CN116552750B - 一种水下救援打捞设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于水下救援技术领域，具体是指一种水下救援打捞设备，包括履带行走机构、挖掘高度调整机构、环挖捆绑机构、绳结撑口夹紧机构和河床平整机构，挖掘高度调整机构设于履带行走机构上壁，河床平整机构铰接设于履带行走机构远离挖掘高度调整机构的一端，环挖捆绑机构设于挖掘高度调整机构侧壁下端，绳结撑口夹紧机构设于挖掘高度调整机构侧壁中部。本发明通过河床平整机构，对河床上的沟壑进行整平处理，以便调整环挖捆绑机构的作业高度，使环挖捆绑机构环形挖掘作业时，可以将遗体环绕在内，再将打捞用的绳索通过环挖捆绑机构挖出的环形坑洞缠绕在遗体上进行捆绑，实现水下无人捆绑作业。

Description

一种水下救援打捞设备

技术领域

本发明属于水下救援技术领域，具体是指一种水下救援打捞设备。

背景技术

每年都有人员溺亡事故发生，溺亡后，需要水下打捞的遗体多是因为在水流的作用下，遗体沉入并卡在河道底部的沟壑里，无法自动浮起导致，一般需要定位搜寻设备确认遗体位置，然后再由蛙人潜入水中捆绑遗体，最后由岸上人员进行拖拽处理。

然而，溺亡水域水流多变，水下地形复杂，河床松软，存在淤泥沟壑等，都对蛙人的水下作业生了各种阻碍，因此，需要蛙人十分熟悉事发水域；同时，蛙人水下作业时，携带的装备以及松软的河床，都会极大地消耗蛙人的体力，再加上遗体长时间浸泡后膨胀，可能会卡在河床的沟壑内，蛙人难以将遗体从沟壑内搬出捆绑，十分不利于蛙人的水下打捞救援。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种既可以对地形进行整平处理，从而实现水下全地形作业，又能够在水下自动捆绑遗体的水下救援打捞设备，本发明通过河床平整机构，对河床上的沟壑进行整平处理，当沟壑深度较深时，可以调整河床平整机构的作业高度，将沟壑两侧的高度削平降低，以便调整环挖捆绑机构的作业高度，使环挖捆绑机构环形挖掘作业时，可以将遗体环绕在内，再将打捞用的绳索通过环挖捆绑机构挖出的环形坑洞缠绕在遗体上进行捆绑，实现水下无人捆绑作业。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出的一种水下救援打捞设备，包括履带行走机构、挖掘高度调整机构、环挖捆绑机构、绳结撑口夹紧机构和河床平整机构，所述挖掘高度调整机构设于履带行走机构上壁，所述河床平整机构铰接设于履带行走机构远离挖掘高度调整机构的一端，河床平整机构可以削平河床沟壑两侧的高度，便于处理较深沟壑内的遗体，履带行走机构可以适应水下地形，防止设备陷入淤泥中,履带行走机构的前后端各设置有摄像头，利用摄像头，搜救人员在岸上可以通过遥控装置，控制设备的水下行走，所述环挖捆绑机构设于挖掘高度调整机构侧壁下端，当遗体在沟壑内倾斜放置时，为避免河床平整机构继续下挖损坏遗体，挖掘高度调整机构可以辅助调整环挖捆绑机构的作业高度，使环挖捆绑机构作业范围可以覆盖遗体捆绑位置的下侧，使环挖捆绑机构可以环绕遗体一周挖掘出一条环形坑道，用于后续捆绑作业，所述绳结撑口夹紧机构设于挖掘高度调整机构侧壁中部，绳结撑口夹紧机构用于将绳索的打结位置保持打开状态，防止其打成死结。

