CN111729790A - 一种移动式喷漆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式喷漆机器人，包括机器人基座、行走模块和执行模块，行走模块设在机器人基座底部用于驱动移动式喷漆机器人前进、后退或转弯，执行模块设在机器人基座上用于驱动移动式喷漆机器人运动进行喷漆，执行模块包括腰部组件、大臂组件、小臂组件、腕部回转组件、腕部摆动组件和配重臂。本发明的目的是提供一种移动式喷漆机器人，方便喷漆工人在多种场合对多种车型进行喷漆，减少喷漆工作对工人身体健康的损害，降低危险性，提高喷涂的质量与效率。

Description

一种移动式喷漆机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种移动式喷漆机器人。

背景技术

随着机动车保有量的不断增多，车辆相关行业如车辆喷漆、美容、装饰、维修、保养等的需求量也越来越大。以前的汽车喷漆一般依靠工人手工进行处理，但是喷涂作业中的喷料一般都含有大量的对人体造成伤害的化学物质，它对工人的健康构成了巨大威胁。另外，随着社会的发展，人们对汽车涂料的美观性和性能提出了更高的要求，传统的人工喷涂不仅有害于涂料工人的健康，而且喷涂的质量也与工人自身的操作技术和熟练程度有关，学习喷漆相关知识并熟练掌握技术需要相当一段时间。随着工业机器人自动化生产的要求逐渐提高，更加贯彻安全、高效、环保等原则，使用工业机器人代替人工进行喷漆工作能够有效提高喷漆质量与喷漆效率，它在安全，环保和经济方面具有很大的优势。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种移动式喷漆机器人，方便喷漆工人在多种场合对多种车型进行喷漆，减少喷漆工作对工人身体健康的损害，降低危险性，提高喷涂的质量与效率。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种移动式喷漆机器人，包括：

机器人基座；

行走模块，设在所述机器人基座，包括底盘、转向轮和驱动轮，所述底盘安装在所述机器人基座底部，一对所述转向轮设在所述底盘底部前侧并通过转向机构驱动转向，一对所述驱动轮设在所述底盘底部后侧并分别通过驱动电机驱动转动；

执行模块，设在所述机器人基座顶部，包括依次连接的腰部组件、大臂组件、小臂组件、腕部回转组件、腕部摆动组件和配重臂；

所述腰部组件包括腰部底座和腰部驱动电机，所述腰部底座固定在所述机器人基座顶部，所述腰部驱动电机设在所述腰部底座上；

所述大臂组件设在所述腰部底座顶部，所述大臂组件包括大臂底座、大臂和大臂驱动电机，所述大臂底座设在所述腰部底座顶部并通过所述腰部驱动电机驱动在水平面内转动，所述大臂和所述大臂驱动电机均安装在所述大臂底座上，所述大臂驱动电机驱动所述大臂在竖直面内左右摆动；

所述小臂组件设在所述大臂顶部，所述小臂组件包括小臂底座、小臂驱动电机、所述小臂底座固定在所述大臂顶部，所述小臂和所述小臂驱动电机安装在所述小臂底座上，所述小臂驱动电机驱动所述小臂在竖直面内上下摆动；

所述腕部回转组件设在所述小臂末端，所述腕部回转关节包括腕部底座、腕部和腕部回转驱动电机，所述腕部底座固定在所述小臂末端，所述腕部和所述腕部回转驱动电机安装在所述腕部底座上，所述腕部回转驱动电机驱动所述腕部在竖直面内转动；

所述腕部摆动组件设在腕部上，包括腕部摆动驱动电机、喷枪基座和喷枪，所述腕部摆动驱动电机和喷枪基座安装在所述腕部上，所述喷枪安装在所述喷枪基座上，所述腕部摆动驱动电机驱动所述喷枪基座和所述喷头在竖直面内前后摆动；

