CN116586233B - 一种笔记本塑件喷涂机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种笔记本塑件喷涂机械手，包括：移动底座、环套座、伺服机械臂和摆动喷涂组件，环套座固定安装于移动底座的表面，且环套座的内部滑动安装有滑齿环，环套座的顶面滑动安装有固定于滑齿环表面的滑座，伺服机械臂的底面与滑座的表面固定连接，环套座的内侧设有若干与滑齿环相啮合传动的驱动齿；摆动喷涂组件包括固定座、喷头、叉轴杆和摆动套座。本发明中，通过在伺服机械臂直径末端设置新型摆动喷涂组件结构，在第一舵机和第二舵机的电控驱动下实现叉轴杆和摆动套座的运动，进行喷头的多向摆动，进而适配较大喷涂面的塑件，使喷涂料均匀分散至喷涂面，提高喷涂效果，适配各类大小结构件表面的均匀喷涂。
Description
技术领域
本发明涉及自动化喷涂技术领域，具体为一种笔记本塑件喷涂机械手。
背景技术
笔记本含有大量地注塑件，包括转轴套、开关键、按键、盖板等，而为了增加笔记本的美观度及耐磨性，需要在这些注塑件的表面进行表面喷涂，从而形成各种颜色的表层，这些表层具备金属光泽、磨砂面等特性，且同时具备较高地耐磨性。
现目前为隔离喷涂料对人体和环境的损害和污染，主要通过设置独立喷涂室，在喷涂室内利用机械臂或其他自动喷涂设备对笔记本塑件表面进行自动化喷涂，由于笔记本注塑件的类型结构差异非常大，很难实现通用治具或通用载具的搭载，需要分别根据工件的特点进行配套性地治具、载具治具。此外，如较大的笔记本壳体面板因其在喷涂过程中采用喷头结构与开关键等小结构塑件相同的喷头结构，导致喷涂过程中，涂料集中于笔记本壳体面板的某一点位，易喷涂过量、喷涂不均，在壳体表面产生流挂印记，造成成品瑕疵等缺陷，在转轴套等立体结构塑件的喷涂过程中，还需采用多台机械臂和喷头结构进行立体结构塑件的全面喷涂，实用性较低存在较大缺陷。
有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种笔记本塑件喷涂机械手，来解决目前存在的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
发明内容
本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明所采用的技术方案为：一种笔记本塑件喷涂机械手，包括：移动底座、环套座、伺服机械臂和摆动喷涂组件，所述环套座固定安装于移动底座的表面，且环套座的内部滑动安装有滑齿环，所述环套座的顶面滑动安装有固定于滑齿环表面的滑座，所述伺服机械臂的底面与滑座的表面固定连接，所述环套座的内侧设有若干与滑齿环相啮合传动的驱动齿；
所述摆动喷涂组件包括固定座、喷头、叉轴杆和摆动套座，所述固定座的内侧固定安装有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机的输出端与叉轴杆的一端固定连接，所述叉轴杆的表面转动套接有固定于固定座一侧的套管座，所述摆动套座滑动套接于套管座的外侧，所述喷头转动安装于叉轴杆的一端，所述摆动套座的表面设有与喷头表面活动连接的连动杆，所述第二舵机的输出端固定连接有曲柄轮，所述曲柄轮的表面设有与摆动套座表面相抵接的凸销。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动底座、环套座和滑齿环呈C字形结构，所述移动底座的底面四角均固定安装有用于驱动移动的驱动轮，所述环套座和滑齿环呈同心环状布置。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述环套座的一端设有与移动底座相适配的缺口槽，所述滑齿环为弧形结构且圆心角大于等于120度，且滑齿环的缺口大小大于环套座的缺口槽大小，所述驱动齿分布于移动底座表面四角且均传动连接有用于驱动滑齿环在环套座内部滑动的电机。