CN207432239U - 一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，包括底座、上基座、旋转座、控制箱、大臂、旋转驱动电机、旋转轴、平衡校准机构和抓取机构，所述大臂与旋转驱动电机的驱动端相连接，所述平衡校准机构、抓取机构分别设置在大臂的左、右两端，旋转轴与旋转座之间设置有压力传感器，所述压力传感器和驱动电机均与控制箱中的控制模块通过电路相连接。通过采用平衡校准机构不仅使得机器人手臂抓取工装更加精准和稳定，同时旋转电机的耗电量明显下降。经过测试显示其可以相对传统的伸缩手臂减少30％以上的扭矩，从而可用比没有平衡器的轴臂动行电机小1/3而节电，达到了显著节能的效果，此外，本平衡校准机构具有可自动平衡校准的优点。

Description

一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂

技术领域：

本实用新型属于自动化机器人技术领域，尤其是涉及一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。机器人抓取手臂在抓取完成后，进行旋转或者抬起，往往需要在抓取手臂后端配备对重机构，以降低对旋转电机的负荷要求，目前的对重机构通过人工调节，其缺点在于，操作人员频繁的对重调节浪费人力物力，其次，操作人员调节一般凭经验进行调节，其调节精度较低。

实用新型内容：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种可实现自动平衡校准功能的机器人抓取手臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，包括底座、上基座、旋转座、控制箱、大臂、旋转驱动电机、旋转轴、平衡校准机构和抓取机构，所述上基座固定安装在底座上，所述旋转座转动安装在上基座上，所述大臂通过旋转轴转动安装在旋转座上，所述旋转驱动电机安装在旋转座上，所述大臂与旋转驱动电机的驱动端相连接，所 述平衡校准机构、抓取机构分别设置在大臂的左、右两端，所述平衡校准机构包括滑轨、丝杆、轴承座、联轴器、驱动电机和对重块，所述滑轨固定安装在大臂上，所述对重块滑动配合安装在滑轨上，两个轴承座分别固定设置在滑轨的左、右两端，所述丝杆通过轴承转动安装在轴承座上，并且所述丝杆后端通过联轴器连接至驱动电机，所述丝杆还与对重块通过螺纹相连接，所述抓取机构包括吊臂、导向螺母、夹爪和涡轮蜗杆传动机构，所述吊臂固定安装在大臂上，所述导向螺母固定安装在吊臂前端，所述涡轮蜗杆传动机构设置在大臂上，并且所述涡轮蜗杆传动机构中的蜗杆分别于导向螺母、大臂通过螺纹相连接，所述夹爪设置在涡轮蜗杆传动机构的蜗杆下端，所述旋转轴与旋转座之间设置有压力传感器，所述压力传感器和驱动电机均与控制箱中的控制模块通过电路相连接。

作为优选，所述底座还固定设置有起吊环。

作为优选，所述控制箱固定安装在上基座上。

作为优选，所述对重块上还设置有微调螺杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：通过采用平衡校准机构不仅使得机器人手臂抓取工装更加精准和稳定，同时旋转电机的耗电量明显下降。经过试验测试显示其可以相对传统的的伸缩手臂减少30％以上的扭矩，从而可用比没有平衡器的轴臂动行电机小1/3而节电，达到了显著节能的效果，此外，本平衡校准机构具有可自动平衡校准的优点。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

如图1所示的一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，包括底座1、上基座2、旋转座3、控制箱4、大臂5、旋转驱动电机13、旋转轴14、平衡校准机构和抓取机构，所述上基座2固定安装在底座1上，所述旋转座3转动安装在上基座2上，所述大臂5通过旋转轴14转动安装在旋转座3上，所述旋转驱动电机13安装在旋转座3上，所述大臂5与旋转驱动电机13的驱动端相连接，所述平衡校准机构、抓取机构分别设置在大臂5的左、右两端，所述平衡校准机构包括滑轨6、丝杆7、轴承座8、联轴器9、驱动电机10和对重块11，所述滑轨6固定安装在大臂5上，所述对重块11滑动配合安装在滑轨6上，两个轴承座8分别固定设置在滑轨6的左、右两端，所述丝杆7通过轴承转动安装在轴承座8上，并且所述丝杆7后端通过联轴器9连接至驱动电机10，所述丝杆7还与对重块11通过螺纹相连接，所述抓取机构包括吊臂15、导向螺母16、夹爪17和涡轮蜗杆传动机构18，所述吊臂15固定安装在大臂5上，所述导向螺母16固定安装在吊臂15前端，所述涡轮蜗杆传动机构18设置在大臂5上，并且所述涡轮蜗杆传动机构18中的蜗杆分别于导向螺母16、大臂5通过螺纹相连接，所述夹爪17设置在涡轮蜗杆传动机构18的蜗杆下端，所述旋转轴14与旋转座3之间设置有压力传感器，所述压力传感器和驱动电机10均与控制箱中的控制模块通过电路相连接。

在实际应用中，为了便于将本抓取机器人吊起后移动，所述底座1还固定设置有起吊环19。

作为控制箱4一种优选的安装方式，所述控制箱4固定安装在上基座2上。

此外，为了实现对重块11质量的微调与校准，所述对重块11上还设置有微调螺杆12。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，其特征在于：包括底座(1)、上基座(2)、旋转座(3)、控制箱(4)、大臂(5)、旋转驱动电机(13)、旋转轴(14)、平衡校准机构和抓取机构，所述上基座(2)固定安装在底座(1)上，所述旋转座(3)转动安装在上基座(2)上，所述大臂(5)通过旋转轴(14)转动安装在旋转座(3)上，所述旋转驱动电机(13)安装在旋转座(3)上，所述大臂(5)与旋转驱动电机(13)的驱动端相连接，所述平衡校准机构、抓取机构分别设置在大臂(5)的左、右两端，所述平衡校准机构包括滑轨(6)、丝杆(7)、轴承座(8)、联轴器(9)、驱动电机(10)和对重块(11)，所述滑轨(6)固定安装在大臂(5)上，所述对重块(11)滑动配合安装在滑轨(6)上，两个轴承座(8)分别固定设置在滑轨(6)的左、右两端，所述丝杆(7)通过轴承转动安装在轴承座(8)上，并且所述丝杆(7)后端通过联轴器(9)连接至驱动电机(10)，所述丝杆(7)还与对重块(11)通过螺纹相连接，所述抓取机构包括吊臂(15)、导向螺母(16)、夹爪(17)和涡轮蜗杆传动机构(18)，所述吊臂(15)固定安装在大臂(5)上，所述导向螺母(16)固定安装在吊臂(15)前端，所述涡轮蜗杆传动机构(18)设置在大臂(5)上，并且所述涡轮蜗杆传动机构(18)中的蜗杆分别于导向螺母(16)、大臂(5)通过螺纹相连接，所述夹爪(17)设置在涡轮蜗杆传动机构(18)的蜗杆下端，所述旋转轴(14)与旋转座(3)之间设置有压力传感器，所述压力传感器和驱动电机(10) 均与控制箱中的控制模块通过电路相连接。

2.根据权利要求1所述的具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，其特征在于：所述底座(1)还固定设置有起吊环(19)。

3.根据权利要求1所述的具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，其特征在于：所述控制箱(4)固定安装在上基座(2)上。

4.根据权利要求1所述的具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，其特征在于：所述对重块(11)上还设置有微调螺杆(12)。