所述配重臂安装在所述大臂底座上，所述配重臂上设有多个配重块。

进一步地，所述转向机构包括转向轴、转向舵机、转向杆、第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，两根所述转向轴间隔一定距离设在所述底盘底部，一对所述转向轮分别安装在两根转向轴上，所述转向舵机安装在两根所述转向轴间，所述第一连接杆的一端与所述转向舵机的输出轴固定连接，另一端与所述第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与一根所述转向轴铰接，所述第三连接杆的一端与一根所述转向轴铰接，另一端与另一个所述转向轴铰接。

进一步地，所述大臂组件还包括大臂转动轴，所大臂驱动电机安装在所述大臂底座的外侧，所述大臂转动轴安装在所述大臂底座内并与所述大臂驱动电机连接，所述大臂包括第一大臂板和第二大臂板，所述第一大臂板和所述第二大臂板的底部均套设在所述大臂转动轴上，所述第一大臂板和第二大臂板间隔一定距离设置，所述第一大臂板和第二大臂板间通过自上而下均匀排布的第四连接杆固定连接。

进一步地，所述第一臂板和所述第二臂板的中部均镂空。

进一步地，所述小臂组件还包括小臂关节连接板，所述小臂关节连接板活动连接在所述小臂底座上，所述小臂驱动电机的输出轴与所述小臂关节连接板固定连接，所述小臂水平方向设置并固定在所述小臂关节连接板上。

进一步地，所述配重臂和所述小臂分别设在所述大臂的两侧，配重臂的轴线方向水平设置。

进一步地，所述配重臂上还设有配重盘和驱动配重盘移动的滚珠丝杠机构，多块所述配重块设在所述配重盒内。

进一步地，所述喷枪基座包括执行器底座，所述执行器底座为倒L形结构，所述喷枪固定在所述执行器底座上。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

1. 本发明所述的一种移动式喷漆机器人，设有行走模块和执行模块，行走模块用于驱动移动式喷漆机器人前进、后退或转弯，执行模块用于驱动移动式喷漆机器人运动进行喷漆，执行模块包括腰部组件、大臂组件、小臂组件、腕部回转组件、腕部摆动组件和配重臂，使移动式喷漆机器人具有五自由度，扩大了工作空间，便于在多种场合下对不同车型进行喷涂工作。

2. 本发明所述的一种移动式喷漆机器人，设有配重臂，配重臂上还设有配重盘和驱动配重盘移动的滚珠丝杠机构，当各个关节发生运动时，本机器人的重心发生改变，为了防止本机器人发生偏斜，滚珠丝杠机构驱动配重盒进行运动，进而带动配重块进行运动，增加本机器人的稳定性。

3. 本发明所述的一种移动式喷漆机器人，由机器人来进行汽车修补喷漆，减少对工人身体健康的损害，并且能有效提高喷漆工作的质量与效率。

4. 本发明所述的一种移动式喷漆机器人，将大臂设置成第一大臂板和第二大臂板，第一大臂板和第二大臂板的中部均镂空，第一大臂板和第二大臂板通过第四连接杆进行固定连接，减轻大臂的重量，方便喷枪基座的喷枪灵活运动。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2本发明中行走模块的侧视图。

图3本发明中图2中的A-A剖视图。

图4本发明中图2中的B-B剖视图。

图5本发明中腰部组件的示意图。

图6本发明中大臂组件的示意图。

图7本发明中小臂组件的示意图。

图8本发明中图1中的C处的局部放大图。

图9为本发明喷枪基座和喷枪连接的结构示意图。

图10本发明中配重臂的示意图。

其中：100、机器人基座；

200、行走模块；201、底盘；202、转向轮；203、驱动轮；204、驱动轮支撑板；205、驱动轮轴；206、驱动电机座；207、驱动电机；208、转向轴；209、转向舵机；210、第一连接杆；211、第二连接杆；212、第三连接杆；213、转向轮轴；

300、执行模块；

310、腰部组件；311、腰部底座；312、腰部驱动电机；313、腰部连接盖；

320、大臂组件；321、大臂底座；322、大臂；3221、第一大臂板；3222、第二大臂板；3223、第四连接杆；323、大臂驱动电机；324、大臂转动轴；325、大臂驱动电机安装座；

