CN109740487B - 点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取携带标注轨迹的投影指令；判断标注轨迹的位置；若标注轨迹在点云图片上，则将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定点云点对应的物体标注信息；若标注轨迹在所述拍摄图片上，则将标注轨迹上的点投影到点云图片上，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息。本申请提出的点云标注方法可以提高计算机设备对物体的辨识度。

Description

点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及工程测量技术领域，尤其涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能化测量技术的发展，识别周围环境中目标物体的技术成为了工程测量应用中的关键技术。

目前，常采用在点云图片上标注目标物体的方法来识别点云数据中的目标物体。具体的标注方法为：通过激光雷达扫描周围环境，得到大量的点云数据，再对该点云数据对应的点云图片上的物体进行标注，从而能够根据该标注信息识别目标物体。

但是，上述的点云标注方法存在辨识度较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高辨识度的点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种点云标注方法，所述方法包括：

获取携带标注轨迹的投影指令；

判断所述标注轨迹的位置；

若所述标注轨迹在点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标；

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的顶点的坐标；

获取相机的第一内外参数；

根据所述拍摄图片的点坐标与所述点云图片的点坐标之间的转化关系、所述顶点的坐标、以及所述第一内外参数，计算出所述顶点在所述点云图片上的坐标。

在其中一个实施例中，所述根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括:

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，在所述点云图片上展示所述标注轨迹上的点；

根据所述点云图片上展示的所述标注轨迹上的点，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标；

根据所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，确定所述标注轨迹对应的点云点的物体标注信息。

在其中一个实施例中，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标；

获取相机的第二内外参数；

根据所述点云图片的点坐标与所述拍摄图片的点坐标之间的转化关系、所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标、以及所述第二内外参数，计算出所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在标注显示界面上展示所述点云图片和多视角的所述拍摄图片；

获取用户在所述点云图片上或所述拍摄图片上输入的操作指令；

根据所述操作指令生成所述标注轨迹。

第二方面，一种点云标注装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取携带标注轨迹的投影指令；

判断模块，用于判断所述标注轨迹的位置；

第一投影模块，用于若所述标注轨迹在点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

第二投影模块，用于若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一实施例所所述的点云标注方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一实施例所所述的点云标注方法。

本申请实施例提供的一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质，一方面实现了，计算机设备将点云图片上的点投影到拍摄图片上，使用户可以在拍摄图片上查找到投影的点对应的物体，从而可以根据该物体在拍摄图片上的清晰画面，来确定点云图片上的点对应的物体标注信息，另一方面，计算机设备将拍摄图片上的点投影到点云图片上，使用户可以在点云图片上查找到拍摄图片上的物体在点云图片上对应的点云点，从而使计算机设备可以对该点云点进行标注，确定该点云点的物体标注信息。无论是应用于上述哪种标注方法，计算机设备都可以从点云图片上明确的找到需要标注的点云点，进行标注，从而能够准确的获取标注信息，因此，本申请提出的点云标注方法的辨识度较高。另外，在上述的点云标注过程中，由于计算机设备都是以拍摄图片上的画面信息为参考，辅助标注点云图片上的点云点，且拍摄画面的清晰度较高，因此，这样的标注方法可以提高计算机设备获取物体标注信息的准确性。

附图说明

图1为一个实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图；

图2为一个实施例提供的一种点云标注方法的流程图；

图3为图2实施例中S104的一种实现方式的流程图；

图4为图3实施例中S201的一种实现方式的流程图；

图5为图3实施例中S202的一种实现方式的流程图；

图6为图2实施例中S103的一种实现方式的流程图；

图7为图6实施例中S501的一种实现方式的流程图；

图8为一个实施例提供的一种点云标注方法的流程图；

图9为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图；

图10为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图；

图11为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图；

图12为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图；

图13为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图；

图14为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图；

图15为一个实施例提供的一种点云标注装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的点云标注方法，可以应用于如图1所示的计算机设备中。该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种点云标注方法。该计算机设备可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