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伺服机械臂包括自转舵台、第一力臂、第二力臂以及固定于自转舵台、第一力臂、第二力臂表面的伺服舵机，所述自转舵台转动安装于滑座的内侧，所述自转舵台表面伺服舵机的输出端与第一力臂的一端固定连接，所述第一力臂表面伺服舵机的输出端与第二力臂的一端固定连接，所述第二力臂表面伺服舵机的输出端与摆动喷涂组件的表面固定连接。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第一舵机和第二舵机相互垂直布置，所述套管座转动套接于叉轴杆的外周，所述摆动套座、套管座和叉轴杆同心布置。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述叉轴杆呈Y形结构，且叉轴杆的内侧转动安装有用于固定喷头的转销，所述转销位于喷头的两侧并与叉轴杆的轴向相垂直。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述连动杆平行叉轴杆布置，且连动杆的两端与摆动套座和喷头的表面活动连接。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述摆动套座的表面开设有环形环导槽，所述凸销偏离曲柄轮的圆心布置且滑动套接于环导槽的内侧。
本发明所取得的有益效果为：
1.本发明中，通过在伺服机械臂直径末端设置新型摆动喷涂组件结构，在第一舵机和第二舵机的电控驱动下实现叉轴杆和摆动套座的运动，进行喷头的多向摆动，进而适配较大喷涂面的塑件，使喷涂料均匀分散至喷涂面，提高喷涂效果，适配各类大小结构件表面的均匀喷涂。
2.本发明中，在摆动套座的升降运动以及叉轴杆的转动工作中，可牵引叉轴杆端部喷头进行二维结构面的矩阵式喷涂，对大平面塑件进行全面均匀喷涂，提高喷涂成品质量。
3.本发明中，通过设置移动底座和环套座结构，利用移动底座驱动使伺服机械臂运动靠近或远离不同的塑件治具，在环套座内部滑齿环的运动下实现伺服机械臂环绕塑件治具运动，对各种形状大小不同的塑件进行适配且环周喷涂，进行立体结构件的全面喷涂，无需多个机械臂配合降低设备成本。
附图说明
图1为本发明一个实施例的整体结构示意图；
图2为本发明一个实施例的伺服机械臂结构示意图；
图3为本发明一个实施例的环套座内部结构示意图；
图4为本发明一个实施例的摆动喷涂组件结构示意图；
图5为本发明一个实施例的摆动喷涂组件分解结构示意图；
图6为本发明一个实施例的摆动套座和套管座安装结构示意图；
图7为本发明一个实施例的曲柄轮和摆动套座联动结构示意图。
附图标记：
100、移动底座；200、环套座；210、滑座；220、滑齿环；230、驱动齿；
300、伺服机械臂；310、自转舵台；320、第一力臂；330、第二力臂；340、伺服舵机；
400、摆动喷涂组件；410、固定座；420、喷头；430、叉轴杆；440、摆动套座；450、曲柄轮；411、第一舵机；412、第二舵机；413、套管座；441、连动杆；442、环导槽；451、凸销。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图描述本发明的一些实施例提供的一种笔记本塑件喷涂机械手。
结合图1-7所示，本发明提供的一种笔记本塑件喷涂机械手，包括：移动底座100、环套座200、伺服机械臂300和摆动喷涂组件400，环套座200固定安装于移动底座100的表面，且环套座200的内部滑动安装有滑齿环220，环套座200的顶面滑动安装有固定于滑齿环220表面的滑座210，伺服机械臂300的底面与滑座210的表面固定连接，环套座200的内侧设有若干与滑齿环220相啮合传动的驱动齿230；
摆动喷涂组件400包括固定座410、喷头420、叉轴杆430和摆动套座440，固定座410的内侧固定安装有第一舵机411和第二舵机412，第一舵机411的输出端与叉轴杆430的一端固定连接，叉轴杆430的表面转动套接有固定于固定座410一侧的套管座413，摆动套座440滑动套接于套管座413的外侧，喷头420转动安装于叉轴杆430的一端，摆动套座440的表面设有与喷头420表面活动连接的连动杆441，第二舵机412的输出端固定连接有曲柄轮450，曲柄轮450的表面设有与摆动套座440表面相抵接的凸销451。