330、小臂组件；331、小臂底座；332、小臂驱动电机；333、小臂；334、小臂关节连接板；3341、第一小臂连接板；3342、第二小臂连接板；3343、第三小臂连接板；

340、腕部回转组件；341、腕部底座；342、腕部；343、腕部回转驱动电机；

350、腕部摆动组件；351、腕部摆动驱动电机；352、喷枪基座；3521、第一喷枪基座板；3522、第二喷枪基座板；3523、第三喷枪基座板；353、喷枪；354、喷枪安装座；

360、配重臂；361、配重块；362、配重盒；363、滚珠丝杠机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

一种移动式喷漆机器人，参照图1所示，包括机器人基座100、行走模块200和执行模块300，行走模块200设在机器人基座100底部用于驱动移动式喷漆机器人前进、后退或转弯，执行模块300设在机器人基座100上用于驱动移动式喷漆机器人运动进行喷漆，执行模块300包括腰部组件310、大臂组件320、小臂组件330、腕部回转组件340、腕部摆动组件350和配重臂360，使移动式喷漆机器人具有五自由度，扩大了工作空间，便于在多种场合下对不同车型进行喷涂工作。

参照图1-图4所示，行走模块200设在机器人基座100底部，包括底盘201、转向轮202和驱动轮203，底盘201安装在机器人基座100底部，一对转向轮202设在底盘201底部前侧并通过转向机构驱动转向，一对驱动轮203设在底盘201底部后侧并分别通过驱动电机207驱动转动。

具体地，底盘201底部后侧间隔一定距离通过螺栓固定有两个驱动轮支撑板204，每一驱动轮支撑板204上通过轴承安装有驱动轮轴205，驱动轮轴205的外侧安装有驱动轮203，两个驱动轮支撑板204之间设有驱动电机座206，驱动电机座206通过螺栓固定在底盘201底部，驱动电机座206上安装有两个驱动电机207，每一驱动电机207的输出轴通过联轴器与一个驱动轮轴205连接。

转向机构包括转向轴208、转向舵机209、第一连接杆210、第二连接杆211和第三连接杆212，两根转向轴208间隔一定距离通过轴承安装在底盘201底部，使得两根转向轴208可以在底盘201底部转动，两根转向轴208上均通过轴承安装有转向轮轴213，一对转向轮202分别安装在两根转向轮轴213上且安装在两根转向轴208外侧，转向舵机209安装在底盘201底部并设在两根转向轴208间，第一连接杆210的一端与转向舵机209的输出轴固定连接，另一端与第二连接杆211的一端铰接，第二连接杆211的另一端与一根转向轴208铰接，第三连接杆212的一端与一根转向轴208铰接，另一端与另一根转向轴208铰接。通过转向舵机209带动第一连接杆210转动进而带动第二连接杆211转动，并将动力传递给与第二连接杆211铰接的一根转向轴208，带动一个转向轮202转换方向，由于第三连接杆212的一端与一根转向轴208铰接，另一端与另一根转向轴208铰接，一根转向轴208会带动另一根转向轴208转动，进而带动与另一根转向轴208链接的转向轮202转换方向，使一对转向轮202转向。

执行模块300设在机器人基座100顶部，包括依次连接的腰部组件310、大臂组件320、小臂组件330、腕部回转组件340、腕部摆动组件350和配重臂360，通过执行模块300，使本机器人具有5个自由度，扩大了工作空间，便于在多种场合下对不同车型进行喷涂工作。

参照图1和图5所示，腰部组件310包括腰部底座311和腰部驱动电机312，腰部底座311固定在机器人基座100顶部，腰部驱动电机312设在腰部底座311上。

具体地，腰部底座311为圆筒形结构，腰部驱动电机312设在腰部底座311内，腰部底座311底部通过螺栓固定在机器人基座100上，顶部设有腰部连接盖313，腰部驱动电机312的输出轴伸出腰部连接盖313与大臂底座321固定连接。

