CN116570174A - 一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及幕墙清洁机器人技术领域，尤其涉及一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法，包括吊篮，所述吊篮的顶壁两侧对称固定安装有吊耳，所述吊耳的顶端安装在卷扬系统的吊绳上，所述吊篮的顶部固定连接有电气拖链，所述电气拖链的上端设有组合式调节机构，所述组合式调节机构的顶部设有自动清洗机构，所述吊篮的内部设有驱动控制机构；所述组合式调节机构包括滑动安装在电气拖链顶端的水平滑块。本发明通过组合式七轴机械臂的形式，可以完成自动越障的功能、即能够适应大尺寸玻璃框架、建筑横梁、竖梁等基本建筑结构幕墙清洁的施工需求，同时通过安装有真空吸盘，结合推力扇叶，能够有效的稳定机身，显著提高了幕墙清洁机器人的高空安全性。

Description

一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法

技术领域

本发明涉及幕墙清洁机器人技术领域，尤其涉及一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法。

背景技术

建筑幕墙的清洁工作一直以来都是市政工程中重要的一部分；当前市场中的幕墙清洁工作依然是靠人工清洗，这种高空作业方式一直都会对幕墙清洁人员的生命安全造成威胁，人工清洗幕墙作业效率比较慢、对清洗人员的身体素质和职业素养有较高的要求；同时清洗工作所用的清洗剂也会对清洗人员的身体健康产生危害，随着老龄化趋势的日益加重，清洗人员的数量不断减少，这也造成人工清洗的成本不断提高。

现有的幕墙清洁机器人主要有两种结构形式：一种是吸附式结构202220215993.4、201710567889.5；另一种为卷扬升降式结构202210515674.X、202221731750.2。

采用吸附式的幕墙清洁机器人必须保证机器人能够时时有效的吸附在幕墙上，此类机器人机身与幕墙之间的距离一般都会保持在一个很小范围内，即吸附式幕墙清洁机器人的清洗能力局限于幕墙必须是相对平整的大面；而无法清洁建筑幕墙有横梁、竖梁，或者凹陷造型的幕墙，采用卷扬升降式的幕墙清洁机器人则是依靠于卷扬系统的升降完成幕墙清洁清洁动作的移动，清洗机构的执行末端不够灵活，这也限制了此类机器人的清洗作业范围。

上述两种幕墙清洁机器人存在的共同的问题就是清洗作业面受很大的限制，只能清洁相对平整且无其他异形障碍阻挡的幕墙面，然而随着人们对审美的提高，建筑物也越来越趋于形式多样化、外观造型复杂化，现有幕墙清洁机器人的清洁能力是无法满足显示建筑幕墙清洁的需求。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法，解决了清洗面受限，清洗效果差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法，包括吊篮，所述吊篮的顶壁两侧对称固定安装有吊耳，所述吊耳的顶端安装在卷扬系统的吊绳上，所述吊篮的顶部固定连接有电气拖链，所述电气拖链的上端设有组合式调节机构，所述组合式调节机构的顶部设有自动清洗机构，所述吊篮的内部设有驱动控制机构；

所述组合式调节机构包括滑动安装在电气拖链顶端的水平滑块，所述水平滑块的上端固定连接有六轴机械臂，所述六轴机械臂的顶端固定连接有固定盘；

所述自动清洗机构包括固定连接在固定盘端部的连接法兰，所述连接法兰的末端固定安装有刷盘，所述刷盘的内部转动安装有清洗刷，所述刷盘的侧壁且位于清洗刷的旁侧对称固定连接有撑杆，所述撑杆的末端固定连接有刮板。

优选的，所述驱动控制机构包括滑动安装在吊篮侧壁四个拐角处的吸盘，所述吸盘位于靠近清洗刷的一侧，所述吊篮背离吸盘的侧壁对称固定安装有两个网罩，所述吊篮的内壁中心固定连接有气缸，气缸位于两个所述网罩的中心，所述吊篮的内壁且位于气缸的下方固定连接有电机；