在该实施例中，移动底座100、环套座200和滑齿环220呈C字形结构，移动底座100的底面四角均固定安装有用于驱动移动的驱动轮，环套座200和滑齿环220呈同心环状布置，在环套座内部滑齿环的运动下实现伺服机械臂环绕塑件治具运动，对各种形状大小不同的塑件进行适配且环周喷涂，进行立体结构件的全面喷涂，无需多个机械臂配合降低设备成本。
在该实施例中，环套座200的一端设有与移动底座100相适配的缺口槽，滑齿环220为弧形结构且圆心角大于等于120度，且滑齿环220的缺口大小大于环套座200的缺口槽大小，驱动齿230分布于移动底座100表面四角且均传动连接有用于驱动滑齿环220在环套座200内部滑动的电机。
具体的，通过驱动齿230与滑齿环220的啮合驱动滑齿环220在环套座200内部环周运动，从而带动滑座210和伺服机械臂300绕塑件外周进行公转，实现对立体柱状结构件外周的均匀喷涂。
在该实施例中，伺服机械臂300包括自转舵台310、第一力臂320、第二力臂330以及固定于自转舵台310、第一力臂320、第二力臂330表面的伺服舵机340，自转舵台310转动安装于滑座210的内侧，自转舵台310表面伺服舵机340的输出端与第一力臂320的一端固定连接，第一力臂320表面伺服舵机340的输出端与第二力臂330的一端固定连接，第二力臂330表面伺服舵机340的输出端与摆动喷涂组件400的表面固定连接。
具体的，利用多个伺服舵机340进行驱动实现摆动喷涂组件400的多轴控制，采用伺服机械臂结构，实现对各种塑件表面的灵活喷涂。
在该实施例中，第一舵机411和第二舵机412相互垂直布置，套管座413转动套接于叉轴杆430的外周，摆动套座440、套管座413和叉轴杆430同心布置。
在该实施例中，叉轴杆430呈Y形结构，且叉轴杆430的内侧转动安装有用于固定喷头420的转销，转销位于喷头420的两侧并与叉轴杆430的轴向相垂直。
进一步的，连动杆441平行叉轴杆430布置，且连动杆441的两端与摆动套座440和喷头420的表面活动连接。
更进一步的，摆动套座440的表面开设有环形环导槽442，凸销451偏离曲柄轮450的圆心布置且滑动套接于环导槽442的内侧。
具体的，第一舵机411可驱动叉轴杆430带动喷头420进行轴向摆动，通过第二舵机412驱动曲柄轮450偏转，曲柄轮450表面凸销451与摆动套座440表面连动杆441接合带动摆动套座440在套管座413外周滑动，从而利用连动杆441联动叉轴杆430表面喷头420垂直叉轴杆430的轴线进行偏转，牵引叉轴杆430端部的喷头420进行二维结构面的矩阵式喷涂，对大平面塑件进行全面均匀喷涂，提高喷涂成品质量。
本发明的工作原理及使用流程：
在喷涂作业中，喷头420端部连通液料泵送结构，待喷涂塑件固定于治具台表面，通过移动底座100驱动，使得装置移动靠近治具台，治具台位于环套座200的中心处，在各个驱动齿230的驱动下，滑齿环220可在环套座200内部滑动并带动滑座210和伺服机械臂300在环套座200表面滑动，实现伺服机械臂300在治具台外周的公转，对塑件进行全面喷涂，在伺服机械臂300的伺服控制下，使摆动喷涂组件400对向塑件表面；
在大面积塑件表面喷涂过程中，第一舵机411可驱动叉轴杆430带动喷头420进行轴向摆动，通过第二舵机412驱动曲柄轮450偏转，曲柄轮450表面凸销451与摆动套座440表面连动杆441接合带动摆动套座440在套管座413外周滑动，从而利用连动杆441联动叉轴杆430表面喷头420垂直叉轴杆430的轴线进行偏转，进而实现喷头420的多向摆动，进行矩阵式运动对较大结构面进行全面均匀喷涂，可牵引叉轴杆端部喷头进行二维结构面的矩阵式喷涂，对大平面塑件进行全面均匀喷涂，使喷涂料均匀分散至喷涂面，提高喷涂效果，适配各类大小结构件表面的均匀喷涂。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，包括：移动底座（100）、环套座（200）、伺服机械臂（300）和摆动喷涂组件（400），所述环套座（200）固定安装于移动底座（100）的表面，且环套座（200）的内部滑动安装有滑齿环（220），所述环套座（200）的顶面滑动安装有固定于滑齿环（220）表面的滑座（210），所述伺服机械臂（300）的底面与滑座（210）的表面固定连接，所述环套座（200）的内侧设有若干与滑齿环（220）相啮合传动的驱动齿（230）；