腰部驱动电机312和大臂底座321间还设有第一谐波减速器，第一谐波减速器的刚轮与腰部驱动电机312通过螺钉分别固定在腰部底座311的外侧和内侧，腰部驱动电机312的输出轴穿过通孔插入第一谐波减速器的波发生器，由第一谐波减速器的柔轮直接输出动力或者由固定于柔轮上的动力输出轴输出动力，第一谐波减速器的柔轮或固定在柔轮上的输出轴穿过腰部连接盖313与大臂底座321固定连接，通过腰部驱动电机312将动力传递给第一谐波减速器，第一谐波减速器减速后将动力传递给大臂底座321。

参照图1和图6所示，大臂组件320设在腰部底座311顶部，大臂组件320包括大臂底座321、大臂322和大臂驱动电机323，大臂底座321设在腰部底座311顶部并通过腰部驱动电机312驱动在水平面内转动，大臂322和大臂驱动电机323均安装在大臂底座321上，大臂驱动电机323驱动大臂322在竖直面内左右摆动。

大臂组件320还包括大臂转动轴324，大臂底座321为向上开口的“匚”形结构，大臂驱动电机323通过大臂驱动电机安装座325安装在大臂底座321的外侧，大臂转动轴324安装在大臂底座321内并通过联轴器与大臂驱动电机323连接，大臂322的底部套设在大臂转动轴324上并通过键可拆卸联结。

大臂322包括第一大臂板3221和第二大臂板3222，第一大臂板3221和第二大臂板3222的中部均镂空，第一大臂板3221和第二大臂板3222间隔一定距离设置，第一大臂板3221的底部套设在大臂转动轴324并通过键可拆卸联结，第二大臂板3222的底部套设在大臂转动轴324并通过键可拆卸联结，第一大臂板3221和第二大臂板3222间通过自上而下均匀排布的第四连接杆固定连接，通过将大臂322设置成第一大臂板3221和第二大臂板3222，第一大臂板3221和第二大臂板3222的中部均镂空，减轻大臂322的重量，方便喷枪基座352的喷枪灵活运动。

本发明实施例中，第一大臂板3221和第二大臂板3222的中部掏空部分为椭圆形，第一大臂板3221和第二大臂板3222边缘均匀分布有多个螺栓孔，多根第四连接杆的两端分别插入第一大臂板3221和第二大臂板3222上的螺栓孔中，并通过螺栓固定，使第一大臂板3221和第二大臂板3222相连。

参照图1和图7所示，小臂组件330设在大臂322顶部，小臂组件330包括小臂底座331、小臂333和小臂驱动电机332，小臂底座331固定在大臂322顶部，具体地，小臂底座331通过螺栓固定大臂322顶部，小臂333和小臂驱动电机332安装在小臂底座331上，小臂驱动电机332驱动小臂333在竖直面内上下摆动。

小臂组件330还包括小臂关节连接板334，小臂关节连接板334活动连接在小臂底座331上，小臂驱动电机332的输出轴与小臂关节连接板334固定连接，小臂333水平方向设置并固定在小臂关节连接板334上。

具体地，小臂关节连接板334包括一体成型的第一小臂连接板3341、第二小臂连接板3342和第三小臂连接板3343，第一小臂连接板3341的一端与第二小臂连接板3342的一端固定，第二小臂连接板3342的另一端与第三小臂连接板3343的一端固定，使小臂关节连接板334呈门型结构，第三小臂连接板3343与小臂驱动电机332的输出轴固定连接，第一小臂连接板3341与小臂底座331铰接，小臂333通过螺栓固定在第二小臂连接板3342的外侧，通过小臂驱动电机332驱动小臂关节连接板334在竖直面内上下摆动进而驱动小臂333在在竖直面内上下摆动。