进一步地，为了便于调整履带行走机构相对沟壑内遗体的作业高度，所述河床平整机构包括伸缩缸、推杆、铰杆、三角支架框、整平电机和整平轴，所述伸缩缸铰接设于履带行走机构的上壁，所述铰杆铰接设于履带行走机构远离环挖捆绑机构一端的侧壁上，所述三角支架框的直角端设于铰杆上，所述推杆贯穿设于三角支架框的顶端，所述伸缩缸铰接设于推杆的中部，所述整平轴铰接设于三角支架框的底部外侧，所述整平电机设于三角支架框的底部，整平电机与整平轴为锥齿轮传动，所述整平轴的两端对称设有叶轮，整平电机通过锥齿轮驱动叶轮转动，对履带行走机构的行走区域进行切削处理，降低河床沟壑两侧的高度，调整设备与沟壑内遗体的距离。

进一步地，因无法保证遗体在沟壑内与设备为平行的姿态，为了保护遗体，防止叶轮切削到遗体，设置了挖掘高度调整机构对环挖捆绑机构的作业高度进行辅助调整，所述挖掘高度调整机构包括升降电机和阶梯支板，所述升降电机设于履带行走机构的上壁，所述阶梯支板螺纹连接设于升降电机的输出端，升降电机通过旋转可以调整阶梯支板的高度；所述阶梯支板的上壁设有轴孔一，升降电机的输出端与轴孔一螺纹连接，所述阶梯支板的底部两侧边缘对称设有安装块，所述安装块内设有驱动槽，所述驱动槽侧壁设有贯穿的轴孔二，所述驱动槽外侧设有环形槽，所述环形槽外侧设有弧形压槽，靠近绳结撑口夹紧机构一侧的所述安装块的外侧壁设有退绳槽，退绳槽与弧形压槽连通，退绳槽用于捆绑遗体后，将绳索从阶梯支板和环挖捆绑机构内脱离。

进一步地，所述环挖捆绑机构包括环挖驱动电机、环挖驱动轮、打孔送绳环、钻探组件和绳头固定组件，所述环挖驱动电机贯穿设于阶梯支板底部靠近履带行走机构一侧的侧壁上，所述环挖驱动轮设于驱动槽内，环挖驱动轮与环挖驱动电机的输出端连接，所述打孔送绳环转动设于挖掘高度调整机构底部的环形槽内，弧形压槽与打孔送绳环的外圆弧壁的形状相匹配，从而对打孔送绳环的外圈进行限定，防止其转动时松脱，所述打孔送绳环为圆心角大于180度的开口圆环，所述打孔送绳环的圆周内侧设有内齿圈，内齿圈与环挖驱动轮啮合，所述钻探组件设于打孔送绳环开口端的侧壁上，所述绳头固定组件设于打孔送绳环开口端远离钻探组件一端的侧壁上，所述打孔送绳环靠近钻探组件一侧的开口端的内侧设有铲泥锥，钻探组件用于对河道内的淤泥进行预先破障处理，然后通过环挖驱动电机和内齿圈的作用，驱动打孔送绳环圆周转动，铲泥锥对钻探组件未钻探的淤泥进行破碎处理，便于打孔送绳环挖掘前进，从而在遗体下侧挖出一条环形坑道，而绳头固定组件上绑缚有绳索，绳索通过打孔送绳环进入遗体下的环形坑道内，使绳索绕遗体周圈缠绕；所述打孔送绳环的开口端设有电机槽，所述电机槽的内侧连通设有电池槽，所述打孔送绳环远离电池槽的开口端设有绳结固定孔，所述电池槽内设有电池单元，所述电机槽内设有旋钻电机，所述旋钻电机的输出端设有钻头，电池单元向旋钻电机供电，驱动钻头转动工作，所述打孔送绳环的外圆周上设有排泥槽，排泥槽用于将钻头切削的淤泥排出。

