CN116552012B - 纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质 - Google Patents
纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116552012B CN116552012B CN202310849105.3A CN202310849105A CN116552012B CN 116552012 B CN116552012 B CN 116552012B CN 202310849105 A CN202310849105 A CN 202310849105A CN 116552012 B CN116552012 B CN 116552012B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- composite layer
- belt
- position information
- groove
- material returning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 88
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 title claims abstract description 52
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000465 moulding Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 229920001131 Pulp (paper) Polymers 0.000 title abstract description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims abstract description 163
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 36
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 19
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 238000013329 compounding Methods 0.000 claims description 13
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 9
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000206 moulding compound Substances 0.000 claims description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 11
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 45
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 27
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000012549 training Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 3
- 238000003475 lamination Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 235000013601 eggs Nutrition 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000009597 pregnancy test Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/78—Means for handling the parts to be joined, e.g. for making containers or hollow articles, e.g. means for handling sheets, plates, web-like materials, tubular articles, hollow articles or elements to be joined therewith; Means for discharging the joined articles from the joining apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/78—Means for handling the parts to be joined, e.g. for making containers or hollow articles, e.g. means for handling sheets, plates, web-like materials, tubular articles, hollow articles or elements to be joined therewith; Means for discharging the joined articles from the joining apparatus
- B29C65/7841—Holding or clamping means for handling purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/78—Means for handling the parts to be joined, e.g. for making containers or hollow articles, e.g. means for handling sheets, plates, web-like materials, tubular articles, hollow articles or elements to be joined therewith; Means for discharging the joined articles from the joining apparatus