所述摆动喷涂组件（400）包括固定座（410）、喷头（420）、叉轴杆（430）和摆动套座（440），所述固定座（410）的内侧固定安装有第一舵机（411）和第二舵机（412），所述第一舵机（411）的输出端与叉轴杆（430）的一端固定连接，所述叉轴杆（430）的表面转动套接有固定于固定座（410）一侧的套管座（413），所述摆动套座（440）滑动套接于套管座（413）的外侧，所述喷头（420）转动安装于叉轴杆（430）的一端，所述摆动套座（440）的表面设有与喷头（420）表面活动连接的连动杆（441），所述第二舵机（412）的输出端固定连接有曲柄轮（450），所述曲柄轮（450）的表面设有与摆动套座（440）表面相抵接的凸销（451）。
2.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述移动底座（100）、环套座（200）和滑齿环（220）呈C字形结构，所述移动底座（100）的底面四角均固定安装有用于驱动移动的驱动轮，所述环套座（200）和滑齿环（220）呈同心环状布置。
3.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述环套座（200）的一端设有与移动底座（100）相适配的缺口槽，所述滑齿环（220）为弧形结构且圆心角大于等于120度，且滑齿环（220）的缺口大小大于环套座（200）的缺口槽大小，所述驱动齿（230）分布于移动底座（100）表面四角且均传动连接有用于驱动滑齿环（220）在环套座（200）内部滑动的电机。
4.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述伺服机械臂（300）包括自转舵台（310）、第一力臂（320）、第二力臂（330）以及固定于自转舵台（310）、第一力臂（320）、第二力臂（330）表面的伺服舵机（340），所述自转舵台（310）转动安装于滑座（210）的内侧，所述自转舵台（310）表面伺服舵机（340）的输出端与第一力臂（320）的一端固定连接，所述第一力臂（320）表面伺服舵机（340）的输出端与第二力臂（330）的一端固定连接，所述第二力臂（330）表面伺服舵机（340）的输出端与摆动喷涂组件（400）的表面固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述第一舵机（411）和第二舵机（412）相互垂直布置，所述套管座（413）转动套接于叉轴杆（430）的外周，所述摆动套座（440）、套管座（413）和叉轴杆（430）同心布置。
6.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述叉轴杆（430）呈Y形结构，且叉轴杆（430）的内侧转动安装有用于固定喷头（420）的转销，所述转销位于喷头（420）的两侧并与叉轴杆（430）的轴向相垂直。
7.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述连动杆（441）平行叉轴杆（430）布置，且连动杆（441）的两端与摆动套座（440）和喷头（420）的表面活动连接。
8.根据权利要求1所述的一种笔记本塑件喷涂机械手，其特征在于，所述摆动套座（440）的表面开设有环形环导槽（442），所述凸销（451）偏离曲柄轮（450）的圆心布置且滑动套接于环导槽（442）的内侧。
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