进一步地，所述绳头固定组件包括绳头缠绕筒、压簧、锥杆和三角弧形挡头，所述绳头缠绕筒设于绳结固定孔内，所述锥杆滑动设于绳头缠绕筒内，锥杆的顶端为圆锥形，所述压簧固定连接设于绳结固定孔底壁与锥杆的底壁之间，压簧始终将锥杆向远离绳结固定孔底壁的方向推动，所述绳头缠绕筒的外端阵列设有开口槽，所述开口槽内设有铰接孔，所述三角弧形挡头铰接设于铰接孔内，在压簧的作用下，锥杆的圆锥段始终将三角弧形挡头的底部向外推动，三角弧形挡头的上端绕铰接孔向压簧方向转动，使多组三角弧形挡头呈散开状，当绳索的绳头固定在绳头缠绕筒上时，在弹簧的作用下，绳头会被散开的三角弧形挡头阻拦，使绳头不会脱出，当对绳索施加相应大小的拖拽力后，绳索会压迫三角弧形挡头旋转，使散开的三角弧形挡头逐渐合拢，不再阻拦绳头，从而使绳头从绳头缠绕筒上脱离，三角弧形挡头与绳索接触的一侧呈圆弧状，避免三角弧形挡头合拢时卡住绳索。

进一步地，所述绳结撑口夹紧机构包括电动缸、安装座和夹爪，所述安装座设于阶梯支板侧壁中部，所述电动缸设于安装座上，电动缸的伸缩方向指向打孔送绳环的圆心，所述夹爪设于电动缸的伸缩端，电动缸伸出时，夹爪打开，电动缸收回时，夹爪闭合，所述夹爪上设有开口绳结，开口绳结为岸上提前设置，开口绳结的一头设置在岸上的拖拽设备上，开口绳结的另一头设在绳头固定组件上，在水下作业时，夹爪为闭合状态，使开口绳结始终为开口状态，避免受外力影响，提前打死结，当打孔送绳环转动一周半，在遗体下侧挖出环形坑道时，绳头固定组件拖拽着绳头从环形坑道内通过，并穿过开口绳结，使绳索绕遗体一周分布，此时，打开夹爪，使开口绳结不再固定，岸上人员对绳索施加拖拽力，开口绳结向上运动，并对绳头固定组件一侧的绳头施加拉力，开口绳结受阻，开口处逐渐缩小，并最终变成死结，绳头固定组件一侧的绳头持续受到逐渐增大的力，当力超过压簧的负荷后，绳头固定组件一侧的绳头从绳头缠绕筒上脱离，并经退绳槽与设备脱离，上方拖拽机构继续拖拽，绳索将环形坑道破坏，并紧紧缠绕在遗体上，将遗体从沟壑内拉出。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

1、当遗体卡在较深的沟壑内，环挖捆绑机构距离遗体较远时，环挖捆绑机构的作业范围无法覆盖遗体的下方，河床平整机构可以将较深沟壑的两侧进行削平处理，通过伸缩缸调整三角支架框与水平面的角度，从而调节整平轴上叶轮的高度，通过叶轮旋转切除两侧沟壑的泥土，使沟壑两侧的高度降低，最终使履带行走机构整体高度降低，改变环挖捆绑机构与遗体之间的距离，使环挖捆绑机构挖掘的环形穿绳坑道可以覆盖在遗体身下位置，实现可以捆绑任意深度沟壑内遗体的效果；

2、当遗体在沟壑内存在倾斜状况时，遗体的头脚高度不一致，为了保护遗体的完整性，避免叶轮切削到遗体，河床平整机构无法进一步向下作业，挖掘高度调整机构起到辅助调节的效果，在河床平整机构对沟壑整平完成后，通过升降电机调整阶梯支板的高度，从而二次微调环挖捆绑机构的挖掘高度，使其作业范围覆盖遗体的捆绑位置；

3、环挖捆绑机构利用钻头破开河道内的淤泥土壤，并通过环挖驱动电机驱动旋转，便于对遗体下的河床进行挖掘，而对称设置的环挖驱动电机和环挖驱动轮可以保证开口的打孔送绳环始终被固定，且动力不会中断，最终在遗体下方挖掘出一条环形坑道，便于绳索穿过；

4、绳头固定组件可以将未捆绑状态的绳子的头部固定住，并使绳头跟随打孔送绳环转动，当打孔送绳环挖掘完后，绳子已布置在挖掘出的环形坑道内，此时可通过拖拽上方的绳索，使绳头从绳头固定组件上脱落，并与之前设置好的开口绳结拉紧，从而使遗体被绳索捆绑住；

