CN116570193A - 清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质，涉及智慧家庭技术领域，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，清洁机器人的清洁方法包括：清洁机构采样清洁机构电枢电流值，微处理器根据清洁机构电枢电流值和预设判断条件，判断清洁机构是否处于难以清洁的工作场景，实现对当前工作场景的识别判断，进而在预设清洁方案中确定移动清洁或定点清洁作为目标清洁方案，并根据目标清洁方案控制行进机构和清洁机构进行清洁作业，提升在复杂工作场景下的清洁效果。
Description
技术领域
本申请涉及智慧家庭技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质。
背景技术
随着家庭生活智能化发展，各式各样的机器人走进了人们的生活，其中能够代替人们对家庭环境进行清洁的清洁机器人吸引了大众的目光，人们对清洁机器人的配置和使用体验方面的要求越来越高。
现有的清洁机器人工作模式单一，缺乏识别和应对难以清洁的工作场景的能力，导致面对复杂的工作场景时清洁效果差。
因此，提出一种清洁机器人的清洁方法，在面对复杂工作场景时提升清洁效果是当前亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质，用以解决现有技术中工作模式单一，面对复杂的工作场景时清洁效果差的缺陷，实现具备多种清洁方案的清洁机器人在面对复杂的工作场景时，显著提升清洁效果。
本申请提供一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，所述方法包括：
所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；
所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下，所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业，包括：
所述微处理器向所述清洁机构传输停止指令，向所述清洁机构传输增强清洁指令；
所述行进机构根据所述停止指令停止移动；
所述清洁机构根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机构根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁，之后还包括：
所述清洁机构采样所述目标转速对应的清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
在所述目标转速对应的清洁机构电枢电流降低至低电流预设值的情况下，所述微处理器向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
所述清洁机构根据所述常规清洁指令减小所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
所述行进机构根据所述移动指令进行移动。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机构包括清洁机构调速系统；
所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器，包括：
所述清洁机构调速系统基于所述清洁机构电枢电流感知电路和所述清洁机构的当前工作状态信息，确定所述清洁机构电枢电流值；
所述清洁机构调速系统通过预设接口将所述清洁机构电枢电流值传输至所述微处理器。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，包括：
在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量大于电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为定点清洁；
在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量不大于所述电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为移动清洁。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下，所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业，包括：
所述微处理器向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
所述清洁机构根据所述常规清洁指令设定所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
所述行进机构根据所述移动指令进行移动。
本申请还提供一种清洁机器人，包括行进机构、微处理器和清洁机构；
所述清洁机构用于采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器，以及接收所述微处理器控制进行清洁作业；
所述微处理器用于基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业；
所述行进机构用于接收所述微处理器控制进行清洁作业。
根据本申请提供的一种清洁机器人，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下：
所述微处理器具体用于向所述清洁机构传输停止指令，向所述清洁机构传输增强清洁指令；
所述行进机构具体用于根据所述停止指令停止移动；
所述清洁机构具体用于根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁。
本申请还提供一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行实现如上述任一种所述清洁机器人的清洁方法。