所述电机的输出端固定连接有主动轴，所述主动轴的外侧套接有传动带，所述，所述网罩的内侧转动安装有从动轴，从动轴靠近网罩的端部固定连接有扇叶，传动带的左右两侧均套接在从动轴上，所述气缸的输出端固定连接有滑杆。

优选的，所述滑杆的左右两侧均设有压力反馈机构，所述滑杆的末端固定连接有撑板，撑板的外侧壁四个拐角处均固定连接有活动杆，活动杆的末端固定连接在吸盘上；

所述压力反馈机构包括对称固定连接在气缸侧壁的两个套筒，套筒的内部均滑动安装有横移杆，所述横移杆的顶壁和底壁均固定连接有球形导电块；

所述套筒的内壁顶部和底部均固定连接有多个弹性限位件，多个所述弹性限位件沿套筒的横向等距设置，所述弹性限位件的左侧壁均固定连接有第一导电触片，所述弹性限位件的右侧壁均固定连接有第二导电触片；

所述第一导电触片和第二导电触片对称设置在弹性限位件的两侧，所述第一导电触片和第二导电触片均设置为弧形导电材质，且弧长的长度值为1/6π。

一种新型幕墙清洁机器人的清洁方法，包括如下步骤：

S1、幕墙清洁施工过程中，首先将天台卷扬系统固定好，吊篮在地面；卷扬系统由地面操作人员手动下降至地面，待操作人员将卷扬线缆安装在吊篮上后切换为自动模式，卷扬系统自动将吊篮升高至幕墙清洁的最高点，吊篮自身识别判断清洗位置和清洁范围，然后开始自动清洗作业；

S2、自动清洗作业时，卷扬系统能够自动确认的初始下降过程中的下降距离，吊篮在幕墙的初始高度位置，气缸带动盘吸盘自动前伸,扇叶同时正转产生吊篮靠近幕墙方向的辅助推力，吸盘接触幕墙过程中，球形导电块和第一导电触片逐个接触通电，使得各个弹性限位件左侧发生挤压形变，当接触幕墙时，不再移动，球形导电块和第一导电触片稳定通电，触片通电吸盘停止前伸、扇叶停止转动，此时吊篮处于相对稳定状态，机械臂开始运行至作业位姿，机械臂已提前调试好固定的升降位姿和作业位姿；

S2、自动清洗作业时，卷扬系统能够自动确认的初始下降过程中的下降距离，吊篮在幕墙的初始高度位置，气缸带动盘吸盘自动前伸,扇叶同时正转产生吊篮靠近幕墙方向的辅助推力，吸盘接触幕墙过程中，球形导电块和第一导电触片逐个接触通电，使得各个弹性限位件左侧发生挤压形变，当接触幕墙时，不再移动，球形导电块和第一导电触片稳定通电，触片通电吸盘停止前伸、扇叶停止转动，此时吊篮处于相对稳定状态，机械臂开始运行至作业位姿，机械臂已提前调试好固定的升降位姿和作业位姿；

S3、清洗完成后机械臂由作业位姿返回至升降位姿，吸盘负压解除，扇叶反转产生原理幕墙方向的推力，吸盘脱离幕墙后电缸缩回，此时球形导电块和第二导电触片接触通电，驱动电机带动扇叶反转保持吊篮与幕墙的安全距离，此时吊篮脱离了相对稳定状态可以进行升降，卷扬系统调整吊篮至下一个工位高度，吊篮再次开始调平动作，依此重复进行完成卷扬系统第一个位置下的所有清洁工作，然后卷杨系统经人工或者自动调整至下一个位置，完成后续的清洁工作；

S4、特殊的，当建筑幕墙有横向凸出或凹陷、竖向凸出或凹陷造型结构时，机械臂清洗完横竖向造型结构的一侧幕墙后，可以后退至安全位置，然后下降或平移至横竖向造型结构的另一侧，依托定位传感器的精准定位，清洗工具可以沿着横竖向造型结构的另一侧边缘，然后向靠近幕墙方向移动，然后完成横竖向造型结构的另一侧幕墙清洗，基于此种结构形式和清洗方案，大大提高了幕墙清洁机器人的适用性，可以满足多种幕墙结构类型的清洁需求；