5、在岸上打捞前将绳结打成一个开口状，然后利用绳结撑口夹紧机构的夹爪将开口绳结固定住，防止水下作业时，外力将开口绳结打成死结，便于后续打孔送绳环挖掘时，穿过此开口绳结，使固定在绳头固定组件一端的绳头穿过此开口绳结，从而实现捆绑遗体的效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种水下救援打捞设备的结构示意图；

图2为本发明提出的一种水下救援打捞设备的等轴侧视图；

图3为阶梯支板的结构示意图；

图4为环挖捆绑机构的结构示意图；

图5为打孔送绳环的剖视图；

图6为环挖捆绑机构的剖视图；

图7为绳头固定组件的爆炸图；

图8为绳头固定组件的状态图；

图9为绳头缠绕筒的结构示意图；

图10为绳结撑口夹紧机构的工作状态示意图；

图11为绳头固定组件的工作状态示意图。

1、履带行走机构，2、挖掘高度调整机构，3、环挖捆绑机构，4、绳结撑口夹紧机构，5、河床平整机构，6、伸缩缸，7、推杆，8、铰杆，9、三角支架框，10、整平电机，11、整平轴，12、叶轮，13、升降电机，14、阶梯支板，15、环挖驱动电机，16、环挖驱动轮，17、打孔送绳环，18、钻探组件，19、绳头固定组件，20、内齿圈，21、排泥槽，22、电池槽，23、电机槽，24、绳结固定孔，25、铲泥锥，26、电池单元，27、旋钻电机，28、钻头，29、轴孔一，30、安装块，31、驱动槽，32、轴孔二，33、环形槽，34、弧形压槽，35、退绳槽，36、绳头缠绕筒，37、压簧，38、锥杆，39、三角弧形挡头，40、开口槽，41、铰接孔，42、安装座，43、电动缸，44、夹爪，45、开口绳结。

附图用来提供对本发明的进一步理解，且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提出的一种水下救援打捞设备，包括履带行走机构1、挖掘高度调整机构2、环挖捆绑机构3、绳结撑口夹紧机构4和河床平整机构5，挖掘高度调整机构2设于履带行走机构1上壁，河床平整机构5铰接设于履带行走机构1远离挖掘高度调整机构2的一端，河床平整机构5可以削平河床沟壑两侧的高度，便于处理较深沟壑内的遗体，履带行走机构1可以适应水下地形，防止设备陷入淤泥中，履带行走机构1的前后端各设置有摄像头，摄像头未在附图中标出，利用摄像头，搜救人员在岸上可以通过遥控装置，控制设备的水下行走，环挖捆绑机构3设于挖掘高度调整机构2的侧壁下端，当遗体在沟壑内倾斜放置时，为避免河床平整机构5继续下挖损坏遗体，挖掘高度调整机构2可以辅助调整环挖捆绑机构3的作业高度，使环挖捆绑机构3作业范围可以覆盖遗体捆绑位置的下侧，使环挖捆绑机构3可以环绕遗体一周挖掘出一条环形坑道，用于后续捆绑作业，绳结撑口夹紧机构4设于挖掘高度调整机构2侧壁中部，绳结撑口夹紧机构4用于将绳索的打结位置保持打开状态，防止其打成死结。

如图2所示，为了便于调整履带行走机构1相对沟壑内遗体的作业高度，河床平整机构5包括伸缩缸6、推杆7、铰杆8、三角支架框9、整平电机10和整平轴11，伸缩缸6铰接设于履带行走机构1的上壁，铰杆8铰接设于履带行走机构1远离环挖捆绑机构3一端的侧壁上，三角支架框9的直角端设于铰杆8上，推杆7贯穿设于三角支架框9的顶端，伸缩缸6铰接设于推杆7的中部，整平轴11铰接设于三角支架框9的底部外侧，整平电机10设于三角支架框9的底部，整平电机10与整平轴11为锥齿轮传动，整平轴11的两端对称设有叶轮12，整平电机10通过锥齿轮驱动叶轮12转动，对履带行走机构1的行走区域进行切削处理，降低河床沟壑两侧的高度，调整设备与沟壑内遗体的距离。