本申请还提供一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行实现如上述任一种所述清洁机器人的清洁方法。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述清洁机器人的清洁方法。
本申请提供的清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，清洁机构采样清洁机构电枢电流值，微处理器根据清洁机构电枢电流值和预设判断条件，判断清洁机构是否处于难以清洁的工作场景，实现对当前工作场景的识别判断，进而在预设清洁方案中确定移动清洁或定点清洁作为目标清洁方案，并根据目标清洁方案控制行进机构和清洁机构进行清洁作业，提升在复杂工作场景下的清洁效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种清洁机器人的清洁方法的硬件环境示意图；
图2是本申请提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；
图3是本申请提供的清洁机器人的结构示意图；
图4是本申请提供的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁机器人的清洁方法。该清洁机器人的清洁方法广泛应用于智慧家庭(Smart Home)、智能家居、智能家用设备生态、智慧住宅(Intelligence House)生态等全屋智能数字化控制应用场景。可选地，在本实施例中，上述清洁机器人的清洁方法可以应用于如图1所示的由终端设备102和服务器104所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器104通过网络与终端设备102进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务(如应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器104提供数据存储服务，可在服务器上或独立于服务器配置云计算和/或边缘计算服务，用于为服务器104提供数据运算服务。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。终端设备102可以并不限定于为PC、手机、平板电脑、智能空调、智能烟机、智能冰箱、智能烤箱、智能炉灶、智能洗衣机、智能热水器、智能洗涤设备、智能洗碗机、智能投影设备、智能电视、智能晾衣架、智能窗帘、智能影音、智能插座、智能音响、智能音箱、智能新风设备、智能厨卫设备、智能卫浴设备、智能扫地机器人、智能擦窗机器人、智能拖地机器人、智能空气净化设备、智能蒸箱、智能微波炉、智能厨宝、智能净化器、智能饮水机、智能门锁等。
为方便理解，在此先对本方案的原理进行解释。一个示例中，以扫地拖地一体的清洁机器人为例，行进机构可以包括行进电机以及与行进电机进行电连接的轮子或履带等用于移动的部件，清洁机构可以包括清洁电机以及与清洁电机连接的拖布等用于清洁的部件，清洁机器人可以通过行进机构的拖动在地面移动，同时清洁机构通过转动带动拖布进行清洁，清洁机构可以采用直流电机并具有稳速功能速度自动控制算法，当拖布遇到地面难以清洗脏污时，因为摩擦力增大而造成清洁机构负载增强，调速系统会通过速度自动控制算法增加清洁机构电枢电流以增大扭矩，从而维持清洁机构转速的稳定。在清除难以清洗脏污之后，地面摩擦力减小会减轻清洁机构负载，清洁机构电枢电流将会减小以维持清洁机构转速的稳定。因此，可以通过清洁机构电枢电流从而判断清洁机构是否处于难以清洁的工作场景，从而控制行进机构和清洁机构进行清洁作业。
本申请提供一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，所述方法如图2所示，包括：
S21、所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
S22、所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；
S23、所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业。
具体地，在遇到难以清洗脏污时，因为清洁机构与需要清洁的表面之间的摩擦力将会增大，造成清洁机构中清洁电机负载增强，此时清洁电机为保持转速，清洁机构电枢电流值将会增大。
清洁机构可以采样自身清洁电机电流值作为清洁机构电枢电流值，微处理器根据清洁机构电枢电流值和预设判断条件确定清洁机构的当前工作场景。
微处理器可以根据清洁机构的当前工作场景进而在预设的移动清洁和定点清洁的清洁方案中，确定出目标清洁方案，基于目标清洁方案控制行进机构和清洁机构进行清洁作业。
其中，预设判断条件可以根据实际需要进行设定，可以为清洁机构电枢电流值是否超过预设值，或者可以为清洁机构电枢电流值在预设时长的增量是否超过预设值。
本申请实施例中，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，清洁机构采样清洁机构电枢电流值，微处理器根据清洁机构电枢电流值和预设判断条件，判断清洁机构是否处于难以清洁的工作场景，实现对当前工作场景的识别判断，进而在预设清洁方案中确定移动清洁或定点清洁作为目标清洁方案，并根据目标清洁方案控制行进机构和清洁机构进行清洁作业，提升在复杂工作场景下的清洁效果。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下，步骤S23包括：
S31、所述微处理器向所述行进机构传输停止指令，向所述清洁机构传输增强清洁指令；
S32、所述行进机构根据所述停止指令停止移动；
S33、所述清洁机构根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁。
其中，第一目标转速可以根据实际需要进行设定。
