是否具有预备开门的动作或者姿态。

低功耗摄像头12还可以识别目标P的外形轮廓进行识别，外形轮廓可以理解为目标P的身高、体型等轮廓特征，以用于判断目标P是否为人员、或者为用于判断识别到的目标P是否为车辆100的车主提供辅助参考信息，进而能够提高低功耗摄像头12的识别精准度和识别可靠性。

一种实施例，雷达11探测到目标P至低功耗摄像头12启动的时长为T1，第二预设范围C2的最大值为W2满足条件：

W2≥W1－V0×T1。

具体的，如图6所示，雷达11探测到目标P至低功耗摄像头12完成启动的过程包括：

雷达11探测到目标P移动至第一预设范围C1的最大值W1位置处，并同步获取目标P此时的移动速度V；

雷达11将获取到移动速度V小于预设速度阈值V0的目标P的速度信息传输至控制器14，并触发控制器14向低功耗摄像头12发送启动信号。

低功耗摄像头12接收到控制器14发送的启动信号，低功耗摄像头12加载内部启动程序启动；

低功耗摄像头12启动完成。

在本申请说明书中，雷达11探测到目标P至低功耗摄像头12完成启动所需要的时长在图6中示意为T1，也即，自雷达11探测到目标P移动至第一预设范围C1的最大值W1位置处并触发低功耗摄像头12启动，直至低功耗摄像头12启动完成所需要的时间为T1。

可以理解的，在设定第二预设范围C2的最大值W2过程中参考这一过程的耗时结合目标P的移动速度V，可以保证低功耗摄像头12的探测范围满足识别需求，并避免低功耗摄像头12提前启动增加功耗。

一种实施例，雷达11探测目标P并获取目标P的移动速度V的时间可以但不限定为180ms。

一种实施例，低功耗摄像头12的加载时间，也即低功耗摄像头12的启动时间可以但不限定为520ms。

一种实施例，第二预设范围C2小于或等于3m。可以理解的，第二预设范围C2小于或等于3m，即为雷达11探测到的第二预设范围C2内任意一处位置与车辆100之间的距离小于或等于3m，也可以理解为第二预设范围C2的最大值W2小于或等于3m。

可以理解的，为了保证低功耗摄像头12的识别精准度以及识别可靠度，本实施例设置第二预设范围C2小于或等于3m，即当目标P与车辆100之间的最大相对距离小于或等于3m时，能够保证低功耗摄像头12对目标P的姿态识别的精准度、以及对目标P的姿态识别的可靠度，进而能够提高本申请开闭锁控制方法的有效性和精准度，以提升用户的使用体验感。

需要说明的是，在本申请实施例中，仅以第二预设范围C2小于或等于3m为例进行示例性的介绍，但不限定本申请雷达11探测的第二预设范围C2仅能够设定为小于或等于3m。

在本申请的其他实施例中，第二预设范围C2的范围大小还可以依据雷达11探测到目标P的移动速度、或者依据雷达11探测到目标P所处的环境不同而调整。

通过设置雷达11在探测目标P时，依据探测到的目标P的移动速度V不同、或者依据不同环境而调整唤醒低功耗摄像头12的距离，能够提高本申请开闭锁控制方法的适应性和适应效果，进一步提升本申请开闭锁控制方法或者本申请开闭锁控制装置10无感开锁的效果，提升用户使用体验感。

对筛选后满足用户需求的识别数据进行处理，以确定第二预设范围C2。

具体的，用户每次通过本申请开闭锁控制方法打开车门102的过程中，每次从雷达11探测到目标P直至低功耗摄像头12完成启动时所需要的时长、或此时用户与车辆100之间的距离、或用户的移动速度以及其他相关信息，将对应形成一个历史数据被存储下来。

当用户多次通过本申请开闭锁控制方法打开车门102时，将形成多个历史数据。

基于预定算法筛选满足用户需求的识别数据，可以理解为，可以但不限定于采用神经网络或者其他算法对获取的多个历史数据进行筛选，以筛选出符合低功耗、等待时间短或者其他满足用户需求的历史数据。在可以但不限定于采用平均值或者其他可能的数据处理方法对筛选后的历史数据，也即筛选出的符合用户需求的识别数据进行处理，即可以确定第二预设范围C2。

可以理解的，雷达11多次探测到目标P直至低功耗摄像头12完成启动时所需要的时长形成的多个历史数据，可以代表用户使用本申请开闭锁控制方法打开车辆100的车门102时的使用习惯。基于得到的多个历史数据，可以但不限定于采用神经网络等方式对用户习惯进行分析以确定探测到目标P直至低功耗摄像头12完成启动时所需要的时长，可以进一步降低功耗并提升识别精度。

同时，基于雷达11多次探测到目标P直至低功耗摄像头12完成启动时所需要的时长的多个历史数据确定第二预设范围C2，还能够提高本申请开闭锁控制方法对用户的适应能力，实现本申请开闭锁控制方法对用户无感开锁的效果，进而提升用户对本申请开闭锁控制方法的使用效果和使用体验感。