如图2和图3所示，因无法保证遗体在沟壑内与设备为平行的姿态，为了保护遗体，防止叶轮12切削到遗体，设置了挖掘高度调整机构2对环挖捆绑机构3的作业高度进行辅助调整，挖掘高度调整机构2包括升降电机13和阶梯支板14，升降电机13设于履带行走机构1的上壁，阶梯支板14螺纹连接设于升降电机13的输出端，升降电机13通过旋转可以调整阶梯支板14的高度；阶梯支板14的上壁设有轴孔一29，升降电机13的输出端与轴孔一29螺纹连接，阶梯支板14的底部两侧边缘对称设有安装块30，安装块30内设有驱动槽31，驱动槽31侧壁设有贯穿的轴孔二32，驱动槽31外侧设有环形槽33，环形槽33外侧设有弧形压槽34，靠近绳结撑口夹紧机构4一侧的安装块30的外侧壁设有退绳槽35，退绳槽35与弧形压槽34连通，退绳槽35用于捆绑遗体后，将绳索从阶梯支板14和环挖捆绑机构3内脱离。

如图2、图4、图5和图6所示，环挖捆绑机构3包括环挖驱动电机15、环挖驱动轮16、打孔送绳环17、钻探组件18和绳头固定组件19，环挖驱动电机15贯穿设于阶梯支板14底部靠近履带行走机构1一侧的侧壁上，环挖驱动轮16设于驱动槽31内，环挖驱动轮16与环挖驱动电机15的输出端连接，打孔送绳环17转动设于挖掘高度调整机构2底部的环形槽33内，弧形压槽34与打孔送绳环17的外圆弧壁的形状相匹配，从而对打孔送绳环17的外圈进行限定，防止其转动时松脱，打孔送绳环17为圆心角大于180度的开口圆环，打孔送绳环17的圆周内侧设有内齿圈20，内齿圈20与环挖驱动轮16啮合，钻探组件18设于打孔送绳环17开口端的侧壁上，绳头固定组件19设于打孔送绳环17开口端远离钻探组件18一端的侧壁上，打孔送绳环17靠近钻探组件18一侧的开口端的内侧设有铲泥锥25，钻探组件18用于对河道内的淤泥进行预先破障处理，然后通过环挖驱动电机15和内齿圈20的作用，驱动打孔送绳环17圆周转动，铲泥锥25对钻探组件18未钻探的淤泥进行破碎处理，便于打孔送绳环17挖掘前进，从而在遗体下侧挖出一条环形坑道，而绳头固定组件19上绑缚有绳索，绳索通过打孔送绳环17进入遗体下的环形坑道内，使绳索绕遗体周圈缠绕；打孔送绳环17的开口端设有电机槽23，电机槽23的内侧连通设有电池槽22，打孔送绳环17远离电池槽22的开口端设有绳结固定孔24，电池槽22内设有电池单元26，电机槽23内设有旋钻电机27，旋钻电机27的输出端设有钻头28，电池单元26向旋钻电机27供电，驱动钻头28转动工作，打孔送绳环17的外圆周上设有排泥槽21，排泥槽21用于将钻头28切削的淤泥排出。