具体地，定点清洁可以用于清洁难以清理的脏污的场景。在目标清洁方案为定点清洁的情况下，行进机构可以根据微处理器传输的停止指令停止移动，以便清洁机构进行定点清理。在面对难以清理的脏污时，增强清洁机构的转速，可以带动清洁机构的拖布或海绵等清洁附件对难以清理的脏污的进行强效清洁，提升清洁效果。
本申请实施例中，在目标清洁方案为定点清洁的情况下，微处理器控制行进机构停止移动，并控制清洁机构增强清洁机构转速至第一目标转速清洁，实现定点、强效地对难以清除的脏污进行清洁。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，步骤S33之后还包括：
S34、所述清洁机构采样所述第一目标转速对应的清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
S35、在所述第一目标转速对应的清洁机构电枢电流降低至低电流预设值的情况下，所述微处理器向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
S36、所述清洁机构根据所述常规清洁指令减小所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
S37、所述行进机构根据所述移动指令进行移动。
具体地，在进行定点清洁时，需要对难以清除的脏污是否清理完成做出判断，在完成清洁之后可以停止定点清洁转而移动清洁，继续完成对工作环境整体的清洁工作。
其中，第二目标转速可以根据实际需要进行设定。
当清洁表面难以清洁的脏污逐渐被清洁干净时，清洁机构与清洁表面之间的摩擦力将会减小，清洁机构电枢电流值就会减小。
在清洁机构转速增加到第一目标转速时，可以对清洁机构的清洁机构电枢电流值进行监控。当第一目标转速对应的清洁机构电枢电流降低到低电流预设值时，即可判断清洁表面的难以清洁的脏污被清洁干净了，此时无需继续定点进行强力清洁。
微处理器向清洁机构传输常规清洁指令，控制清洁机构转速降低到第二目标转速进行常规的清洁工作，同时向行进机构传输移动指令，控制行进机构带动清洁机器人进行移动，使清洁机器人执行移动清洁。
本申请实施例中，在清洁机构转速达到第一目标转速时对清洁机构电枢电流值进行采样，在低于低电流预设值的情况下，微处理器判定清洁表面难以清洁的脏污清洁完成，控制清洁机构降低清洁机构转速到第二目标转速进行常规清洁，以节省能量资源，控制行进机构带动清洁机器人进行移动，实现移动清洁。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机构包括清洁机构调速系统；
步骤S21和步骤S34中，所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器，包括：
S41、所述清洁机构调速系统基于所述清洁机构电枢电流感知电路和所述清洁机构的当前工作状态信息，确定所述清洁机构电枢电流值；
S42、所述清洁机构调速系统通过预设接口将所述清洁机构电枢电流值传输至所述微处理器。
具体地，清洁机构包括清洁机构调速系统，清洁机构调速系统可以获取清洁机构的当前工作状态信息，包括但不限于负载电压、扭矩、转速等运行参数以及清洁机构的传动带长度、传动带摩擦因素、齿轮比等硬件固有参数。
清洁机构调速系统可以根据清洁机构电枢电流感知电路对当前工作状态信息进行解算，确定清洁机构电枢电流值，通过清洁机构调速系统与微处理器进行通信的预设接口，将清洁机构电枢电流值传输至微处理器，其中，接口可以为数字接口或模拟接口。
本申请实施例中，清洁机构包括清洁机构调速系统，清洁机构调速系统通过清洁机构电枢电流感知电路对清洁机构的当前工作状态信息进行解算，可以准确地确定当前清洁机构在实际工作中的清洁机构电枢电流值。清洁机构调速系统通过与微处理器进行通信的预设接口，将清洁机构电枢电流值快速传输至微处理器，以便微处理器进行清洁机构工作场景的响应判断。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，步骤S22包括：
S51、在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量大于电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为定点清洁；
S52、在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量不大于所述电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为移动清洁。
其中，预设时长和电流增量预设值可以根据实际需要进行设定。
具体地，考虑到清洁机构在进行清洁时，遇到脏污时均会导致清洁机构与需要清洁的表面之间的摩擦力增大，清洁机构负载增强，清洁机构电枢电流值将会增大。但清洁机构遇到的脏污不一定都是难以清洁的脏污，若盲目确定为难以清洁的脏污，进而确定定点清洁会浪费能量资源。
因此，对清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量进行监测，在增量大于电流增量预设值的情况下，微处理器确定目标清洁方案为定点清洁，否则确定为移动清洁。通过设定预设时长和电流增量预设值，可以灵活控制对难以清洁的脏污的判别效果，进而确定目标清洁方案。
本申请实施例中，通过清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量和电流增量预设值，可以准确地判别当前工作场景，进而准确地确定目标清洁方案。
根据本申请提供的一种清洁机器人的清洁方法，在所述目标清洁方案为移动清洁的情况下，步骤S23包括：
S61、所述微处理器向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
S62、所述清洁机构根据所述常规清洁指令设定所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
S63、所述行进机构根据所述移动指令进行移动。
具体地，在没有遇到难清洁的脏污的场景中，可以通过移动清洁快速、高效地完成对整个工作环境的清洁作业。在目标清洁方案为移动清洁的情况下，行进机构可以根据微处理器传输的移动指令，按照指定路线或指定方向以预设的速度带动清洁机器人进行移动。清洁机构根据微处理器传输的常规清洁指令设定清洁机构转速稳定至第二目标转速进行常规清洁，节省能量资源。
本申请实施例中，在目标清洁方案为移动清洁的情况下，微处理器控制行进机构进行移动，并控制清洁机构以稳定的第二目标转速清洁，实现快速、高效地对工作场景进行清洁。
基于上述各实施例的一个示例中，清洁机器人的清洁方法包括：
S71、清洁机构的清洁机构调速系统，通过清洁机构电枢电流感知电路对清洁机构的当前工作状态信息进行解析，确定清洁机构电枢电流值，通过与微处理器的预设接口传输清洁机构电枢电流值至微处理器；
S72、微处理器在清洁机构电枢电流在预设时长内的增量超过预先设定的数值I1的情况下，微处理器启动如下定点清洁方案S721-S724：
S721、通过控制行进机构的速度控制系统，使行进机构停止带动清洁机器人移动，使清洁机器人停止移动；
S722、微处理器通过增加清洁机构调速系统的速度给定值，提升清洁机构转速至n1，加大清洁力度。当转速稳定时微处理器采样清洁机构电枢电流值I2作为此速度下地面当前摩擦力的基准。
S723、随着地面清洁干净，地面摩擦力降低，电机电枢电流也会降低，当清洁机构电枢电流由I2降低到预先设定的值I3时，微处理器通过清洁机构调速系统恢复清洁机构的初始速度给定值，降低清洁机构转速至n0。
S724、微处理器通过控制行进机构的速度控制系统使清洁机器人开始移动，进行移动清洁。
S73、微处理器在清洁机构电枢电流在预设时长内的增量未超过预先设定的数值I1的情况下，微处理器启动移动清洁方案，微处理器通过控制行进机构的速度控制系统使清洁机器人开始移动，通过清洁机构调速系统恢复清洁机构的初始速度给定值，降低清洁机构转速至n0。
下面对本申请提供的清洁机器人装置进行描述，下文描述的清洁机器人装置与上文描述的清洁机器人的清洁方法可相互对应参照。
本申请还提供一种清洁机器人，如图3所示，包括行进机构31、微处理器32和清洁机构33；
所述清洁机构31，用于采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器，以及接收所述微处理器控制进行清洁作业；
所述微处理32，用于基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业；
所述行进机构33，用于接收所述微处理器控制进行清洁作业。
本申请实施例中，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，清洁机构采样清洁机构电枢电流值，微处理器根据清洁机构电枢电流值和预设判断条件，判断清洁机构是否处于难以清洁的工作场景，实现对当前工作场景的识别判断，进而在预设清洁方案中确定移动清洁或定点清洁作为目标清洁方案，并根据目标清洁方案控制行进机构和清洁机构进行清洁作业，提升在复杂工作场景下的清洁效果。
根据本申请提供的一种清洁机器人，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下：
所述微处理器32，具体用于向所述清洁机构传输停止指令，向所述清洁机构传输增强清洁指令；
所述行进机构31，具体用于根据所述停止指令停止移动；
所述清洁机构33，具体用于根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁。
根据本申请提供的一种清洁机器人，所述清洁机构33具体用于采样所述第一目标转速对应的清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
在所述第一目标转速对应的清洁机构电枢电流降低至低电流预设值的情况下，所述微处理器32具体用于向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
所述清洁机构33具体用于根据所述常规清洁指令减小所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
所述行进机构31具体用于根据所述移动指令进行移动。
根据本申请提供的一种清洁机器人，所述清洁机构33包括清洁机构调速系统；
所述清洁机构33具体用于通过所述清洁机构调速系统基于所述清洁机构电枢电流感知电路和所述清洁机构的当前工作状态信息，确定所述清洁机构电枢电流值；通过所述清洁机构调速系统通过预设接口将所述清洁机构电枢电流值传输至所述微处理器。
根据本申请提供的一种清洁机器人，所述微处理器32具体用于：
在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量大于电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为定点清洁；
在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量不大于所述电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为移动清洁。
根据本申请提供的一种清洁机器人，在所述目标清洁方案为移动清洁的情况下：
所述微处理器32具体用于向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
所述清洁机构33具体用于根据所述常规清洁指令设定所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
所述行进机构31具体用于根据所述移动指令进行移动。
图4示例了一种电子装置的实体结构示意图，如图4所示，该电子装置可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，该方法包括：所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在计算机可读的存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，该方法包括：所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业。
又一方面，本申请还提供一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述各方法提供的清洁机器人的清洁方法，清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，该方法包括：所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括行进机构、微处理器和清洁机构，所述方法包括：
所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；
所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下，所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业，包括：
所述微处理器向所述行进机构传输停止指令，向所述清洁机构传输增强清洁指令；
所述行进机构根据所述停止指令停止移动；
所述清洁机构根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机构根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁，之后还包括：
所述清洁机构采样所述第一目标转速对应的清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器；
在所述第一目标转速对应的清洁机构电枢电流降低至低电流预设值的情况下，所述微处理器向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
所述清洁机构根据所述常规清洁指令减小所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
所述行进机构根据所述移动指令进行移动。
4.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机构包括清洁机构调速系统；
所述清洁机构采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器，包括：
所述清洁机构调速系统基于所述清洁机构电枢电流感知电路和所述清洁机构的当前工作状态信息，确定所述清洁机构电枢电流值；
所述清洁机构调速系统通过预设接口将所述清洁机构电枢电流值传输至所述微处理器。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述微处理器基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，包括：
在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量大于电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为定点清洁；
在所述清洁机构电枢电流值在预设时长内的增量不大于所述电流增量预设值的情况下，所述微处理器确定所述目标清洁方案为移动清洁。
6.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，在所述目标清洁方案为移动清洁的情况下，所述微处理器基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业，包括：
所述微处理器向所述清洁机构传输常规清洁指令，向所述行进机构传输移动指令；
所述清洁机构根据所述常规清洁指令设定所述清洁机构转速至第二目标转速进行清洁；
所述行进机构根据所述移动指令进行移动。
7.一种清洁机器人，其特征在于，包括行进机构、微处理器和清洁机构；
所述清洁机构用于采样清洁机构电枢电流值，传输至所述微处理器，以及接收所述微处理器控制进行清洁作业；
所述微处理器用于基于所述清洁机构电枢电流值和预设判断条件，在预设清洁方案中确定目标清洁方案，其中，所述预设清洁方案包括移动清洁和定点清洁；基于所述目标清洁方案控制所述行进机构和所述清洁机构进行清洁作业；
所述行进机构用于接收所述微处理器控制进行清洁作业。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，在所述目标清洁方案为定点清洁的情况下：
所述微处理器具体用于向所述清洁机构传输停止指令，向所述清洁机构传输增强清洁指令；
所述行进机构具体用于根据所述停止指令停止移动；
所述清洁机构具体用于根据所述增强清洁指令增加清洁机构转速至第一目标转速进行清洁。
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310569532.6A CN116570193A (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310569532.6A CN116570193A (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116570193A true CN116570193A (zh) | 2023-08-11 |
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ID=87533717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310569532.6A Pending CN116570193A (zh) | 2023-05-19 | 2023-05-19 | 清洁机器人的清洁方法、清洁机器人及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116570193A (zh) |
-
2023
- 2023-05-19 CN CN202310569532.6A patent/CN116570193A/zh active Pending
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