- B29C65/7858—Means for handling the parts to be joined, e.g. for making containers or hollow articles, e.g. means for handling sheets, plates, web-like materials, tubular articles, hollow articles or elements to be joined therewith; Means for discharging the joined articles from the joining apparatus characterised by the feeding movement of the parts to be joined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/90—Measuring or controlling the joining process
Abstract
本发明公开了一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质，属于复合机构设备技术领域。其中，运行检测方法包括：获取第一预设位置的第一位置信息，第一预设位置位于输送带处；输送带上开设有若干容纳槽，容纳槽的槽壁均开设有返料口；容纳槽用于放置具有限位槽的目标模具，容纳槽内还设置有用于推动目标模具的推动件；将第一位置信息输入至第一识别模块，得到第一识别结果和第二识别结果；判断第一识别模块的输出为第一识别结果时，控制推动件将目标模具通过返料口推入至返料带上。本发明通过第一位置信息与推动件的配合将放置失误的复合层所对应的目标模具推动至返料带上，该检测方法能够辅助复合机构提高成品质量以及生产效率。
Description
技术领域
本发明一般涉及复合机构设备技术领域，具体涉及一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质。
背景技术
目前，用于生产纸塑产品，如盛装鸡蛋、玻璃制品的纸塑托以及用于盛装电子配件的托体等的纸浆模塑品（纸浆模塑产品）的自动化复合机构应运而生。纸浆模塑产品的复合机构便能够代替人工完成整个纸浆模塑产品生产线在各个工序处的工作，不仅能够节省劳动力，还可以提高纸浆模塑产品的生产效率。但是，伴随着这种复合机构的广泛使用，人们也逐渐发现了一些问题，例如，复合机构受自身质量与使用寿命的影响偶尔会出现一些故障，使得生产出现停滞的现象，若后期技术人员没有及时对设备进行维护或者未能及时监测到设备中的故障，这可能会影响整个批次成品的质量，更有甚者会使得整个产线全部处于故障状态，使得生产周期延长，也会带来较大的经济损失。为此，我们提出一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法用以解决上述问题。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种实时监测加工环节、修正问题产品的纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质。
第一方面，本发明提供一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，所述复合机构至少包括输送单元；所述输送单元至少包括输送带和返料带，所述运行检测方法包括如下步骤：
获取第一预设位置的第一位置信息，所述第一预设位置位于所述输送带处，所述第一位置信息至少用于反映所述输送带处的复合层的放置状态；所述输送带上开设有若干沿第一方向间隔排布的容纳槽，所述第一方向平行于所述输送带的传送方向，所述容纳槽的槽口朝向第二方向，所述第二方向垂直于所述输送带；每个所述容纳槽的槽壁均开设有返料口；所述容纳槽用于放置目标模具，所述目标模具上设有用于放置所述复合层的限位槽；所述容纳槽内还设置有推动件，所述推动件具有第一工位和第二工位，所述第一工位远离所述返料口设置，所述第二工位靠近所述返料口设置；
将所述第一位置信息输入至第一识别模块，得到第一识别结果和第二识别结果；所述第一识别结果为所述复合层处于偏离所述限位槽的状态；所述第二识别结果为所述复合层处于进入所述限位槽内的状态；
判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果时，控制所述推动件由第一工位切换至第二工位，以将所述目标模具通过所述返料口推入至所述返料带上。
根据本发明提供的技术方案，所述复合机构还包括调整单元，所述调整单元至少包括切换件，所述切换件位于所述返料带上方；所述第一位置信息还用于反映处于偏离所述限位槽状态下的所述复合层的偏移状态；
判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果之后，还包括：
将所述第一位置信息输入至第二识别模块，得到对应于处于偏离所述限位槽的状态下的所述复合层的第一偏移结果和第二偏移结果；所述第一偏移结果为所述复合层的边沿与所述限位槽所呈的开口朝向所述输送带的夹角中，靠近所述输送带的输入端的夹角为锐角；所述第二偏移结果为所述复合层的边沿与所述限位槽所呈的开口朝向所述输送带的夹角中，靠近所述输送带的输入端的夹角为钝角；
判断所述第二识别模块的输出为所述第一偏移结果时，控制所述切换件抓取与所述第一位置信息对应的所述复合层，并沿所述切换件自身轴线逆时针转动，以使所述复合层进入所述限位槽内；
判断所述第二识别模块的输出为所述第二偏移结果时，控制所述切换件抓取与所述第一位置信息对应的所述复合层，并沿所述切换件自身轴线顺时针转动，以使所述复合层进入所述限位槽内。
根据本发明提供的技术方案，所述复合机构还包括第一抓取单元；
所述运行检测方法还包括：
获取复核位置的目标位置信息，所述复核位置位于所述返料带的输出口处；所述目标位置信息用于反映处于所述返料带上所述复合层的放置状态；
将所述目标位置信息输入至第三识别模块，得到第三识别结果和第四识别结果；所述第三识别结果为所述复合层处于偏离所述限位槽的状态；所述第四识别结果为所述复合层处于进入所述限位槽的状态；
判断所述第三识别模块输出为第三识别结果时，控制所述第一抓取单元将所述复核位置的目标模具转移至暂存区域；
判断所述第三识别模块输出为第四识别结果时，控制所述第一抓取单元将所述复核位置的目标模具转移至备用区域。
根据本发明提供的技术方案，所述输送带沿其传送方向依次设有所述第一预设位置、返料位置和第二预设位置；所述返料位置对应所述返料带设置；所述复合机构还包括第二抓取单元；
所述运行检测方法还包括：
获取所述第二预设位置的第二位置信息；
判断所述第二位置信息中的容纳槽为空位时，获取空位位置；
控制所述第二抓取单元将所述备用区域的目标模具放入至所述空位位置处。