S5、幕墙清洁机器人向下移动更换作业位置时，按照上述S3调整方式将吊篮移动至下一个工作位置，然后真空吸盘向靠近幕墙方向伸出，按照上述S2的动作逻辑完成吊篮的机身的稳定吸附，至此吊篮也完成了建筑横向造型结构的跨越，避免了吸盘不易吸附的现象，进一步增强了幕墙清洁机器人的适用性。

借由上述技术方案，本发明提供了一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法，至少具备以下有益效果：

1、本发明通过采用组合式七轴机械臂的形式，可以完成自动越障的功能、即能够适应大尺寸玻璃框架、建筑横梁、竖梁等基本建筑结构幕墙清洁的施工需求。

2、本发明通过安装有真空吸盘，结合推力扇叶，能够有效的稳定机身，显著提高了幕墙清洁机器人的高空安全性。

3、本发明通过压力反馈机构朝着墙体一侧移动实现对吸盘吸附的稳定限位，同时通过横移杆、球形导电块和第一导电触片之间的配合设置，实现吸盘吸附墙体后的压力反馈，达到了扇叶停止转动的效果，减少了吊篮过量移动导致的倾覆风险。

4、本发明通过压力反馈机构朝着远离墙体一侧移动实现清洗位置的快速调整，同时通过横移杆、球形导电块和第二导电触片之间的配合设置，实现对吸盘解除吸附墙体后的扇叶翻转，有效减少了吊篮远离墙体的时长，进一步提高了清洗效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明组合式调节机构立体结构示意图；

图3为本发明自动清洗机构立体结构示意图；

图4为本发明驱动控制机构立体结构示意图；

图5为本发明驱动控制机构内部剖视立体结构示意图；

图6为本发明结驱动控制机构内部侧视结构示意图；

图7为本发明图6中A处结构放大示意图；

图8为本发明球形导电块与第一导电触片接触时状态结构示意图；

图9为本发明球形导电块与第二导电触片接触时状态结构示意图。

图中：1、吊篮；2、吊耳；3、电气拖链；4、组合式调节机构；40、水平滑块；41、六轴机械臂；42、固定盘；5、自动清洗机构；50、连接法兰；51、刷盘；52、清洗刷；53、撑杆；54、刮板；6、驱动控制机构；60、吸盘；61、网罩；62、电机；63、气缸；64、主动轴；65、传动带；66、从动轴；67、扇叶；68、滑杆；69、压力反馈机构；690、套筒；691、横移杆；692、球形导电块；693、弹性限位件；694、第一导电触片；695、第二导电触片；610、撑板；611、活动杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参照图1-图3，一种新型幕墙清洁机器人及其清洁方法，包括吊篮1，吊篮1的顶壁两侧对称固定安装有吊耳2，吊耳2的顶端安装在卷扬系统的吊绳上，吊篮1在幕墙的初始高度位置，卷扬系统能够自动确认的初始下降过程中的下降距离，吊篮1的顶部固定连接有电气拖链3，电气拖链3用于驱动水平滑块40沿吊篮1横向滑动，从而实现对幕墙的横向清洗，电气拖链3的上端设有组合式调节机构4，组合式调节机构4的顶部设有自动清洗机构5，吊篮1的内部设有驱动控制机构6；

组合式调节机构4包括滑动安装在电气拖链3顶端的水平滑块40，水平滑块40的上端固定连接有六轴机械臂41，六轴机械臂41的顶端固定连接有固定盘42，通过沿电气拖链3带动水平滑块40的横移，利用横移的六轴机械臂41可实现机械臂的七轴转动，通过采用组合式七轴机械臂的形式，可以完成自动越障的功能、即能够适应大尺寸玻璃框架、建筑横梁、竖梁等基本建筑结构幕墙清洁的施工需求；