小臂驱动电机332和小臂关节连接板334间还设有第二谐波减速器，第二谐波减速器的刚轮与小臂驱动电机332通过螺钉分别固定在小臂底座331的外侧和内侧，小臂驱动电机332的输出轴穿过通孔插入第二谐波减速器的波发生器，由第二谐波减速器的柔轮直接输出动力或者由固定于柔轮上的动力输出轴输出动力，第三小臂连接板3343与第二谐波减速器的柔轮或固定于柔轮上的动力输出轴固定连接，第一小臂连接板3341与小臂底座331铰接，小臂333通过螺栓固定在第二小臂连接板3342的外侧，通过小臂驱动电机332将动力传递给第二谐波减速器，第二谐波减速器减速后将动力传递给小臂关节连接板334。

参照图1和图8所示，腕部回转组件340设在小臂333末端，腕部342回转关节包括腕部底座341、腕部342和腕部回转驱动电机343，腕部底座341固定在小臂333末端，腕部342和腕部回转驱动电机343安装在腕部底座341上，腕部回转驱动电机343驱动腕部342在竖直面内转动。

腕部回转驱动电机343和腕部342间还设有第三谐波减速器，第三谐波减速器的刚轮与腕部回转驱动电机343通过螺钉分别固定在腕部底座341的外侧和内侧，腕部回转驱动电机343的输出轴穿过通孔插入第三谐波减速器的波发生器，由第三谐波减速器的柔轮直接输出动力或者由固定于柔轮上的动力输出轴输出动力，腕部342与第三谐波减速器的柔轮或固定于柔轮上的动力输出轴固定连接，通过腕部回转驱动电机343将动力传递给第三谐波减速器，第三谐波减速器减速后将动力传递给腕部342。

参照图1和图8所示，腕部摆动组件350设在腕部342上，包括腕部摆动驱动电机351、喷枪基座352和喷枪，腕部摆动驱动电机351和喷枪基座352安装在腕部342上，喷枪安装在喷枪基座352上，腕部摆动驱动电机351驱动喷枪基座352和喷枪353在竖直面内前后摆动。

具体地，喷枪基座352包括一体成型的第一喷枪基座板3521、第二喷枪基座板3522和第三喷枪基座板3523，第一喷枪基座板3521的一端与第二喷枪基座板3522的一端固定，第二喷枪基座板3522的另一端与第三喷枪基座板3523的一端固定，使喷枪基座352呈门型结构，喷枪353通过倒L形的喷枪安装座354安装在第二喷枪基座板3522上，通过腕部摆动驱动电机351驱动喷枪基座352在竖直面内上下摆动进而驱动喷枪353在竖直面内前后摆动。

腕部摆动驱动电机351和喷枪基座352间还设有第四谐波减速器，第四谐波减速器的刚轮与腕部摆动驱动电机351通过螺钉分别固定在腕部342的外侧和内侧，腕部342中间开有通孔，腕部摆动驱动电机351的输出轴穿过通孔插入第四谐波减速器的波发生器，由第四谐波减速器的柔轮直接输出动力或者由固定于柔轮上的动力输出轴输出动力，喷枪基座352中的第一喷枪基座板3521与腕部342铰接，第三喷枪基座板3523与第四谐波减速器的柔轮或固定于柔轮上的动力输出轴固定连接，通过腕部摆动驱动电机351将动力传递给第四谐波减速器，第四谐波减速器减速后将动力传递给喷枪基座352，带动喷枪基座352在竖直面内前后摆动，进而带动喷枪353在竖直面内前后摆动。

参照图9所示，喷枪353通过喷枪安装座354和螺栓安装在第二喷枪基座板3522上。

参照图1和图10所示，配重臂360安装在大臂底座321上，配重臂360上设有多个配重块361，为了使本机器人保持平衡。

由于本机器人重量集中在小臂333上，配重臂360和小臂333分别设在大臂322的两侧，配重臂360的轴线方向水平，可以使本机器人进一步保持平衡、

配重臂360上还设有配重盘和驱动配重盘移动的滚珠丝杠机构363，多块配重块361设在配重盒362内，当各个关节发生运动时，本机器人的重心发生改变，为了防止本机器人发生偏斜，滚珠丝杠机构363驱动配重盒362进行运动，进而带动配重块361进行运动，增加本机器人的稳定性。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种移动式喷漆机器人，其特征在于，包括：