根据本发明提供的技术方案，判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果时，控制所述推动件由第一工位切换第二工位，还包括：
获取所述输送带上所述容纳槽的空位数量；
判断所述空位数量大于预设空位阈值时，发出第一报警信息。
根据本发明提供的技术方案，所述运行检测方法还包括：
连续获取所述切换件将所述复合层放入所述限位槽内的第一时长；
根据多个所述第一时长，计算所述切换件将所述复合层放入所述限位槽内的平均时长；
调用所述返料带的运行速度标定数据库；所述运行速度标定数据库包括：多组平均时长范围以及与所述平均时长范围对应的运行速度；
确认与所述平均时长对应的所述运行速度，并以与所述平均时长对应的所述运行速度驱动所述返料带。
根据本发明提供的技术方案，所述输送带的输入端还设有第零预设位置，所述复合机构还包括设置在所述第零预设位置的加工单元，所述加工单元用于将所述复合层放置于所述限位槽内。
第二方面，本发明提供一种纸浆模塑品复合机构的运行系统，包括多个复合机构，多个所述复合机构沿第一方向排布设置，且相邻所述复合机构的输送单元相互连接；每个目标模具上设有多个限位槽；每个复合机构对应一个限位槽放置不同的复合层；
每个所述复合机构连接有一个控制单元，每个所述控制单元应用于上述的纸浆模塑品复合机构的运行检测方法。
第三方面，一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的步骤。
第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的步骤。
综上所述，本技术方案具体地公开了一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质。其中，所述运行检测方法包括：获取第一预设位置的第一位置信息，第一位置信息用于反映复合层被放置于输送带上时的状态；将第一位置信息输入至第一识别模块进行解算，得到与第一位置信息对应的识别结果；若判断第一识别模块输出为第一识别结果时，则该复合机构中设置于输送带上的推动件会由第一工位切换至第二工位，将对应于第一位置信息的复合层所属的目标模具推送至与输送带并行的返料带上。
本发明通过检测复合机构在上料时（将复合层放入输送带上的目标模具内）的状态，并针对复合层与目标模具内限位槽的相对位置得到相应的识别结果，并且当识别结果显示为复合层偏离目标模具的限位槽时，推动件会将对应的目标模具推送至返料带上进行后续的调整，该检测方法能够有效防止放置失败的复合层继续参与后续加工，同时也免除了需要调遣人员对整个加工过程进行监测的成本；那么对于生产方面而言，该检测方法不仅提高了纸浆模塑品的成品质量还提高了生产效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的流程示意图。
图2为一种纸浆模塑品复合机构的结构示意图。
图3为一种终端设备的原理框图。
图中标号：100、输送带；101、目标模具；102、复合层；103、容纳槽；200、返料带；201、暂存区域；202、备用区域；300、上料带；400、第零预设位置；401、第一预设位置；402、返料位置；403、第二预设位置；500、终端设备；501、CPU；502、ROM；503、RAM；504、总线；505、I/O接口；506、输入部分；507、输出部分；508、存储部分；509、通信部分；510、驱动器；511、可拆卸介质。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例1
请参考图1和图2所示的本实施例提供的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的流程示意图以及复合机构的结构示意图，复合机构为自动化设备，且其至少包括输送单元；输送单元至少包括输送带100和返料带200，结合图1和图2，该运行检测方法包括如下步骤：
S100：获取第一预设位置401的第一位置信息，所述第一预设位置401位于所述输送带100处，所述第一位置信息用于反映输送带100处的复合层102的放置状态，具体地，在实际的应用过程中，第一位置信息可为第一预设位置401处的图像、复合层102相对于限位槽的坐标信息等等，能够反映复合层102的放置状态的信息即可；相应地，第一预设位置401处的图像可由相机拍照获取得到；对于坐标信息而言，由于每个目标模具101上的限位槽位置大致相同，所以以目标模具101的上表面为平面建立坐标系（横纵坐标为垂直分布的目标模具101的两个边沿），限位槽的位置坐标为固定值，那么通过获取复合层102上的特征点的位置信息，再与限位槽的位置坐标进行对比，便可得到此时复合层102是否进入限位槽中；所述输送带100上开设有若干沿第一方向间隔排布的容纳槽103，所述第一方向平行于所述输送带100的传送方向，此处，输送带100的传送方向可参见图2中箭头X的指向，所述容纳槽103的槽口朝向第二方向，所述第二方向垂直于所述输送带100；每个所述容纳槽103的槽壁均开设有返料口；所述容纳槽103用于放置目标模具101，所述目标模具101上设有用于放置复合层102的限位槽；所述容纳槽103内还设置有推动件，所述推动件具有第一工位和第二工位，所述第一工位远离所述返料口设置，所述第二工位靠近所述返料口设置；
S200：将所述第一位置信息输入至第一识别模块，得到第一识别结果和第二识别结果；所述第一识别结果为所述复合层102处于偏离所述限位槽的状态；所述第二识别结果为所述复合层102处于进入所述限位槽内的状态；
S300：判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果时，控制所述推动件由第一工位切换至第二工位，以将所述目标模具101通过所述返料口推入至所述返料带200上。
由于纸浆模塑品复合机构主要用于加工出成型的纸塑产品，而该纸塑产品（例如验孕棒）是由三层复合层102组成，可按照压合顺序分为第一复合层、第二复合层和第三复合层，也可统称为复合层102；其中，在复合机构中具有能够输送复合层102的输送单元，那么在输送的过程中相应的也会出现一些问题，例如，复合层102放置位置有偏差或者复合机构中的零件出现故障等问题都会影响后续其他复合层102的放置，最后导致成品不合格，所以本发明针对上述情况提供一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，保证各个环节的正常运行，不仅能够提高生产效率，更能提高产品合格率。
具体地，在本实施例中，步骤S100：获取第一预设位置401的第一位置信息，第一预设位置401位于所述输送带100处，第一位置信息用于反映复合层102或者更进一步可明确为是第一复合层在放入输送带100上的状态；