如图5、图6、图7、图8、图9和图11所示，绳头固定组件19包括绳头缠绕筒36、压簧37、锥杆38和三角弧形挡头39，绳头缠绕筒36设于绳结固定孔24内，锥杆38滑动设于绳头缠绕筒36内，锥杆38的顶端为圆锥形，压簧37固定连接设于绳结固定孔24底壁与锥杆38的底壁之间，压簧37始终将锥杆38向远离绳结固定孔24底壁的方向推动，绳头缠绕筒36的外端阵列设有开口槽40，开口槽40内设有铰接孔41，三角弧形挡头39铰接设于铰接孔41内，在压簧37的作用下，锥杆38的圆锥段始终将三角弧形挡头39的底部向外推动，三角弧形挡头39的上端绕铰接孔41向压簧37方向转动，使多组三角弧形挡头39呈散开状，当绳索的绳头固定在绳头缠绕筒36上时，在弹簧的作用下，绳头会被散开的三角弧形挡头39阻拦，使绳头不会脱出，当对绳索施加相应大小的拖拽力后，绳索会压迫三角弧形挡头39旋转，使散开的三角弧形挡头39逐渐合拢，不再阻拦绳头，从而使绳头从绳头缠绕筒36上脱离，三角弧形挡头39与绳索接触的一侧呈圆弧状，避免三角弧形挡头39合拢时卡住绳索。

如图1、图10和图11所示，绳结撑口夹紧机构4包括电动缸43、安装座42和夹爪44，安装座42设于阶梯支板14侧壁中部，电动缸43设于安装座42上，电动缸43的伸缩方向指向打孔送绳环17的圆心，夹爪44设于电动缸43的伸缩端，电动缸43伸出时，夹爪44打开，电动缸43收回时，夹爪44闭合，夹爪44上设有开口绳结45，开口绳结45为岸上提前设置，开口绳结45的一头设置在岸上的拖拽设备上，开口绳结45的另一头设在绳头固定组件19上，在水下作业时，夹爪44为闭合状态，使开口绳结45始终为开口状态，避免受外力影响，提前打死结，当打孔送绳环17转动一周半，在遗体下侧挖出环形坑道时，绳头固定组件19拖拽着绳头从环形坑道内通过，并穿过开口绳结45，使绳索绕遗体一周分布，此时，打开夹爪44，使开口绳结45不再固定，岸上人员对绳索施加拖拽力，开口绳结45向上运动，并对绳头固定组件19一侧的绳头施加拉力，开口绳结45受阻，开口处逐渐缩小，并最终打成死结，绳头固定组件19一侧的绳头持续受到逐渐增大的力，当力超过压簧37的负荷后，绳头固定组件19一侧的绳头从绳头缠绕筒36上脱离，并经退绳槽35与设备脱离，上方拖拽机构继续拖拽，绳索将环形坑道破坏，并紧紧缠绕在遗体上，将遗体从沟壑内拉出。

具体使用时，打捞人员先将绳索的一头绑缚在绳头缠绕筒36上，在压簧37的作用下，锥杆38始终将三角弧形挡头39的底部向外推动，三角弧形挡头39绕铰接孔41转动，从而使阵列设置的多组三角弧形挡头39呈现散开状，散开的三角弧形挡头39对绳头起到阻挡作用，从而使绳头固定在绳头缠绕筒36上，不会脱落。

将绳头固定组件19上的绳头安装好后，在绳索合适的位置处挽一个环形扣，使其变成开口绳结45，开口绳结45与绳头固定组件19上绳头之间预留的距离不应小于打孔送绳环17旋转一圈的长度，然后启动电动缸43，使夹爪44打开，然后将开口绳结45放在夹爪44中间，再驱动电动缸43收缩，使夹爪44闭合，将开口绳结45固定住，避免后续下水时，因外力影响，使开口绳结45变成死结。

然后驱动履带行走机构1至水下，根据摄像头寻找水下溺亡人员，若溺亡人员的遗体卡在河道的沟壑内，且沟壑较深时，可通过河床平整机构5对河道沟壑两侧进行削平处理，启动伸缩缸6，伸缩缸6伸出，并推动推杆7向前运动，三角支架框9在推杆7和铰杆8的作用下，绕履带行走机构1的侧壁旋转，从而使整平轴11的高度逐渐降低，当叶轮12接触到沟壑两侧淤泥时，启动整平电机10，叶轮12在整平电机10的作用下旋转，并对沟壑两侧淤泥刮除，使沟壑两侧的高度降低，如此反复调节整平轴11的高度，直至设备与沟壑内的遗体的距离达到作业要求即可。