机器人基座；

行走模块，设在所述机器人基座，包括底盘、转向轮和驱动轮，所述底盘安装在所述机器人基座底部，一对所述转向轮设在所述底盘底部前侧并通过转向机构驱动转向，一对所述驱动轮设在所述底盘底部后侧并分别通过驱动电机驱动转动；

执行模块，设在所述机器人基座顶部，包括依次连接的腰部组件、大臂组件、小臂组件、腕部回转组件、腕部摆动组件和配重臂；

所述腰部组件包括腰部底座和腰部驱动电机，所述腰部底座固定在所述机器人基座顶部，所述腰部驱动电机设在所述腰部底座上；

所述大臂组件设在所述腰部底座顶部，所述大臂组件包括大臂底座、大臂和大臂驱动电机，所述大臂底座设在所述腰部底座顶部并通过所述腰部驱动电机驱动在水平面内转动，所述大臂和所述大臂驱动电机均安装在所述大臂底座上，所述大臂驱动电机驱动所述大臂在竖直面内左右摆动；

所述小臂组件设在所述大臂顶部，所述小臂组件包括小臂底座、小臂驱动电机、所述小臂底座固定在所述大臂顶部，所述小臂和所述小臂驱动电机安装在所述小臂底座上，所述小臂驱动电机驱动所述小臂在竖直面内上下摆动；

所述腕部回转组件设在所述小臂末端，所述腕部回转关节包括腕部底座、腕部和腕部回转驱动电机，所述腕部底座固定在所述小臂末端，所述腕部和所述腕部回转驱动电机安装在所述腕部底座上，所述腕部回转驱动电机驱动所述腕部在竖直面内转动；

所述腕部摆动组件设在腕部上，包括腕部摆动驱动电机、喷枪基座和喷枪，所述腕部摆动驱动电机和喷枪基座安装在所述腕部上，所述喷枪安装在所述喷枪基座上，所述腕部摆动驱动电机驱动所述喷枪基座和所述喷头在竖直面内前后摆动；

所述配重臂安装在所述大臂底座上，所述配重臂上设有多个配重块。

2.根据权利要求1所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述转向机构包括转向轴、转向舵机、转向杆、第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，两根所述转向轴间隔一定距离设在所述底盘底部，一对所述转向轮分别安装在两根转向轴上，所述转向舵机安装在两根所述转向轴间，所述第一连接杆的一端与所述转向舵机的输出轴固定连接，另一端与所述第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与一根所述转向轴铰接，所述第三连接杆的一端与一根所述转向轴铰接，另一端与另一个所述转向轴铰接。

3.根据权利要求1所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述大臂组件还包括大臂转动轴，所大臂驱动电机安装在所述大臂底座的外侧，所述大臂转动轴安装在所述大臂底座内并与所述大臂驱动电机连接，所述大臂包括第一大臂板和第二大臂板，所述第一大臂板和所述第二大臂板的底部均套设在所述大臂转动轴上，所述第一大臂板和第二大臂板间隔一定距离设置，所述第一大臂板和第二大臂板间通过自上而下均匀排布的第四连接杆固定连接。

4.根据权利要求3所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述第一臂板和所述第二臂板的中部均镂空。

5.根据权利要求1所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述小臂组件还包括小臂关节连接板，所述小臂关节连接板活动连接在所述小臂底座上，所述小臂驱动电机的输出轴与所述小臂关节连接板固定连接，所述小臂水平方向设置并固定在所述小臂关节连接板上。

6.根据权利要求1所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述配重臂和所述小臂分别设在所述大臂的两侧，配重臂的轴线方向水平设置。

7.根据权利要求6所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述配重臂上还设有配重盘和驱动配重盘移动的滚珠丝杠机构，多块所述配重块设在所述配重盒内。

8.根据权利要求1所述的移动式喷漆机器人，其特征在于：所述喷枪基座包括执行器底座，所述执行器底座为倒L形结构，所述喷枪固定在所述执行器底座上。

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