其中，输送带100上开设有若干沿第一方向间隔排布的容纳槽103，每个所述容纳槽103的槽壁均开设有返料口；容纳槽103用于容纳目标模具101，目标模具101中的限位槽可以对复合层102起到限位的作用，因为纸塑产品的复合层102同样是由轻质材料组成，所以在对其进行加工时需要模具进行限位，目标模具101不仅能够保证多个复合层102对应准确还可以防止复合层102的放置出现偏移过大的问题；同时容纳槽103内还设置有推动件，可选地，推动件的类型为液压推杆；
进一步地，推动件具有第一工位和第二工位，第一工位远离返料口设置，第二工位靠近所述返料口设置；推动件能够根据第一位置信息的识别结果做出相应的动作，即根据第一位置信息的识别结果在第一工位与第二工位之间进行切换。
在步骤S200：将所述第一位置信息输入至第一识别模块，得到第一识别结果和第二识别结果；第一识别模块可以是基于第一神经网络并通过第一训练集进行训练和第一测试集进行测试得到，所述第一训练集和第一测试集均包括多组复合层102与限位槽的相对位置发生偏移的样本图像和复合层102恰进入限位槽的样本图像；上述复合层102与限位槽的相对位置发生偏移的样本图像对应输出第一识别结果，复合层102恰进入限位槽的样本图像对应输出第二识别结果。
在步骤S300：判断第一识别模块的输出为第一识别结果时，控制推动件由第一工位切换至第二工位，以将目标模具101通过返料口推入至返料带200上。
具体地，当第一位置信息对应的识别结果为第一识别结果时，证明此时复合层102已经偏移限位槽了，那么此时该目标模具101便会由推动件经由返料口，推动至返料带200上进行调整，推动件此时的状态为由第一工位切换至第二工位。
具体地，所述复合机构还包括调整单元，所述调整单元至少包括切换件，所述切换件位于所述返料带200上方，切换件用于修正已偏移限位槽的复合层102；可选地，切换件的类型为智能机械手；而此时第一位置信息还用于反映处于偏离限位槽状态下的复合层102的偏移状态；
判断第一识别模块的输出为第一识别结果之后，还包括：
将第一位置信息输入至第二识别模块，得到处于偏离限位槽的状态下的复合层102的第一偏移结果和第二偏移结果；第一偏移结果为复合层102的边沿与限位槽所呈的开口朝向输送带100的夹角中，靠近输送带100的输入端的夹角为锐角；第二偏移结果为复合层102的边沿与限位槽所呈的开口朝向输送带100的夹角中，靠近输送带100的输入端的夹角为钝角；
其中，第二识别模块与第一识别模型的原理相似，其同样可以是基于第二神经网络并通过第二训练集进行训练和第二测试集进行测试得到，所述第二训练集和第二测试集均包括多组与第一偏移结果对应的复合层102与限位槽的相对位置样本图像和多组与第二偏移结果对应的复合层102与限位槽的相对位置的样本图像；根据第一位置信息所显示的复合层102与限位槽的偏移状态对应输出偏移结果。
同时第二识别模块还通过解算的第一位置信息的图像数据转换为角度与方向等参数通过通讯串口发送至切换件的驱动端，使得切换件能够对已偏移的复合层102进行修正。
具体地，在步骤：将第一位置信息输入至第二识别模块，得到第一偏移结果和第二偏移结果之后，还包括：
步骤一、判断第二识别模块的输出为第一偏移结果时，控制切换件抓取与第一位置信息对应的复合层102，并沿切换件自身轴线逆时针转动，以使复合层102进入限位槽内；
步骤二、判断第二识别模块的输出为第二偏移结果时，控制切换件抓取与第一位置信息对应的复合层102，并沿切换件自身轴线顺时针转动，以使复合层102进入限位槽内。
结合对步骤一、步骤二的解释可知，以限位槽为基准或者也可以说是以限位槽与长度方向对应的中轴线为基准，第一偏移结果与第二偏移结果对应着两种不同的偏移状态，例如以限位槽水平向设置为例，此时复合层102的第一偏移结果与第二偏移结果可以通俗的理解为是向上偏或者是向下偏；所以对于不同的偏移结果，切换件会沿不同的转动方向对偏移的复合层102进行修正，使得复合层102进入限位槽内部。
如图2所示，所述复合机构还包括第一抓取单元；
为了避免在上述步骤一与步骤二完成之后，切换件也并未将复合层102精确调整至限位槽内，所述运行检测方法还包括：
获取复核位置的目标位置信息，目标位置信息与第一位置信息同样可以是图像也可以是压力信号信息等等，用于反映容纳槽是否为空位的状态，例如图像信息仅仅通过拍照便可获取，而容纳槽内还可设置压力传感器，通过压力信号的不同判断此时容纳槽内是否放置有目标模具101；复核位置位于返料带200的输出口处；目标位置信息用于反映切换件修正操作的结果。
将目标位置信息输入至第三识别模块，得到第三识别结果和第四识别结果；第三识别结果为复合层102处于偏离限位槽的状态，修正操作异常；第四识别结果为复合层102处于进入限位槽的状态，修正操作正常；
判断第三识别模块输出为第三识别结果时，控制第一抓取单元将复核位置的目标模具101转移至暂存区域201；
判断第三识别模块输出为第四识别结果时，控制第一抓取单元将复核位置的目标模具101转移至备用区域202。
具体地，由于返料带200除了提供复合层102的修正操作外，还需要将由切换件修正完毕的目标模具101放回至输送带100上使其继续参与后续的加工，所以在返料带200的输出口处会对复合层102与目标模具101的相对位置进行再次复核，保证修正操作的正确执行。
第三识别模块同样与上述两个识别模块的原理相似，第三识别模块可以是基于第三神经网络并通过第三训练集进行训练和第三测试集进行测试得到，所述第三训练集和第三测试集均包括多组复合层102与限位槽的相对位置发生偏移的样本图像、复合层102未进入限位槽内的样本图像和复合层102恰进入限位槽的样本图像；上述复合层102与限位槽的相对位置发生偏移以及限位槽内未出现复合层102的样本图像对应输出第三识别结果，复合层102恰进入限位槽的样本图像对应输出第四识别结果。
进一步地，对应第三识别结果时，第三识别模块会将解算出的目标位置信息的参数数据通过通讯串口发送至第一抓取单元的驱动端，进而使得控制第一抓取单元能够将与目标位置信息对应的修正操作异常的目标模具101由复核位置转移至暂存区域201，为保证生产线的正常运行，可由人工进行再次修正。
判断第三识别模块输出为第四识别结果时，基于上述说明第一抓取单元能够将与目标位置信息对应的修正操作正常的目标模具101由复核位置转移至备用区域202，备用区域202内的目标模具101能够在容纳槽103出现空位时进行填充。
在实际的应用过程中，当第三识别模块持续输出第三识别结果时，返料带200处的对应的故障信号灯会相应亮起，提示技术人员及时检修；例如，第三识别模块在预设时间内累计输出第一预设次数的第三识别结果或者连续输出第二预设次数的第三识别结果时，触发与返料带200对应的故障信号灯，具体地判定手段可由技术人员根据实际的情况进行设定。