采集多次识别数据，并基于采集到的识别数据调整初始第二预设范围，以确定第二预设范围C2。

具体的，在刚开始采用本申请开闭锁控制方法或开闭锁控制装置10识别用户并开锁时，可以先基于初始第二预设范围以启动低功耗摄像头12开始识别。其中，初始第二预设范围可以理解为最初设置的第二预设范围。

而后，可以通过雷达11多次探测到目标P直至低功耗摄像头12完成启动时所需要的时长形成的多个历史数据，并基于获取到的多个历史数据不断调整初始第二预设范围，以使得初始第二预设范围更加接近或者符合用户习惯，最终得到第二预设范围。

通过采集得到的识别数据不断调整初始第二预设范围，以确定第二预设范围C2，能够提高第二预设范围C2的精确度，并进一步提升本申请开闭锁控制方法或者开闭锁控制装置10无感开锁的效果。

一种实施例，请参阅图7，图7为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10另一种内部框架结构示意图。如图7所示，开闭锁控制装置10包括补光灯15，补光灯15对应于低功耗摄像头12设置，以能够用于为低功耗摄像头12提供补光辅助。

具体的，当低功耗摄像头12工作于如夜晚、地下室、阴暗环境或者其他光线不足的环境中时，通过设置补光灯15能够为低功耗摄像头12获取目标P的姿态图像信息进行补光，以满足低功耗摄像头12的工作需求，进而能够提高低功耗摄像头12对目标P姿态识别的准确率和精准度，提高用户体验。

一种实施例，当车辆100所处环境的光照度小于10lux时，可以通过控制器14控制补光灯15启动，以分别为低功耗摄像头12对目标P进行姿态识别、或深度相机13对目标P进行面部识别补光。

S300、若确定目标P的姿态满足预设姿态条件，则启动深度相机13并通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别；其中，第三预设范围C3小于第二预设范围C2；

具体的，请结合图2和图3并参阅图8，图8为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法的深度相机13的工作过程示意图。深度相机13用于在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别，即可以理解为通过深度相机13获取目标P的面部特征图像信息。

当雷达11在第二预设范围C2内探测到目标P并通过控制器14启动低功耗摄像头12，低功耗摄像头12对目标P的姿态开始识别。

当低功耗摄像头12在对目标P的姿态识别后，可以自行对识别到目标P的姿态信息进行处理，即低功耗摄像头12识别获取目标P的姿态信息，并能够自行判断目标P的姿态是否满足预设姿态条件。

若低功耗摄像头12判断并确定目标P的姿态满足预设姿态条件，则触发控制器14向深度相机13发送启动信号，深度相机13接收到控制器14发送的启动信号后启动。

需要说明的是，在本申请实施例中，仅以低功耗摄像头12可以自行判断识别到的目标P的姿态是否满足预设姿态条件为例进行示例性的说明，但不限定本申请对识别到的目标P的姿态信息进行处理的方式仅限于此。在本申请的其他实施例中，还可以通过控制器14对获取到的目标P的姿态信息进行处理和判断。

示例性的，当低功耗摄像头12在对目标P的姿态识别后，还可以将识别到的姿态信息等传输至控制器14。控制器14接收低功耗摄像头12传输的目标P的姿态信息，并判断低功耗摄像头12识别到目标P的姿态是否满足预设姿态条件。

若控制器14判断并确定目标P的姿态满足预设姿态条件，则向深度相机13发送启动信号，深度相机13接收到控制器14发送的启动信号后启动。

当雷达11在第三预设范围C3内探测到目标P后，例如目标P可能继续朝向车辆100移动且目标P与车辆100之间的距离持续减小至小于第三预设范围C3内，将触发控制器14将向深度相机13发送识别信号。

深度相机13在接收到控制器14发送的识别信号后开始对目标P进行面部识别。

其中，深度相机13对目标P进行面部识别，可以理解为深度相机13对目标P的面部特征进行识别，可以但不限定为对目标P的眼睛的瞳孔、鼻尖、鼻孔、唇部以及眉毛等面部的部位进行识别，还可以对目标P的面部整体轮廓进行识别。当目标P的面部被部分遮挡情况下，深度相机13还可以通过对目标P向外露出的部分面部特征进行识别。

一种实施例，第三预设范围C3小于第二预设范围C2。

其中，第三预设范围C3小于或等于W3，W3可以理解为第三预设范围C3的最大值，在本申请说明书中称W3为“第三预设范围C3的最大值W3”。第三预设范围C3小于第二预设范围C2，则可以理解为第三预设范围C3的最大值W3小于第二预设范围C2的最大值W2。

一种实施例，预设姿态条件为目标P的面部朝向低功耗摄像头12的角度小于或等于45°。

具体的，低功耗摄像头12对目标P进行姿态识别时，可以对目标P的头部相对于低功耗摄像头12的角度进行识别。由于目标P朝向靠近车辆100的方向移动并具有打开车辆100的车门102的需求时，其目标P的面部通常朝向车辆100，因此也可以理解为对目标P的面部相对于低功耗摄像头12的角度进行识别。

