CN116560291A - 双mcu架构高压控制器及其速度检测误差调整方法 - Google Patents

双mcu架构高压控制器及其速度检测误差调整方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了双MCU架构高压控制器及其速度检测误差调整方法，该方法通过第一MCU向第二MCU发送同步信号；还通过第二MCU接收同步信号，并基于第一MCU发送的第二时长，第二MCU得到的第一时长和第三时长，以及预设周期调整策略调整第二MCU中计数器的周期。本发明通过第一MCU向第二MCU发送同步信号，从而调整第二MCU中计数器的周期，调整第二MCU中断周期的频率，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差，实现双MCU架构高压控制器对速度的精确控制。

Description

双MCU架构高压控制器及其速度检测误差调整方法
技术领域
本发明涉及高压控制器技术领域，尤其涉及一种双MCU架构高压控制器及其速度检测误差调整方法。
背景技术
目前，在新能源电动汽车的普及下，整车电压在逐渐升高，因此在低压信号和高压信号之间需要进行隔离，从而形成双MCU架构的新能源高压控制器，然而，双MCU架构高压控制器由于两个MCU独立运行，两个MCU运行时刻不同步，从而导致在高速运行时，产生随机误差，进而影响速度的稳定性。
例如，双MCU架构高压控制器中两个MCU分别为MCU_A和MCU_B，MCU_A和MCU_B独立运行，MCU_B完成正余弦速度信号的解码，MCU_A依据从MCU_B传递过来的速度信号进行转速控制，如果两个MCU独立运行，MCU_A中断时刻和MCU_B中断时刻的计算时序先后随机，则MCU_A依据MCU_B传递过来的数据进行计算，有可能存在滞后，或者超前，没法实现速度的精确控制。
发明内容
本发明实施例提供了一种双MCU架构高压控制器及其速度检测误差调整方法，旨在解决现有技术中双MCU架构高压控制器由于两个MCU独立运行，两个MCU运行时刻不同步，从而导致在高速运行时，产生随机误差，进而影响速度的稳定性的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，应用于双MCU架构高压控制器，所述双MCU架构高压控制器包括第一MCU、数字隔离器和第二MCU，所述第一MCU通过所述数字隔离器与所述第二MCU连接，该方法包括：
所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系；
所述第一MCU若确定所述当前系统时间与所述上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于所述同步信号发送周期，则基于所述当前系统时间与所述同步信号发送周期确定当前目标时间段；
所述第一MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在所述当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，并向第二MCU发送同步信号和所述第一时间；
所述第二MCU接收所述同步信号和所述第一时间，且所述第二MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间；
所述第二MCU根据所述第二时间与所述第一时间之间的时间间隔确定第一时长；
所述第一MCU对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第三时间，基于所述第三时间与所述第一时间之差确定第二时长，并发送所述速度信号和所述第二时长至所述第二MCU；
所述第二MCU接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长；
所述第二MCU基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期；
所述第一MCU获取所述第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系的步骤。
第二方面，本发明实施例提供了一种双MCU架构高压控制器，其包括：第一MCU、数字隔离器和第二MCU，所述第一MCU通过所述数字隔离器与所述第二MCU连接；
所述第一MCU，用于确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系；
所述第一MCU，还用于若确定所述当前系统时间与所述上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于所述同步信号发送周期，则基于所述当前系统时间与所述同步信号发送周期确定当前目标时间段；
所述第一MCU，还用于若在所述当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在所述当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，并向第二MCU发送同步信号和所述第一时间；
所述第二MCU，用于接收所述同步信号和所述第一时间，且所述第二MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间；
所述第二MCU，还用于根据所述第二时间与所述第一时间之间的时间间隔确定第一时长；