如图2所示，所述输送带100沿其传送方向依次设有所述第一预设位置401、返料位置402和第二预设位置403；所述返料位置402对应所述返料带200设置；所述复合机构还包括第二抓取单元，第一抓取单元与第二抓取单元的结构可包括多个智能机械手，智能机械手的驱动端可由控制单元控制运行；
所述运行检测方法还包括：
获取所述第二预设位置403的第二位置信息，第二位置信息用于反映容纳槽103的空位情况；第二位置信息与第一位置信息和目标位置信息一致，可为多种信息，以能够获取容纳槽103内的空位情况为目的即可。
判断所述第二位置信息中的容纳槽103为空位时，获取空位位置；参见图2输送带100上的容纳槽103的状态，有阴影填充的容纳槽103代表容纳槽103内具有目标模具101的容纳槽103，空白的容纳槽103（参见第二预设位置403内）代表该容纳槽103内原有的目标模具101已经被推动件推动至返料带200上进行修正，此时也说明容纳槽103出现空位。
控制所述第二抓取单元将所述备用区域202的目标模具101放入至所述空位位置处。
具体地，上述第一预设位置401、返料位置402和第二预设位置403的设置参见图2示意图可知，由于输送带100的长度有限，同时纸浆模塑品的生产线上包括多个相互配合的输送单元，所以为保证能够及时对容纳槽103的空位进行补充，返料位置402与第二预设位置403是尤其重要的。
在复合层102偏移限位槽的情况下，当第一预设位置401的第一位置信息被获取后，会经过一段时长后才能完成将与第一位置信息对应的目标模具101推至返料带200上的操作，其中该时长包括第一识别模块的识别、将最终的识别结果转化为推动件的控制信号的时长以及推动件由第一工位切换为第二工位的时长；综上所述，所述第一预设位置401位于输送带100的输入端，所述返料位置402与第一预设位置401相邻，并具有一定范围（结合上述对时长的解释可知，完成推送使得容纳槽103出现空位需要一定时间，同时也需要预留一些容错时间），用于保证在返料位置402处能完成将与第一位置信息对应的目标模具101推至返料带200上的操作，保证在第二预设位置403处采集的第二位置信息准确；第二预设位置403根据返料位置402进行设置，且两者的具体位置是由技术人员根据现场的实际情况进行设计的。
在推动件完成推送之后，在第二预设位置403处会被检测到有空位产生（根据第二位置信息的识别可知，此时的识别手段与上述基本一致），所以当判断第二位置信息的识别结果为容纳槽103处于空位状态时，获取与第二位置信息对应的空位位置，位置信息确定后，便可控制第二抓取单元将备用区域202中的目标模具101放至对应空位位置上。
其中，容纳槽103的空位识别过程：第二位置信息对应的识别模块解算第二位置信息数据转换为距离、方向、速度等参数通过连接USB接口的数据线将数据发送给对应的单片机（复合机构相应的控制单元的控制电路中包含有单片机以及驱动各个部件动作的电机、控制板等），再由单片机发送相应的PWM信号给第二抓取单元驱动端编码器，第二抓取单元驱动端编码器控制第二抓取单元抓取目标模具101并将其放入对应的空位位置上。
具体地，步骤S300：判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果时，控制推动件由第一工位切换第二工位，还包括：
获取输送带100上所述容纳槽103的空位数量；
判断所述空位数量大于预设空位阈值时，发出第一报警信息，第一报警信息用于提示复合层102的放置环节存在故障风险。
由于复合机构属于生产线上的设备，所以部件的老化以及故障等问题都是十分常见的现象，针对这现象也需要进行监测，可以帮助技术人员对设备进行及时的维护。
若输送带100上持续出现容纳槽103的空位，即证明复合层102与限位槽的相对位置持续出现偏移，所以在放置复合层102的环节出现故障的概率极大，此时便需要发出第一报警信息，提醒技术人员及时进行查看，排出故障隐患。
具体地，获取输送带100上所述容纳槽103的空位数量，可根据第二位置信息的识别结果进行统计，其统计方式可根据实际情况进行调整，例如，可根据容纳槽103连续出现的空位数量进行统计或者统计某段时间内出现的容纳槽103空位的总数量；当对应统计方式下，容纳槽103空位的总数量大于预设空位阈值时，证明放置复合层102的工序处存在故障隐患，进而发出第一报警信息提示技术人员。
为了保证切换件对已偏移限位槽的复合层102修正准确，避免过多的目标模具101被移动至暂存区域201，需要后续再次进行调整的问题，所以针对返料带200与切换件的配合也同样需要重点关注，例如，切换件如果长时间的工作导致其灵敏度后相较于初始状态有所下降，那么如果返料带200仍旧以原速度运行的话会出现切换件还未完成修正而返料带200已经将目标模具101运输到较远距离了，导致修正操作失败；
基于上述情况，所述运行检测方法还包括：
连续获取切换件将复合层102放入限位槽内的第一时长tn，n=1、2、3...n；
当第三识别模块出现第三识别结果的频率略高时（可依照触发返料带200对应的故障信号灯亮起的条件进行设置），可以通过该步骤对切换件与返料带200进行初步的调试。
根据多个所述第一时长，计算所述切换件将所述复合层102放入所述限位槽内的平均时长；
其中，根据该公式：平均时长，计算得到平均时长Tn。
根据得到的平均时长Tn，调用所述返料带200的运行速度标定数据库；运行速度标定数据库如下表1所示，其具体包括：多组平均时长范围以及与平均时长范围对应的运行速度；
表1 运行速度标定数据库的结构示例
根据已经计算出的平均时长Tn，确认与平均时长Tn对应的速度范围内的运行速度，并以该运行速度驱动返料带200。
具体地，平均时长本身就是表征范围性的数值，所以一定范围内的平均时长可对于同一运行速度；同时运行速度标定数据库的建立是由技术人员利用模拟试验得到，试验过程可建立理解为，在复合机构上取选多个使用时长不同的同一型号切换件作为试验对象，随后在试验输送带（代替输送带100进行模拟试验）处于静止状态下分别计算不同使用时长的切换件连续修正偏移复合层102的平均时长，试验中需要将复合层102与限位槽的偏移状态进行调整，保证该试验能够涵盖切换件完成多角度的转动，使得试验结果更加准确；基于上述试验内容，最终会得到与不同使用时长的切换件一一对应的平均时长，随后可任选一组使用时长的切换件得到能够满足其修正复合层102动作的试验输送带速度，例如，使用时长为6个月的切换件得到的平均时长为T1'，试验最终得到该切换件在传动带速度为V'时能够完成对偏移复合层102的修正，那么为保证试验结果具有一定容错性，最后可在V'的基础上再将速度减慢一点（具体预留出来的容错速度可根据实际情况进行选择）得到试验运行速度V1'，以试验运行速度V1'作为运行速度标定数据库中运行速度的数值；