自动清洗机构5包括固定连接在固定盘42端部的连接法兰50，连接法兰50的末端固定安装有刷盘51，刷盘51的内部转动安装有清洗刷52，刷盘51的侧壁且位于清洗刷52的旁侧对称固定连接有撑杆53，撑杆53的末端固定连接有刮板54，刮板54用于对幕墙表面异物的刮除，且刷盘51顶部可安装多个自动化的喷淋阀，根据幕墙的污染程度，灵活调节清洗水的喷淋与否，利用清洗水喷淋在清洗刷52上，进一步增强幕墙的清洗效果。

实施例二

请参照图4-图5，本实施例与实施例一基本相同，本实施例是在实施例一的基础上做出的，并具有与实施例一相同的有益效果，相同的部分相互参见即可，在此不再详细赘述。

驱动控制机构6包括滑动安装在吊篮1侧壁四个拐角处的吸盘60，吸盘60位于靠近清洗刷52的一侧，吊篮1背离吸盘60的侧壁对称固定安装有两个网罩61，吊篮1的内壁中心固定连接有气缸63，气缸63位于两个网罩61的中心，吊篮1的内壁且位于气缸63的下方固定连接有电机62；

作为本实施例优选的技术方案，电机62的输出端固定连接有主动轴64，主动轴64的外侧套接有传动带65，网罩61的内侧转动安装有从动轴66，从动轴66靠近网罩61的端部固定连接有扇叶67，传动带65的左右两侧均套接在从动轴66上，气缸63的输出端固定连接有滑杆68，气缸63带动盘吸盘60自动前伸,扇叶67同时正转产生吊篮1靠近幕墙方向的辅助推力，吸盘60接触幕墙过程中，球形导电块692和第一导电触片694逐个接触通电，使得各个弹性限位件693左侧发生挤压形变，当接触幕墙时，不再移动，球形导电块692和第一导电触片694稳定通电，吸盘60停止前伸、扇叶67停止转动，此时吊篮1处于相对稳定状态。

实施例三

请参照图6-图9，本实施例与实施例一基本相同，本实施例是在实施例一的基础上做出的，并具有与实施例一相同的有益效果，相同的部分相互参见即可，在此不再详细赘述。

滑杆68的左右两侧均设有压力反馈机构69，滑杆68的末端固定连接有撑板610，撑板610的外侧壁四个拐角处均固定连接有活动杆611，活动杆611的末端固定连接在吸盘60上；

压力反馈机构69包括对称固定连接在气缸63侧壁的两个套筒690，套筒690的内部均滑动安装有横移杆691，横移杆691的顶壁和底壁均固定连接有球形导电块692；

作为本实施例优选的技术方案，套筒690的内壁顶部和底部均固定连接有多个弹性限位件693，多个弹性限位件693沿套筒690的横向等距设置，弹性限位件693的左侧壁均固定连接有第一导电触片694，弹性限位件693的右侧壁均固定连接有第二导电触片695，当吊篮1朝着幕墙移动过程中，球形导电块692与各个弹性限位件693逐个接触，此时球形导电块692发生由图7发生至8运动，当吸盘60稳定吸附至幕墙时，横移杆691不再运动，此时球形导电块692和第一导电触片694稳定通电，此时电机62不再转动，吊篮1停止朝幕墙运动，通过横移杆691、球形导电块692和第一导电触片694之间的配合设置，实现吸盘60吸附墙体后的压力反馈，达到了扇叶67停止转动的效果，减少了吊篮1过量移动导致的倾覆风险；当对应工位清洗完成后，气缸63带动吸盘60朝着远离幕墙一侧运动，此后，横移杆691反向运动，球形导电块692与第二导电触片695接触，此时电机62反向转动，带动吊篮1加速远离幕墙，压力反馈机构69朝着远离墙体一侧移动实现清洗位置的快速调整，同时通过横移杆691、球形导电块692和第二导电触片695之间的配合设置，实现对吸盘60解除吸附墙体后的扇叶67反向转动，有效减少了吊篮1远离墙体的时长，进一步提高了清洗效率

作为本实施例优选的技术方案，第一导电触片694和第二导电触片695对称设置在弹性限位件693的两侧，第一导电触片694和第二导电触片695均设置为弧形导电材质，且弧长的长度值为1/6π，确保球形导电块692横向移动过程中，挤压弹性限位件693后，均可与第一导电触片694和第二导电触片695接触，从而驱动电机62转动；

作为本实施例优选的技术方案，当建筑幕墙有大尺寸横梁或者造型结构时，六轴机械臂41带动自动清洗机构5上的清洗刷52对横梁上面的幕墙清洗后，六轴机械臂41向远离幕墙后退至安全位置，然后下降高度直至横梁下方，依托定位传感器的精准定位，保证清洗刷52沿着横梁的下面边缘，向靠近幕墙方向移动，然后完成横梁下面的幕墙清洗，基于此种结构形式和清洗方案，大大提高了幕墙清洁机器人的适用性，可以满足多种幕墙结构类型的清洁需求。

幕墙清洁机器人向下移动更换作业位置时，按照上述S3调整方式将吊篮移动至下一个工作位置，通过视觉识别技术提前探测确定工作位置，当两工作位置的间隔不大于机械臂所能覆盖的高度空间，工作位置不存在影响吸盘吸附的因素，当两工作位置的间隔大于机械臂所能覆盖的高度空间，真空吸盘向靠近幕墙方向伸出，按照上述S2的动作逻辑完成吊篮的机身的稳定吸附，至此吊篮也完成了建筑横向造型结构的跨越，避免了吸盘不易吸附的现象，进一步增强了幕墙清洁机器人的适用性。

本发明的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可。对于以上各实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种新型幕墙清洁机器人，包括吊篮(1)，其特征在于：所述吊篮(1)的顶壁两侧对称固定安装有吊耳(2)，所述吊耳(2)的顶端安装在卷扬系统的吊绳上，所述吊篮(1)的顶部固定连接有电气拖链(3)，所述电气拖链(3)的上端设有组合式调节机构(4)，所述组合式调节机构(4)的顶部设有自动清洗机构(5)，所述吊篮(1)的内部设有驱动控制机构(6)；

所述组合式调节机构(4)包括滑动安装在电气拖链(3)顶端的水平滑块(40)，所述水平滑块(40)的上端固定连接有六轴机械臂(41)，所述六轴机械臂(41)的顶端固定连接有固定盘(42)；

所述自动清洗机构(5)包括固定连接在固定盘(42)端部的连接法兰(50)，所述连接法兰(50)的末端固定安装有刷盘(51)，所述刷盘(51)的内部转动安装有清洗刷(52)，所述刷盘(51)的侧壁且位于清洗刷(52)的旁侧对称固定连接有撑杆(53)，所述撑杆(53)的末端固定连接有刮板(54)。

2.根据权利要求1所述的一种新型幕墙清洁机器人，其特征在于：所述驱动控制机构(6)包括滑动安装在吊篮(1)侧壁四个拐角处的吸盘(60)，所述吸盘(60)位于靠近清洗刷(52)的一侧，所述吊篮(1)背离吸盘(60)的侧壁对称固定安装有两个网罩(61)，所述吊篮(1)的内壁中心固定连接有气缸(63)，气缸(63)位于两个所述网罩(61)的中心，所述吊篮(1)的内壁且位于气缸(63)的下方固定连接有电机(62)。

3.根据权利要求2所述的一种新型幕墙清洁机器人，其特征在于：所述电机(62)的输出端固定连接有主动轴(64)，所述主动轴(64)的外侧套接有传动带(65)，所述，所述网罩(61)的内侧转动安装有从动轴(66)，从动轴(66)靠近网罩(61)的端部固定连接有扇叶(67)，传动带(65)的左右两侧均套接在从动轴(66)上，所述气缸(63)的输出端固定连接有滑杆(68)。

4.根据权利要求3所述的一种新型幕墙清洁机器人，其特征在于：所述滑杆(68)的左右两侧均设有压力反馈机构(69)，所述滑杆(68)的末端固定连接有撑板(610)，撑板(610)的外侧壁四个拐角处均固定连接有活动杆(611)，活动杆(611)的末端固定连接在吸盘(60)上。

5.根据权利要求4所述的一种新型幕墙清洁机器人，其特征在于：所述压力反馈机构(69)包括对称固定连接在气缸(63)侧壁的两个套筒(690)，套筒(690)的内部均滑动安装有横移杆(691)，所述横移杆(691)的顶壁和底壁均固定连接有球形导电块(692)。

6.根据权利要求5所述的一种新型幕墙清洁机器人，其特征在于：所述套筒(690)的内壁顶部和底部均固定连接有多个弹性限位件(693)，多个所述弹性限位件(693)沿套筒(690)的横向等距设置，所述弹性限位件(693)的左侧壁均固定连接有第一导电触片(694)，所述弹性限位件(693)的右侧壁均固定连接有第二导电触片(695)。

7.根据权利要求6所述的一种新型幕墙清洁机器人，其特征在于：所述第一导电触片(694)和第二导电触片(695)对称设置在弹性限位件(693)的两侧，所述第一导电触片(694)和第二导电触片(695)均设置为弧形导电材质，且弧长的长度值为1/6π。

8.一种新型幕墙清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、幕墙清洁施工过程中，首先将天台卷扬系统固定好，吊篮在地面，卷扬系统由地面操作人员手动下降至地面，待操作人员将卷扬线缆安装在吊篮上后切换为自动模式，卷扬系统自动将吊篮升高至幕墙清洁的最高点，吊篮自身识别判断清洗位置和清洁范围，然后开始自动清洗作业；

S2、自动清洗作业时，卷扬系统能够自动确认的初始下降过程中的下降距离，吊篮在幕墙的初始高度位置，气缸带动盘吸盘自动前伸,扇叶同时正转产生吊篮靠近幕墙方向的辅助推力，吸盘接触幕墙过程中，球形导电块和第一导电触片逐个接触通电，使得各个弹性限位件左侧发生挤压形变，当接触幕墙时，不再移动，球形导电块和第一导电触片稳定通电，触片通电吸盘停止前伸、扇叶停止转动，此时吊篮处于相对稳定状态，机械臂开始运行至作业位姿，机械臂已提前调试好固定的升降位姿和作业位姿；

S3、清洗完成后机械臂由作业位姿返回至升降位姿，吸盘负压解除，扇叶反转产生原理幕墙方向的推力，吸盘脱离幕墙后电缸缩回，此时球形导电块和第二导电触片接触通电，驱动电机带动扇叶反转保持吊篮与幕墙的安全距离，此时吊篮脱离了相对稳定状态可以进行升降，卷扬系统调整吊篮至下一个工位高度，吊篮再次开始调平动作，依此重复进行完成卷扬系统第一个位置下的所有清洁工作，然后卷杨系统经人工或者自动调整至下一个位置，完成后续的清洁工作；

S4、特殊的，当建筑幕墙有横向凸出或凹陷、竖向凸出或凹陷造型结构时，机械臂清洗完横竖向造型结构的一侧幕墙后，可以后退至安全位置，然后下降或平移至横竖向造型结构的另一侧，依托定位传感器的精准定位，清洗工具可以沿着横竖向造型结构的另一侧边缘，然后向靠近幕墙方向移动，然后完成横竖向造型结构的另一侧幕墙清洗，基于此种结构形式和清洗方案，大大提高了幕墙清洁机器人的适用性，可以满足多种幕墙结构类型的清洁需求；

S5、幕墙清洁机器人向下移动更换作业位置时，按照上述S3调整方式将吊篮移动至下一个工作位置，然后真空吸盘向靠近幕墙方向伸出，按照上述S2的动作逻辑完成吊篮的机身的稳定吸附，至此吊篮也完成了建筑横向造型结构的跨越，避免了吸盘不易吸附的现象，进一步增强了幕墙清洁机器人的适用性。