当低功耗摄像头12获取目标P的头部或者朝向车辆100的面部相对于低功耗摄像头12的角度信息后，低功耗摄像头12可以自行判断获取到的目标P的头部或者朝向车辆100的面部相对于低功耗摄像头12的角度是否满足预设姿态条件，也可以将获取到的角度信息传输至控制器14，并由控制器14判断低功耗摄像头12获取到的目标P的头部或者朝向车辆100的面部相对于低功耗摄像头12的角度是否满足预设姿态条件。

也即，可以通过低功耗摄像头12自行判断或者通过控制器14判断目标P的头部或者朝向车辆100的面部相对于低功耗摄像头12的角度是否小于或等于45°。

若预设姿态条件为目标P的面部朝向低功耗摄像头12的角度小于或等于45°，则触发控制器14向深度相机13发送启动信号以启动深度相机13。

可以理解的，通过设置目标P的面部朝向低功耗摄像头12的角度小于或等于45°为预设条件，并当低功耗摄像头12识别到目标P的姿态满足预设条件时通过控制器14启动深度相机13，在对具有打开车辆100的车门102需求的目标P能够及时启动深度相机13并进行面部识别以开锁的同时，还能够排除如经过车辆100的其他行人、驾驶交通工具的行人、或者没有打开车辆100的车门102的人员等干扰项，即能够有效过滤经过的行人，以减少深度相机13的误触发次数，避免深度相机13频繁启动而影响深度相机13的工作性能，进而提升深度相机13启动的精准度和有效性。

一种实施例，低功耗摄像头12启动识别至深度相机13启动的时长为T2，第三预设范围C3的最大值为W3满足条件：

W3≥W2－V0×T2。

具体的，如图8所示，低功耗摄像头12开始识别至深度相机13启动完成的过程包括：

低功耗摄像头12对目标P的姿态进行识别，并判断目标P的姿态信息是否满足预设姿态条件。若识别到的目标P的姿态满足预设姿态条件，则触发控制器14向深度相机13发送启动信号；

深度相机13接收到控制器14发送的启动信号，深度相机13加载内部启动程序启动；

深度相机13启动完成。

一种实施例，低功耗摄像头12对目标P的姿态进行识别所需要的时间可以但不限定为280ms。

一种实施例，深度相机13加载内部程序以启动的时间，也即深度相机13的启动时间可以但不限定为607ms。

在本申请说明书中，低功耗摄像头12开始识别至深度相机13启动完成所需要的时长在图8中示意为T2，也即，自低功耗摄像头12启动识别并触发深度相机13启动，直至深度相机13启动完成所需要的时间为T2。

可以理解的，在设定第三预设范围C3的过程中参考这一过程的耗时结合目标P的移动速度V，可以保证深度相机13的探测范围满足识别需求，并避免深度相机13提前启动增加功耗。

一种实施例，第三预设范围C3小于或等于1m。

为了保证深度相机13的识别精准度以及识别可靠度，本实施例设置第三预设范围C3小于或等于1m，即当目标P与车辆100之间的最大相对距离小于或等于1m时，能够保证深度相机13对目标P的面部特征识别的精准度、以及对目标P的面部特征识别的可靠度，进而能够提高本申请开闭锁控制方法的有效性和精准度，以提升用户的使用体验感。

同时，在本申请实施例中，分别基于雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13的识别和启动速度，对应设定第一预设范围C1、第二预设范围C2、以及第三预设范围C3，能够提高雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13的识别精度和识别可靠性，进而提升本申请开闭锁控制方法的可靠性，并节约功耗。

对筛选后满足用户需求的识别数据进行处理，以确定第三预设范围C3。

具体的，用户每次通过本申请开闭锁控制方法打开车门102的过程中，每次低功耗摄像头12对用户的姿态识别完成后触发深度相机13启动完成所需要的时长、或此时用户相对于车辆100的距离、或此时用户的移动速度以及其他信息将对应形成一个历史数据被存储。当用户多次通过本申请开闭锁控制方法打开车门102时，将累计形成多个历史数据。

基于预定算法筛选满足用户需求的识别数据，可以理解为，可以但不限定于采用神经网络或者其他算法对获取的多个历史数据进行筛选，以筛选出符合低功耗、等待时间短或者其他满足用户需求的历史数据。在可以但不限定于采用平均值或者其他可能的数据处理方法对筛选后的历史数据，也即筛选出的符合用户需求的识别数据进行处理，可以确定第三预设范围C3。

可以理解的，每次低功耗摄像头12对目标P的姿态识别完成并触发深度相机13启动完成形成的历史数据，可以代表用户使用本申请开闭锁控制方法打开车辆100的车门102时的使用习惯。基于累计的多个历史数据，可以但不限定于神经网络等方式对用户习惯进行分析以确定探测到目标P直至低功耗摄像头12完成启动时所需要的时长，可以进一步降低功耗并提升识别精度。

同时，基于多个历史数据确定第三预设范围C3，还能够提高本申请开闭锁控制方法对用户的适应能力，实现本申请开闭锁控制方法对用户无感开锁的效果，进而提升用户对本申请开闭锁控制方法的使用效果和使用体验感。

采集多次识别数据，并基于采集到的识别数据调整初始第三预设范围，以确定第三预设范围C3。

具体的，在刚开始采用本申请开闭锁控制方法或开闭锁控制装置10识别用户并开锁时，可以先基于初始第三预设范围以启动深度相机13。其中，初始第三预设范围可以理解为最初设置的第三预设范围。

而后，可以通过每次低功耗摄像头12对目标P的姿态识别完成并触发深度相机13启动完成形成的历史数据，并基于获取到的多个历史数据不断调整初始第三预设范围，以使得初始第三预设范围更加接近或者符合用户习惯，最终得到第三预设范围C3。

通过采集得到的识别数据不断调整初始第三预设范围，以确定第三预设范围C3，能够提高第三预设范围C3的精确度，并进一步提升本申请开闭锁控制方法或者开闭锁控制装置10无感开锁的效果，以提升用户的使用体验感。

一种实施例，请参阅图9，图9为本申请实施例提供的开闭锁控制方法通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别的工作流程示意图。如图9所示，步骤S300“若确定目标P的姿态满足预设姿态条件，则通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别”，包括：

S301、确定目标P的姿态满足预设姿态条件，且目标P的身高满足预设外形条件；

具体的，当目标P移动至第二预设范围C2内并触发低功耗摄像头12开始对目标P的姿态进行识别后，低功耗摄像头12可以对目标P的头部姿态信息、以及身高信息等进行识别，并基于目标P的姿态信息判断目标P的姿态是否符合预设姿态条件。若目标P的姿态符合预设姿态条件，则可以进一步基于目标P的身高信息继续判断目标P的身高是否满足预设外形条件。

一种实施例，请参阅图10，图10为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10再一种内部框架结构示意图。如图10所示，开闭锁控制装置10包括信号接收器16，信号接收器16用于接收用户输入的预设面部信息、预设外形条件信息或系统升级包。

具体的，用户可以不限定通过有线、无线或其他可能的数据传输方式向信号接收器16传输用户输入的预设数据。

并且，信号接收器16可以与控制器14电性连接，以能够向控制器14传输信号接收器16接收到用户输入的预设数据，使得控制器14能够基于接收到的预设数据控制开闭锁控制装置10内各功能结构件执行对应的指令，进而使得本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10能够满足用户的预设需求，提升用户的使用体验感。

其中，用户输入的预设数据可以但不限定于包括预设面部信息、预设外形条件信息、或系统升级包等数据。

示例性的，用户输入的预设面部信息可以理解为用户可以但不限定于通过智能手机、手环、平板、电脑等电子设备录入用户自身或者允许打开车辆100的车门102的用户的面部特征信息，再通过有线、无线或其他可能的数据传输方式将录入的面部特征信息传输至信号接收器16，使得开闭锁控制装置10在识别到目标P后，能够与用户提前录入的预设面部信息进行比对以判断识别到的目标P是否为车辆100的车主或者为允许打开车辆100的车门102的用户，并在比对成功后开闭锁方法或者开闭锁装置执行开锁指令。

示例性的，用户还可以通过信号接收器16提前录入车辆100的车主、或允许打开车辆100的车门102的用户的身高、体型等外形轮廓信息。

进一步的，请参阅图11，图11为本申请图9所示实施例中判断目标P的身高是否满足预设外形条件时的工作过程示意图。本申请开闭锁控制方法可以提前录入车辆100的车主、或者允许打开车辆100的用户的身高信息，以作为控制器14判断目标P的身高是否满足预设外形条件的依据。

在图11的示意中，低功耗摄像头12分别对第三目标P3的姿态和身高、以及第四目标P4的姿态和身高进行识别，并分别获取第三目标P3的姿态信息和身高信息、以及第四目标P4的姿态信息和身高信息。其中，在图11的示意中，第三目标P3的身高示意为H3，第四目标P4的身高示意为H4。

当低功耗摄像头12获取到第三目标P3的姿态信息和身高信息后，可以自行判断或者将获取到的信息传输至控制器14并由控制器14判断第三目标P3的姿态是否满足预设姿态条件。若第三目标P3的姿态满足预设姿态条件，则继续判断第三目标P3的身高H3是否满足预设外形条件。

若第三目标P3的身高H3与提前录入的车主、或允许打开车辆100的车门102的用户中任意一者的身高相等或在允许的误差范围内，则判断第三目标P3的身高H3满足预设外形条件。继而将进行本申请开闭锁控制方法的后续步骤。

当低功耗摄像头12获取到第四目标P4的姿态信息和身高信息后，先判断第四目标P4的姿态是否满足预设姿态条件。若第四目标P4的姿态满足预设姿态条件，则继续判断第四目标P4的身高H4是否满足预设外形条件。

若第四目标P4的身高H4与提前录入的车主、或允许打开车辆100的车门102的用户中任意一者的身高不等或二者差值超过可允许的误差范围，则判断第四目标P4的身高H4不满足预设外形条件，将不进行本申请开闭锁控制方法的后续步骤。

S302、则通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别。

具体的，当控制器14判断目标P的身高满足预设外形条件后，将向深度相机13发送启动信号。深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别。

需要说明的是，在本申请实施例中仅以预设外形条件为身高为例进行示例性的介绍，但不限定仅能够以目标P的身高作为判断目标P是否满足预设外形条件的依据。在本申请的其他实施例中，还可以以目标P的体型等外形轮廓信息等作为判断目标P是否满足预设外形条件的依据。

例如，在一种实施例中，请参阅图12，图12为本申请实施例提供的开闭锁控制方法通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别的工作流程示意图。如图12所示，步骤S300“若确定目标P的姿态满足预设姿态条件，则通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别”，包括：

S301a、确定目标P的姿态满足预设姿态条件，且目标P的体型满足预设外形条件；

具体的，低功耗摄像头12识别并获取目标P的姿态信息和体型信息，可以将获取到的目标P的姿态信息和体型信息传输至控制器14。控制器14先基于接收到的目标P的姿态信息判断目标P的姿态是否满足预设姿态条件，例如目标P的面部朝向与低功耗摄像头12之间的角度是否小于或等于45°。

若控制器14判断目标P的姿态满足预设姿态条件，则继续对低功耗摄像头12获取的目标P的体型信息进行判断。

其中，目标P的体型可以理解为目标P身体的宽度。同时，本申请开闭锁控制方法可以提前录入车辆100的车主、或者允许打开车辆100的用户的体型信息，以作为控制器14判断目标P的体型是否满足预设外形条件的依据。

若目标P的体型与提前录入车辆100的车主、或者允许打开车辆100的用户的体型信息相符合，则判断目标P的体型满足预设外形条件。继而将进行本申请开闭锁控制方法的后续步骤。

S302a、则通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别。

在一种实施例中，还可以结合目标P的身高和体型以作为判断目标P是否符合预设外形条件的依据。

可以理解的，通过对目标P的身高、或者体型的外形轮廓特征进行识别，并结合目标P的姿态以确定目标P是否为车主或者允许打开车辆100的车门102的用户。

也即，增加判断目标P的身高或者体型等是否符合预设外形条件这一步骤，能够排除低功耗摄像头12识别到姿态满足预设姿态条件、但身高或者体型与车辆100的车主差异过大或者不符合的目标P，进而避免深度相机13被误触发，以提升本申请开闭锁控制方法的识别精度，进一步避免深度相机13被频繁启动以降低功耗。

一种实施例，深度相机13对目标P进行面部识别所需要的时间可以但不限定为365ms。

一种实施例，请参阅图13，图13为本申请实施例提供的开闭锁控制方法通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别的工作流程示意图。如图13所示，步骤S302“通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别”，包括：

S3021、通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别；

具体的，雷达11在第三预设范围C3内探测到目标P，并触发控制器14控制深度相机13对雷达11探测到的目标P进行面部检测，即控制深度相机13对目标P的面部特征信息进行提取，例如但不限定包括对目标P的瞳孔、鼻、嘴巴、或者其他面部特征、以及面部轮廓特征等信息进行提取。

一种实施例，若目标P的面部存在部分遮挡，也可以通过深度相机13提取目标P向外露出的部分面部特征或者轮廓等信息。例如，若目标P可能佩戴有口罩等物品，此时可以通过深度相机13提取目标P向外露出的瞳孔、眉毛等面部特征。

S3022、基于识别到的目标P的面部信息依次判断识别到目标P的面部是否为人脸、目标P是否为活体、目标P的面部是否与预设面部信息一致。

具体的，在步骤S3022“基于识别到的目标的面部信息依次判断识别到目标的面部是否为人脸、目标是否为活体、目标的面部是否与预设面部信息一致”中，当通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别并获取到目标P的面部特征信息后，则依次对识别到的目标P的面部是否为人脸、是否为活体、是否与预设面部信息一致进行判断。

若判断识别到目标P的面部为人脸，则通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标进行活体检测；

当深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部检测后，也即获取目标P的面部特征和轮廓信息后，可以自行对获取到的目标P的面部特征和轮廓信息进行处理，也即基于识别并获取到的目标P的面部特征和轮廓信息判断目标P的面部是否为人脸，即是否符合人类面部特征和轮廓。

若判断检测到目标P的面部特征和轮廓信息等符合人类的面部特征和轮廓，则在第三预设范围C3内开始对目标P进行活体检测。

其中，深度相机13对目标P进行活体检测，可以理解为通过深度相机13确定目标P的真实特征，即可以但不限定通过眨眼、张嘴、摇头、点头等单独或者组合动作，并结合通过深度相机13检测到的目标P的面部特征和轮廓信息等，判断目标P是否为真实活体。

可以理解的，通过深度相机13对目标P进行活体检测，能够确定目标P为真实活体，以避免照片、视频、换脸、面具、遮挡、三维动画以及屏幕翻拍等干扰信息触发开锁装置而打开车辆100的车门102的情况发生，进而能够提升本申请开闭锁控制方法的识别车主或者允许打开车辆100的车门102的用户的精准度，并能够提升车辆100的安全性。

一种实施例，在图13所示的实施例中，仅以深度相机13在第三预设范围C3内对获取到的目标P的信息能够自行处理为例进行示例性的介绍，但不限定本申请实施例对深度相机13在第三预设范围C3内对获取到的目标P的信息的处理方式仅限于此，在本申请的其他实施例中，深度相机13还可以将获取到的目标P的面部信息等传输至控制器14，并通过控制器14对深度相机13获取到的信息进行处理和判断。

若判断识别到目标P为活体，则通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P的面部与预设面部信息进行比对识别。

具体的，当深度相机13对目标P进行活体检测后，判断目标P是否为真实活体。

若判断目标P为真实活体，则开始在第三预设范围C3内对目标P的面部与预设面部信息进行比对识别。

其中，预设面部信息可以为提前录入的车辆100的车主、或者允许打开车辆100的车门102的用户的面部特征和轮廓信息。深度相机13基于预设面部信息比对在第三预设范围C3内识别到的目标P的面部特征和轮廓信息，即能够判断在第三预设范围C3内识别到的目标P是否为车辆100的车主、或者为允许打开车辆100的车门102的用户。

可以理解的，当目标P移动至第三预设范围C3内，通过深度相机13对目标P先后进行人脸判断、活体识别、以及面部识别，能够先后避免如动物、照片、视频、换脸、面具、遮挡、三维动画以及屏幕翻拍等干扰信息，以使得本申请开闭锁控制方法能够精准识别车辆100的车主和允许打开车辆100的车门102的用户，且排除其他不被允许或者具有误触发开锁的人员、生物、或者物品，进而实现逐步提升本申请开闭锁控制装置10和开闭锁控制方法识别的精度和可靠性的效果，以进一步提升车辆100的安全性。

S400、若面部识别成功则发出解锁指令以开锁。

具体的，请参阅图14，图14为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10一种构架的拓扑结构示意图。如图14所示，本申请实施例的开闭锁控制装置10可以搭载有车门电机控制系统19，车门电机控制系统19与控制器14电性连接，以能够接受控制器14发送的开锁指令，并用于打开车门102，进而实现本申请开闭锁控制装置开锁的功能。

进一步的，在步骤S400“若面部识别成功则发出解锁指令以开锁”中，深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别且面部识别成功后，将识别成功的信号发送至控制器14。控制器14接收到深度相机13发送的识别成功信号，则向车门电机控制系统19发出解锁指令，以能够控制车门电机控制系统19实现开锁的效果。

开闭锁控制方法通常需要相关器件长时间待机，且出于安全性的考虑所采用的器件功耗相对较大，由此造成无感化开闭锁功能的能耗升高。

本申请开闭锁控制方法先通过雷达11在第一预设范围C1内探测目标P，并获取目标P的移动速度V。由此可以屏蔽移动速度过快的物体或使用交通工具的人员，避免低功耗摄像头12频繁启动。然后，通过低功耗摄像头12对目标P进行姿态识别，由此获取目标P是否具备走向车辆100的意图，避免因检测到路过的行人而频繁启动深度相机13。最后，通过深度相机13对目标P进行人脸识别以开锁。

因为雷达11、低功耗摄像头12和深度相机13的功耗逐级升高，且识别范围逐级减小，因此本申请方法通过雷达11、低功耗摄像头12以及深度相机13的配合，结合用户的使用场景设定筛选条件，最终达到控制功耗较低、且识别精度较高的效果。

进一步的，本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10，通过控制器14的控制，可用于实现上述任一实施例中的开闭锁控制方法。本申请开闭锁控制装置10也由此提升了识别精度并降低了功耗。同时，本申请开闭锁控制装置10用于实现上述任一实施例中的开闭锁控制方法，因此本申请开闭锁控制装置10具备了上述任一实施例中的开闭锁控制方法所具有的所有可能的有益效果。

进一步的，本申请车辆100利用本申请上述任一实施例所提供的开闭锁控制方法控制，可以提升车辆100的安全性，并降低车辆100的功耗。因为本申请车辆100利用上述任一实施例所提供的开闭锁控制方法控制，因此，本申请实施例所提供的车辆100具备了上述任一实施例所提供的开闭锁控制方法所具备的所有可能的有益效果。

同时，本申请车辆100搭载有上述任一实施例中所提供的开闭锁控制装置10，可以提升车辆100的安全性，并降低车辆100的功耗。因为本申请车辆100包括上述任一实施例所提供的开闭锁控制装置10，因此本申请车辆100具备了上述任一实施例所提供的开闭锁控制装置10所具备的所有可能的有益效果。

一种实施例，请参阅图15，图15为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10另一种构架的拓扑结构示意图。如图15所示，本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10还包括红外补光灯17，红外补光灯17对应于深度相机13设置，并与深度相机13配合工作以能够获取用户的手掌静脉图像。

一种实施例，在发出解锁指令之后，还包括：

在开锁状态下通过红外补光灯17和深度相机13配合在第三预设范围C3内获取手掌静脉图像；

可以理解的，在开锁状态下，通过设置红外补光灯17，并通过红外补光灯17与和深度相机13的配合工作，能够识别用户的手掌静脉，以提供用户通过特定手势快捷闭锁的功能，提升用户体验。

一种实施例，请一并参阅图16和图17，图16为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别的工作流程示意图，图17为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10又一种内部框架结构示意图。如图16所示，在步骤S300“通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别”，还包括：

通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别超过预定次数N且未解锁成功，则向用户发出警告信号并同步发送深度相机13采集得到的图像数据。

如图17所示，开闭锁控制装置10包括信号发射器18，信号发射器18用于开锁失败后向用户发出警告信号并同步发送深度相机13采集得到的图像数据。

具体的，信号发射器18可以与控制器14电性连接，以当开锁失败后能够接收控制器14传输的信号发送指令，并能够基于控制器14传输的指令向用户发出警告信号和深度相机13获取到的目标P的面部图像数据。

其中，信号发射器18可以但不限定为蓝牙、无线电子设备等可以用于传输警告信号以及图像数据的信息传输器件。用户可以但不限定与通过智能手机、手环、平板、电脑等电子设备接收开闭锁控制装置10的信号发射器18发出的警告信号和深度相机13获取到的目标P的面部特征图像信息。

可以理解的，通过设置信号发射器18，能够及时的向用户发送警告信号，使得用户能够实时掌握车辆100的状况，进而能够提高本申请开闭锁控制装置10的使用效果并提高车辆100的安全性。

进一步的，如图16所示，雷达11在第一预设范围C1内探测到目标P，将通过控制器14先启动低功耗摄像头12在第二预设范围C2内对目标P进行姿态识别，再启动深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别。

当雷达11在第三预设范围C3内探测到的目标P，通过深度相机13进行面部识别超过预定次数N，即通过深度相机13进行大于或等于N次面部识别后，均未解锁成功。此时深度相机13向控制器14发送面部识别失败的信号，且深度相机13同步获取面部识别超过预定次数N的目标P的面部图像数据并传输至控制器14。

控制器14接收到深度相机13发送的面部识别失败的信号、以及获取面部识别超过预定次数N的目标P的面部图像数据后，可以通过信号发射器18传输至用户，以使得用户能够实时掌握车辆100的状况，并能够及时查看车辆100的开锁情况和安全情况。

可以理解的，当深度相机13在第三预设范围C3内多次对目标P进行面部识别但均未解锁成功，此时在第三预设范围C3探测到的目标P可能影响到车辆100的安全，因此发送警告信号以提示车主，并同步发送图像数据，进而可以提升本申请开闭锁控制方法和用于实现本申请开闭锁控制装置10的安全性。

一种实施例，预设次数N可以但不限定为2次。

一种实施例，请参阅图18，图18为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别的工作流程示意图。如图18所示，在步骤S300“通过深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别”，还包括：

通过深度相机13在第四预设范围内对目标P进行面部识别且未解锁成功，则向用户发出警告信号并同步发送深度相机13采集得到的图像数据；其中，第四预设范围小于或等于0.5m。

具体的，雷达11在第一预设范围C1内探测到目标P，将通过控制器14先启动低功耗摄像头12在第二预设范围C2内对目标P进行姿态识别，再启动深度相机13在第三预设范围C3内对目标P进行面部识别。

当深度相机13在第三预设范围C3内对目标P的面部识别失败后，将探测此时目标P的面部与深度相机13之间距离，并将获取到的目标P的面部与深度相机13之间的距离信息发送至控制器14。

控制器14接收到目标P的面部与深度相机13之间的距离信息后，判断目标P的面部与深度相机13之间的距离是否在第四预设范围内。

若探测到目标P的面部与深度相机13之间的距离在第四预设范围内，则获取当前目标P的面部特征图像数据，并将获取到的当前目标P的面部特征图像数据传输至控制器14。

控制器14接收到深度相机13发送的目标P的面部图像数据后，可以通过信号发射器18传输至用户，以使得用户能够实时掌握车辆100的状况，并能够及时查看车辆100的开锁情况和安全情况。

若探测到目标P的面部与深度相机13之间的距离超出第四预设范围，则通过深度相机13再次对目标P进行面部识别。

在本实施例中，深度相机13在过于靠近车辆100的范围内识别到目标P，且对目标P的面部识别失败，则判断该目标P可能影响到车辆100的安全，由此发送警告信号以提示车主，并同步发送图像数据，进而可以提升本申请开闭锁控制方法和用于实现本申请开闭锁控制装置10的安全性。

一种实施例，请一并参阅图19和图20，图19为本申请实施例所提供的开闭锁控制装置10中各功能结构件的安装示意图，图20为本申请实施例所提供的开闭锁控制方法识别目标P的行进路线的示意图。结合图19和图20所示，在本申请实施例中，可以参考不同身高、或者具有不同身形特征的用户调整本申请开闭锁控制装置10的安装参数和设定参数。

示例性的，如图19的（a）所示，可以但不限定于设定低功耗摄像头12或者深度相机13在垂直方向的视角范围O1为±70°。

示例性的，如图19的（b）所示，可以但不限定于设定低功耗摄像头12或者深度相机13在水平方向上的视角范围O2为±55°。

示例性的，如图19的（c）所示，低功耗摄像头12或者深度相机13的安装高度L可以但不限定为1.4m。

示例性的，如图19的（c）所示，低功耗摄像头12或者深度相机13的仰角θ可以但不限定为15°。其中，低功耗摄像头12的仰角可以理解为低功耗摄像头12的光轴与水平方向之间的夹角，深度相机13的仰角可以理解为深度相机13的光轴与水平方向之间的夹角。在图19的（c）中以低功耗摄像头12的安装示意为例，可以同步示意为深度相机13。

示例性的，如图19的（c）所示，低功耗摄像头12或者深度相机13相对于用户在水平方向上的距离L可以但不限定为0.3-0.9m。

示例性的，如图19的（c）所示，低功耗摄像头12或者深度相机13可以适应于用户的身高可以但不限定为1.32-2.47m。

示例性的，低功耗摄像头12或者深度相机13可以适应于用户的头部长度可以但不限定于0.25m。

进一步的，如图20所示，当目标P沿不同的行径路线进入本申请开闭锁控制方法可识别区域内后，采用本申请开闭锁控制方法或者开闭锁控制装置开锁的时间不同，且能够识别的距离不同。示例性的，当目标P分别沿第一行径路线D1或第二行径路线D2，并以移动速度V为1.3m/s进入可识别区域内后，本申请开闭锁控制方法对目标P识别成功的时间仅需0.5-1s，对目标P的识别距离可以但不限定为0.6m。

示例性的，当目标P沿第三行径路线D3，并以移动速度V为1.3m/s进入可识别区域内后，本申请开闭锁控制方法对目标P识别成功的时间可以小于0.5s，对目标P的识别距离可以但不限定为0.6m。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims

1.一种开闭锁控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在闭锁状态下通过雷达在第一预设范围内探测目标并获取所述目标的移动速度；

若探测到目标且所述目标的移动速度低于预设速度阈值V0，则启动低功耗摄像头并通过低功耗摄像头在第二预设范围内对所述目标进行姿态识别；其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围；所述雷达探测到目标至所述低功耗摄像头启动的时长为T1，所述第一预设范围小于或等于W1，所述第二预设范围小于或等于W2，且W2满足条件：W2≥W1－V0×T1；

若确定所述目标的姿态满足预设姿态条件，则启动深度相机并通过深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别；其中，所述第三预设范围小于所述第二预设范围；所述低功耗摄像头启动识别至所述深度相机启动的时长为T2，所述第三预设范围小于或等于W3，且W3满足条件：W3≥W2－V0×T2；

若面部识别成功则发出解锁指令以开锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设范围小于或等于5m；和/或，

所述第二预设范围小于或等于3m；和/或，

所述第三预设范围小于或等于1m。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在闭锁状态下通过雷达在第一预设范围内探测目标并获取所述目标的移动速度之前，还包括：

采集多次识别数据，并基于预定算法筛选满足用户需求的所述识别数据；

对筛选后满足用户需求的所述识别数据进行处理，以确定所述第二预设范围和/或所述第三预设范围；和/或，

对筛选后满足用户需求的所述识别数据进行处理，以确定所述预设速度阈值V0。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设速度阈值V0小于或等于1.5m/s；和/或，

所述预设姿态条件为所述目标的面部朝向所述低功耗摄像头的角度小于或等于45°。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述若确定所述目标的姿态满足预设姿态条件，则通过深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别，包括：

确定所述目标的姿态满足预设姿态条件，且所述目标的身高和/或体型满足预设外形条件；

则通过深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别，包括：

通过深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别；

基于识别到的所述目标的面部信息依次判断识别到目标的面部是否为人脸、所述目标是否为活体、所述目标的面部是否与预设面部信息一致。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别，还包括：

通过所述深度相机在第三预设范围内对所述目标进行面部识别超过预定次数且未解锁成功；和/或，通过所述深度相机在第四预设范围内对所述目标进行面部识别且未解锁成功，则向用户发出警告信号并同步发送所述深度相机采集得到的图像数据；其中，所述第四预设范围小于或等于所述第三预设范围。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在发出所述解锁指令之后，还包括：

在开锁状态下通过红外补光灯和所述深度相机配合在所述第三预设范围内获取手掌静脉图像；

若确定到所述手掌静脉图像与预设手掌静脉图像重合，则重新闭锁。

9.一种开闭锁控制装置，其特征在于，包括：

雷达，用于在第一预设范围内探测目标并获取所述目标的移动速度；

低功耗摄像头，用于在第二预设范围内对所述目标进行姿态识别；所述雷达探测到目标至所述低功耗摄像头启动的时长为T1，所述第一预设范围小于或等于W1，所述第二预设范围小于或等于W2，且W2满足条件：W2≥W1－V0×T1；

深度相机，用于在第三预设范围内对所述目标进行面部识别；所述低功耗摄像头启动识别至所述深度相机启动的时长为T2，所述第三预设范围小于或等于W3，且W3满足条件：W3≥W2－V0×T2；

控制器，用于控制所述雷达、所述低功耗摄像头和所述深度相机先后启动，并用于发出解锁指令以开锁。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用如权利要求1-8任一项所述的开闭锁控制方法控制；和/或，所述车辆包括如权利要求9所述的开闭锁控制装置。