当得到一组试验结果后，可以其作为标准试验结果计算剩余不同使用时长的切换件对应的运行速度，例如，使用时长为1年的切换件得到的平均时长为T2'（T1'<T2'），那么与T2'对应的试验运行速度V2'=（V1'/T1'）×T2'，以此类推计算得到剩余运行速度。
需要注意的是，由于选取的切换件在使用时长的区分具有多种情况，例如以半年为基准分别选取使用时长为半年、1年、1年半等依次类推；或者以2个月为基准分别选取使用时长为2个月、4个月、6个月等依次类推；针对后一种情况而言，可能存在计算得到的运行速度区别较小，所以此时使用时长为2个月和4个月的的切换件对应的平均时长可构成一组平均时长范围，而对应该平均时长范围的运行速度选取使用时长为4个月的切换件对应的试验运行速度即可。
如图2所示，所述输送带100的输入端还设有第零预设位置400，所述复合机构还包括设置在所述第零预设位置400的加工单元，所述加工单元用于将所述复合层102放置于所述限位槽内。
具体地，加工单元包括：上料带300，上料带300与输送带100并行设置，上料带300所处位置即为第零预设位置400，上料带300用于输送复合层102至输送带100上，同时，上料带300与输送带100之间还设置有用于将复合层102抓取至目标模具101限位槽内的抓取件，放置完成后目标模具101会进入第一预设位置401进行后续的监测与修正的过程。
实施例2
本实施例提供一种纸浆模塑品复合机构的运行系统，包括多个实施例1的复合机构，多个复合机构沿第一方向排布设置，且相邻复合机构的输送单元相互连接；每个目标模具101上设有多个限位槽；每个复合机构对应一个限位槽放置不同的复合层102；
每个复合机构连接有一个控制单元，每个控制单元应用于实施例1的纸浆模塑品复合机构的运行检测方法。
具体地，纸浆模塑品复合机构的运行系统包括多个种纸浆模塑品复合机构；结合上述内容可知，纸浆模塑品可能是由多个复合层102组成的，所以多个复合机构之间通过传送带连接，最后通过压合装置压合得到纸浆模塑品的成品。
下面以“第一复合层、第二复合层和第三复合层”为区别对多个复合机构之间的配合工作进行简单说明。
在实际的应用过程中，加工单元向输送带100上的目标模具101放置复第一复合层，当第一识别模块输出第二识别结果时，目标模具101会经由相邻两个复合机构之间的传送带进入到输送第二复合层的复合机构中（这里便将输送第一复合层的复合机构命名为第一复合机构，输送第二复合层的复合机构命名为第二复合机构，以便于对后续内容的理解）此时第二复合机构的加工单元同样会向已经放置过第一复合层的目标模具101内放置第二复合层，第二复合机构的第一识别模块输出的识别结果为第二识别结果时，便会通过传动带进入与其相连的第三复合机构中，第三复合机构中的加工单元向已经放置过第一复合层和第二复合层的目标模具101内放置第三复合层，最后由压合装置进行压合即可。
需要注意的是，后续的第二复合机构和第三复合机构中的调节单元、第一抓取单元以及各部分的检测方法等具体工作原理均一致，而加工单元会根据多个复合机构的配合布置进行一定的位置调整；其中，在进入第二复合机构前，设置在第一复合机构和第二复合机构之间的传送带处还设置有点胶系统，点胶系统包括：沿输送带100的传送方向依次设置有点胶机和烤箱；烤箱用于保证点胶机向第一复合层排出的胶水能够保持粘性，不会过快凝固，使得第二复合层与第一复合层黏贴紧密；相应地，在第二复合机构的返料带200上同样设置有烤箱，使得返料带200上的切换件能够对第二复合层加以修正。
实施例3
一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如实施例1所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的步骤。
在本实施例中，如图3所示，终端设备500包括CPU(中央处理单元)501，其可以根据存储在ROM(只读存储器)502中的程序或者从存储部分加载到RAM(随机访问存储器)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。I/O(输入/输出)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程示意图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例3包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)503、只读存储器(ROM)502、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一生成模块、获取模块、查找模块、第二生成模块及合并模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“用于在该基础表中获取多个待探测实例的获取模块”。
实施例4
本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法。
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (8)
1.一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，其特征在于，所述复合机构至少包括输送单元；所述输送单元至少包括输送带（100）和返料带（200），所述运行检测方法包括如下步骤：
获取第一预设位置（401）的第一位置信息，所述第一预设位置（401）位于所述输送带（100）处，所述第一位置信息至少用于反映所述输送带（100）处的复合层（102）的放置状态；所述输送带（100）上开设有若干沿第一方向间隔排布的容纳槽（103），所述第一方向平行于所述输送带（100）的传送方向，所述容纳槽（103）的槽口朝向第二方向，所述第二方向垂直于所述输送带（100）；每个所述容纳槽（103）的槽壁均开设有返料口；所述容纳槽（103）用于放置目标模具（101），所述目标模具（101）上设有用于放置所述复合层（102）的限位槽；所述容纳槽（103）内还设置有推动件，所述推动件具有第一工位和第二工位，所述第一工位远离所述返料口设置，所述第二工位靠近所述返料口设置；
将所述第一位置信息输入至第一识别模块，得到第一识别结果和第二识别结果；所述第一识别结果为所述复合层（102）处于偏离所述限位槽的状态；所述第二识别结果为所述复合层（102）处于进入所述限位槽内的状态；
判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果时，控制所述推动件由第一工位切换至第二工位，以将所述目标模具（101）通过所述返料口推入至所述返料带（200）上；