若遗体在沟壑内为倾斜状态，出现头脚高度不一致的情况，河床平整机构5应在接近遗体最高点时停止，以防止叶轮12继续损坏遗体，然后，启动挖掘高度调整机构2的升降电机13，通过升降电机13调整阶梯支板14的高度，使阶梯支板14上的环挖捆绑机构3与遗体捆绑处的距离为合适的尺寸。

若遗体不是被卡在沟壑内，而是处于平坦的河床上，则不需要启动河床平整机构5进行高度调节，直接通过挖掘高度调整机构2调节环挖捆绑机构3的作业高度即可。

当作业高度调整完成后，启动环挖驱动电机15，同时启动旋钻电机27，在旋钻电机27的作用下，钻头28向下旋转钻进，对河道内的淤泥进行破障作业，同时，打孔送绳环17在环挖驱动电机15和环挖驱动轮16的作用下，圆周旋转，钻头28进入遗体下方的淤泥中，将下方的淤泥开辟出一条环形坑道，在此过程中，铲泥锥25会对淤泥进行切削，辅助钻头28钻进，切割的淤泥会沿着排泥槽21向外部排出，绳头固定组件19上绑缚的绳头会沿着钻探出来的坑道前进，最终将绳索铺在遗体下方的坑道内。

当打孔送绳环17从遗体的另一侧钻出后，钻头28继续旋转工作，当绳头固定组件19也从淤泥中钻出时，环挖驱动电机15继续转动，当绳头缠绕筒36上绑缚的绳头穿过夹爪44上的开口绳结45后，停止环挖驱动电机15（若需要在遗体上缠绕多道绳索，则需要将绳头与开口绳结45之间预留足够的距离，然后驱动打孔送绳环17转动多圈即可）。

当环挖驱动电机15停止工作时，再次启动电动缸43，使电动缸43伸出，夹爪44打开，使开口绳结45不再固定，岸上作业人员拖拽绳索，开口绳结45在拖拽力的作用下，向上方移动，并拉动绳头缠绕筒36上的绳头向三角弧形挡头39一侧移动，开口绳结45受阻，开口处逐渐缩小，并最终变成死结，绳头缠绕筒36上的绳头持续受到逐渐增大的力，绳头将受到的拉力施加给三角弧形挡头39，三角弧形挡头39将力传递给锥杆38，最终作用在压簧37上，当力超过压簧37的负荷后，压簧37收缩，锥杆38向压簧37方向滑动，三角弧形挡头39转动并收拢，绳头滑过三角弧形挡头39的圆弧侧，从绳头缠绕筒36上脱离，并经退绳槽35与设备脱离，上方拖拽机构继续拖拽，淤泥下的绳索从淤泥内被拉起，将环形坑道破坏，并紧紧缠绕在遗体上，上方人员将遗体从沟壑内拉出，完成打捞工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种水下救援打捞设备，其特征在于：包括履带行走机构（1）、挖掘高度调整机构（2）、环挖捆绑机构（3）、绳结撑口夹紧机构（4）和河床平整机构（5），所述挖掘高度调整机构（2）设于履带行走机构（1）上壁，所述河床平整机构（5）铰接设于履带行走机构（1）远离挖掘高度调整机构（2）的一端，所述环挖捆绑机构（3）设于挖掘高度调整机构（2）侧壁下端，所述绳结撑口夹紧机构（4）设于挖掘高度调整机构（2）侧壁中部；

所述环挖捆绑机构（3）包括打孔送绳环（17）、钻探组件（18）和绳头固定组件（19），所述打孔送绳环（17）设于挖掘高度调整机构（2）底部，所述打孔送绳环（17）为圆心角大于180度的开口圆环，所述钻探组件（18）设于打孔送绳环（17）开口端的侧壁上，所述绳头固定组件（19）设于打孔送绳环（17）开口端远离钻探组件（18）一端的侧壁上；