目前，在实际的工程测量应用中，点云标注方法是指对计算机设备接收到的点云数据形成的点云图片进行标注，从而根据标注信息识别目标物体的过程。而在该标注过程为：通常会存在一些特殊的应用场景，使计算机设备难以在点云图片上准确的定位需要标注的目标物体，进而使获取到的标注信息不准确，导致了对目标物体辨识度较低的问题。例如，一种应用场景是，当激光雷达扫描测量仪扫描周围环境物体，得到的点云数据集的密集程度较低，即点与点之间的距离较大时，计算机设备基于上述的点云数据集很难准确的识别出其中尺寸较小的物体；另一种应用场景是，当激光雷达扫描测量仪扫描周围环境物体，其中有些物体与激光雷达扫描测量仪之间的距离较远时，计算机设备获取到的关于这些距离较远的物体的点云数据集的密集程度就会相应的降低，致使计算机设备难以准确的识别出距离较远的物体。还有一种应用场景是，当激光雷达扫描测量仪扫描周围环境物体，其中有些物体被部分遮挡或全部遮挡时，计算机设备难以获取到被遮挡物体的点云数据集，或难以获取到被遮挡物体的全部的点云数据集，此时，计算机设备也难以准确的识别出被遮挡的物体。基于对上述的几种应用场景的描述，可知，现有的点云标注方法存在辨识度较低的问题。本申请针对上述问题提出了一种能够提高辨识度的点云标注方法。

下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为一个实施例提供的一种点云标注方法的流程图，该方法的执行主体为图1中的计算机设备，该方法涉及的是计算机设备获取物体标注信息的具体过程。如图2所示，该方法具体包括以下步骤：

S101、获取携带标注轨迹的投影指令。

其中，投影指令用于指示计算机设备根据相应的投影方法将点云图片上的点投影到拍摄图片上，或者用于指示计算机设备根据相应的投影方法将拍摄图片上的点投影到点云图片上。携带标注轨迹的投影指令用于指示计算机设备将该标注轨迹上的点或者该标注轨迹框起来的点投影到相应的图片上。标注轨迹是指在点云图片上或在拍摄图片上进行标注操作时产生的轨迹，且该标注轨迹可以用方框图表示，即计算机设备在对某个目标物体进行标注时，获取用户所选择的方框图，将该方框图移动到该目标物体所在的位置，将该目标物体框起来，以使计算机设备可以根据该框图获取该目标物体的标注信息，例如，计算机设备可以根据该方框图的高度获取该目标物体的高度信息，可以根据该方框图的大小获取该目标物体的大小信息。

本实施例中，当计算机设备获取到投影指令时，可以进一步的再获取标注轨迹，以及该标注轨迹上的点，或者该标注轨迹框起来的点，以便之后使用。需要说明的是，计算机设备获取投影指令的方式可以有多种，例如，计算机设备可以通过用户在界面上点击控件的方式得到投影指令，可选的，也可以通过用户的语音输入方式得到投影指令，本实施例对此不做限制。

S102、判断标注轨迹的位置；若标注轨迹在点云图片上，则执行S103；若标注轨迹在拍摄图片上，则执行S104。

其中，点云图片是指描述点云数据的图片，其可以是二维的图片，也可以是三维的图片；点云图片可以是激光雷达扫描仪，或是其它扫描设备对物体或场景进行扫描，得到的点云数据集生成的图片。拍摄图片用于展示多角度的拍摄画面，其中的拍摄画面是相机对物体或场景进行拍摄，得到的图像数据形成的画面，当计算机设备从相机中获取到图像数据后，可以采用相应的图像处理方法，根据图像数据生成对应的拍摄画面。

在本实施例中，标注轨迹既可以存在于点云图片上，也可以存在于拍摄图片上。所以当计算机设备获取到标注轨迹时，需要先判断该标注轨迹所在的位置，以使计算机设备可以根据标注轨迹的不同位置，采用匹配的点云标注方法对目标物体进行标注，从而实现对目标物体的准确识别。具体的，当点云图片上存在一些不明确的点时，可以对这些不明确的点进行标注形成标注轨迹，也即，标注轨迹在点云图片上，则计算机设备可以采用将点云图片上的点投影到拍摄图片上，从而在拍摄图片上清楚直观的得到这些不清楚的点对应的目标物体的信息，以实现对点云图片中不明确的目标物体的标注。当拍摄图片上的一些目标物体没有在点云图片中标注时，可以在拍摄图片上对该目标物体进行标注，形成标注轨迹，也即，标注轨迹在拍摄图片上，则计算机设备可以采用将拍摄图片上的点投影到点云图片上的方法，从而在点云图片上实现对目标物体的标注。

S103、将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定点云点对应的物体标注信息。

其中，物体标注信息包括被标注物体的高度信息和尺寸信息。

在本实施例中，当计算机设备获取到的标注轨迹是点云图片上的标注轨迹时，说明此时点云图片上存在不明确的点云点，相当于存在不明确的目标物体。这种情况下，计算机设备需要识别这些不明确的点云点时，可以将这些不明确的点云点投影到拍摄图片上进行展示，使用户可以通过拍摄图片上的画面清楚的查看上述投影的点云点所代表的目标物体的信息。再根据该画面中呈现的目标物体的信息，确定点云点对应的标注信息，实现对目标物体的准确识别。

S104、将标注轨迹上的点投影到点云图片上，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在本实施例中，当计算机设备获取到的标注轨迹是拍摄图片上的标注轨迹时，说明此时用户在点云图片上未能查找到该标注轨迹在拍摄图片上指示的物体，所以，计算机设备需要将拍摄图片上的标注轨迹投影到点云图片上，使用户可以在点云图片上直观的查找到投影的点，从而获取到该投影的点对应的标注信息。

本申请实施例提供的一种点云标注方法，一方面实现了，计算机设备将点云图片上的点投影到拍摄图片上，使用户可以在拍摄图片上查找到投影的点对应的物体，从而可以根据该物体在拍摄图片上的清晰画面，来确定点云图片上的点对应的物体标注信息，另一方面，计算机设备将拍摄图片上的点投影到点云图片上，使用户可以在点云图片上查找到拍摄图片上的物体在点云图片上对应的点云点，从而使计算机设备可以根据该点云点获取到物体标注信息。无论是应用于上述哪种标注方法，计算机设备都可以从点云图片上明确的找到需要标注的点云点，从而能够准确的获取标注信息，因此，本申请提出的点云标注方法的辨识度较高。另外，在上述的点云标注过程中，由于计算机设备都是以拍摄图片上的画面信息为参考，且拍摄画面的清晰度较高，因此，这样的标注方法可以提高计算机设备获取物体标注信息的准确性。

图3为图2实施例中S104的一种实现方式的流程图。该实施例涉及的是计算机设备根据投影在点云图片上的点确定物体标注信息的具体过程。如图3所示，上述S104“将标注轨迹上的点投影到点云图片上，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息”，包括：

S201、将标注轨迹上的点投影到点云图片上，得到标注轨迹上的点在点云图片上的坐标。

本实施例中，计算机设备可以将标注轨迹上的全部的点投影到点云图片上，可选的，也可以将标注轨迹上的部分点投影到点云图片上。例如，若标注轨迹为一个矩形框时，可以将该矩形框上的四个顶点投影到点云图片上，可选的，也可以将该矩形框上的四个顶点，外加四个边上的中点投影到点云图片上，本实施例对此不做限制。当计算机设备将标注轨迹上的点投影到点云图片上时，这些点的坐标发生了转换，形成了在点云图片上的点的坐标。

S202、根据标注轨迹上的点在点云图片上的坐标，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

本实施例中，当计算机设备获取到投影在点云图片上的点的坐标时，可以再进一步的根据这些点的坐标，计算出这些点指示的物体在点云图片上的位置，可选的，计算机设备也可以根据这些点的坐标，计算出这些点指示的物体的大小或高度等信息，即计算机设备可以根据这些点的坐标确定物体标注信息。

图4为图3实施例中S201的一种实现方式的流程图。该实施例涉及的是计算机设备将拍摄图片上的点的坐标转换成点云图片上的点的坐标的具体方法，如图4所示，上述S201“将标注轨迹上的点投影到点云图片上，得到标注轨迹上的点在点云图片上的坐标”，包括：

S301、获取标注轨迹对应的顶点的坐标。

本实施例中的标注轨迹为一种二维的方框或矩形框，标注轨迹的顶点是指方框或矩形框的四个顶角的点。本实施例中，当计算机设备获取到拍摄图片上的标注轨迹时，可以进一步的提取出该标注轨迹上的四个顶点的坐标。

S302、获取相机的第一内外参数。

其中，第一内外参数是指描述相机性能的参数，该参数可以包括如下参数：相机主点：c_x，c_y；相机焦距：f_x，f_y；畸变系数：k₁，k₂，k₃，k₄，k₅，k₆，p₁，p₂；坐标系转换偏移：t＝(t₁，t₂，t₃)^T；相机转换矩阵：

本实施例中，计算机设备可以通过连接相机，读取相机上的存储介质获取上述的第一内外参数，可选的，计算机设备上也可以预先存储有上述的第一内外参数，以便使用时直接获取。本实施例对此不做限制。

S303、根据拍摄图片的点坐标与点云图片的点坐标之间的转化关系、顶点的坐标、以及第一内外参数，计算出顶点在点云图片上的坐标。

可选的，拍摄图片的点坐标与点云图片的点坐标之间的转化关系可以用如下关系式(1)-(8)表示：

u＝f_x×x”+c_x (1)；

v＝f_y×y”+c_y (2)；

r²＝x^'2+y^'2 (5)；

x'＝x/z (6)；

y'＝y/z (7)；

其中，(u，v)表示拍摄图片上的点的坐标；(X,Y,Z)表示点云图片上的点的坐标；f_x、f_y表示相机焦距；c_x和c_y表示相机主点；k₁，k₂，k₃，k₄，k₅，k₆，p₁，p₂表示畸变系数；t表示坐标系转换偏移；R表示相机转换矩阵。

本实施例中，当计算机设备获取到拍摄图片上的标注轨迹上的顶点的坐标(u，v)时，可以将该顶点的坐标(u，v)以及相机的所有第一内外参数，代入到如上关系式(1)-(8)进行计算，得到顶点坐标(u，v)在点云图片上对应的坐标(X,Y,Z)，完成拍摄图片上的点到点云图片上的点的投影过程。这里需要说明的是，由于拍摄图片上的点的坐标是二维的，而点云图片上的点的坐标是三维的，因此，当拍摄图片上的点投射到点云图片上时，在点云图片上会得到一系列不同高度的投影点的坐标。

图5为图3实施例中S202的一种实现方式的流程图。如图5所示，上述S202“根据标注轨迹上的点在点云图片上的坐标，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息”，包括：

S401、根据标注轨迹上的点在点云图片上的坐标，在点云图片上展示标注轨迹上的点。

本实施例中，当计算机设备获取到标注轨迹上的各点在点云图片上的坐标时，可以根据坐标指示的位置将标注轨迹上的各点展示在点云图片上的相应位置上，形成点云图片上的点云，可选的，计算机设备还可以进一步的根据标注轨迹上的各点的坐标生成一个在点云图片上的新的标注轨迹，再将该新的标注轨迹展示在相应的位置上，例如，计算机设备可以将投影在点云图片上的各点连成线形成一个矩形框的标注轨迹。

S402、根据点云图片上展示的标注轨迹上的点，确定标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

当计算机设备将拍摄图片上的标注轨迹上的点展示在点云图片上时，用户可以在点云图片上清楚的查看到这些点的位置或这些点所代表的物体的大小或高度，从而使计算机设备可以根据这些信息确定物体标注信息。

图6为图2实施例中S103的一种实现方式的流程图。如图6所示，上述S103“将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定点云点对应的物体标注信息”，包括：

S501、将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定标注轨迹对应的点云点在拍摄图片上的坐标。

其中，标注轨迹对应的点云点是指在点云图片上标注轨迹框起来的点云点。例如，若标注轨迹为一个矩形框，则其对应的点云点具体为该矩形框中包含的点云点。本实施例中，计算机设备可以将标注轨迹框起来的点云点投影到拍摄图片上，当计算机设备将这些点云点投影到拍摄图片上时，这些点云点的坐标发生了转换，形成了在拍摄图片上的点的坐标。

S502、根据标注轨迹对应的点云点在拍摄图片上的坐标，确定标注轨迹对应的点云点的物体标注信息。

本实施例中，当计算机设备获取到投影在拍摄图片上的点的坐标时，可以再进一步的根据这些点的坐标，将这些点展示在拍摄图片的相应坐标位置上，使用户可以在该拍摄图片上清楚的查找到该坐标位置上的物体，且通过查看该物体的信息(例如，该物体的大小或高度)得以确定在点云图片上的标注轨迹对应的点云点所代表的物体标注信息。

图7为图6实施例中S501的一种实现方式的流程图。该实施例涉及的是计算机设备将点云图片上的点的坐标转换成拍摄图片上的点的坐标的具体方法，如图7所示，上述S501“将标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定标注轨迹对应的点云点在拍摄图片上的坐标”，包括：

S601、获取标注轨迹对应的点云点在点云图片上的坐标。

本实施例中，当计算机设备获取到点云图片上的标注轨迹时，可以先获取该标注轨迹上的点的坐标，再进一步的根据该标注轨迹上的点的坐标获取该标注轨迹框起来的点的坐标，即标注轨迹对应的点云点的坐标。

S602、获取相机的第二内外参数。

本实施例中的相机与S302中的相机相同时，第二内外参数与S302中描述的第一内外参数相同，且获取相机的第二内外参数的方式也与S302中描述的获取相机的第一内外参数的方式一致，具体内容参见S302，在此不累赘说明。

S603、根据点云图片的点坐标与拍摄图片的点坐标之间的转化关系、标注轨迹对应的点云点在点云图片上的坐标、以及第二内外参数，计算出标注轨迹对应的点云点在拍摄图片上的坐标。

其中，点云图片的点坐标与拍摄图片的点坐标之间的转化关系可以采用上述S303中所述的关系式(1)-(8)表示。

本实施例中，当计算机设备获取到点云图片上的标注轨迹对应的点云点的坐标(X,Y,Z)时，可以将该点云点的坐标(X,Y,Z)以及相机的所有第二内外参数，代入到关系式(1)-(8)进行计算，得到点云点的坐标(X,Y,Z)在拍摄图片上对应的坐标(u，v)，完成点云图片上的点到拍摄图片上的点的投影过程。

图8为一个实施例提供的一种点云标注方法的流程图。如图8所示，该方法具体包括以下步骤：

S701、在标注显示界面上展示点云图片和多视角的拍摄图片。

其中，标注界面是计算机设备显示的一个用于能够使用户对物体进行标注的界面，且该标注界面上可以显示多张点云图片，拍摄图片、功能性按键、文字信息等内容。多视角的拍摄图片可以是由几张不同角度的拍摄图片拼接成的图片。多视角的拍摄图片呈现的画面可以包括360°的拍摄角度的画面。

本实施例中，计算机设备可以先通过激光雷达扫描仪获取点云图片，以及通过相机获取多视角的拍摄图片，当计算机设备获取到点云图片以及对应的多视角的拍摄图片时，可以将该点云图片和多视角的拍摄图片显示在计算机的标注显示界面上，以便用户可以直观的查看点云图片上的物体信息，以及查看拍摄图片上的物体信息。

S702、获取用户在点云图片上或拍摄图片上输入的操作指令。

其中，操作指令用于生成标注轨迹，以实现对点云图片上的物体或拍摄图片上的图片进行标注。

本实施例中，当计算机设备在标注显示界面上显示点云图片和多视角的拍摄图片时，用户可以通过在点云图片上或拍摄图片上输入操作指令的方式，对点云图片上的物体或拍摄图片上的物体进行标注操作，使计算机设备可以根据用户的标注操作对点云图片上的物体进行标注，从而获取相应的标注信息。需要注意的是，计算机设备获取操作指令的方式可以有多种，例如，用户可以点击显示界面上的某一点，指示计算机设备根据该点击指令执行相应的标注操作，再例如，用户还可以在显示界面上进行滑动操作，指示计算机设备根据该滑动指令执行相应的标注操作，本实施例对此不做限制。

S703、根据操作指令生成标注轨迹。

本实施例中，当计算机设备获取到用户在显示界面上输入的操作指令时，可以直接生成相应的标注轨迹，并展示在标注界面上，以供用户查看。

上述实施例中，计算机设备可以在标注显示界面上同时显示点云图片和拍摄图片，且该拍摄图片可以清楚的显示多视角的画面，所以，计算机设备参考该拍摄图片中的画面实现对点云图片中的物体进行标注，得到的标注信息，相比于只是根据点云图片上展示的点云进行标注得到的标注信息准确度得到了大大的提高。

应该理解的是，虽然图2-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种点云标注装置，包括：第一获取模块11、判断模块12、第一投影模块13和第二投影模块14，其中：

第一获取模块11，用于获取携带标注轨迹的投影指令；

判断模块12，用于判断所述标注轨迹的位置；

第一投影模块13，用于若所述标注轨迹在点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

第二投影模块14，用于若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，上述第二投影模块14，如图10所示，包括：

第一投影单元141，用于将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标；

第一确定单元142，用于根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，上述第一投影单元141，如图11所示，包括：

第一获取子单元1411，用于获取所述标注轨迹对应的顶点的坐标；

第二获取子单元1412，用于获取相机的第一内外参数；

第一计算子单元1413，用于根据所述拍摄图片的点坐标与所述点云图片的点坐标之间的转化关系、所述顶点的坐标、以及所述第一内外参数，计算出所述顶点在所述点云图片上的坐标。

在其中一个实施例中，上述第一确定单元142，如图12所示，包括：

展示子单元1421，用于根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，在所述点云图片上展示所述标注轨迹上的点；

确定子单元1422，用于根据所述点云图片上展示的所述标注轨迹上的点，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

在其中一个实施例中，上述第一投影模块13，如图13所示，包括：

第二投影单元131，用于将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，得到所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标；

第二确定单元132，用于根据所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，确定所述标注轨迹对应的点云点的物体标注信息。

在其中一个实施例中，上述第二投影单元131，如图14所示，包括：

第三获取子单元1311，用于获取所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标；

第四获取子单元1312，用于获取相机的第二内外参数；

第二计算子单元1313，用于根据所述点云图片的点坐标与所述拍摄图片的点坐标之间的转化关系、所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标、以及所述第二内外参数，计算出所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标。

在其中一个实施例中，如图15所示，所述装置还包括：

展示模块15，用于在标注显示界面上展示所述点云图片和多视角的所述拍摄图片；

第二获取模块16，用于获取用户在所述点云图片上或所述拍摄图片上输入的操作指令；

生成模块17，用于根据所述操作指令生成所述标注轨迹。

上述实施例提供的一种点云标注装置，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

上述点云标注装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取携带标注轨迹的投影指令；

判断所述标注轨迹的位置；

若所述标注轨迹在点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

上述实施例提供的一种计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取携带标注轨迹的投影指令；

判断所述标注轨迹的位置；

若所述标注轨迹在点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

上述实施例提供的一种计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种点云标注方法，其特征在于，包括：

在标注显示界面上同时展示点云图片和多视角的拍摄图片；

获取携带标注轨迹的投影指令；

判断所述标注轨迹的位置；所述标注轨迹包括对所述点云图片上不明确的点进行标注形成的标注轨迹，或者包括所述拍摄图片上的目标物体的标注轨迹；所述目标物体在所述点云图片上未被标注；

若所述标注轨迹在所述点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标；

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，得到所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的顶点的坐标；

获取相机的第一内外参数；

根据所述拍摄图片的点坐标与所述点云图片的点坐标之间的转化关系、所述顶点的坐标、以及所述第一内外参数，计算出所述顶点在所述点云图片上的坐标。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息，包括:

根据所述标注轨迹上的点在所述点云图片上的坐标，在所述点云图片上展示所述标注轨迹上的点；

根据所述点云图片上展示的所述标注轨迹上的点，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息，包括：

将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，得到所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标；

根据所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，确定所述标注轨迹对应的点云点的物体标注信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标，包括:

获取所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标；

获取相机的第二内外参数；

根据所述点云图片的点坐标与所述拍摄图片的点坐标之间的转化关系、所述标注轨迹对应的点云点在所述点云图片上的坐标、以及所述第二内外参数，计算出所述标注轨迹对应的点云点在所述拍摄图片上的坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户在所述点云图片上或所述拍摄图片上输入的操作指令；

根据所述操作指令生成所述标注轨迹。

8.一种点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

展示模块，用于在标注显示界面上同时展示点云图片和多视角的拍摄图片；

第一获取模块，用于获取携带标注轨迹的投影指令；

判断模块，用于判断所述标注轨迹的位置；所述标注轨迹包括对所述点云图片上不明确的点进行标注形成的标注轨迹，或者包括所述拍摄图片上的目标物体的标注轨迹；所述目标物体在所述点云图片上未被标注；

第一投影模块，用于若所述标注轨迹在所述点云图片上，则将所述标注轨迹对应的点云点投影到拍摄图片上，确定所述点云点对应的物体标注信息；

第二投影模块，用于若所述标注轨迹在所述拍摄图片上，则将所述标注轨迹上的点投影到所述点云图片上，确定所述标注轨迹上的点对应的物体标注信息。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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