所述复合机构还包括调整单元，所述调整单元至少包括切换件，所述切换件位于所述返料带（200）上方；所述第一位置信息还用于反映处于偏离所述限位槽状态下的所述复合层（102）的偏移状态；
判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果之后，还包括：
将所述第一位置信息输入至第二识别模块，得到对应于处于偏离所述限位槽的状态下的所述复合层（102）的第一偏移结果和第二偏移结果；所述第一偏移结果为所述复合层（102）的边沿与所述限位槽所呈的开口朝向所述输送带（100）的夹角中，靠近所述输送带（100）的输入端的夹角为锐角；所述第二偏移结果为所述复合层（102）的边沿与所述限位槽所呈的开口朝向所述输送带（100）的夹角中，靠近所述输送带（100）的输入端的夹角为钝角；
判断所述第二识别模块的输出为所述第一偏移结果时，控制所述切换件抓取与所述第一位置信息对应的所述复合层（102），并沿所述切换件自身轴线逆时针转动，以使所述复合层（102）进入所述限位槽内；
判断所述第二识别模块的输出为所述第二偏移结果时，控制所述切换件抓取与所述第一位置信息对应的所述复合层（102），并沿所述切换件自身轴线顺时针转动，以使所述复合层（102）进入所述限位槽内；
所述输送带（100）沿其传送方向依次设有所述第一预设位置（401）、返料位置（402）和第二预设位置（403）；所述返料位置（402）对应所述返料带（200）设置；所述复合机构还包括第二抓取单元；
所述运行检测方法还包括：
获取所述第二预设位置（403）的第二位置信息；
判断所述第二位置信息中的容纳槽（103）为空位时，获取空位位置；
控制所述第二抓取单元将所述备用区域（202）的目标模具（101）放入至所述空位位置处。
2.根据权利要求1所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，其特征在于，所述复合机构还包括第一抓取单元；
所述运行检测方法还包括：
获取复核位置的目标位置信息，所述复核位置位于所述返料带（200）的输出口处；所述目标位置信息用于反映处于所述返料带（200）上所述复合层（102）的放置状态；
将所述目标位置信息输入至第三识别模块，得到第三识别结果和第四识别结果；所述第三识别结果为所述复合层（102）处于偏离所述限位槽的状态；所述第四识别结果为所述复合层（102）处于进入所述限位槽的状态；
判断所述第三识别模块输出为第三识别结果时，控制所述第一抓取单元将所述复核位置的目标模具（101）转移至暂存区域（201）；
判断所述第三识别模块输出为第四识别结果时，控制所述第一抓取单元将所述复核位置的目标模具（101）转移至备用区域（202）。
3.根据权利要求2所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，其特征在于，
判断所述第一识别模块的输出为所述第一识别结果时，控制所述推动件由第一工位切换第二工位，还包括：
获取所述输送带（100）上所述容纳槽（103）的空位数量；
判断所述空位数量大于预设空位阈值时，发出第一报警信息。
4.根据权利要求3所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，其特征在于，所述运行检测方法还包括：
连续获取所述切换件将所述复合层（102）放入所述限位槽内的第一时长；
根据多个所述第一时长，计算所述切换件将所述复合层（102）放入所述限位槽内的平均时长；
调用所述返料带（200）的运行速度标定数据库；所述运行速度标定数据库包括：多组平均时长范围以及与所述平均时长范围对应的运行速度；
确认与所述平均时长对应的所述运行速度，并以与所述平均时长对应的所述运行速度驱动所述返料带（200）。
5.根据权利要求4所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法，其特征在于，所述输送带（100）的输入端还设有第零预设位置（400），所述复合机构还包括设置在所述第零预设位置（400）的加工单元，所述加工单元用于将所述复合层（102）放置于所述限位槽内。
6.一种纸浆模塑品复合机构的运行系统，其特征在于，包括多个复合机构，多个所述复合机构沿第一方向排布设置，且相邻所述复合机构的输送单元相互连接；每个目标模具（101）上设有多个限位槽；每个所述复合机构对应一个限位槽放置不同的复合层（102）；
每个所述复合机构连接有一个控制单元，每个所述控制单元应用于如权利要求1-5任意一项所述的纸浆模塑品复合机构的运行检测方法。
7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的一种纸浆模塑品复合机构的运行检测方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310849105.3A CN116552012B (zh) | 2023-07-12 | 2023-07-12 | 纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310849105.3A CN116552012B (zh) | 2023-07-12 | 2023-07-12 | 纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116552012A CN116552012A (zh) | 2023-08-08 |
| CN116552012B true CN116552012B (zh) | 2023-09-19 |
Family
ID=87493335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310849105.3A Active CN116552012B (zh) | 2023-07-12 | 2023-07-12 | 纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116552012B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102674066A (zh) * | 2012-05-10 | 2012-09-19 | 北京中鼎高科自动化技术有限公司 | Rfid电子标签中两种不同图形料带的套准复合模切装置 |
| CN102848562A (zh) * | 2011-06-27 | 2013-01-02 | 深圳市沃尔核材股份有限公司 | 一种检测偏离系统及包括该检测偏离系统的扩张机 |
| CN204078971U (zh) * | 2014-09-23 | 2015-01-07 | 常熟市力恒木业机械厂 | 具有防跑偏功能的片状木材自动分层输送机 |