所述河床平整机构（5）包括伸缩缸（6）、推杆（7）、铰杆（8）、三角支架框（9）、整平电机（10）和整平轴（11），所述伸缩缸（6）铰接设于履带行走机构（1）的上壁，所述铰杆（8）铰接设于履带行走机构（1）远离环挖捆绑机构（3）一端的侧壁上，所述三角支架框（9）的直角端设于铰杆（8）上，所述推杆（7）贯穿设于三角支架框（9）的顶端，所述伸缩缸（6）铰接设于推杆（7）的中部，所述整平轴（11）铰接设于三角支架框（9）的底部外侧，所述整平电机（10）设于三角支架框（9）的底部，整平电机（10）与整平轴（11）为锥齿轮传动，所述整平轴（11）的两端对称设有叶轮（12）；

所述挖掘高度调整机构（2）包括升降电机（13）和阶梯支板（14），所述升降电机（13）设于履带行走机构（1）的上壁，所述阶梯支板（14）螺纹连接设于升降电机（13）的输出端；

所述绳结撑口夹紧机构（4）包括电动缸（43）、安装座（42）和夹爪（44），所述安装座（42）设于阶梯支板（14）侧壁中部，所述电动缸（43）设于安装座（42）上，电动缸（43）的伸缩方向指向打孔送绳环（17）的圆心，所述夹爪（44）设于电动缸（43）的伸缩端，所述夹爪（44）上设有开口绳结（45）。

2.根据权利要求1所述的一种水下救援打捞设备，其特征在于：所述阶梯支板（14）的上壁设有轴孔一（29），所述阶梯支板（14）的底部两侧边缘对称设有安装块（30），所述安装块（30）内设有驱动槽（31），所述驱动槽（31）侧壁设有贯穿的轴孔二（32），所述驱动槽（31）外侧设有环形槽（33），所述环形槽（33）外侧设有弧形压槽（34），靠近绳结撑口夹紧机构（4）一侧的所述安装块（30）的外侧壁设有退绳槽（35）。

3.根据权利要求2所述的一种水下救援打捞设备，其特征在于：所述环挖捆绑机构（3）还包括环挖驱动电机（15）和环挖驱动轮（16），所述环挖驱动电机（15）贯穿设于阶梯支板（14）底部靠近履带行走机构（1）一侧的侧壁上，所述环挖驱动轮（16）设于驱动槽（31）内。

4.根据权利要求3所述的一种水下救援打捞设备，其特征在于：所述打孔送绳环（17）转动设于环形槽（33）内，所述弧形压槽（34）与打孔送绳环（17）的外圆弧壁的形状相匹配，所述打孔送绳环（17）的圆周内侧设有内齿圈（20），所述内齿圈（20）与环挖驱动轮（16）啮合。

5.根据权利要求4所述的一种水下救援打捞设备，其特征在于：所述打孔送绳环（17）的开口端设有电机槽（23），所述电机槽（23）的内侧连通设有电池槽（22），所述打孔送绳环（17）远离电池槽（22）的开口端设有绳结固定孔（24），所述电池槽（22）内设有电池单元（26），所述电机槽（23）内设有旋钻电机（27），所述旋钻电机（27）的输出端设有钻头（28），所述打孔送绳环（17）的外圆周上设有排泥槽（21）。

6.根据权利要求5所述的一种水下救援打捞设备，其特征在于：所述绳头固定组件（19）包括绳头缠绕筒（36）、压簧（37）、锥杆（38）和三角弧形挡头（39），所述绳头缠绕筒（36）设于绳结固定孔（24）内，所述锥杆（38）滑动设于绳头缠绕筒（36）内，锥杆（38）的顶端为圆锥形，所述压簧（37）固定连接设于绳结固定孔（24）底壁与锥杆（38）的底壁之间，所述绳头缠绕筒（36）的外端阵列设有开口槽（40），所述开口槽（40）内设有铰接孔（41），所述三角弧形挡头（39）铰接设于铰接孔（41）内。

7.根据权利要求6所述的一种水下救援打捞设备，其特征在于：所述打孔送绳环（17）靠近钻探组件（18）一侧的开口端的内侧设有铲泥锥（25）。