所述第一MCU，还用于对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第三时间，基于所述第三时间与所述第一时间之差确定第二时长，并发送所述速度信号和所述第二时长至所述第二MCU；
所述第二MCU，还用于接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长；
所述第二MCU，还用于基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期；
所述第一MCU，还用于获取所述第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系的步骤。
本发明实施例提供了双MCU架构高压控制器及其速度检测误差调整方法，该方法通过第一MCU向第二MCU发送同步信号；还通过第二MCU接收同步信号，并基于第一MCU发送的第二时长，第二MCU得到的第一时长和第三时长，以及预设周期调整策略调整第二MCU中计数器的周期。本发明通过第一MCU向第二MCU发送同步信号，从而调整第二MCU中计数器的周期，调整第二MCU中断周期的频率，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差，实现双MCU架构高压控制器对速度的精确控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法的子流程示意图；
图3为本发明一实施例提供的双MCU架构高压控制器的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1为本发明一实施例提供的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法的流程示意图，本发明实施例提供的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法应用于双MCU架构高压控制器，所述双MCU架构高压控制器包括第一MCU、数字隔离器和第二MCU，所述第一MCU通过所述数字隔离器与所述第二MCU连接；其中，第一MCU用于对正余弦速度信号进行解码，并将解码得到的速度信号传递给第二MCU；第二MCU用于根据速度信号进行转速控制。本发明实施例提供的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法包括步骤S11~S19。
S11、所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系。
在本实施例中，第一MCU按预设的同步信号发送周期向第二MCU发送同步信号，即第一MCU每隔同步信号发送周期对应的时长则重新发送一次同步信号，使得第二MCU开始进行新一轮的计数器周期调整，避免第一MCU和第二MCU的中断时刻不同步。具体的，第一MCU获取当前系统时间与上一次同步信号发送时间，并计算当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔，并通过比较该时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系，从而确定当前系统时间是否为第一MCU发送同步信号的时间。
在一实施例中，所述同步信号发送周期为预设倍数与预设中断周期的乘积。
在本实施例中，同步信号发送周期为预设倍数与预设中断周期的乘积，预设中断周期为第一MCU的中断周期，第一MCU的内部计数器被设置为每次隔中断周期则生成一个中断。例如，同步信号发送周期为Ts，预设倍数为20倍，预设中断周期为TTIMER，则Ts=20TTIMER。第一MCU每隔同步信号发送周期对应的时长则重新发送一次同步信号，能够使第二MCU更准确地调整计数器周期。
S12、所述第一MCU若确定所述当前系统时间与所述上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于所述同步信号发送周期，则基于所述当前系统时间与所述同步信号发送周期确定当前目标时间段。
在一实施例中，所述当前目标时间段以所述当前系统时间为起始时间，并以所述当前系统时间与所述同步信号发送周期之和对应时间为终止时间。
在本实施例中，第一MCU若确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于同步信号发送周期，则说明当前系统时间为第一MCU发送同步信号的时间。并且，基于当前系统时间与同步信号发送周期确定当前目标时间段，以使第二MCU开始对当前目标时间段内的第二MCU的中断时刻进行调整，从而同步当前目标时间段内第一MCU和第二MCU的中断时刻。其中，当前目标时间段以当前系统时间为起始时间，并以当前系统时间与同步信号发送周期之和对应时间为终止时间，例如，若当前系统时间为t1，同步信号发送周期为Ts，则当前目标时间段为[t1，t1+Ts]。
S13、所述第一MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在所述当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，并向第二MCU发送同步信号和所述第一时间。
在本实施例中，第一MCU若在当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，即第一时间为第一MCU在当前目标时间段内的首次中断时刻。其中，第一MCU的内部计数器被设置为每次隔中断周期则生成一个中断，第一中断信号是由第一MCU的内部计数器生成的。同时，第一MCU向第二MCU发送同步信号和第一时间，同步信号的发送时刻为第一时间，即第一MCU在当前目标时间段内首次检测到第一中断信号的同一时刻就向第二MCU发送同步信号，以第一MCU作为时钟源，第二MCU作为被同步MCU，第二MCU接收同步信号以调整第二MCU的中断时刻，从而同步当前目标时间段内第一MCU和第二MCU的中断时刻。
S14、所述第二MCU接收所述同步信号和所述第一时间，且所述第二MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间。
在本实施例中，第二MCU若在当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间，即第二时间为第二MCU在当前目标时间段内的首次中断时刻。其中，第二MCU的内部计数器被设置为每次隔中断周期则生成一个中断，第二中断信号是由第二MCU的内部计数器生成的，并且，第二MCU的中断周期与第一MCU的中断周期相同，第二MCU按照第一MCU的中断周期产生中断。第二MCU接收同步信号，以根据同步信号开始进行新一轮的计数器周期调整，接收第一时间，以根据第一时间和第二时间检测在当前目标时间段内第一MCU的首次中断时刻与第二MCU的首次中断时刻的时间间隔。
S15、所述第二MCU根据所述第二时间与所述第一时间之间的时间间隔确定第一时长。
在本实施例中，第二MCU接收第一时间，并获取到第二时间，通过计算第二时间与第一时间之间的时间间隔，从而确定第一时长，通过第一时长检测在当前目标时间段内第一MCU的首次中断时刻与第二MCU的首次中断时刻的时间间隔。
S16、所述第一MCU对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第三时间，基于所述第三时间与所述第一时间之差确定第二时长，并发送所述速度信号和所述第二时长至所述第二MCU。
在本实施例中，第一MCU在产生一次中断后，则获取外部编码器发送的正余弦速度信号，并对正余弦速度信号进行解码以得到速度信号。具体的，在当前目标时间段内，第一MCU内首次检测到第一中断信号后，第一MCU对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到速度信号对应的系统时间为第三时间，进而计算第三时间与第一时间之间的差值，得到第二时长。发送速度信号和第二时长至第二MCU，以使第二MCU进行转速控制和计数器周期调整。
S17、所述第二MCU接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长。
在本实施例中，第二MCU在产生一次中断后，则接收第一MCU发送的速度信号，并根据该速度信号进行转速控制，其中，若第一MCU和第二MCU的中断时刻不同步，则会造成第一MCU和第二MCU检测到的速度信号存在误差。具体的，在当前目标时间段内，第二MCU首次检测到第二中断信号后，第二MCU接收速度信号和第二时长，并记录接收到速度信号对应的系统时间为第四时间，进而计算第四时间与第二时间之间的差值，得到第三时长，以通过第二时长与第三时长的大小关系来判断第二MCU是否存在滞后或者超前。
在一实施例中，所述第二MCU与永磁同步电机连接，步骤S17之后，还包括：
所述第二MCU根据所述速度信号控制所述永磁同步电机的转速。
在本实施例中，第二MCU与永磁同步电机连接，第二MCU根据速度信号控制永磁同步电机的转速，使第二MCU完成转速控制。其中，永磁同步电机具有高效率、高功率密度、高控制精度、响应速度快、有效降低噪声和振动以及可靠性高等优点，能够作为重要的动力来源。
S18、所述第二MCU基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期。
在本实施例中，第二MCU基于第二时长与第三时长的大小关系来判断第二MCU是否存在滞后或者超前，然后根据第二时长、第三时长、第一时长和预设周期调整策略调整第二MCU中计数器的周期，其中，第二时长、第三时长、第一时长为预设周期调整策略所需的参数。使得以第一MCU作为时钟源，第二MCU作为被同步MCU，调整第二MCU中计数器的周期，调整第二MCU中断周期的频率，同步第一MCU和第二MCU的中断时刻，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差。
在一实施例中，请参阅图2，图2为本发明一实施例提供的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法的子流程示意图，步骤S18包括：
S181、所述第二MCU若确定所述第二时长大于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第一周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略减小所述第二MCU中计数器的周期；其中，所述第一周期调整策略对应的公式为T=TTIMER-(|T1+(T2-T3)-0.5×TTIMER|/N)，T为所述第二MCU中计数器的周期，TTIMER为所述预设中断周期，T1为所述第一时长，T2为所述第二时长，T3为所述第三时长，N为所述预设倍数。
S182、所述第二MCU若确定所述第二时长小于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第二周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略增加所述第二MCU中计数器的周期；其中，所述第二周期调整策略对应的公式为T=TTIMER+(|T1+(T3-T2)-0.5×TTIMER|/N)。
在本实施例中，预设周期调整策略包括第一周期调整策略和第二周期调整策略，第一周期调整策略用于减小第二MCU中计数器的周期，第二周期调整策略用于增加第二MCU中计数器的周期，使得第二MCU存在超前或滞后时能够分别减小或增加第二MCU中计数器的周期，从而同步第一MCU和第二MCU的中断时刻，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差。
S19、所述第一MCU获取所述第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行步骤S11。
在本实施例中，第一MCU获取第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行步骤S11，以确定当前系统时间是否为第一MCU发送同步信号的时间，第一MCU是否需要重新发送一次同步信号，使得第二MCU开始进行新一轮的计数器周期调整。
本发明公开的一种双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，通过第一MCU向第二MCU发送同步信号，从而调整第二MCU中计数器的周期，调整第二MCU中断周期的频率，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差，实现双MCU架构高压控制器对速度的精确控制。
本发明实施例还提供了一种双MCU架构高压控制器，该双MCU架构高压控制器用于执行前述双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法的任一实施例，具体地，请参阅图3，图3为本发明一实施例提供的双MCU架构高压控制器的示意性框图，本发明实施例提供的双MCU架构高压控制器100包括第一MCU11、数字隔离器12和第二MCU13，所述第一MCU11通过所述数字隔离器12与所述第二MCU13连接。
所述第一MCU11，用于确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系。
在本实施例中，第一MCU11按预设的同步信号发送周期向第二MCU13发送同步信号，即第一MCU11每隔同步信号发送周期对应的时长则重新发送一次同步信号，使得第二MCU13开始进行新一轮的计数器周期调整，避免第一MCU11和第二MCU13的中断时刻不同步。具体的，第一MCU11获取当前系统时间与上一次同步信号发送时间，并计算当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔，并通过比较该时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系，从而确定当前系统时间是否为第一MCU11发送同步信号的时间。
在一实施例中，所述同步信号发送周期为预设倍数与预设中断周期的乘积。
在本实施例中，同步信号发送周期为预设倍数与预设中断周期的乘积，预设中断周期为第一MCU11的中断周期，第一MCU11的内部计数器被设置为每次隔中断周期则生成一个中断。例如，同步信号发送周期为Ts，预设倍数为20倍，预设中断周期为TTIMER，则Ts=20TTIMER。第一MCU11每隔同步信号发送周期对应的时长则重新发送一次同步信号，能够使第二MCU13更准确地调整计数器周期。
所述第一MCU11，还用于若确定所述当前系统时间与所述上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于所述同步信号发送周期，则基于所述当前系统时间与所述同步信号发送周期确定当前目标时间段。
在一实施例中，所述当前目标时间段以所述当前系统时间为起始时间，并以所述当前系统时间与所述同步信号发送周期之和对应时间为终止时间。
在本实施例中，第一MCU11若确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于同步信号发送周期，则说明当前系统时间为第一MCU11发送同步信号的时间。并且，基于当前系统时间与同步信号发送周期确定当前目标时间段，以使第二MCU13开始对当前目标时间段内的第二MCU13的中断时刻进行调整，从而同步当前目标时间段内第一MCU11和第二MCU13的中断时刻。其中，当前目标时间段以当前系统时间为起始时间，并以当前系统时间与同步信号发送周期之和对应时间为终止时间，例如，若当前系统时间为t1，同步信号发送周期为Ts，则当前目标时间段为[t1，t1+Ts]。
所述第一MCU11，还用于若在所述当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在所述当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，并向第二MCU13发送同步信号和所述第一时间。
在本实施例中，第一MCU11若在当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，即第一时间为第一MCU11在当前目标时间段内的首次中断时刻。其中，第一MCU11的内部计数器被设置为每次隔中断周期则生成一个中断，第一中断信号是由第一MCU11的内部计数器生成的。同时，第一MCU11向第二MCU13发送同步信号和第一时间，同步信号的发送时刻为第一时间，即第一MCU11在当前目标时间段内首次检测到第一中断信号的同一时刻就向第二MCU13发送同步信号，以第一MCU11作为时钟源，第二MCU13作为被同步MCU，第二MCU13接收同步信号以调整第二MCU13的中断时刻，从而同步当前目标时间段内第一MCU11和第二MCU13的中断时刻。
所述第二MCU13，用于接收所述同步信号和所述第一时间，且所述第二MCU13若在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间。
在本实施例中，第二MCU13若在当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间，即第二时间为第二MCU13在当前目标时间段内的首次中断时刻。其中，第二MCU13的内部计数器被设置为每次隔中断周期则生成一个中断，第二中断信号是由第二MCU13的内部计数器生成的，并且，第二MCU13的中断周期与第一MCU11的中断周期相同，第二MCU13按照第一MCU11的中断周期产生中断。第二MCU13接收同步信号，以根据同步信号开始进行新一轮的计数器周期调整，接收第一时间，以根据第一时间和第二时间检测在当前目标时间段内第一MCU11的首次中断时刻与第二MCU13的首次中断时刻的时间间隔。
所述第二MCU13，还用于根据所述第二时间与所述第一时间之间的时间间隔确定第一时长。
在本实施例中，第二MCU13接收第一时间，并获取到第二时间，通过计算第二时间与第一时间之间的时间间隔，从而确定第一时长，通过第一时长检测在当前目标时间段内第一MCU11的首次中断时刻与第二MCU13的首次中断时刻的时间间隔。
所述第一MCU11，还用于对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第三时间，基于所述第三时间与所述第一时间之差确定第二时长，并发送所述速度信号和所述第二时长至所述第二MCU13。
在本实施例中，第一MCU11在产生一次中断后，则获取外部编码器发送的正余弦速度信号，并对正余弦速度信号进行解码以得到速度信号。具体的，在当前目标时间段内，第一MCU11内首次检测到第一中断信号后，第一MCU11对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到速度信号对应的系统时间为第三时间，进而计算第三时间与第一时间之间的差值，得到第二时长。发送速度信号和第二时长至第二MCU13，以使第二MCU13进行转速控制和计数器周期调整。
所述第二MCU13，还用于接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长。
在本实施例中，第二MCU13在产生一次中断后，则接收第一MCU11发送的速度信号，并根据该速度信号进行转速控制，其中，若第一MCU11和第二MCU13的中断时刻不同步，则会造成第一MCU11和第二MCU13检测到的速度信号存在误差。具体的，在当前目标时间段内，第二MCU13首次检测到第二中断信号后，第二MCU13接收速度信号和第二时长，并记录接收到速度信号对应的系统时间为第四时间，进而计算第四时间与第二时间之间的差值，得到第三时长，以通过第二时长与第三时长的大小关系来判断第二MCU13是否存在滞后或者超前。
在一实施例中，所述第二MCU13与永磁同步电机连接，所述第二MCU13在执行所述接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长的步骤之后，所述第二MCU13还用于：
根据所述速度信号控制所述永磁同步电机的转速。
在本实施例中，第二MCU13与永磁同步电机连接，第二MCU13根据速度信号控制永磁同步电机的转速，使第二MCU13完成转速控制。其中，永磁同步电机具有高效率、高功率密度、高控制精度、响应速度快、有效降低噪声和振动以及可靠性高等优点，能够作为重要的动力来源。
所述第二MCU13，还用于基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU13中计数器的周期。
在本实施例中，第二MCU13基于第二时长与第三时长的大小关系来判断第二MCU13是否存在滞后或者超前，然后根据第二时长、第三时长、第一时长和预设周期调整策略调整第二MCU13中计数器的周期，其中，第二时长、第三时长、第一时长为预设周期调整策略所需的参数。使得以第一MCU11作为时钟源，第二MCU13作为被同步MCU，调整第二MCU13中计数器的周期，调整第二MCU13中断周期的频率，同步第一MCU11和第二MCU13的中断时刻，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差。
在一实施例中，所述第二MCU13在执行所述基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU13中计数器的周期的步骤时，具体用于：
若确定所述第二时长大于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第一周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略减小所述第二MCU13中计数器的周期；其中，所述第一周期调整策略对应的公式为T=TTIMER-(|T1+(T2-T3)-0.5×TTIMER|/N)，T为所述第二MCU13中计数器的周期，TTIMER为所述预设中断周期，T1为所述第一时长，T2为所述第二时长，T3为所述第三时长，N为所述预设倍数。
若确定所述第二时长小于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第二周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略增加所述第二MCU13中计数器的周期；其中，所述第二周期调整策略对应的公式为T=TTIMER+(|T1+(T3-T2)-0.5×TTIMER|/N)。
在本实施例中，预设周期调整策略包括第一周期调整策略和第二周期调整策略，第一周期调整策略用于减小第二MCU13中计数器的周期，第二周期调整策略用于增加第二MCU13中计数器的周期，使得第二MCU13存在超前或滞后时能够分别减小或增加第二MCU13中计数器的周期，从而同步第一MCU11和第二MCU13的中断时刻，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差。
所述第一MCU11，还用于获取所述第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行所述第一MCU11确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系的步骤。
在本实施例中，第一MCU11获取第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行所述第一MCU11确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系的步骤，以确定当前系统时间是否为第一MCU11发送同步信号的时间，第一MCU11是否需要重新发送一次同步信号，使得第二MCU13开始进行新一轮的计数器周期调整。
本发明公开的一种双MCU架构高压控制器，该双MCU架构高压控制器用于执行前述双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法的任一实施例，通过第一MCU向第二MCU发送同步信号，从而调整第二MCU中计数器的周期，调整第二MCU中断周期的频率，能够避免产生由于两个MCU独立运行引起的误差，实现双MCU架构高压控制器对速度的精确控制。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，其特征在于，应用于双MCU架构高压控制器，所述双MCU架构高压控制器包括第一MCU、数字隔离器和第二MCU，所述第一MCU通过所述数字隔离器与所述第二MCU连接，包括：
所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系；
所述第一MCU若确定所述当前系统时间与所述上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于所述同步信号发送周期，则基于所述当前系统时间与所述同步信号发送周期确定当前目标时间段；
所述第一MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在所述当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，并向第二MCU发送同步信号和所述第一时间；
所述第二MCU接收所述同步信号和所述第一时间，且所述第二MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间；
所述第二MCU根据所述第二时间与所述第一时间之间的时间间隔确定第一时长；
所述第一MCU对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第三时间，基于所述第三时间与所述第一时间之差确定第二时长，并发送所述速度信号和所述第二时长至所述第二MCU；
所述第二MCU接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长；
所述第二MCU基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期；
所述第一MCU获取所述第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系的步骤。
2.根据权利要求1所述的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，其特征在于，所述同步信号发送周期为预设倍数与预设中断周期的乘积。
3.根据权利要求2所述的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，其特征在于，所述第二MCU基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期，包括：
所述第二MCU若确定所述第二时长大于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第一周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略减小所述第二MCU中计数器的周期；其中，所述第一周期调整策略对应的公式为T=MERRITT-(|T1+(T2-T3)-0.5×TTIMER|/N)，T为所述第二MCU中计数器的周期，TTIMER为所述预设中断周期，T1为所述第一时长，T2为所述第二时长，T3为所述第三时长，N为所述预设倍数。
4.根据权利要求3所述的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，其特征在于，所述第二MCU基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期，还包括：
所述第二MCU若确定所述第二时长小于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第二周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略增加所述第二MCU中计数器的周期；其中，所述第二周期调整策略对应的公式为T=TTIMER+(|T1+(T3-T2)-0.5×TTIMER|/N)。
5.根据权利要求1所述的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，其特征在于，所述当前目标时间段以所述当前系统时间为起始时间，并以所述当前系统时间与所述同步信号发送周期之和对应时间为终止时间。
6.根据权利要求1所述的双MCU架构高压控制器的速度检测误差调整方法，其特征在于，所述第二MCU与永磁同步电机连接，所述第二MCU接收所述速度信号和所述第三时间，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长之后，还包括：
所述第二MCU根据所述速度信号控制所述永磁同步电机的转速。
7.一种双MCU架构高压控制器，其特征在于，包括：第一MCU、数字隔离器和第二MCU，所述第一MCU通过所述数字隔离器与所述第二MCU连接；
所述第一MCU，用于确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系；
所述第一MCU，还用于若确定所述当前系统时间与所述上一次同步信号发送时间之间的时间间隔等于所述同步信号发送周期，则基于所述当前系统时间与所述同步信号发送周期确定当前目标时间段；
所述第一MCU，还用于若在所述当前目标时间段内首次检测到第一中断信号，则获取在所述当前目标时间段首次检测到第一中断信号对应的系统时间作为第一时间，并向第二MCU发送同步信号和所述第一时间；
所述第二MCU，用于接收所述同步信号和所述第一时间，且所述第二MCU若在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号，则获取在所述当前目标时间段内首次检测到第二中断信号对应的系统时间作为第二时间；
所述第二MCU，还用于根据所述第二时间与所述第一时间之间的时间间隔确定第一时长；
所述第一MCU，还用于对获取到的正余弦速度信号进行解码以得到速度信号，并记录得到所述速度信号对应的系统时间为第三时间，基于所述第三时间与所述第一时间之差确定第二时长，并发送所述速度信号和所述第二时长至所述第二MCU；
所述第二MCU，还用于接收所述速度信号和所述第二时长，并记录接收到所述速度信号对应的系统时间为第四时间，基于所述第四时间与所述第二时间之差确定第三时长；
所述第二MCU，还用于基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期；
所述第一MCU，还用于获取所述第一时间以更新所述上一次同步信号发送时间，并返回执行所述第一MCU确定当前系统时间与上一次同步信号发送时间之间的时间间隔与预设的同步信号发送周期之间的大小关系的步骤。
8.根据权利要求7所述的双MCU架构高压控制器，其特征在于，所述同步信号发送周期为预设倍数与预设中断周期的乘积。
9.根据权利要求8所述的双MCU架构高压控制器，其特征在于，所述第二MCU在执行所述基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期的步骤时，具体用于：
若确定所述第二时长大于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第一周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略减小所述第二MCU中计数器的周期；其中，所述第一周期调整策略对应的公式为T=MERRITT-(|T1+(T2-T3)-0.5×TTIMER|/N)，T为所述第二MCU中计数器的周期，TTIMER为所述预设中断周期，T1为所述第一时长，T2为所述第二时长，T3为所述第三时长，N为所述预设倍数。
10.根据权利要求9所述的双MCU架构高压控制器，其特征在于，所述第二MCU在执行所述基于所述第二时长与所述第三时长的大小关系在预设周期调整策略中确定目标周期调整策略，根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及目标周期调整策略调整所述第二MCU中计数器的周期的步骤时，还具体用于：
若确定所述第二时长小于所述第三时长，则获取所述预设周期调整策略中的第二周期调整策略作为所述目标周期调整策略，根据所述目标周期调整策略增加所述第二MCU中计数器的周期；其中，所述第二周期调整策略对应的公式为T=TTIMER+(|T1+(T3-T2)-0.5×TTIMER|/N)。
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