| CN105819259A (zh) * | 2016-03-31 | 2016-08-03 | 华中科技大学 | 一种带材收卷跑偏的补救纠偏系统及其控制方法 |
| CN110054010A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-26 | 浙江中烟工业有限责任公司 | 一种水松纸纠偏装置的离线调试测试系统 |
| CN111497331A (zh) * | 2020-05-30 | 2020-08-07 | 深圳市中祥号自动化设备有限公司 | 移动对位贴合机及纸板的裱纸贴合方法 |
| CN113478463A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-08 | 深圳市星国华先进装备科技有限公司 | 一种机械手及其获取传输晶圆的方法 |
| CN116397462A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-07-07 | 浙江省北大信息技术高等研究院 | 纸浆模塑的吸附控制方法、系统、存储介质及电子设备 |
-
2023
- 2023-07-12 CN CN202310849105.3A patent/CN116552012B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102848562A (zh) * | 2011-06-27 | 2013-01-02 | 深圳市沃尔核材股份有限公司 | 一种检测偏离系统及包括该检测偏离系统的扩张机 |
| CN102674066A (zh) * | 2012-05-10 | 2012-09-19 | 北京中鼎高科自动化技术有限公司 | Rfid电子标签中两种不同图形料带的套准复合模切装置 |
| CN204078971U (zh) * | 2014-09-23 | 2015-01-07 | 常熟市力恒木业机械厂 | 具有防跑偏功能的片状木材自动分层输送机 |
| CN105819259A (zh) * | 2016-03-31 | 2016-08-03 | 华中科技大学 | 一种带材收卷跑偏的补救纠偏系统及其控制方法 |
| CN110054010A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-26 | 浙江中烟工业有限责任公司 | 一种水松纸纠偏装置的离线调试测试系统 |
| CN111497331A (zh) * | 2020-05-30 | 2020-08-07 | 深圳市中祥号自动化设备有限公司 | 移动对位贴合机及纸板的裱纸贴合方法 |
| CN113478463A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-08 | 深圳市星国华先进装备科技有限公司 | 一种机械手及其获取传输晶圆的方法 |
| CN116397462A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-07-07 | 浙江省北大信息技术高等研究院 | 纸浆模塑的吸附控制方法、系统、存储介质及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116552012A (zh) | 2023-08-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102102874B1 (ko) | 자동 광학 검사 시스템 및 그 동작 방법 | |
| US20170003677A1 (en) | Real Time Monitoring System and Method Thereof of Optical Film Manufacturing Process | |
| CN112150439B (zh) | 注塑件的自动分拣设备及分拣方法 | |
| CN114281619B (zh) | 一种服务器安规自动测试装置及方法 | |
| CN106686894B (zh) | 适用于线路板蚀刻加工高效率智能化提升的方法及系统 | |
| CN111726610A (zh) | 一种手机摄像头模组检测及装配系统 | |
| CN116552012B (zh) | 纸浆模塑品复合机构的运行检测方法、系统、设备及介质 | |
| CN114648225A (zh) | 多工序生产线订单智能切换方法、计算机装置及存储介质 | |
| CN206460293U (zh) | 一种弹夹式上下料机构及其控制装置 | |
| US20220080634A1 (en) | Method for viewing and selecting production resources, in particular peripheral devices, for the injection molding industry, and an industrial installation | |
| CN110620880A (zh) | 获取产品图像的装置及方法 | |
| CN111220212A (zh) | 电子元器件的自动检测装置 | |
| CN109673144A (zh) | 一种冷插设备的多工位连续作业方法 | |
| CN114273245A (zh) | 一种汽车内饰件多品种工件连续混合检测方法及系统 | |
| KR20170042265A (ko) | 혈당검사시험지 자동절단 장치 | |
| CN110171708B (zh) | 一种高精度取料和放料的自动化控制方法 | |
| CN215976144U (zh) | 一种晶棒拼接系统 | |
| CN109190977B (zh) | 一种验孔机自动化操作方法及装置 | |
| CN114408461B (zh) | 一种无线远程操控的顶推机构控制方法、装置及系统 | |
| CN117057382B (zh) | 电芯识别方法和系统 | |
| CN110876237A (zh) | 一种电路板的自动定位方法与结构 | |
| CN219873421U (zh) | 晶圆检测装置及晶圆搬送设备 | |
| CN113589779B (zh) | 电机控制器的自动检测系统及方法 | |
| KR102452285B1 (ko) | 통합 제약용 용기 비전 검사기의 제어장치 | |
| CN113935994B (zh) | 基于云数据共享的模切材料缺陷检校方法、装置及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |