CN116596844A - 一种航飞质量检查方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种航飞质量检查方法、装置、设备及存储介质，航飞质量检查方法包括：基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；根据物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。本申请无需影像数据，根据pos数据和航线设计文件即可进行高效、准确地航飞质量检查。

Description

一种航飞质量检查方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请的实施例涉及航空摄影领域，尤其涉及一种航飞质量检查方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着近年来航空摄影技术的迅速发展，对于航摄影像的质量检测要求也变得越来越高。目前对于航摄仪航空摄影飞行质量的检查主要是基于实际影像进行检查，而对于倾斜航摄项目来说，飞行一次得到的影像数一般为2万张左右，并且影像数据需要转换为通用格式后才能使用，转换格式是一个十分耗时的过程，同时对于影像的质量检查又需要人工参与，操作费时费力。

发明内容

为了解决上述至少一项技术问题，本申请的实施例提供了一种航飞质量检查方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请的实施例提供了一种航飞质量检查方法，包括：

基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；

根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；

根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。

在一种可能的实现方式中，所述根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标，包括：

获取后一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距；

基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

在一种可能的实现方式中，所述基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标，包括：

将摄区平均高程值作为后一次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标的初始Z值；

基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息及初始Z值，计算投影至地面的物方坐标的初始X值和Y值；

基于数字高程模型，根据初始X值和Y值运用内插法、迭代计算实际Z值；

当计算得到的实际Z值与数字高程模型上高程值的误差小于限差时，将此时的X值、Y值和Z值作为该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标，包括：

获取前一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距；

基于共线方程，根据所述物方坐标、该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度，包括：

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标计算航向重叠度，采用如下公式：

其中，P为航向重叠度，为相邻影像重叠部分的航向重叠长度，/>为航飞影像的像幅长度；

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标计算旁向重叠度，采用如下公式：

其中，Q为旁向重叠度，为相邻影像重叠部分的旁向重叠长度，/>为航飞影像的像幅宽度。

在一种可能的实现方式中，所述计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度之后，还包括：

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角。

在一种可能的实现方式中，所述计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度之后，还包括：

基于POS数据获取航摄影像的实际飞行高度；

根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移。

第二方面，本申请的实施例提供了一种航飞质量检查装置，包括：

获取模块，用于基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；

第一计算模块，用于根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；

第二计算模块，用于根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；

第三计算模块，用于根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。

第三方面，本申请的实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.基于POS数据获取的相机实际曝光点的位置以及航摄设计信息，应用共线方程计算出航向重叠度和旁向重叠度，实现高效准确地航飞质量检查；

2.引入航摄区域数字高程模型，运用内插法、迭代计算投影至地面的物方坐标，使得计算的坐标准确性更高；

3.基于POS数据获取航摄影像的实际飞行高度，根据航摄设计信息计算影像的旋偏角以及摄站的航高位移，作为航飞质量检查的参数，使航飞质量检查结果更加可靠。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本申请各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。

图1示出了本申请的实施例的航飞质量检查方法的流程图。

图2示出了本申请实施例的重叠影像的示意图。

图3示出了本申请实施例的飞机从左向右飞行时前后旋偏角的示意图。

图4示出了本申请实施例的航飞质量检查装置的方框图。

图5示出了本申请实施例的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

图1示出了本申请实施例的航飞质量检查方法的流程图，参见图1，该方法包括如下步骤：

步骤101，基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值。

在本申请实施例中，POS数据中包括航摄飞行时相机每次拍摄时实际曝光点的位置信息（即实际曝光点的物方坐标）和姿态信息，用于计算影像重叠度、旋偏角、航高位移等参数，航线设计文件包括航摄飞行时相机每次拍摄时摄区平均高程值。

步骤102，根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；

具体地，首先获取后一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距。

其中，相机焦距可根据相机参数获得；由于拍摄时得到的航片的像素数量和像素大小是预先确定的，那么就可以根据航片的像素数量和像素大小确定航片上任一点的像方坐标，也就是说，可以根据航片的像素数量和像素大小确定拍摄区域内任一点的像方坐标。

进一步地，将摄区平均高程值作为后一次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标的初始Z值，基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息及初始Z值，计算投影至地面的物方坐标的初始X值和Y值。所述共线方程的反演公式如下：

其中，为拍摄区域的像方坐标投影至地面的物方坐标，/>为相机实际曝光点的物方坐标，/>为拍摄区域的像方坐标，f为相机焦距，λ为比例因子，R为旋转矩阵，可由相机实际曝光点的姿态信息计算得到。

进一步地，基于数字高程模型，根据初始X值和Y值运用内插法、迭代计算实际Z值。

其中，数字高程模型（DEM）是对地球表面地形地貌的一种离散的数学表达。DEM表示区域D上的三维向量有限序列，用函数的形式描述为：

式中,是平面坐标，Z是/>对应的高程。

进一步地，当计算得到的实际Z值与DEM上高程值的误差小于限差，将此时的X值、Y值和Z值作为该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

需要说明的是，已知摄区平均高程Z值，可计算出平面坐标（Xn,Yn），未引入DEM模型时，（Xn，Yn，Z）为影像的像方坐标投影至地面的物方坐标；在引入DEM模型后，通过迭代计算出与DEM模型上高程值小于一个极小限差的值，作为像点投影至地面的高程坐标值，为影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。所以引入DEM模型，计算出的地面投影坐标位置精度更高、更加准确。

进一步地，在一种可实现的方式中，可以通过参照上述方式计算出拍摄区域四个角点的像方坐标投影至地面的物方坐标。

步骤103，根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标。

在本申请实施例中，可以基于共线方程的反演方程确定步骤102中得到的物方坐标投影至前一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。

具体地，首先，获取前一次拍摄时拍摄区域的像方坐标和相机焦距；然后，将步骤102中得到的物方坐标投影至前一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标、前一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、前一次拍摄时相机焦距、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息代入至上述共线方程的反演公式，即可得到步骤102中得到的物方坐标投影至前一次拍摄时拍摄区域内的像方坐标。

步骤104，根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。

示例性地，根据物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，可以得到如图2所示的两个重叠的矩形，再根据y轴坐标和/>计算得到/>，根据x轴坐标/>和/>计算得到/>;边长/>、/>也可以根据四个角点的像方坐标计算得到。

因此，航向重叠度P=×100%,旁向重叠度Q=/>×100%。

其中，P为航向重叠度，为相邻影像重叠部分的航向重叠长度，/>为航飞影像的像幅长度，Q为旁向重叠度，/>为相邻影像重叠部分的旁向重叠长度，/>为航飞影像的像幅宽度。

在本申请的实施例中，在对航飞影像的重叠度进行检查时，也无需影像数据，直接利用POS数据和航线设计文件即可对重叠度进行检查，相比于利用影像数据进行检查更快更准确。

可选地，通过本发明实施例的方案不仅可以计算下视方向航飞影像的重叠度，还可以计算4个倾斜方向影像的重叠度，计算更加全面、广泛，实用性更强。

进一步地，根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角，所述旋偏角用于检查航飞质量。

示例地，如图3所示，所用公式如下：

前张航飞影像的旋偏角sin=/>，/>=arcsin/>；

后张航飞影像的旋偏角sin=/>，/>=arcsin/>；

式中，、/>为前后两张航飞影像的旋偏角，/>为相邻影像的像主点连线，、/>为一张影像的像主点垂直于另一张影像框标的线段。

需要说明的是，在已知一次拍摄时拍摄区域的像方坐标投影至另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标、另一次拍摄时拍摄区域的像方坐标，则可以计算得到、/>、。其具体计算方式此处不再赘述。

进一步地，基于POS数据计算每个摄站的航高位移，所述航高位移用于检查航飞质量。

具体地，基于POS数据获取航摄影像的实际飞行高度；根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移，所述航高位移用于检查航飞质量。

示例地，若设计时为了得到3cm分辨率影像，设计飞行高度为1000米，而实际飞行高度为1100米时，则摄站的航高位移为100米，得到的影像分辨率大于3cm，达不到要求的清晰度效果，需重新调整航摄仪飞行高度以满足影像分辨率要求。

根据本公开的实施例，实现了以下技术效果：

基于POS数据获取的相机实际曝光点的位置以及航摄设计信息，引入航摄区域数字高程模型计算出每个航摄曝光点的真实高程信息，应用共线方程计算出航向重叠度、旁向重叠度、影像的旋偏角以及摄站的航高位移，提高了计算的航摄参数的准确性，实现了高效准确地航飞质量检查。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本申请所述方案进行进一步说明。

图4示出了本申请实施例的航飞质量检查装置的方块图，参见图4，该装置包括获取模块401、第一计算模块402、第二计算模块403以及第三计算模块404。

获取模块401，用于基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；

第一计算模块402，用于根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；

第二计算模块403，用于根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；

第三计算模块404，用于根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。

作为本公开的实施例的一种可选实施方式，第一计算模块402具体用于：获取后一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距；基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

作为本公开的实施例的一种可选实施方式，第一计算模块402具体还用于：基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息及初始Z值，计算投影至地面的物方坐标的初始X值和Y值；基于数字高程模型，根据初始X值和Y值，运用内插法、迭代计算实际Z值；当计算得到的实际Z值与DEM模型上高程值的误差小于限差，将此时的X值、Y值和Z值作为该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

作为本公开的实施例的一种可选实施方式，第二计算模块403具体用于：获取前一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距；基于共线方程，根据所述物方坐标、该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标。

作为本公开的实施例的一种可选实施方式，第三计算模块404具体用于：根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标计算航向重叠度，采用如下公式：

其中，P为航向重叠度，为相邻影像重叠部分的航向重叠长度，/>为航飞影像的像幅长度；

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标计算旁向重叠度，采用如下公式：

其中，Q为旁向重叠度，为相邻影像重叠部分的旁向重叠长度，/>为航飞影像的像幅宽度。

作为本公开的实施例的一种可选实施方式，该装置还包括第四计算模块，具体用于：根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角。

作为本公开的实施例的一种可选实施方式，该装置还包括第五计算模块，具体用于：基于POS数据获取航摄影像的实际飞行高度；根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移。

需要说明的是：上述实施例提供的航飞质量检查装置在监测航飞质量时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的航飞质量检查装置与航飞质量检查方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5示出了本申请实施例的一种电子设备的结构图。参见图5，电子设备500包括处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，电子设备500还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该电子设备500的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器501可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器503可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器503用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的应用程序代码，以实现航飞质量检查。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。需要说明的是，图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如：红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(digital versatile disc，DVD))或半导体介质(例如：固态硬盘(solid state disk，SSD))等。值得注意的是，本申请实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

以上所述为本申请提供的示例性实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种航飞质量检查方法，其特征在于，包括：

基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；

根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；

根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标，包括：

获取后一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距；

基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息以及摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标，包括：

将摄区平均高程值作为后一次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标的初始Z值；

基于共线方程，根据该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标、姿态信息及初始Z值，计算投影至地面的物方坐标的初始X值和Y值；

基于数字高程模型，根据初始X值和Y值运用内插法、迭代计算实际Z值；

当计算得到的实际Z值与数字高程模型上高程值的误差小于限差时，将此时的X值、Y值和Z值作为该次拍摄时影像的像方坐标投影至地面的物方坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标，包括：

获取前一次拍摄时影像的像方坐标和相机焦距；

基于共线方程，根据所述物方坐标、该次拍摄时影像的像方坐标、相机焦距、实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度，包括：

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标计算航向重叠度，采用如下公式：

其中，P为航向重叠度，为相邻影像重叠部分的航向重叠长度，/>为航飞影像的像幅长度;

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标计算旁向重叠度，采用如下公式：

其中，Q为旁向重叠度，为相邻影像重叠部分的旁向重叠长度，/>为航飞影像的像幅宽度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度之后，还包括：

根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的旋偏角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度之后，还包括：

基于POS数据获取航摄影像的实际飞行高度；

根据所述航摄影像的实际飞行高度与预设飞行高度的差值得到每个摄站的航高位移。

8.一种航飞质量检查装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于基于POS数据获取相邻两次拍摄时实际曝光点的物方坐标和姿态信息，基于航线设计文件获取相邻两次拍摄时摄区平均高程值；

第一计算模块，用于根据后一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息以及该次拍摄时摄区平均高程值，计算该次拍摄时影像投影至地面的物方坐标；

第二计算模块，用于根据所述物方坐标、前一次拍摄时实际曝光点物方坐标和姿态信息，计算所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标；

第三计算模块，用于根据所述物方坐标投影至前一次拍摄时影像所在平面的像方坐标和前一次拍摄时影像的像方坐标，计算相邻两次拍摄得到的影像的航向重叠度和旁向重叠度。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。